CN113534103B - 激光频率自适应调制方法、系统、探测设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了激光频率自适应调制方法、系统、探测设备和存储介质。激光频率调制方法包括：根据预设斜率生成预设探测信号，发射预设探测信号；接收预设探测信号的预设回波信号，根据预设回波信号获取目标探测物的当前距离；根据当前距离获取目标斜率，根据目标斜率生成目标探测信号，发送目标探测信号；接收目标探测信号的目标回波信号，根据目标回波信号获取目标探测物的目标距离。本发明能灵活适应不同的探测距离需求，提升激光雷达系统的资源利用率。
Description
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及激光频率自适应调制方法、系统、探测设备和存储介质。
背景技术
FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波）探测系统中，发射端发出经过频率调制的连续信号，该频率调制后的连续信号一般为三角波或者锯齿波。FMCW在距离测量和速度测量的精度主要受频率分辨率和频率调制斜率的影响，当频率分辨率给定时测距精度与调制斜率成反比，当斜率越大时距离精度值偏差越小。
常见的FMCW的调制方式为固定斜率调制，若采用小的斜率值进行调制，可以满足远距离目标的探测，但要达到相同的测量精度，需要更精细的频率分辨，从而需要更大的累积时长，会降低系统测量频率，严重影响激光雷达的探测速率。若较大的斜率值进行调制，虽然可以保证测量精度，但是目标距离较远时相干检测得到的差频信号将非常大，所需配套ADC（Analog-to-digital converter，模数转换器）的采样速率非常高，实现难度大。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于固定斜率调制无法兼顾不同距离的目标探测物，针对现有技术的上述缺陷，提供激光频率自适应调制方法、系统、探测设备和存储介质。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种激光频率自适应调制方法，应用于调频连续波雷达，所述激光频率调制方法包括：根据预设斜率生成预设探测信号，发射所述预设探测信号；接收所述预设探测信号的预设回波信号，根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离；根据所述当前距离获取目标斜率，根据所述目标斜率生成目标探测信号，发送所述目标探测信号；接收所述目标探测信号的目标回波信号，根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离。
其中，所述根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离的步骤，包括：根据所述预设回波信号判断是否检测到所述目标探测物，若没有检测到所述目标探测物，则根据最小斜率生成远距探测信号，发射所述远距探测信号；接收所述远距探测信号的远距回波信号，根据所述远距回波信号获取所述当前距离。
其中，所述根据所述远距回波信号获取所述当前距离的步骤，包括：根据所述远距回波信号判断是否检测到所述目标探测物，若没有检测到所述目标探测物，则执行所述根据预设斜率生成所述预设探测信号，发射所述预设探测信号的步骤。
其中，所述根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离的步骤之后，包括：根据所述目标距离获取所述目标探测物的点云信息，根据所述点云信息构建所述目标探测物的轮廓或模型。
其中，所述根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离的步骤，包括：获取所述预设回波信号的本振信号，根据所述本振信号与所述预设回波信号获取所述当前距离；所述根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离的步骤，包括：根据所述目标回波信号的本振信号和所述目标回波信号获取所述目标距离。
其中，所述根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离的步骤之后，包括：根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的移动速度。
其中，所述根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的移动速度的步骤，包括：获取所述目标探测信号的信号波长，根据所述信号波长、所述目标探测信号的本振信号和所述目标探测信号获取所述移动速度。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种激光频率自适应调制系统，应用于调频连续波雷达，所述激光频率调制方法包括：预设模块，用于根据预设斜率生成具有预测探测波形的预设探测信号，发射所述预设探测信号；当前模块，用于接收所述预设探测信号的预设回波信号，根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离；目标模块，用于根据所述当前距离获取目标斜率，根据所述目标斜率生成目标探测信号，发送所述目标探测信号；距离模块，用于接收所述目标探测信号的目标回波信号，根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种探测设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
与现有技术相比，本发明通过先用预设斜率生成预设探测信号，根据预设探测信号的预设回波信号获取精度可能较低的当前距离，根据当前距离获得更合适的目标斜率，采用目标斜率生成目标探测信号，根据目标探测信号获取目标探测物的目标距离，可以做到对近距离目标探测物测距精确，对远距离目标探测物仍可探测，可以实现满足不同的测量需求，提升激光雷达系统的资源利用率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1是本发明提供的激光频率自适应调制方法的第一实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的激光雷达系统的一实施例的结构示意图；
图3是本发明提供的频率调制的频率--时间曲线的波形示意图；
图4是本发明提供的激光频率自适应调制方法的第二实施例的流程示意图；
图5是本发明提供的激光频率自适应调制方法的第三实施例的流程示意图；
图6是本发明提供的激光频率自适应调制系统一实施例的结构示意图；
图7是本发明提供的探测设备的一实施例的结构示意图；
图8是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请结合参阅图1和图2，图1是本发明提供的激光频率自适应调制方法的第一实施例的流程示意图。图2是本发明提供的激光雷达系统的一实施例的结构示意图。
如图2所示的，激光雷达系统10包括调制信号产生单元101、调频驱动器102、调频光源103、光放大器104、光分束器105、混频器106、环形器107、系统控制及信号处理单元108、收发光路109和扫描系统110。
系统控制及信号处理单元108负责激光雷达系统10内部各部件的协调控制和数据采集处理工作，控制核心可由FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理）、MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）等部件组成；其中配置有高速ADC，高速ADC用于采集混频器106输出的原始信号；配置有与扫描系统相匹配的控制接口，控制接口用于扫描控制和扫描角度采集；配置有可控制调制信号产生单元，可控制调制信号产生单元用于产生特定形式的调频控制信号。
调制信号产生单元101可以是由模拟器件组成的三角波、锯齿波发生器，也可以是由DDS（Direct Digital Frequency Synthesis，直接数字频率合成器）、DAC（Digital toAnalog Convertor，数字模拟转换器）等器件组成的信号合成器件。
调频光源103是产生频率调制光信号的核心单元，可以是内调制激光光源或外调制激光光源；当其为外调制激光光源时，内部还将包含有特定的调制器件，包括但不限于强度调制器、频率调制器、相位调制器等。
光放大器104，其可以是SOA（semiconductor optical amplifier，半导体光放大器）、EDFA（Erbium Doped Fiber Application Amplifier，掺铒光纤放大器）等。在气压实施场景中，当光源给出的信号足够强时可省略光放大器104。
光分束器105将光放大器104输出的光信号分为两部分，一部分为本振光，作为本地参考信号用于实现对回波信号的相干检测；另一部分作为探测信号用来照射目标物，并返回信号给激光雷达系统10用于目标探测。
环形器107为当系统设计为同轴光路时使用，在其他实施场景中，当采用异轴光路时，可省略环形器107。
收发光路109为空间光器件，可是各类透镜单独或组成的光学系统。用于发射信号的整形和接收信号的整形会聚等。
扫描系统110在系统控制及信号处理单元108的控制下对激光光束进行扫描指向，并回收目标返回的激光信号。
混频器106将本地的本振光信号与经过外部目标反射的回波信号进行相干接收处理，并将相干后的光信号传送到光电探测器。此处混频器可以是相位分集的90°混频器、180°混频器或者其他类型，可以是由分立反射镜、透镜、PBS（偏振分光棱镜）等器件组成，也可以是光纤、光波导集成型。
本发明提供的激光频率自适应调制方法包括如下步骤：
S101：根据预设斜率生成预设探测信号，发射预设探测信号。
在一个具体的实施场景中，预设探测信号为三角波或者锯齿波调制信号。可以根据日常探测的需要设置可探测距离范围和可探测精度范围。结合采用的激光雷达系统10的各个元件的元件参数，获取调制信号产生单元101能够产生的探测信号的斜率范围。从斜率范围中选择一个斜率作为预设斜率，调制信号产生单元101根据预设斜率生成预设探测信号。请结合参阅图3，图3是本发明提供的频率调制的频率--时间曲线的波形示意图。如图3中所示的，调制带宽为B，调制光频率的上升沿时长为Tr，下降沿时长Tf等于Tr。光信号的频率调制斜率即为Kr=B/Tr。
FMCW雷达测量距离的长短和调制信号产生单元101生成的信号波形的斜率相关，斜率越小可以探测的距离就越远。因此，在本实施场景中，从斜率范围中选择较小的斜率作为预设斜率。例如将斜率范围中的各个按照从小到大的顺序排列，选择位于前1/4处的斜率作为预设斜率。在其他实施场景中，还可以通过其他方式选择预设斜率，预设斜率需小于斜率范围的均值。
在本实施场景中，以三角波调制方法为例进行说明，当获取到预设斜率后，调频光源103根据预设斜率进行三角波调制，获取预设探测信号，收发光路109将预设探测信号发出。
S102：接收预设探测信号的预设回波信号，根据预设回波信号获取目标探测物的当前距离。
在本实施场景中，当预设探测信号被发出后，若遇到目标探测物，将会被反射回去，扫描系统110接收到预设探测信号被反射回的预设回波信号，混频器106获取预设回波信号，以及由光分束器105对预设探测信号进行分束后获取的预设探测信号的本振信号，对预设回波信号和预设探测信号的本振信号进行相干处理。
请继续结合参阅图3，如图3中所示的，为了实现相干检测，回波信号的上升沿和本振光信号的上升沿必须有重叠部分，也就是说△tc要大于零，也就是说预设回波信号相对于预设探测信号的本振信号时延△t要小于Tr。若目标探测物相对于激光雷达系统10处于非静止状态，则预设回波信号的频率值中将会引入一个多普勒频移Fd，如图3中所示接收光（预设回波信号）频率曲线的高度将在纵轴方向相对于预设探测信号的本振信号产生一个Fd的偏移，当本振光和接收信号光的上升沿和下降沿的频差分别为△f1和△f2时，Fd=（△f1-△f2）/2。则目标探测物相对于激光雷达系统的速度为：
v = Fd*λ/2=（△f1-△f2）*λ/4
目标探测物距离激光雷达系统10的当前距离为：
R=c*△t/2=c*(△f1+△f2)/(4*Kr)
其中，λ为预设探测信号的信号波长，c为预设探测信号的激光光速，Kr为预设斜率。
S103：根据当前距离获取目标斜率，根据目标斜率生成目标探测信号，发送目标探测信号。
在一个具体的实施场景中，由于预设斜率与当前距离不一定最佳匹配，例如预设斜率较小，可以探测到较远范围内的目标探测物，但是当目标探测物很近时，则由于预设斜率较小将会导致测量精度较低，探测较近的目标探测物时，低精度将会影响探测结果。在测量频率足够高的情况下，可假定连续两次测量时目标探测物的位移量较小，可以忽略不计，根据目标探测物的当前距离获取下一次探测的目标斜率。
在本实施场景中，根据测量精度需求和激光雷达系统10的各个元件的元件参数，设置每个距离段对应的目标斜率，当获取到当前距离后，找到当前距离所在的距离段，从而获取该距离段对应的目标斜率。
根据目标斜率生成目标探测信号，发送目标探测信号的步骤与步骤S101中的根据预设斜率生成预设探测信号，发射预设探测信号的步骤基本一致，此处不再进行赘述。
S104：接收目标探测信号的目标回波信号，根据目标回波信号获取目标探测物的目标距离。
在一个具体的实施场景中，接收目标探测信号的目标回波信号，根据目标回波信号获取目标探测物的目标距离的步骤与步骤S102中接收预设探测信号的预设回波信号，根据预设回波信号获取目标探测物的当前距离的方法基本一致，根据公式：R=c*△t/2=c*(△f1+△f2)/(4*Kr)计算出目标距离，其中c为目标探测信号的激光光速，Kr为目标斜率。
进一步地，根据公式v = Fd*λ/2=（△f1-△f2）*λ/4可以获取目标探测物当前相对于激光雷达系统10的目标速度，其中，λ为目标探测信号的信号波长。
进一步地，在获取到目标速度后，根据目标速度和测量频率可以计算出下一次测量时目标探测物相对于激光雷达系统10的预测距离，根据预测距离获取下一次测量时的预测频率。根据预测频率生成预测探测信号，以预测探测信号进行下一次测量。
进一步地，可以对中近距离目标做到更高频率的测量，获取更高密度的点云信息，根据点云信息构建目标探测物的轮廓或模型，从而在实际使用中能够更好的帮助用户获取目标探测物的细节信息。
通过上述描述可知，在本实施场景中，先用预设斜率生成预设探测信号，根据预设探测信号的预设回波信号获取精度可能较低的当前距离，根据当前距离获得更合适的目标斜率，采用目标斜率生成目标探测信号，根据目标探测信号获取目标探测物的目标距离，可以做到对近距离目标探测物测距精确，对远距离目标探测物仍可探测，可以实现满足不同的测量需求，提升激光雷达系统的资源利用率。
请参阅图4，图4是本发明提供的激光频率自适应调制方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的激光频率自适应调制方法包括如下步骤：
S201：根据预设斜率生成预设探测信号，发射预设探测信号。
在一个具体的实施场景中，步骤S201与本发明提供的激光频率自适应调制方法的第一实施例的步骤S101基本一致，此处不再进行赘述。
S202：接收预设探测信号的预设回波信号，根据预设回波信号判断是否检测到目标探测物。若否，执行步骤S203，若是，执行步骤S205。
在一个具体的实施场景中，根据预设回波信号判断是否检测到目标探测物，例如，通过判断预设回波信号的波形是否符合预设波形，或者判断预设回波信号的信号强度是否符合预设强度标准来判断是否检测到目标探测物。
S203：根据最小斜率生成远距探测信号，发射远距探测信号。
在一个具体的实施场景中，当前没有探测到目标探测物，可能是由于目标探测物距离激光雷达系统太远，预设斜率对应的可探测距离无法探测到目标探测物，因此，获取激光雷达系统所支持的最小斜率，根据最小斜率生成远距探测信号，发射远距探测信号以探测目标探测物。
S204：接收远距探测信号的远距回波信号，根据远距回波信号获取当前距离。
在一个具体的实施场景中，接收远距探测信号的回波信号，根据远距回波信号获取当前距离与接收预设探测信号的预设回波信号，根据预设回波信号获取目标探测物的当前距离的步骤基本一致，根据公式：R=c*△t/2=c*(△f1+△f2)/(4*Kr)计算出当前距离，其中c为远距探测信号的激光光速，Kr为最小斜率。
S205：根据预设回波信号获取目标探测物的当前距离。
S206：根据当前距离获取目标斜率，根据目标斜率生成目标探测信号，发送目标探测信号。
S207：接收目标探测信号的目标回波信号，根据目标回波信号获取目标探测物的目标距离。
在一个具体的实施场景中，步骤S205-S207与本发明提供的激光频率自适应调制方法的第一实施例的步骤S102-S104基本一致，此处不再进行赘述。
通过上述描述可知，在本实施例中，当根据预设斜率生成的预设探测信号没有探测到目标探测物时，则根据最小斜率生成远距探测信号以探测目标探测物，再根据探测到的当前距离设置目标斜率，提升获取的目标探测物的目标距离的精确度，可以有效确保探测的有效性，不会造成探测的错漏，又可以提升探测的精确度。
请参阅图5，图5是本发明提供的激光频率自适应调制方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的激光频率自适应调制方法包括如下步骤：
S301：根据预设斜率生成预设探测信号，发射预设探测信号。
S302：接收预设探测信号的预设回波信号，根据预设回波信号判断是否检测到目标探测物。若否，执行步骤S303，若是，执行步骤S306。
S303：根据最小斜率生成远距探测信号，发射远距探测信号。
在一个具体的实施场景中，步骤S301-S303与本发明提供的激光频率自适应调制方法的第二实施例中的步骤S201-S203基本一致，此处不再进行赘述。
S304：接收远距探测信号的远距回波信号，根据远距回波信号判断是否检测到目标探测物。若是，执行步骤S305，若否，执行步骤S301。
在一个具体的实施场景中，接收远距探测信号的远距回波信号，根据远距回波信号判断是否检测到目标探测物，例如，通过判断远距回波信号的波形是否符合预设波形，或者判断远距回波信号的信号强度是否符合预设强度标准来判断是否检测到目标探测物。
在本实施场景中，若没有检测到目标探测物，则表示在激光雷达系统的探测范围内，没有目标探测物体，则重复执行步骤S301以及后续步骤，等待目标探测物体出现在激光雷达系统的探测范围内。
在其他实施场景中，若没有检测到目标探测物，还可以重复执行步骤S303及后续步骤，以更及时的探测到目标探测物。
S305：根据远距回波信号获取目标探测物的当前距离。
S306：根据预设回波信号获取目标探测物的当前距离。
S307：根据当前距离获取目标斜率，根据目标斜率生成目标探测信号，发送目标探测信号。
S308：接收目标探测信号的目标回波信号，根据目标回波信号获取目标探测物的目标距离。
在一个具体的实施场景中，步骤S305-S308与本发明提供的激光频率自适应调制方法的第一实施例的步骤S204-S207基本一致，此处不再进行赘述。
通过上述描述可知，在本实施例中，当根据最小斜率生成远距探测信号以探测目标探测物时，若仍未探测到目标探测物，则表示目标探测物不在激光雷达系统的探测范围内，则继续重复根据预设斜率生成预设探测信号，发射预设探测信号以及后续步骤，可以有效且准确的探测位于探测范围内的目标探测物体，避免一直处于远距探测状态，降低资源消耗。
请参阅图6，图6是本发明提供的激光频率自适应调制系统一实施例的结构示意图。激光频率自适应调制系统20包括预设模块21、当前模块22、目标模块23和距离模块24。
预设模块21用于根据预设斜率生成具有预测探测波形的预设探测信号，发射预设探测信号。当前模块22用于接收预设探测信号的预设回波信号，根据预设回波信号获取目标探测物的当前距离。目标模块23用于根据当前距离获取目标斜率，根据目标斜率生成目标探测信号，发送目标探测信号。距离模块24用于接收目标探测信号的目标回波信号，根据目标回波信号获取目标探测物的目标距离。
当前模块22还用于根据预设回波信号判断是否检测到目标探测物，若没有检测到目标探测物，则根据最小斜率生成远距探测信号，发射远距探测信号；接收远距探测信号的远距回波信号，根据远距回波信号获取当前距离。
当前模块22还用于根据远距回波信号判断是否检测到目标探测物，若没有检测到目标探测物，则执行根据预设斜率生成预设探测信号，发射预设探测信号的步骤。
距离模块24还用于根据目标距离获取目标探测物的点云信息，根据点云信息构建目标探测物的轮廓或模型。
当前模块22还用于获取预设回波信号的本振信号，根据本振信号与预设回波信号获取当前距离。距离模块24还用于根据目标回波信号的本振信号和目标回波信号获取目标距离。
距离模块24还用于根据目标回波信号获取目标探测物的移动速度。
距离模块24还用于获取目标探测信号的信号波长，根据信号波长、目标探测信号的本振信号和目标探测信号获取移动速度。
通过上述描述可知，在本实施场景中激光频率自适应调制系统先用预设斜率生成预设探测信号，根据预设探测信号的预设回波信号获取精度可能较低的当前距离，根据当前距离获得更合适的目标斜率，采用目标斜率生成目标探测信号，根据目标探测信号获取目标探测物的目标距离，可以做到对近距离目标探测物测距精确，对远距离目标探测物仍可探测，可以实现满足不同的测量需求，提升激光雷达系统的资源利用率。
请参阅图7，图7是本发明提供的探测设备的一实施例的结构示意图。探测设备30包括处理器31、存储器32。处理器31耦接存储器32。存储器32中存储有计算机程序，处理器31在工作时执行该计算机程序以实现如图1、图4-图5所示的方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。
请参阅图8，图8是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。存储介质40中存储有至少一个计算机程序41，计算机程序41用于被处理器执行以实现如图1、图4-图5所示的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，计算机可读存储介质40可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink) DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种激光频率自适应调制方法，其特征在于，应用于调频连续波雷达，所述激光频率自适应调制方法包括：
获取能够产生的探测信号的斜率范围，将所述斜率范围中的各个按照从小到大的顺序排列，选择位于前1/4处的斜率作为预设斜率；
根据预设斜率生成预设探测信号，发射所述预设探测信号；
接收所述预设探测信号的预设回波信号，根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离；
根据所述当前距离获取目标斜率，根据所述目标斜率生成目标探测信号，发送所述目标探测信号；
接收所述目标探测信号的目标回波信号，根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离；
当所述目标距离满足中近距离标准时，根据所述目标距离获取所述目标探测物的点云信息，根据所述点云信息构建所述目标探测物的轮廓或模型。
2.根据权利要求1所述的激光频率自适应调制方法，其特征在于，所述根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离的步骤，包括：
根据所述预设回波信号判断是否检测到所述目标探测物，若没有检测到所述目标探测物，则根据最小斜率生成远距探测信号，发射所述远距探测信号；
接收所述远距探测信号的远距回波信号，根据所述远距回波信号获取所述当前距离。
3.根据权利要求2所述的激光频率自适应调制方法，其特征在于，所述根据所述远距回波信号获取所述当前距离的步骤，包括：
根据所述远距回波信号判断是否检测到所述目标探测物，若没有检测到所述目标探测物，则执行所述根据预设斜率生成所述预设探测信号，发射所述预设探测信号的步骤。
4.根据权利要求1所述的激光频率自适应调制方法，其特征在于，所述根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离的步骤，包括：
获取所述预设回波信号的本振信号，根据所述本振信号与所述预设回波信号获取所述当前距离；
所述根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离的步骤，包括：
根据所述目标回波信号的本振信号和所述目标回波信号获取所述目标距离。
5.根据权利要求1所述的激光频率自适应调制方法，其特征在于，所述根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离的步骤之后，包括：
根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的移动速度。
6.根据权利要求5所述的激光频率自适应调制方法，其特征在于，所述根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的移动速度的步骤，包括：
获取所述目标探测信号的信号波长，根据所述信号波长、所述目标探测信号的本振信号和所述目标探测信号获取所述移动速度。
7.一种激光频率自适应调制系统，其特征在于，应用于调频连续波雷达，所述激光频率自适应调制系统包括：
预设模块，用于获取能够产生的探测信号的斜率范围，将所述斜率范围中的各个按照从小到大的顺序排列，选择位于前1/4处的斜率作为预设斜率；根据预设斜率生成具有预测探测波形的预设探测信号，发射所述预设探测信号；
当前模块，用于接收所述预设探测信号的预设回波信号，根据所述预设回波信号获取目标探测物的当前距离；
目标模块，用于根据所述当前距离获取目标斜率，根据所述目标斜率生成目标探测信号，发送所述目标探测信号；
距离模块，用于接收所述目标探测信号的目标回波信号，根据所述目标回波信号获取所述目标探测物的目标距离；当所述目标距离满足中近距离标准时，根据所述目标距离获取所述目标探测物的点云信息，根据所述点云信息构建所述目标探测物的轮廓或模型。
8.一种探测设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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