CN112262295B - 用于确定可运动设备的定向的方法 - Google Patents

用于确定可运动设备的定向的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112262295B
CN112262295B CN201980038476.5A CN201980038476A CN112262295B CN 112262295 B CN112262295 B CN 112262295B CN 201980038476 A CN201980038476 A CN 201980038476A CN 112262295 B CN112262295 B CN 112262295B
Authority
CN
China
Prior art keywords
orientation
sensor device
change
sensor
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980038476.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112262295A (zh
Inventor
J·古特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN112262295A publication Critical patent/CN112262295A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112262295B publication Critical patent/CN112262295B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1121—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1126—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
    • A61B5/681—Wristwatch-type devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/02—Operational features
    • A61B2560/0204—Operational features of power management
    • A61B2560/0209—Operational features of power management adapted for power saving
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0223—Magnetic field sensors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Measuring Magnetic Variables (AREA)
  • Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于确定可运动设备的定向的方法，该方法包括以下步骤：根据至少一个第一传感器装置的数据求取定向的变化的度量；将该度量与预给定的阈值进行比较；在超过该阈值的情况下，如果第二传感器装置处于关断状态，则将该第二传感器装置接通，并且借助该第一传感器装置和第二传感器装置求取定向；在低于该阈值的情况下或者如果该度量等于该阈值，如果第二传感器装置处于接通状态，则将该第二传感器装置关断，并且借助第一传感器装置求取该定向。

Description

用于确定可运动设备的定向的方法
技术领域
本发明涉及一种用于确定可运动设备的定向的方法。
本发明还涉及一种可运动设备。
尽管本发明一般能够应用于可运动设备，但是将关于可由人员穿戴的智能设备来阐述本发明。
背景技术
随着可穿戴智能设备(所谓的“可穿戴设备”)的出现，也将诸如加速度传感器、脉冲传感器、温度传感器等的传感器用于这些小型设备。例如，如果将这种设备戴在手腕上，则例如可以借助该设备求取人员已经走过的步数，或者例如，如果将这种设备戴在手腕上，则可以求取手持网球拍的位置以进行运动分析等。
发明内容
在一种实施方式中，本发明提供一种用于确定可运动设备的定向的方法，该方法包括以下步骤：
根据至少一个第一传感器装置的数据来求取定向的变化的度量；
将该度量与预给定的阈值进行比较；
在超过阈值的情况下，如果第二传感器装置处于关断状态，则将第二传感器装置接通，并且借助第一传感器装置和第二传感器装置求取定向，
在低于阈值的情况下或者如果所述度量等于阈值，如果第二传感器装置处于接通状态，则将第二传感器装置关断，并且借助第一传感器装置求取定向。
在另一实施方式中，本发明提供一种可运动设备，该可运动设备包括第一传感器装置、第二传感器装置和求取装置，其中，第一传感器装置和第二传感器装置分别构造用于提供用于确定定向的数据，其中，求取装置构造用于求取设备的定向的变化的度量，并且在超过定向的变化的度量的阈值的情况下，如果第二传感器装置处于关断状态，则将第二传感器装置接通，然后借助第一传感器装置和的第二传感器装置的数据求取定向，并且在低于阈值的情况下或者如果度量等于阈值，如果第二传感器装置处于接通状态，则将第二传感器装置关断，然后借助第一传感器装置来求取定向。
借此实现的优点之一是：可以根据特定设备的定向的当前变化，能量高效地并且以高精度确定可运动设备的定向。另一优点是在总体上降低的能量消耗。
本发明的其他特征、优点和其他实施方式在下文中进行描述或者由此变得显而易见。
根据一种有利扩展方案，根据至少两个在时间上彼此相继的并且借助第一传感器装置求取的加速度矢量来求取定向的变化的度量。这使得能够根据加速度值以简单并且同时可靠的方式求取定向变化。
根据另一有利扩展方案，根据至少两个在时间上彼此相继的并且借助第一传感器装置求取磁场矢量来求取定向的变化的度量。这使得能够根据磁场值以简单并且同时可靠的方式求取定向变化。
根据另一有利扩展方案，为了确定定向的变化的度量，确定至少两个在时间上彼此相继的矢量之间的相应角度。这使得能够可靠并且同时简单地确定定向的变化的度量。
根据另一有利扩展方案，为了进行初始化，根据第一传感器装置和第二传感器装置求取定向。借此实现的优点之一是：在开始穿戴设备时一次性地以特别可靠的方式求取定向，使得随后同样可以以可靠的方式求取定向的变化。
根据另一有利扩展方案，在确定在第一时刻超过阈值的情况下，在第二时刻根据第一和第二传感器装置的数据来求取定向的变化的度量。因此，可以使用已经接通的第二传感器装置来确定定向的变化的度量，这在总体上提高确定定向变化的精度。
根据另一有利扩展方案，定向变化的阈值对应于10°/s至60°/s之间的、优选20°/s与50°/s之间、尤其25°/s与40°/s之间、优选为30°/s的转速变化。以这种方式，能够特别能量高效并且同时可靠地确定定向的变化。
根据该设备的一种有利扩展方案，第一传感器装置包括加速度传感器和/或磁力计。因此，可以根据一个或多个相应传感器的数据以特别能量高效的方式求取定向的变化。
根据该设备的另一有利扩展方案，第二传感器装置包括转速传感器。以这种方式，可以以特别可靠且精确的方式确定定向的变化。
本发明的其他重要特征和优点由从属权利要求、由附图及其所属附图说明得出。
应理解，在不脱离本发明的范畴的情况下，上述特征和下面将要阐述的特征不仅可以以分别说明的组合来使用，而且可以以其他组合或单独使用。
附图说明
本发明的优选实施方案和实施方式在附图中示出并且在下述说明书中进一步阐述，其中，相同的附图标记涉及相同的或相似的或功能相同的构件或元件。
在此示出：
图1示出根据本发明的一种实施方式的设备；
图2示出根据本发明的一种实施方式的设备的一部分；
图3示出根据本发明的一种实施方式的方法。
具体实施方式
图1示出根据本发明的一种实施方式的设备。
具体地，在图1中示出根据本发明的一种实施方式的设备的方框图。在此，通过加速度传感器3、磁力计2和转速传感器4在所有三个空间轴线(即x轴、y轴、z轴)上确定瞬时加速度值(传感器数据31)、磁场值/>(传感器数据21)以及可选地确定转速值/>(传感器数据41)。接下来，这些传感器数据21、31、41由函数f
或函数g
用于确定离散时刻k的定向qk。通过开关装置50的开关6(其获得用于求取定向的传感器数据21、31、41)来求取如下决策103：使用函数f(附图标记8a)还是函数g(附图标记8b)。
图2示出根据本发明的一种实施方式的设备的一部分。
在图2中示出开关6的结构及其工作方式。基于定向qk-1(附图标记51)以及传感器数据以及可选的/>(附图标记21、31、41)，通过开关6求取：使用函数f(附图标记8b)还是函数g(附图标记8a)来确定定向qk。在此，定向示例性地示出为四元数。四元数qk涉及一种类型的位置表示，与所谓的欧拉角相比，这种位置表示的特征在于可以避免所谓的万向节死锁问题(kardanischen Blockade)。但是视应用情况而定，也可以使用其他位置表示(例如以欧拉角)来替代四元数qk。如果选择函数f 8b——即转速数据、加速度数据和磁场数据21、31、41的融合，则将转速传感器4激活。如果选择函数g 8a——即仅加速度数据和磁场数据21、31的融合，则将转速传感器4禁用。关于应选择哪个函数f 8b或g 8a的选择基于不同的变量，这些变量在下文中被描述为布尔变量21'、31'、41'、51'。在此也可以将变量进行组合。
为了能够求取加速度数据31内的定向的变化，可以确定在两个彼此相继的加速度矢量之间产生的角度。可以借助已知的公式来计算两个矢量之间的角度：
如果角度sinα高于待确定的阈值τα，则可以认为定向发生显著变化。
因此，角度α构成定向的变化的度量S。
因此，可以将布尔变量Cα(附图标记31')置于值真(WAHR)，基于此，开关6在之后的过程中选择函数f 8b来确定四元数qk(即定向)并且激活转速传感器4。替代基于两个彼此相继的加速度矢量31的决策，也能够想到基于经滤波的和/或经预处理的加速度值或数据或之前定义的时间间隔的评估。在定义的时间间隔的情况下，不直接将两个彼此相继的测量值ak和ak-1用于角度的计算，而是确定ak与ak-n之间的角度，其中，角标k表示当前的时刻，而角标n表示大于0的整数，该整数描述过去的时刻。
为了能够替代地或附加地求取磁场数据21内的定向的变化，类似于之前提出的来自加速度数据31的变量，可以确定在两个彼此相继的磁场矢量之间产生的角度。
如果角度sinγ高于待确定的阈值τm，则可以认为定向发生显著变化。
因此，角度γ构成定向的变化的度量S。
因此，可以将布尔变量Cm 21'置于值真(WAHR)。类似于基于加速度数据31的变量，替代基于两个彼此相继的磁场矢量21的决策，也可以基于经滤波的和/或经预处理的磁场值或数据或之前定义的时间间隔来进行评估。
为了能够根据转速传感器4的测量数据41求取定向的变化，可以使用不同的方法。在下文中，提出布尔变量Cw 41'和另一布尔变量CΔw的计算。这些变量的区别在于：一次考虑使用所测量的转速矢量的欧几里得范数来确定变量，而一次考虑使用欧几里得范数Δw。转速变化的欧几里得范数可以通过以下公式来计算：
如果转速变化的欧几里得范数高于阈值τΔw，则可以认为定向发生显著变化。
因此，可以将变量CΔw置于值真(WAHR)。替代地，可以检查转速的欧几里得范数是否高于阈值τw。
如果转速的欧几里得范数低于阈值τw，则可以将变量Cw41'置于假(FALSCH)。在此，可以使用基于转速的变量来进行从具有高动态定向变化的状态到具有低动态状态变化的状态的转换，因为转速传感器4在具有低动态状态变化的状态中被禁用并且因此无法提供任何传感器数据41。
除了传感器21、31、41的数据之外，也可以考虑将通过函数f 8b和g 8a求取的四元数q用于变量51'的计算。在此，例如可以通过四元数乘法来求取时刻k-1与时刻k-2之间的定向变化(附图标记51)：
Δqk-1＝qk-1*qk-2
如果将归一化的四元数Δq表示为矢量：
其中/>则可以将归一化的矢量(x，y，z)理解为旋转轴线，并且可以将/>理解为旋转角。因此，旋转角度的范数或量值/>保留了定向的变化的度量S，根据该范数可以定义布尔变量51'：
如果旋转角度高于阈值则可以认为定向发生显著变化。
可以以不同方式来对布尔变量21'、31'、41'、51'进行组合S。一种可能方案例如在于：如果之前示例性描述的这些布尔变量提供逻辑输出值，则对所求取的布尔变量21'、31'、41'、51'进行“逻辑与”运算。但是也可以考虑布尔变量21'、31'、41'、51'的(例如基于概率密度或神经网络的)其他组合。
S＝Cq&Cw&Cm&Ca
如果值S为真，则接下来使用函数f 8b并且执行转速、磁传感器数据和加速度数据21、31、41的融合。
如果值S为假，则接下来使用函数g 8a，并且仅基于加速度传感器数据和磁力计数据21、31来求取定向，并且将转速传感器4禁用。
图3示出根据本发明的一种实施方式的方法。
在第一步骤中，根据至少一个第一传感器装置20的数据21、31求取S1定向的变化的度量S。
在第二步骤S2中，将度量S与预给定的阈值进行比较。
在第三步骤S3中，在超过阈值的情况下，如果第二传感器装置30处于关断状态，则将第二传感器装置30接通。
在第四步骤S4中，借助第一传感器装置20和第二传感器装置30求取定向。
在替代的第三步骤S3'中，在低于阈值的情况下或者如果度量S等于阈值，如果第二传感器装置30处于接通状态，则将第二传感器装置关断。
在替代的第四步骤S4'中，借助第一传感器装置20求取定向。
总之，实施方式中的至少一个具有以下优点中的至少一个：
·易于实现，
·低能量消耗，
·可靠地求取定向。
尽管已经根据优选实施例描述本发明，但是本发明不局限于此，而是能够以多种方式进行修改。

Claims (12)

1.一种用于确定可运动设备的定向的方法，所述方法包括以下步骤：
根据至少一个第一传感器装置(20)的数据(21，31)求取(S1)所述定向的变化的度量(S)，所述第一传感器装置包括加速度传感器(3)和磁力计(2)；
将所述度量(S)与预给定的阈值进行比较(S2)；
在超过所述阈值的情况下，如果第二传感器装置(30)处于关断状态，则将所述第二传感器装置接通(S3)，所述第二传感器装置包括转速传感器(4)，并且借助所述第一传感器装置(20)和所述第二传感器装置(30)求取(S4)所述定向；
在低于所述阈值的情况下或者如果所述度量(S)等于所述阈值，如果所述第二传感器装置(30)处于接通状态，则将所述第二传感器装置关断(S3')，并且借助所述第一传感器装置(20)求取(S4')所述定向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据至少两个在时间上彼此相继的并且借助所述第一传感器装置(20)求取的加速度矢量(31)来求取所述定向的变化的度量(S)。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据至少两个在时间上彼此相继的并且借助所述第一传感器装置(20)求取的磁场矢量(21)来求取所述定向的变化的度量(S)。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，为了确定所述定向的变化的度量(S)，求取至少两个在时间上彼此相继的矢量之间的相应角度。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，为了进行初始化，根据所述第一传感器装置(20)和所述第二传感器装置(30)来求取所述定向。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在确定在第一时刻超过所述阈值的情况下，在第二时刻根据所述第一传感器装置(20)和所述第二传感器装置(30)的数据来求取所述定向的变化的度量(S)。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述定向的变化的阈值对应于10度/秒至60度/秒之间的转速变化。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述定向的变化的阈值对应于20度/秒至50度/秒之间的转速变化。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述定向的变化的阈值对应于25度/秒至40度/秒之间的转速变化。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述定向的变化的阈值对应于30度/秒的转速变化。
11.一种可运动设备(1)，所述可运动设备包括：
第一传感器装置(20)，所述第一传感器装置包括加速度传感器(3)和磁力计(2)，
第二传感器装置(30)，所述第二传感器装置包括转速传感器(4)，
求取装置(50)，其中，
所述第一传感器装置(20)和所述第二传感器装置(30)分别构造用于提供用于确定所述可运动设备(1)的定向的数据(21，31，41)，
其中，所述求取装置(50)构造用于求取所述可运动设备(1)的定向的变化的度量(S)，并且在超过所述定向的变化的度量(S)的阈值的情况下，如果所述第二传感器装置(30)处于关断状态，则将所述第二传感器装置接通，然后借助所述第一传感器装置(20)和所述第二传感器装置(30)的数据(21，31)来求取所述定向，并且在低于所述阈值的情况下或者如果所述度量(S)等于所述阈值，如果所述第二传感器装置(30)处于接通状态，则将所述第二传感器装置关断，然后借助所述第一传感器装置(20)求取所述定向。
12.根据权利要求11所述的可运动设备，其中，所述可运动设备构造为可穿戴的、尤其可穿戴在人员的身体上的。
CN201980038476.5A 2018-06-07 2019-03-14 用于确定可运动设备的定向的方法 Active CN112262295B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018209012.2 2018-06-07
DE102018209012.2A DE102018209012A1 (de) 2018-06-07 2018-06-07 Verfahren zur Bestimmung einer Orientierung einer bewegbaren Vorrichtung
PCT/EP2019/056385 WO2019233644A1 (de) 2018-06-07 2019-03-14 Verfahren zur bestimmung eine orientierung einer bewegbaren vorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112262295A CN112262295A (zh) 2021-01-22
CN112262295B true CN112262295B (zh) 2024-04-05

Family

ID=65894976

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980038476.5A Active CN112262295B (zh) 2018-06-07 2019-03-14 用于确定可运动设备的定向的方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11821753B2 (zh)
CN (1) CN112262295B (zh)
DE (1) DE102018209012A1 (zh)
WO (1) WO2019233644A1 (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5416703A (en) * 1991-05-14 1995-05-16 Mannesmann Kienzle Gmbh Method and apparatus for automatic determination of the assignment of directional sensors to the moving directions of a vehicle
JP2009276094A (ja) * 2008-05-12 2009-11-26 Sumitomo Electric Ind Ltd 姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法
JP2009276282A (ja) * 2008-05-16 2009-11-26 Sumitomo Electric Ind Ltd 姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法
WO2010125096A1 (de) * 2009-04-28 2010-11-04 Universität Rostock Vorrichtung und verfahren zur sturzerkennung
CN103471587A (zh) * 2010-05-14 2013-12-25 卡西欧计算机株式会社 判别移动状态的装置以及判别移动状态的方法
DE102016009667A1 (de) * 2016-08-09 2017-04-06 Daimler Ag Verfahren zur Positionsbestimmung eines virtuellen Obiektes in einer Anzeige mit erweiterter Realität in einem Fahrzeug
GB201717961D0 (en) * 2017-10-31 2017-12-13 Amer Sports Digital Services Oy Method and system for tracking and determining a position of an object

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4915996B2 (ja) * 2006-10-06 2012-04-11 株式会社リコー センサ・モジュール、補正方法、プログラム及び記録媒体
JP5440811B2 (ja) * 2011-12-19 2014-03-12 株式会社デンソー 位置検出装置
TWI549655B (zh) * 2012-05-18 2016-09-21 國立成功大學 關節活動度量測裝置及其量測方法
WO2014039552A1 (en) * 2012-09-04 2014-03-13 Sensor Platforms, Inc. System and method for estimating the direction of motion of an entity associated with a device
DE102013000783A1 (de) * 2013-01-20 2014-07-24 Max Heidbrink Entwicklung eines Systems, mit welchem Kraftfahrzeuge in der Lage sind, ihren Bewegungsablauf während der Fahrt zu ermitteln
US10197417B2 (en) * 2014-09-09 2019-02-05 Twin Harbor Labs, LLC Monitoring activity with intelligent fabrics
KR20170010638A (ko) * 2015-07-20 2017-02-01 삼성전자주식회사 신호를 측정하는 방법 및 그 전자 장치
DE102015217449B3 (de) * 2015-09-11 2016-12-29 Dialog Semiconductor B.V. Sensorvereinigungsverfahren zum Bestimmen der Orientierung eines Objektes
WO2017087109A1 (en) * 2015-11-19 2017-05-26 Vis Vires Ip, Llc Autonomous activation system and method using sensors
DE102017203755A1 (de) * 2017-03-08 2018-09-13 Robert Bosch Gmbh Bestimmung einer räumlichen Ausrichtung

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5416703A (en) * 1991-05-14 1995-05-16 Mannesmann Kienzle Gmbh Method and apparatus for automatic determination of the assignment of directional sensors to the moving directions of a vehicle
JP2009276094A (ja) * 2008-05-12 2009-11-26 Sumitomo Electric Ind Ltd 姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法
JP2009276282A (ja) * 2008-05-16 2009-11-26 Sumitomo Electric Ind Ltd 姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法
WO2010125096A1 (de) * 2009-04-28 2010-11-04 Universität Rostock Vorrichtung und verfahren zur sturzerkennung
CN103471587A (zh) * 2010-05-14 2013-12-25 卡西欧计算机株式会社 判别移动状态的装置以及判别移动状态的方法
DE102016009667A1 (de) * 2016-08-09 2017-04-06 Daimler Ag Verfahren zur Positionsbestimmung eines virtuellen Obiektes in einer Anzeige mit erweiterter Realität in einem Fahrzeug
GB201717961D0 (en) * 2017-10-31 2017-12-13 Amer Sports Digital Services Oy Method and system for tracking and determining a position of an object

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于智能手机的车辆行为实时判别与渐进矫正方法研究;范菁;吴青青;叶阳;董天阳;;计算机科学(第03期);288-295 *

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018209012A1 (de) 2019-12-12
CN112262295A (zh) 2021-01-22
US20210041264A1 (en) 2021-02-11
WO2019233644A1 (de) 2019-12-12
US11821753B2 (en) 2023-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Klein et al. StepNet—Deep learning approaches for step length estimation
US20230004236A1 (en) Method and system for determining a correct reproduction of a movement
JP2019534721A (ja) 水泳分析のシステム及び方法
US9234754B2 (en) Geomagnetism sensing device
CN112262295B (zh) 用于确定可运动设备的定向的方法
JP5425671B2 (ja) 磁界検知装置
KR101870542B1 (ko) 모션 인식 방법 및 장치
US10678337B2 (en) Context aware movement recognition system
JP5498209B2 (ja) 磁界検知装置
US20210255703A1 (en) Methods and systems of a hybrid motion sensing framework
JP5144701B2 (ja) 磁界検知装置
EP3134705B1 (en) Initializing an inertial sensor using soft constraints and penalty functions
JP5341861B2 (ja) 磁界検知装置
JP6511157B2 (ja) 歩数計測装置及び歩数計測プログラム
JP5498208B2 (ja) 磁界検知装置
Karchňák et al. MEMS sensors in evaluation of human biomechanical parameters
JP5498196B2 (ja) 磁界検知装置
Lin et al. Toward detection of driver drowsiness with commercial smartwatch and smartphone
CN117848324A (zh) 一种可穿戴mems惯性传感器校准方法及装置
Bai 3D Orientation Estimation Using Inertial Sensors
Lee et al. A fast Gauss-Newton optimizer for estimating human body orientation
Suh Inertial motion tracking using sensor saturation compensation with l 1 norm regularization
CN117521845A (zh) 一种动作预测方法、训练方法、系统、设备及介质
KR20190143513A (ko) 직교좌표계를 이용한 모션 인식 방법 및 장치
KR20190138240A (ko) 회전 반지름을 이용한 모션 인식 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant