CN111615644A - 传感器设备 - Google Patents

传感器设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111615644A
CN111615644A CN201980008708.2A CN201980008708A CN111615644A CN 111615644 A CN111615644 A CN 111615644A CN 201980008708 A CN201980008708 A CN 201980008708A CN 111615644 A CN111615644 A CN 111615644A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency
light
time
distance
sensor device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980008708.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111615644B (zh
Inventor
O·克恩
T·布罗舍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN111615644A publication Critical patent/CN111615644A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111615644B publication Critical patent/CN111615644B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G01S7/4912—Receivers
    • G01S7/4915—Time delay measurement, e.g. operational details for pixel components; Phase measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S17/34—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G01S7/4911—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G01S7/4912—Receivers
    • G01S7/4917—Receivers superposing optical signals in a photodetector, e.g. optical heterodyne detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/003—Bistatic lidar systems; Multistatic lidar systems

Abstract

本发明涉及一种用于确定对象的距离和/或速度的传感器设备，该传感器设备包括：用于将至少一个频率的光发射到对象上的发送装置，其中，该发送装置构造为用于将光辐射到至少一个角度范围中，其中，所述光在该角度范围中基本上同时随频率与时间有关地在不同的频率范围中变化；用于接收由对象反射的光的接收装置，其中，该接收装置构造为用于在至少两个时间点对在对应的频率范围中的所接收的光进行采样；分析评价装置，该分析评价装置构造用于借助所发射的光和所接收的光的采样时间点来确定对象的距离和/或速度。

Description

传感器设备
技术领域
本发明涉及一种用于确定对象的距离和/或速度的传感器设备。
本发明还涉及一种用于确定对象的距离和/或速度的方法。
尽管本发明可应用在任何发送装置和接收装置上，但是结合光探测系统和间距系统(激光雷达)来说明本发明。
背景技术
已知的激光雷达系统使用向特定方向偏转的窄带激光射束。如果激光射束照射到对象上，则可以借助激光射束在该角度中的对象处的反射来确定该对象的距离。为此，例如，基于FMCW原理(调频连续波雷达，英：frequency modulated continuous wave radar)发射线性频率斜坡并且通过相干接收求取发送斜坡与接收斜坡之间的差频。借助该差频可以确定对象的距离。为了能够探测区域中的对象，可以对区域进行二维照明。为此需要短的测量时间，然而，这通常会降低有效距离，即可以探测到对象的距离。其原因是，在距离变得更大的情况下，对于特定距离的信噪比线性地取决于测量时间，并且在测量时间变得更大的情况下，不再能进行探测并且因此不再能进行测量。
在相干的激光雷达系统中，多普勒频率由于光的波长小而相对较高。由此，唯一明确地测量多普勒频率是困难的，因为为此需要非常小的时间斜坡间距并且因此需要非常小的斜坡持续时间。
发明内容
在一种实施方式中，本发明提供一种用于确定对象的距离和/或速度的传感器设备，该传感器设备包括：用于将至少一个频率的光发射到对象上的发送装置，其中，该发送装置构造为用于将光辐射到至少一个角度范围中，其中，光在所述至少一个角度范围中基本上同时随频率与时间有关地在不同的频率范围中变化；用于接收由对象反射的光的接收装置，其中，该接收装置构造为用于，在至少两个时间点对各频率范围中的所接收的光进行采样；和分析评价装置，该分析评价装置构造为用于借助所发射的光和所接收的光的采样时间点来确定对象的距离和/或速度。
在另一实施方式中，本发明提供一种用于确定对象的距离和/或速度的方法，该方法包括以下步骤：
-借助发送装置以至少一个频率将光向至少一个角度范围发射到对象上，其中，该光基本上同时随频率与时间有关地在不同的频率范围中变化，
-借助接收装置接收由对象反射的光，
-在至少两个时间点对各频率范围中的所接收的光进行采样，
-借助所发射的光和所接收的光的采样时间点确定对象的距离和/或速度。
以此实现的优点中的一个是，能够在仅一个斜坡持续时间内唯一明确地测量对象的(目标)距离、即间距和(相对)速度的径向分量。在此，斜坡持续时间尤其不再受多普勒频率的唯一性限制。另一优点是防止多义性。同样地，提高了灵活性，因为可以与对象的速度无关地来测量距离。
在下面说明或由此公开本发明的其他特征、优点和其他实施方式：
根据一种有利的扩展方案，发送设备构造为用于使频率在对应的角度范围中随时间线性地变化，优选地从起始频率提高到结束频率。以此实现的优点中的一个是，能够实现频率在整个频率范围上简单的随时间的变化。此外，也简化以后的分析评价，因为能够唯一明确地在时间上配属频率。
根据另一有利的扩展方案，发送装置具有光源和调制装置，所述调制装置用于产生光源的光的频率的与时间有关的变化。借助调制装置能简单且同时可靠地调制光源、例如激光器的光。
根据另一有利的扩展方案，调制装置针对不同频率范围中的每个频率范围包括一个调制器，尤其是声光调制器。这能够实现特别可靠的调制。
根据另一有利的扩展方案，调制装置具有用于使频率范围随时间变化的调制器和用于产生不同的频率范围的至少一个另外的调制器。以此实现的优点中的一个是，通过将频率范围和其对应的随时间的变化分离可以提供不同的频率范围中的频率的特别可靠的变化。例如，可以借助相位调制器来产生不同的范围之间的频率偏移。在此，以在时间上可变的方式调制相位并且由此产生频率偏移。这种调制器的示例是基于对载流子密度的调制的调制器或基于电光效应、例如普克尔斯效应或克尔效应的调制器。
根据另一有利的扩展方案，发送装置包括用于将光发射到不同的角度范围中的扫描装置。借助扫描装置、也就是附加的扫描单元可以顺序地用光照射特定的角度范围。
根据另一有利的扩展方案，选择具有相等的时间间隔的采样时间点。以这种方式可以进行简单的随时间的采样。因此，例如当进行二维的频率估计时，在采样栅格完全等距的情况下，也可以将频率估计划分为沿着两个维度中的每个维度的对应一维频率估计。
根据另一有利的扩展方案，借助二维傅立叶变换和频率估计来确定对象的距离和/或速度。以此实现的优点中的一个是，因此以可靠的方式确定对象的距离和至少速度的径向分量。
根据另一有利的扩展方案，选择具有非等距的时间间隔的采样时间点和/或将至少两个频率范围之间的频率间隔选择为不同的，并且在考虑到多普勒频率中由距离决定的频率部分的情况下，借助压缩感知方法进行频率估计。
以这种方式，即使在采样点在时间上非等距和/或同时发送的斜坡之间的频率间距非等距的情况下，也可以可靠地确定对象的距离和/或速度。压缩感知方法例如从以下非专利文献中已知：Feiyu Wang等人的“Prior knowledge aided supe-resolution linespectral estimation:an iterative reweighted algorithm”声学语音和信号处理(ICASP)，2017，IEEE国际会议，IEEE，2017，或Jun Fang等人的“Super-ResolutionCompressed Sensing for Line Spectral Estimation:An IterativeReweightedApproach”，IEEE Trans，《信号处理》，第64卷，第18号，2016年9月15日，该压缩感知方法借此通过明确的参考被考虑在内。除压缩感知方法之外，也能使用适合于非等距采样的其他方法。
本发明的其他重要特征和优点由从属权利要求、由附图并且由附图所属的说明得出。
当然，在不脱离本发明的范畴的情况下，不仅能够在分别说明的组合中使用，而且可以在其他组合中或单独地使用上面所提及的特征以及下面将要阐述的特征。
在附图中示出并且在下面的说明中进一步阐述本发明的优选的实施方案和实施方式，其中，相同的附图标记涉及相同的或相似的或功能相同的构件或元件。
附图说明
图1示出根据本发明的一个实施方式的方法的频率随时间的变化的时间频率表示；
图2a、2b示出根据本发明的一个实施方式的方法的二维的距离-节拍频率谱；
图3示出根据本发明的一个实施方式的传感器设备的一部分；
图4示出根据本发明的一个实施方式的传感器设备。
具体实施方式
图1示出根据本发明的一个实施方式的方法的频率随时间的变化的时间-频率图，并且图2a、2b示出根据本发明的一个实施方式的方法的二维的距离-节拍频率谱。
在图1中示出具有四个同步的、等距偏移的频率斜坡20a、20b、20c、20d的频分复用(英：Frequency DivisionMultiplexing，缩写FDM)调制方法。在图2a、2b中示出二维的距离-节拍频率-范围谱中的峰的示例性分布的图。
图1详细示出时间-频率图，其中，在时间t上方绘制出频率f。能看到四个频率斜坡20a、20b、20c、20d，这些频率斜坡分别以相同的斜率在相同的时间区间Tchirp中上升。在此，频率斜坡20a、20b、20c、20d的差别在于其各自的起始频率，分别相差相等的频率差20′、20″、20″′。在此，频率差20′、20″、20″′可以是相同的或是不同的。在图1中，第一斜坡20a的起始频率最小，而第四频率斜坡20d的起始频率最大。通过线性上升，各频率斜坡20a、20b、20c、20d的对应的结束频率高于对应的起始频率ftx1、ftx2、ftx3、ftx4。显然，也能想到相反的频率斜坡，或者说线性下降的频率斜坡。在图1中，能看到四个频率斜坡20a、20b、20c、20d，但是，任何其他数量的频率斜坡、例如1024个也是可行的。
在此，频率斜坡20a、20b、20c、20d的产生能够按以下方式进行：借助三个不同的声光相位调制器7a、7b、7c(见图3)产生来自光源、例如激光器的光，并且因此除了非调制频率斜坡20a以外对三个线性频率斜坡20b、20c、20d进行调制。四个频率斜坡20a、20b、20c、20d的差别在于其起始频率ftx1、ftx2、ftx3、ftx4，其中，ftx2＝ftx1+Δf，ftx3＝ftx2+Δf，以此类推。不同的起始频率ftx1、ftx2、ftx3、ftx4之间的偏移频率20′、20″、20″′不必强制性地大于频率摆幅，即各个频率斜坡20a、20b、20c、20d的起始频率和结束频率之间的差。频率斜坡ftx1、ftx2、ftx3、ftx4可以在接收时混合到对应的基带中，也被以所谓的“解线性调频”已知。在此，去除调制并且使频率斜坡20a、20b、20c、20d分离。
在本发明的在这里所说明的实施方式中，将所提及的FDM调制用于唯一明确地确定距离。在此，在Δf恒定(等距)的情况下的最大斜坡间距20′、20″、20″′取决于可唯一明确测量的最大距离rmax。在例如rmax＝300m的情况下得出Δf＝500kHz的最大斜坡间距20′、20″、20″′。
为此，将各个斜坡20a、20b、20c、20d解调、采样并且随后通过二维的傅立叶变换变换到距离-节拍频率范围中。替代地，解调也可以在采样之后在数字区域中进行。在采样和解调之后，补偿节拍频率中的距离部分、探测配属给目标的峰，并且估计峰的位置(见图2b)，也就是说，估计目标间距，即估计每个相关目标的距离r和(相对)速度v的径向分量。后面的步骤相应于二维的频率估计，该二维的频率估计在采样栅格等距的情况下也可以被分为两个一维的频率估计。
替代地，采样点的分布也可以是非等距的。在这种情况下，例如可以通过已知的压缩感知方法来实现二维傅立叶变换和对峰位置的估计(频率估计)。
替代地，也可以在距离-节拍频率谱(见图2a)中实施峰位置的探测和估计。在减去节拍频率中的由距离决定的频率部分之后，借助多普勒频率来估计速度。
图3示出根据本发明的一个实施方式的传感器设备的一部分。
图3详细示出借助多个声光调制器7a、7b、7c实现使频率移动的斜坡的一个可能方式。硬件的其他不同的实现变型方案、例如在每个发送分支中使用4个AOM或者其他频率调制装置是可行的。可以使用AOM 7a、7b、7c，以使光信号在频率、即颜色上移动。对激光射束进行频率调制。这可以按照已知的方法或者直接进行，例如通过改变激光电流，或者如在这里所示出的那样在外部通过在后面连接光学相位调制器7a、7b、7c进行，使得产生上述线性频率斜坡。将该经调制的光信号分到例如四个路径上。在这里，示例性地在这些路径中的三个路径中引入AOM 7a、7b、7c，其中，AOM 7a、7b、7c中的每个产生斜坡20a、20b、20c、20d之间所需要的频率差。对于上述示例，AOM 7a、7b、7c中的一个必须实现500kHz的移动，第二个必须实现1MHz的移动并且第三个必须实现1.5MHz的移动。将这样产生的信号经由同一输出光具12发送到周围环境中。可选地，能使用附加的扫描单元9，以便顺序地辐射到特定的角度范围10、11中。
图4示出根据本发明的一个实施方式的传感器设备。
在图4中详细示出传感器设备1。传感器设备包括发送装置2，该发送装置设有用于照射不同的角度范围10、11的扫描装置9。此外，发送装置2包括发射光具12。借助发送装置2将会照射角度范围10中的对象6。借助传感器设备1的接收装置3接收由对象6反射的光并且将其输送给分析评价装置4，以求取对象6的距离和/或速度。可以借助输出装置5输出对象6的距离和/或速度，例如转发给机动车的控制装置等，以进行进一步的处理。
总之，本发明、尤其是实施方式中的至少一个具有以下优点中的至少一个：
在仅一个斜坡持续时间内，在FMCW系统的情况下，唯一确定地测量对象的距离和速度，
斜坡持续时间不受限制，
可以使用不同的斜坡斜率，
可以使用不同的斜坡频率间距，
可以与速度无关地测量距离，
具有较低采样频率的较长的斜坡持续时间。
尽管已经借助优选的实施例说明了本发明，但是本发明不限于此，而是能以多种方式进行修改。
尤其，本发明不仅可以用于激光雷达系统，而且可以用于雷达和太阳能系统、超声波传感器装置等。

Claims (10)

1.一种用于确定对象(6)的距离和/或速度的传感器设备(1)，所述传感器设备包括：
发送装置(2)，用于将至少一个频率的光发射到所述对象(6)上，其中，所述发送装置(2)构造为用于将光辐射到至少一个角度范围(10，11)中，其中，所述光在所述至少一个角度范围(10，11)中基本上同时随频率与时间有关地在不同的频率范围中变化，
接收装置(3)，用于接收由所述对象(6)反射的光，其中，所述接收装置(3)构造为用于，在至少两个时间点(21)对在对应频率范围中的所接收的光进行采样，
分析评价装置(4)，所述分析评价装置构造位用于，借助所发射的光和对所接收的光进行采样的所述时间点确定所述对象(6)的距离和/或速度。
2.根据权利要求1所述的传感器设备，其中，所述发送装置(2)构造为用于，使对应的角度范围中的所述频率线性地变化，优选从起始频率提高到结束频率。
3.根据权利要求1或2所述的传感器设备，其中，所述发送装置(2)具有光源(8)和调制装置(7a，7b，7c)，所述调制装置用于产生频率的与时间有关的变化。
4.根据权利要求3所述的传感器设备，其中，所述调制装置(7a，7b，7c)针对每个频率范围包括一个调制器(7a，7b，7c)，尤其是声光调制器。
5.根据权利要求3所述的传感器设备，其中，所述调制装置(7a，7b，7c)具有用于使频率范围随时间变化的调制器和用于产生不同的频率范围的至少一个另外的调制器。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器设备，其中，所述发送装置(2)包括用于将所述光发射到不同的角度范围中的扫描装置(9)。
7.一种用于确定对象的距离和/或速度的方法，所述方法包括以下步骤：
-借助发送装置(2)以至少一个频率将光向至少一个角度范围(10，11)发射到所述对象(6)上，其中，所述光基本上同时随频率与时间有关地在不同的频率范围(20a，20b，20c，20d)中变化，
-借助接收装置(3)接收由所述对象(6)反射的光，
-在至少两个时间点(21)对在对应的频率范围(20a，20b，20c，20d)中的所接收的光进行采样，
-借助所发射的光和对所接收的光进行采样的所述时间点(21)确定所述对象(6)的距离和/或速度。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，选择具有相等的时间间隔的、进行采样的所述时间点(21)。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，借助二维傅立叶变换和频率估计来进行所述对象(6)的距离和/或速度的所述确定。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，选择具有非等距的时间间隔的、进行采样的所述时间点(21)和/或将至少两个频率范围(20a，20b，20c，20d)之间的频率间隔选择为不同的，并且在考虑多普勒频率中由距离决定的频率部分的情况下借助压缩感知方法来进行所述频率估计。
CN201980008708.2A 2018-01-16 2019-01-15 传感器设备 Active CN111615644B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018200618.0 2018-01-16
DE102018200618.0A DE102018200618A1 (de) 2018-01-16 2018-01-16 Sensorvorrichtung
PCT/EP2019/050855 WO2019141642A1 (de) 2018-01-16 2019-01-15 Sensorvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111615644A true CN111615644A (zh) 2020-09-01
CN111615644B CN111615644B (zh) 2024-05-17

Family

ID=

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4846571A (en) * 1986-11-03 1989-07-11 Raytheon Company AM-FM laser
CN101273280A (zh) * 2005-09-27 2008-09-24 罗伯特·博世有限公司 用于控制至少一个对象探测传感器的方法和装置
EP1986021A2 (de) * 2007-04-23 2008-10-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeit von Objekten
US20170350964A1 (en) * 2016-06-03 2017-12-07 Alcatel-Lucent Usa Inc. Coherent lidar system using tunable carrier-suppressed single-sideband modulation

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4846571A (en) * 1986-11-03 1989-07-11 Raytheon Company AM-FM laser
CN101273280A (zh) * 2005-09-27 2008-09-24 罗伯特·博世有限公司 用于控制至少一个对象探测传感器的方法和装置
EP1986021A2 (de) * 2007-04-23 2008-10-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeit von Objekten
US20170350964A1 (en) * 2016-06-03 2017-12-07 Alcatel-Lucent Usa Inc. Coherent lidar system using tunable carrier-suppressed single-sideband modulation

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
FEIYU WANG ET AL.: "PRIOR KNOWLEDGE AIDED SUPER-RESOLUTION LINE SPECTRAL ESTIMATION: ANITERATIVE REWEIGHTED ALGORITHM", ICASSP *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019141642A1 (de) 2019-07-25
JP7074889B2 (ja) 2022-05-24
EP3740787B1 (de) 2023-08-16
US20200341127A1 (en) 2020-10-29
EP3740787A1 (de) 2020-11-25
JP2021511521A (ja) 2021-05-06
DE102018200618A1 (de) 2019-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5889490A (en) Method and apparatus for improved ranging
US10330778B2 (en) Coherent lidar system using tunable carrier-suppressed single-sideband modulation
JP7460057B2 (ja) コヒーレントｌｉｄａｒのピッチ－キャッチスキャニングのための方法およびシステム
EP3637134B1 (en) Laser radar device
CN110892288A (zh) 采用合成多普勒处理的直接检测激光雷达系统和方法
EP3436845A1 (en) Direct detection lidar system and method with frequency modulation (fm) transmitter and quadrature receiver
JP6840164B2 (ja) Ｌａｄａｒ振動測定のための光学的フェイゾグラム
US7342651B1 (en) Time modulated doublet coherent laser radar
US11125879B2 (en) Method for processing a signal arising from coherent lidar and associated lidar system
US20130148103A1 (en) Range-resolved vibration using large time-bandwidth product ladar waveforms
JP2004511783A (ja) 離れたオブジェクトの距離及び相対速度を測定する方法及び装置
JP7159381B2 (ja) 信号処理装置、信号処理方法、車両、測距装置及び測距方法
US20210026018A1 (en) Operating method for a lidar system, control unit, lidar system, and device
KR20210041093A (ko) 코히런트 lidar의 스캐닝을 최적화하기 위한 방법 및 시스템
CN111630407A (zh) 用于发射光的发射设备
GB2552186A (en) Signal Processing Apparatus for Generating a Range-Doppler Map
CN112654894A (zh) 一种雷达探测方法及相关装置
CN111615644B (zh) 传感器设备
CN111615644A (zh) 传感器设备
JP2015049074A (ja) レーダ及び物体検出方法
CN116507941A (zh) 在相干lidar系统中关联多目标场景中的峰的技术
US11402476B2 (en) Method and apparatus for LIDAR channel encoding
US20220171070A1 (en) Lidar sensor system
WO2021176652A1 (ja) 光測定装置及び光測定方法
CN117337401A (zh) 利用同相/正交相位(iq)处理的用于减轻相干lidar系统中的重影的技术

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant