CN112261352B - 行动载具辅助系统及其停车控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种行动载具辅助系统，包含一环境侦测装置、一操控装置、一状态侦测装置与一自动停泊装置，其中，该环境侦测装置包含有一影像撷取模块及一运算模块。其停车辅助方法包含：该影像撷取模块撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块分析该环境影像中是否具有一停泊空间；状态侦测装置侦测该行动载具的移动状态；该自动停泊装置依据运算模块分析的结果及的行动载具的移动状态控制该操控装置，而移动该行动载具至该停泊空间。藉此提高行动载具停泊时的便利性及安全性。

Description

行动载具辅助系统及其停车控制方法
技术领域
本发明是有关于一种行动载具辅助系统，且特别是有关于一种能够藉由辨识环境影像而控制行动载具停车的辅助系统。
背景技术
随着高频的商业活动以及运输物流快速的扩张发展，人们对于例如汽机车的行动载具的依赖也越深，同时驾驶者亦越来越重视行车时的自身生命财产的保障，一般除了考虑行动载具的性能以及乘坐的舒适性外，亦会考虑欲购买的行动载具是否提供了足够的安全防护装置或辅助装置。在此潮流下，汽车制造商或车用设备设计厂商为了增进行车的安全性，纷纷发展出各种行车安全防护装置或辅助装置，例如后视镜、行车记录器、可实时显示出行车死角区域物体的环景影像或是随时记录行车路径的全球定位系统等。
此外，随着数字摄影机近年来普及于日常生活以及计算机视觉领域迅速发展的发展，已被应用在驾驶辅助系统，希望藉由人工智能的应用降低交通事故的肇事率。
然而，于停车的过程中，驾驶者由车侧或车内的后视镜观测车外的状况以判断车辆与停泊空间的相对位置，进而操控车辆停车。但是，由后视镜中观测到的车外的状况，仍有需多死角无法看到。此外，车辆前柱、中柱、后柱等结构亦会阻挡驾驶者的视线，而有死角产生。对于死角的问题，驾驶者的只能依经验操控车辆停车，往往有驾驶者因经验不足、注意力不集中、或外在的环境因素(例如天候、亮度)，使得驾驶者不易将车辆停到停泊空间，甚至有擦撞车辆可能。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种行动载具辅助系统及其停车控制方法，可提高行动载具停泊时的便利性及安全性。
本发明实施例的态样针对一种行动载具辅助系统，包含：一环境侦测装置、一操控装置、一状态侦测装置与一自动停泊装置，其中，该环境侦测装置包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取设备设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该至少一影像撷取模块，并判断该环境影像中是否具有一停泊空间，而所述的该停泊空间的容积大于该行动载具的体积，且该停泊空间的长度、宽度与高度大于该行动载具的长度、宽度与高度；该操控装置设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具移动；该状态侦测装置设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态；该自动停泊装置设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该状态侦测装置，用以当该环境影像中具有该停泊空间时，依据该行动载具与该停泊空间之间的距离与相对方位、以及该行动载具的移动状态自动控制该操控装置，以移动该行动载具至该停泊空间。
其中，该影像撷取模块包含有一透镜组，且该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜；此外，该透镜组更满足下列条件：1.0≤f/HEP≤10.0；0deg<HAF≤150deg；及0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0。其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。
前述透镜组利用结构尺寸的设计并配合两个以上的透镜的屈光力、凸面与凹面的组合(本发明所述凸面或凹面原则上指各透镜的物侧面或像侧面距离光轴不同高度的几何形状变化的描述)，同时有效地提高光学成像系统的进光量与增加光学成像镜头的视角，如此一来，便可使光学成像系统具备有一定相对照度及提高成像的总像素与品质。
在本发明的一实施例中，该透镜组更满足下列条件：0.9≤ARS/EHD≤2.0；其中，ARS为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以该透镜表面的最大有效半径处为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度；EHD为该透镜组中任一透镜的任一表面的最大有效半径。
在本发明的一实施例中，该透镜组更满足下列条件：PLTA≤100μm；PSTA≤100μm；NLTA≤100μm；NSTA≤100μm；SLTA≤100μm；SSTA≤100μm；以及│TDT│<250％；其中，先定义HOI为该影像撷取模块的成像面上垂直于光轴的最大成像高度；PLTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；PSTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NLTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NSTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SLTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SSTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；TDT为该影像撷取模块于结像时的TV畸变。
在本发明的一实施例中，该透镜组包含四片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜以及一第四透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第四透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本发明的一实施例中，该透镜组包含五片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜以及一第五透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第五透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本发明的一实施例中，该透镜组包含六片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜以及一第六透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第六透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本发明的一实施例中，该透镜组包含七片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜、一第六透镜以及一第七透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第七透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本发明的一实施例中，该透镜组更包括一光圈，且该光圈满足下列公式：0.2≤InS/HOS≤1.1；其中，InS为该光圈至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；HOS为该透镜组最远离该成像面的透镜表面至该成像面于光轴上的距离。
本发明实施例与透镜组的光学成像系统中相关的元件参数的用语与其代号详列如下，作为后续描述的参考：
与长度或高度有关的透镜参数
光学成像系统的最大成像高度以HOI表示；光学成像系统的高度(即第一片透镜的物侧面至成像面的于光轴上的距离)以HOS表示；光学成像系统的第一透镜物侧面至最后一片透镜像侧面间的距离以InTL表示；光学成像系统的固定光栏(光圈)至成像面间的距离以InS表示；光学成像系统的第一透镜与第二透镜间的距离以IN12表示(例示)；光学成像系统的第一透镜于光轴上的厚度以TP1表示(例示)。
与材料有关的透镜参数
光学成像系统的第一透镜的色散系数以NA1表示(例示)；第一透镜的折射律以Nd1表示(例示)。
与视角有关的透镜参数
视角以AF表示；视角的一半以HAF表示；主光线角度以MRA表示。
与出入瞳有关的透镜参数
光学成像系统的入射瞳直径以HEP表示；单一透镜的任一表面的最大有效半径指系统最大视角入射光通过入射瞳最边缘的光线于该透镜表面交会点(Effective HalfDiameter；EHD)，该交会点与光轴之间的垂直高度。例如第一透镜物侧面的最大有效半径以EHD11表示，第一透镜像侧面的最大有效半径以EHD12表示。第二透镜物侧面的最大有效半径以EHD21表示，第二透镜像侧面的最大有效半径以EHD22表示。光学成像系统中其余透镜的任一表面的最大有效半径表示方式以此类推。
与透镜面形弧长及表面轮廓有关的参数
单一透镜的任一表面的最大有效半径的轮廓曲线长度，指该透镜的表面与所属光学成像系统的光轴的交点为起始点，自该起始点沿着该透镜的表面轮廓直至其最大有效半径的终点为止，前述两点间的曲线弧长为最大有效半径的轮廓曲线长度，并以ARS表示。例如第一透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS11表示，第一透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS12表示。第二透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS21表示，第二透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS22表示。光学成像系统中其余透镜的任一表面的最大有效半径的轮廓曲线长度表示方式以此类推。
单一透镜的任一表面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度，指该透镜的表面与所属光学成像系统的光轴的交点为起始点，自该起始点沿着该透镜的表面轮廓直至该表面上距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度的坐标点为止，前述两点间的曲线弧长为1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度，并以ARE表示。例如第一透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE11表示，第一透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE12表示。第二透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE21表示，第二透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE22表示。光学成像系统中其余透镜的任一表面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度表示方式以此类推。
与透镜面形深度有关的参数
第六透镜物侧面于光轴上的交点至第六透镜物侧面的最大有效半径的终点为止，前述两点间水平于光轴的距离以InRS61表示(最大有效半径深度)；第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面的最大有效半径的终点为止，前述两点间水平于光轴的距离以InRS62表示(最大有效半径深度)。其他透镜物侧面或像侧面的最大有效半径的深度(沉陷量)表示方式比照前述。
与透镜面型有关的参数
临界点C指特定透镜表面上，除与光轴的交点外，一与光轴相垂直的切面相切的点。承上，例如第五透镜物侧面的临界点C51与光轴的垂直距离为HVT51(例示)，第五透镜像侧面的临界点C52与光轴的垂直距离为HVT52(例示)，第六透镜物侧面的临界点C61与光轴的垂直距离为HVT61(例示)，第六透镜像侧面的临界点C62与光轴的垂直距离为HVT62(例示)。其他透镜的物侧面或像侧面上的临界点及其与光轴的垂直距离的表示方式比照前述。
第七透镜物侧面上最接近光轴的反曲点为IF711，该点沉陷量SGI711(例示)，SGI711亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF711该点与光轴间的垂直距离为HIF711(例示)。第七透镜像侧面上最接近光轴的反曲点为IF721，该点沉陷量SGI721(例示)，SGI711亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF721该点与光轴间的垂直距离为HIF721(例示)。
第七透镜物侧面上第二接近光轴的反曲点为IF712，该点沉陷量SGI712(例示)，SGI712亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF712该点与光轴间的垂直距离为HIF712(例示)。第七透镜像侧面上第二接近光轴的反曲点为IF722，该点沉陷量SGI722(例示)，SGI722亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF722该点与光轴间的垂直距离为HIF722(例示)。
第七透镜物侧面上第三接近光轴的反曲点为IF713，该点沉陷量SGI713(例示)，SGI713亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF713该点与光轴间的垂直距离为HIF713(例示)。第七透镜像侧面上第三接近光轴的反曲点为IF723，该点沉陷量SGI723(例示)，SGI723亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF723该点与光轴间的垂直距离为HIF723(例示)。
第七透镜物侧面上第四接近光轴的反曲点为IF714，该点沉陷量SGI714(例示)，SGI714亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF714该点与光轴间的垂直距离为HIF714(例示)。第七透镜像侧面上第四接近光轴的反曲点为IF724，该点沉陷量SGI724(例示)，SGI724亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF724该点与光轴间的垂直距离为HIF724(例示)。
其他透镜物侧面或像侧面上的反曲点及其与光轴的垂直距离或其沉陷量的表示方式比照前述。
与像差有关的变数
光学成像系统的光学畸变(Optical Distortion)以ODT表示；其TV畸变(TVDistortion)以TDT表示，并且可以进一步限定描述在成像50％至100％视野间像差偏移的程度；球面像差偏移量以DFS表示；彗星像差偏移量以DFC表示。
单一透镜的任一表面在最大有效半径范围内的轮廓曲线长度影响该表面修正像差以及各视场光线间光程差的能力，轮廓曲线长度越长则修正像差的能力提升，然而同时亦会增加生产制造上的困难度，因此必须控制单一透镜的任一表面在最大有效半径范围内的轮廓曲线长度，特别是控制该表面的最大有效半径范围内的轮廓曲线长度(ARS)与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度(TP)间的比例关系(ARS/TP)。例如第一透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS11表示，第一透镜于光轴上的厚度为TP1，两者间的比值为ARS11/TP1，第一透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS12表示，其与TP1间的比值为ARS12/TP1。第二透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS21表示，第二透镜于光轴上的厚度为TP2，两者间的比值为ARS21/TP2，第二透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS22表示，其与TP2间的比值为ARS22/TP2。光学成像系统中其余透镜的任一表面的最大有效半径的轮廓曲线长度与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度(TP)间的比例关系，其表示方式以此类推。
该光学成像系统的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以PLTA表示；该光学成像系统的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以PSTA表示。该光学成像系统的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以NLTA表示；该光学成像系统的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以NSTA表示；该光学成像系统的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以SLTA表示；该光学成像系统的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以SSTA表示。
单一透镜的任一表面在1/2入射瞳直径(HEP)高度范围内的轮廓曲线长度特别影响该表面上在各光线视场共享区域的修正像差以及各视场光线间光程差的能力，轮廓曲线长度越长则修正像差的能力提升，然而同时亦会增加生产制造上的困难度，因此必须控制单一透镜的任一表面在1/2入射瞳直径(HEP)高度范围内的轮廓曲线长度，特别是控制该表面的1/2入射瞳直径(HEP)高度范围内的轮廓曲线长度(ARE)与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度(TP)间的比例关系(ARE/TP)。例如第一透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE11表示，第一透镜于光轴上的厚度为TP1，两者间的比值为ARE11/TP1，第一透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE12表示，其与TP1间的比值为ARE12/TP1。第二透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE21表示，第二透镜于光轴上的厚度为TP2，两者间的比值为ARE21/TP2，第二透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE22表示，其与TP2间的比值为ARE22/TP2。光学成像系统中其余透镜的任一表面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度(TP)间的比例关系，其表示方式以此类推。
本发明提供一种行动载具辅助系统的停车控制方法，包含下列步骤：
A.该影像撷取模块撷取该行动载具周围的环境影像；
B.该运算模块接收该环境影像，并依据该环境影像分析该环境影像中是否具有一空间的容积大于该行动载具的体积，且长度、宽度与高度大于该行动载具的长度、宽度与高度；若有，则判断该空间为该停泊空间；
C.该运算模块依据该环境影像，判断该停泊空间与该行动载具之间的距离与相对方位；
D.该状态侦测装置侦测该行动载具的移动状态；
E.该自动停泊装置依据步骤C的距离与相对方位、以及步骤D的该移动状态自动地控制该操控装置，而移动该行动载具至该停泊空间。
藉由上述的行动载具辅助系统及其停车控制方法，可有效判断环境影像并自动控制操控装置，使该行动载具至该停泊空间，提高行动载具停泊时的便利性及安全性。
附图说明
本发明上述及其他特征将藉由参照附图详细说明。
图1A绘示本发明第一系统实施例的行动载具辅助系统方块图；
图1B绘示本发明第一系统实施例的状态侦测装置示意图；
图1C绘示本发明第一系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1D绘示本发明第一系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1E绘示本发明第一系统实施例的车用电子后视镜立体示意图。
图1F绘示本发明第一系统实施例的显示设备的短边侧剖面示意图；
图1G绘示本发明第一系统实施例的行动载具辅助系统的停车控制方法流程图；
图1H绘示本发明第一系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1I绘示本发明第一系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1J绘示本发明第一系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1K绘示本发明第一系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1L绘示本发明第一系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1M绘示本发明第二系统实施例的行动载具及其周围环境的示意图；
图1N绘示本发明第二系统实施例的行动载具辅助系统方块图；
图2A绘示本发明第一光学实施例的示意图；
图2B由左至右依序绘示本发明第一光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图3A绘示本发明第二光学实施例的示意图；
图3B由左至右依序绘示本发明第二光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图4A绘示本发明第三光学实施例的示意图；
图4B由左至右依序绘示本发明第三光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图5A绘示本发明第四光学实施例的示意图；
图5B由左至右依序绘示本发明第四光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图6A绘示本发明第五光学实施例的示意图；
图6B由左至右依序绘示本发明第五光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图7A绘示本发明第六光学实施例的示意图；
图7B由左至右依序绘示本发明第六光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。
附图标记说明：光学成像系统10、20、30、40、50、60
光圈100、200、300、400、500、600
第一透镜110、210、310、410、510、610
物侧面112、212、312、412、512、612
像侧面114、214、314、414、514、614
第二透镜120、220、320、420、520、620
物侧面122、222、322、422、522、622
像侧面124、224、324、424、524、624
第三透镜130、230、330、430、530、630
物侧面132、232、332、432、532、632
像侧面134、234、334、434、534、634
第四透镜140、240、340、440、540
物侧面142、242、342、442、542
像侧面144、244、344、444、544
第五透镜150、250、350、450
物侧面152、252、352、452
像侧面154、254、354、454
第六透镜160、260、360
物侧面162、262、362
像侧面164、264、364
第七透镜270
物侧面272
像侧面274
红外线滤光片180、280、380、480、570、670成像面190、290、390、490、580、680影像感测元件、192、292、392、492、590、690行动载具0000、0002
停泊空间000A
障碍物体000B
停车格标线000C
角000D
标线000E
回避载具000F
行动载具辅助系统0001、0003
环境侦测装置0010
影像撷取模块0011
亮度传感器0012
运算模块0013侦测波收发模块0014操控装置0020方向盘0021排挡模块0022驱动踏板0023制动踏板0024状态侦测装置0030速度传感器0031转向角传感器0032惯性量测器0033自动停泊装置0040警示模块0041语音播放元件004a光亮产生元件004b影像显示元件004c中断传感器0042显示模块0043车用电子后视镜0100壳体0110眩光传感器0112框胶0114
第一透光元件0120
第一收光面0122
第一出光面0124
第二透光元件0130
第二收光面0132
第二出光面0134
电光介质层0140
透光电极0150
透明导电层0160
电性连接件0170
控制元件0180
反射层0190
具体实施方式
行动载具辅助系统主要设计内容包含有系统实施设计与光学实施设计，以下先就系统实施例进行相关内容的说明：
参阅图1A至图1B，其中图1A为本发明第一系统实施例的行动载具辅助系统0001方块图，行动载具辅助系统0001包含一环境侦测装置0010、一操控装置0020、一状态侦测装置0030与一自动停泊装置0040，其中：
该环境侦测装置0010包含有一影像撷取模块0011及一运算模块0013。请配合图1C所示，该影像撷取模块0011设置于该行动载具0000，用以撷取该行动载具0000周围的环境影像。本实施例中，该影像撷取模块0011包含一透镜组与一影像感测元件，该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜用以成像至该影像感测元件而产生环境影像。透镜组的条件将于各光学实施例说明。在图1C中，该影像撷取模块0011以设置于行动载具0000的右侧为例，右侧可以例如是右后视镜。于一实施例中，影像撷取模块0011亦可设置于左侧，例如是左后视镜。
本实施例的环境侦测装置更包含有一亮度传感器0012电性连接该影像撷取模块0011，用以至少对该影像撷取模块0011撷取影像的方向进行亮度侦测，且当该亮度传感器0012所测得的亮度大于一上阈值时，该影像撷取模块0011以降低进光量的方式撷取该环境影像，而当该亮度传感器0012所测得的亮度小于一下阈值时，该影像撷取模块0011以增加进光量的方式撷取该环境影像。藉此，可得到亮度适当的环境影像，避免过度曝光或曝光不足。
该运算模块0013电性连接该影像撷取模块0011且接收该环境影像，并判断该环境影像中是否具有一停泊空间000A，其中，该停泊空间000A，的容积大于该行动载具的体积，且该停泊空间000A的长度、宽度与高度大于该行动载具0000的长度、宽度与高度。详言之，该运算模块0013储存有该行动载具0000的长度、宽度与高度的数据，以作为与判断该停泊空间000A的基础。该运算模块0013更通过环境影像判断该行动载具0000与该停泊空间000A之间的距离与相对方位。
实务上，影像撷取模块0011的数量亦可为两个，该两个影像撷取模块0011所撷取的环境影像的景深不同。该运算模块0013通过该两个影像撷取模块0011所撷取并构成的立体的环境影像侦测是否具有该停泊空间、以及该行动载具0000与该停泊空间000A之间的距离与相对方位。
该操控装置0020设置于该行动载具0000，以供一驾驶者操作而使该行动载具0000移动。该操控装置0020包含一方向盘0021、一排挡模块0022、一驱动踏板0023与一制动踏板0024。
该状态侦测装置0030设置于该行动载具0000，用以侦测该行动载具0000的移动状态。请配合图1B，该状态侦测装置0030至少包含有一速度传感器0031，其中，该速度传感器0031用以侦测该行动载具0000的速度；该移动状态至少包含有该行动载具0000的移动速度。该状态侦测装置0030更可包含一转向角传感器0032与一惯性量测器0033至少其中一者，其中，该转向角传感器0032侦测该行动载具0000的转向角度；该惯性量测器0033用以侦测该行动载具0000的加速度、倾斜角度或偏航率。该移动状态则可包含该转向角传感器0032与该惯性量测器0033至少其中一者的侦测结果。
该自动停泊装置0040设置于该行动载具0000并电性连接该环境侦测装置0010的运算模块0013、该状态侦测装置0030及该操控装置0020，该自动停泊装置0040在该环境影像中具有该停泊空间000A时，依据该行动载具0000与该停泊空间000A之间的距离与相对方位、以及该行动载具0000的移动状态自动控制该操控装置0020，以移动该行动载具0000至该停泊空间000A。本实施例中，该自动停泊装置0040依据该行动载具0000与该停泊空间000A之间的距离与相对方位、以及该行动载具0000的速度、转向角度、加速度、倾斜角度或偏航率控制该操控装置0020。
该自动停泊装置0040会控制该操控装置0020的该方向盘0021的转动方向与幅度、该排挡模块0022的控制档位、该驱动踏板0023踩踏幅度以及该制动踏板0024踩踏幅度，以移动该行动载具0000至该停泊空间000A。
为了增加停车时的安全，该自动停泊装置0040判断当该状态侦测装置0030的速度传感器0031测得的该行动载具0000的移动速度小于或等于一启动速度时，控制该操控装置0020；当速度传感器0031测得的该行动载具0000的移动速度大于该启动速度时，该自动停泊装置0040不控制该操控装置0020。
本实施例中，该运算模块0013更可判断该环境影像中是否具有一障碍物体000B介于该行动载具0000与该停泊空间000A之间。该自动停泊装置0040更包含有一警示模块0041，当该自动停泊装置控制该操控装置0020，且该环境影像中具有该障碍物体000B介于该行动载具0000与该停泊空间000A之间时(图1D参照)产生一警示信息。该警示模块0041至少包含有一语音播放元件004a、一光亮产生元件004b或一影像显示元件004c其中一者，用以通过产生声音、亮光或是显示影像或文字的方式提示该警示信息。
在一实施例中，该自动停泊装置0040更包含有一中断传感器0042，该中断传感器0042侦测该操控装置0020的操控状态。在该自动停泊装置0040控制该操控装置0020的过程中，该中断传感器0042侦测到该操控装置0020同时被该驾驶操控时，该自动停泊装置0040则停止控制该操控装置0020，并可通过该警示模块产生该警示信息。
在一实施例中，该自动停泊装置0040至少包含有该语音播放元件004a，且语音播放元件004a通过产生对应的语音播放该自动停泊装置0040自动控制该操控装置0020时的工作状态。
除了以环境影像判断该停泊空间000A之外，该环境侦测装置0010更包含有一侦测波收发模块0014与该运算模块0013电性连接，该侦测波收发模块0014至少对该行动载具0000的非行进方向(例如影像撷取模块0011撷取影像的该行动载具的右侧方向)发出一侦测波，并接收反射的侦测波。前述的侦测波可为超声波、毫米波雷达、光达、红外光以及激光的任一或组合。该运算模块0013更通过反射的侦测波配合该环境影像判断是否具有该停泊空间000A。藉此，以环境影像配合反射的侦测波确定所判断的该停泊空间000A的正确性。
此外，侦测波收发模块0014亦可对该行动载具0000的行进方向(前向或后向)发出一侦测波，并接收反射的侦测波；该运算模块0013通过该环境影像与反射的侦测波判断该行动载具0000与该停泊空间000A之间的距离与相对方位。藉此，以环境影像配合反射的侦测波确定距离与相对方位的正确性。
该自动停泊装置0040更包含有一显示模块0043电性连接该环境侦测装置0010，并以图标或文字显示该自动停泊装置0040自动控制该操控装置0020时的工作状态。
图1E绘示本实施例的显示模块0043的立体示意图，其为具有显示器的一车用电子后视镜0100，图1F绘示图1E的短边侧剖面示意图。在本发明的车用电子后视镜0100可装设于以交通工具为例的行动载具上，用以辅助交通工具的行驶，或是提供交通工具行驶的相关信息，上述交通工具例如为车辆，车用电子后视镜0100可为装设于车辆内部的车用内后视镜，或装设于车辆外部的车用外后视镜，两者用以协助车辆驾驶者了解其他车辆的位置。本发明并不以此为限。除此之外，上述的交通工具并不限于车辆，上述交通工具也可指其他种类的交通工具，例如：陆地列车、飞行器、水上船舰等。
车用电子后视镜0100组装于一壳体0110中，且壳体0110具有开口(未绘示)。具体而言，壳体0110的开口与车用电子后视镜0100的反射层0190重迭，藉此，外来光在通过开口后可传递至位于壳体0110内部的反射层0190，进而使车用电子后视镜0100发挥反射镜的功能。当车辆驾驶者在进行驾驶时，驾驶者例如是面对开口，且驾驶者可以观看到由车用电子后视镜0100反射而出的外来光，进而得知后方车辆的位置。
请继续参考图1F，车用电子后视镜0100包括第一透光元件0120以及第二透光元件0130，该第一透光元件0120朝向驾驶者，且第二透光元件0130设置于远离驾驶者的一侧。具体而言第一透光元件0120以及第二透光元件0130为透光基板，其材质例如可以是玻璃。然而第一透光元件0120以及第二透光元件0130的材质亦可以例如是塑料、石英、PET基板或其他可适用的材料，其中该PET基板除具有封装及保护效果外，另具有成本低、制造容易、极轻薄的特性。
在本实施例中，该第一透光元件0120包含一第一收光面0122及一第一出光面0124，一来自于驾驶者后方的外来光影像由该第一收光面0122入射至该第一透光元件0120，并由该第一出光面0124出射。该第二透光元件0130包含一第二收光面0132及一第二出光面0134，该第二收光面0132相向于该第一出光面0124，并藉由一框胶0114与该第一出光面0124之间形成一间隙。前述外来光影像接续由该第一出光面0124出射至该第二透光元件0130，并由该第二出光面0134出射。
一电光介质层0140设置于该第一透光元件0120的第一出光面0124及该第二透光元件0130的第二收光面0132所形成之间隙中。至少一透光电极0150配置于该第一透光元件0120以及该电光介质层0140之间。前述电光介质层0140配置于该第一透光元件0120以及至少一反射层0190之间。一透明导电层0160配置于该第一透光元件0120以及该电光介质层0140之间，另一透明导电层0160则配置于该第二透光元件0130以及该电光介质层0140之间。一电性连接件0170与该透明导电层0160相连接，另一电性连接件0170则与透光电极0150相连接，以透光电极0150直接电性连接或通过另一透明导电层0160电性连接至光介质层0140，藉此可传输电能至该电光介质层0140，改变该电光介质层0140的透明度。当超过一亮度的外来光影像产生时，例如来自后方来车的强烈的车头光线，与控制元件0180电性连接的眩光传感器0112可接收此光线能量并转换成信号，该控制元件0180可分析外来光影像的亮度是否超过一预设亮度，若产生眩光即藉由电性连接件0170对该电光介质层0140提供该电能以产生抗眩光效果。前述外来光影像若强度太强，将导致眩光效果而影响驾驶者眼睛的视线，进而危害行驶安全。
另外，前述透光电极0150以及反射层0190可例如是分别全面性覆盖第一透光元件0120的表面以及第二透光元件0130的表面，本发明并不以此为限。在本实施例中，透光电极0150的材料可选用金属氧化物，例如：铟锡氧化物、铟锌氧化物、铝锡氧化物、铝锌氧化物、铟锗锌氧化物、其它合适的氧化物、或者是上述至少二者的堆栈层。另外，反射层0190可具有导电性，反射层0190包含选自于银(Ag)、铜(Cu)、铝(Al)、钛(Ti)、铬(Cr)、钼(Mo)所构成材料群组的至少一种材料或其合金，或包含二氧化硅或透明导电材料。或者，透光电极0150以及反射层0190亦可以包含其他种类的材料，本发明并不以此为限。
前述电光介质层0140可采用有机材料制作，亦可以采用无机材料制作，本发明并不以此为限。在本实施例中，电光介质层0140可选用电致变色材料(Electrochromicmaterial)，配置于第一透光元件0120以及第二透光元件0130之间，且配置于第一透光元件0120以及反射层0190之间。具体而言，透光电极0150配置于第一透光元件0120以及电光介质层0140(电致变色材料层EC)之间，且本实施例的反射层0190可配置于第二透光元件0130以及电光介质层0140间。另外，在本实施例中，车用电子后视镜0100更包括框胶0114。框胶0114位于第一透光元件0120与第二透光元件0130之间且环绕电光介质层0140。前述框胶0114、第一透光元件0120与第二透光元件0130共同封装电光介质层0140。
在本实施例中，透明导电层0160，配置于电光介质层0140以及反射层0190之间。具体而言，可以作为反射层0190的抗氧化层并且可以避免电光介质层0140与反射层0190直接接触，进而避免反射层0190受到有机材料的腐蚀，使得本实施例的车用电子后视镜0100具有较长的使用寿命。此外前述框胶0114、透光电极0150以及透明导电层0160共同封装电光介质层0140。在本实施例中，前述透明导电层0160包含选自于铟锡氧化物(indium tinoxide，ITO)、铟锌氧化物(indium zinc oxide，IZO)或掺杂铝的氧化锌薄膜(Al-dopedZnO，AZO)、氟掺杂氧化锡所构成材料群组的至少一种材料。
在本实施例中，车用电子后视镜0100可以选择性地设置电性连接件0170例如导线或导电结构而分别连接至透光电极0150以及反射层0190。透光电极0150以及反射层0190可分别利用上述导线或导电结构与提供驱动信号的至少一控制元件0180电性连接，进而驱动电光介质层0140。
当电光介质层0140致能(enabled)时，电光介质层0140会发生电化学氧化还原反应而改变其能阶，进而呈消光(diming)状态。当外来光穿过壳体0110的开口进而到达电光介质层0140时，外来光会被呈消光状态的电光介质层0140吸收，而使车用电子后视镜0100切换至防眩光模式。另一方面，当电光介质层0140不致能时，电光介质层0140会呈透光状态。此时，通过壳体0110开口的外来光会穿过电光介质层0140而被反射层0190反射，进而使车用电子后视镜0100切换至镜面模式。
具体而言，第一透光元件0120具有远离第二透光元件0130的第一收光面0122。来自后方其他车辆的外来光例如是由第一收光面0122进入车用电子后视镜0100，且车用电子后视镜0100反射外来光而使外来光由第一收光面0122离开车用电子后视镜0100。另外，车辆驾驶者的人眼可以接收到经由车用电子后视镜0100反射的外来光，进而了解后方其他车辆的位置。除此之外，反射层0190可选择适当的材料以及设计适当的膜厚，而具有部分穿透部分反射的光学性质。
车用电子后视镜0100的显示器可为LCD或LED，显示器可设置壳体0110内部或外部，例如设置于第二透光元件0130远离第一透光元件0120的一侧，或例如是第二透光元件0130远离第一透光元件0120的第二出光面0134。由于反射层0190具有部分穿透部分反射的光学性质，因此显示器发出的影像光可以穿过反射层0190，进而让用户可观看到显示器显示的内部影像，以显示警示信息。
藉由上述的行动载具辅助系统，即可进行本实施例的停车控制方法，该停车控制方法至少包含图1G所示的下步骤：
步骤S1：该影像撷取模块0011撷取该行动载具0000周围的环境影像。
步骤S2：该运算模块0013接收该环境影像，并依据该环境影像分析该环境影像中是否具有一空间的容积大于该行动载具0000的体积，且长度、宽度与高度大于该行动载具0000的长度、宽度与高度；若有，则判断该空间为该停泊空间000A。
于后提供该运算模块0013可行的判断方法，使步骤S2中该运算模块0013可判断环境影像中具有该停泊空间000A：
(1)请配合图1C，该运算模块0013先判断该环境影像中是否具有一停车格标线000C，若有，则再判断该停车格标线000C中的区域中是否具有该停泊空间000A。
(2)请配合图1H，该运算模块0013先分析该环境影像中是否具有形成多角000D的线条图像，并选择两个角000D的线条图像判断为该停车格标线000C，再判断该两个角之间的区域中是否具有该停泊空间000A。所选择的两个角000D可为位于相邻的角000D或是位于相斜对的角000D。图1C所绘示的环境亦可使用(2)的方式判断该停泊空间000A。
(3)请配合图1H，该运算模块0013先分析该环境影像中是否具有形成多角000D的线条图像，并选择两个相邻的角000D的线条图像，更判断该两个相邻的角之间是否具有一标线000E，若具有该标线000E，选择该两个相邻的角000D的线条图像判断为该停车格标线000C，则再判断该两个相邻的角000D与该标线000E所围束的区域中是否具有该停泊空间000A。图1C所绘示的环境亦可使用(3)的方式以多个角000D配合该停车格标线000C的其中一段(即该标线000E)判断该停泊空间000A。
(4)请配合图1I，该影像撷取模块0011以设置于该行动载具0000后侧为例，且用以撷取并产生该行动载具0000后向的环境影像，该行动载具0000后侧可例如是后车箱一侧或后保险杆处一侧。该运算模块0013先判断该环境影像中是否具有两个回避载具000F，若有，则再判断该两个回避载具000F之间的区域中是否具有该停泊空间000A。若具有该停泊空间000A，则再判断该两个回避载具000F其中的一者是否移动，若是，则产生该警示信息。
在图1J所绘示的环境中，同样可使用(4)的方式判断该停泊空间000A。
在图1K所绘示的环境中，同时具有停车格标线000C及两个回避载具000F，则可以上述(1)至(4)的任一方式判断该停泊空间000A。
在图1L，该影像撷取模块0011以设置于该行动载具0000前侧为例，且用以撷取并产生该行动载具0000前向的环境影像。该行动载具0000前侧可例如是车头一侧、车内前挡风玻璃附近或前保险杆处一侧。图1L所绘示的环境中，同时具有停车格标线000C及两个回避载具000F，则可以上述(1)至(4)的任一方式判断该停泊空间000A。
步骤S3：该运算模块0013依据该环境影像，判断该停泊空间000A与该行动载具0000之间的距离与相对方位。
步骤S4：该状态侦测装置0030侦测该行动载具0000的移动状态，其中，该移动状态至少包含有该行动载具0000的速度。
步骤S5：该自动停泊装置0040依据步骤S3的距离与相对方位、以及步骤S4的该移动状态自动地控制该操控装置0020，而移动该行动载具0000至该停泊空间000A。本实施例中，该状态侦测装置0030侦测的该行动载具0000的速度小于或等于该启动速度时，该自动停泊装置0040才控制该操控装置0020。
而后，复如图1D所示，当该自动停泊装置0040控制该操控装置0020时，该自动停泊装置0040在该环境影像中具有该障碍物体000B介于该行动载具0000与该停泊空间000A之间时产生该警示信息。
参阅图1M以及图1N，图1M为本发明第二系统实施例的行动载具0002，图1N为本发明第二系统实施例的行动载具辅助系统0003方块图。
本实施例的行动载具辅助系统0003具有大致相同于第一系统实施例的架构，不同的是环境侦测装置0010的影像撷取模块0011及亮度传感器0012的数量为四个，该四个影像撷取模块分别设置于该行动载具0000的前侧、后侧、左侧与右侧，用以撷取并产生该行动载具0000前向、后向、左向与右向的环境影像。
该运算模块0013侦测该等影像撷取模块0011所撷取并组合构成的环境影像中是否具有该停泊空间000A。组合构成的环境影像涵盖的水平视角为360度，组合构成的环境影像可以由运算模块0013进行组合。本实施例同样可以应用第一系统实施例的停车控制方法方法，于此容不赘述。
上述中，是以一个或四个影像撷取模块0011为例说明，实务上，影像撷取模块0011亦可为两个、三个或五个以上。
以下兹就该透镜组可行的光学实施例进行说明。于本发明透镜组所形成的光学成像系统可使用三个工作波长进行设计，分别为486.1nm、587.5nm、656.2nm，其中587.5nm为主要参考波长为主要提取技术特征的参考波长。光学成像系统亦可使用五个工作波长进行设计，分别为470nm、510nm、555nm、610nm、650nm，其中555nm为主要参考波长为主要提取技术特征的参考波长。
光学成像系统的焦距f与每一片具有正屈折力的透镜的焦距fp的比值为PPR，光学成像系统的焦距f与每一片具有负屈折力的透镜的焦距fn的比值为NPR，所有具有正屈折力的透镜的PPR总和为ΣPPR，所有具有负屈折力的透镜的NPR总和为ΣNPR，当满足下列条件时有助于控制光学成像系统的总屈折力以及总长度：0.5≤ΣPPR/│ΣNPR│≤15，较佳地，可满足下列条件：1≤ΣPPR/│ΣNPR│≤3.0。
光学成像系统可更包含一影像感测元件，其设置于成像面。影像感测元件有效感测区域对角线长的一半(即为光学成像系统的成像高度或称最大像高)为HOI，第一透镜物侧面至成像面于光轴上的距离为HOS，其满足下列条件：HOS/HOI≤50；以及0.5≤HOS/f≤150。较佳地，可满足下列条件：1≤HOS/HOI≤40；以及1≤HOS/f≤140。藉此，可维持光学成像系统的小型化，以搭载于轻薄可携式的电子产品上。
另外，本发明的光学成像系统中，依需求可设置至少一光圈，以减少杂散光，有助于提升影像质量。
本发明的光学成像系统中，光圈配置可为前置光圈或中置光圈，其中前置光圈意即光圈设置于被摄物与第一透镜间，中置光圈则表示光圈设置于第一透镜与成像面间。若光圈为前置光圈，可使光学成像系统的出瞳与成像面产生较长的距离而容置更多光学元件，并可增加影像感测元件接收影像的效率；若为中置光圈，有助于扩大系统的视场角，使光学成像系统具有广角镜头的优势。前述光圈至成像面间的距离为InS，其满足下列条件：0.1≤InS/HOS≤1.1。藉此，可同时兼顾维持光学成像系统的小型化以及具备广角的特性。
本发明的光学成像系统中，第一透镜物侧面至第六透镜像侧面间的距离为InTL，于光轴上所有具屈折力的透镜的厚度总和为ΣTP，其满足下列条件：0.1≤ΣTP/InTL≤0.9。藉此，当可同时兼顾系统成像的对比度以及透镜制造的合格率并提供适当的后焦距以容置其他元件。
第一透镜物侧面的曲率半径为R1，第一透镜像侧面的曲率半径为R2，其满足下列条件：0.001≤│R1/R2│≤25。藉此，第一透镜的具备适当正屈折力强度，避免球差增加过速。较佳地，可满足下列条件：0.01≤│R1/R2│<12。
第六透镜物侧面的曲率半径为R11，第六透镜像侧面的曲率半径为R12，其满足下列条件：-7<(R11-R12)/(R11+R12)<50。藉此，有利于修正光学成像系统所产生的像散。
第一透镜与第二透镜于光轴上的间隔距离为IN12，其满足下列条件：IN12/f≤60藉此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
第五透镜与第六透镜于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：IN56/f≤3.0，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
第一透镜与第二透镜于光轴上的厚度分别为TP1以及TP2，其满足下列条件：0.1≤(TP1+IN12)/TP2≤10。藉此，有助于控制光学成像系统制造的敏感度并提升其性能。
第五透镜与第六透镜于光轴上的厚度分别为TP5以及TP6，前述两透镜于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：0.1≤(TP6+IN56)/TP5≤15藉此，有助于控制光学成像系统制造的敏感度并降低系统总高度。
第二透镜、第三透镜与第四透镜于光轴上的厚度分别为TP2、TP3以及TP4，第二透镜与第三透镜于光轴上的间隔距离为IN23，第四透镜与第五透镜于光轴上的间隔距离为IN45，其满足下列条件：0.1≤TP4/(IN34+TP4+IN45)<1。藉此，有助层层微幅修正入射光行进过程所产生的像差并降低系统总高度。
本发明的光学成像系统中，第六透镜物侧面的临界点C61与光轴的垂直距离为HVT61，第六透镜像侧面的临界点C62与光轴的垂直距离为HVT62，第六透镜物侧面于光轴上的交点至临界点C61位置于光轴的水平位移距离为SGC61，第六透镜像侧面于光轴上的交点至临界点C62位置于光轴的水平位移距离为SGC62，可满足下列条件：0mm≤HVT61≤3mm；0mm<HVT62≤6mm；0≤HVT61/HVT62；0mm≤│SGC61│≤0.5mm；0mm<│SGC62│≤2mm；以及0<│SGC62│/(│SGC62│+TP6)≤0.9。藉此，可有效修正离轴视场的像差。
本发明的光学成像系统其满足下列条件：0.2≤HVT62/HOI≤0.9。较佳地，可满足下列条件：0.3≤HVT62/HOI≤0.8。藉此，有助于光学成像系统的外围视场的像差修正。
本发明的光学成像系统其满足下列条件：0≤HVT62/HOS≤0.5。较佳地，可满足下列条件：0.2≤HVT62/HOS≤0.45。藉此，有助于光学成像系统的外围视场的像差修正。
本发明的光学成像系统中，第六透镜物侧面于光轴上的交点至第六透镜物侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI611表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI621表示，其满足下列条件：0<SGI611/(SGI611+TP6)≤0.9；0<SGI621/(SGI621+TP6)≤0.9。较佳地，可满足下列条件：0.1≤SGI611/(SGI611+TP6)≤0.6；0.1≤SGI621/(SGI621+TP6)≤0.6。
第六透镜物侧面于光轴上的交点至第六透镜物侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI612表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI622表示，其满足下列条件：0<SGI612/(SGI612+TP6)≤0.9；0<SGI622/(SGI622+TP6)≤0.9。较佳地，可满足下列条件：0.1≤SGI612/(SGI612+TP6)≤0.6；0.1≤SGI622/(SGI622+TP6)≤0.6。
第六透镜物侧面最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF611表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF621表示，其满足下列条件：0.001mm≤│HIF611│≤5mm；0.001mm≤│HIF621│≤5mm。较佳地，可满足下列条件：0.1mm≤│HIF611│≤3.5mm；1.5mm≤│HIF621│≤3.5mm。
第六透镜物侧面第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF612表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF622表示，其满足下列条件：0.001mm≤│HIF612│≤5mm；0.001mm≤│HIF622│≤5mm。较佳地，可满足下列条件：0.1mm≤│HIF622│≤3.5mm；0.1mm≤│HIF612│≤3.5mm。
第六透镜物侧面第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF613表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF623表示，其满足下列条件：0.001mm≤│HIF613│≤5mm；0.001mm≤│HIF623│≤5mm。较佳地，可满足下列条件：0.1mm≤│HIF623│≤3.5mm；0.1mm≤│HIF613│≤3.5mm。
第六透镜物侧面第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF614表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF624表示，其满足下列条件：0.001mm≤│HIF614│≤5mm；0.001mm≤│HIF624│≤5mm。较佳地，可满足下列条件：0.1mm≤│HIF624│≤3.5mm；0.1mm≤│HIF614│≤3.5mm。
本发明的光学成像系统的一种实施方式，可藉由具有高色散系数与低色散系数的透镜交错排列，而助于光学成像系统色差的修正。
上述非球面的方程式为：
z＝ch2/[1+[1-(k+1)c2h2]0.5]+A4h4+A6h6+A8h8+A10h10+
A12h12+A14h14+A16h16+A18h18+A20h20+…(1)
其中，z为沿光轴方向在高度为h的位置以表面顶点作参考的位置值，k为锥面系数，c为曲率半径的倒数，且A4、A6、A8、A10、A12、A14、A16、A18以及A20为高阶非球面系数。
本发明提供的光学成像系统中，透镜的材质可为塑料或玻璃。当透镜材质为塑料，可以有效降低生产成本与重量。另当透镜的材质为玻璃，则可以控制热效应并且增加光学成像系统屈折力配置的设计空间。此外，光学成像系统中第一透镜至第七透镜的物侧面及像侧面可为非球面，其可获得较多的控制变量，除用以消减像差外，相较于传统玻璃透镜的使用甚至可减少透镜的使用数目，因此能有效降低本发明光学成像系统的总高度。
再者，本发明提供的光学成像系统中，若透镜表面为凸面，原则上表示透镜表面于近光轴处为凸面；若透镜表面为凹面，原则上表示透镜表面于近光轴处为凹面。
本发明的光学成像系统更可视需求应用于移动对焦的光学系统中，并兼具优良像差修正与良好成像质量的特色，从而扩大应用层面。
本发明的光学成像系统更可视需求包括一驱动模块，该驱动模块可与该多个透镜相耦合并使该多个透镜产生位移。前述驱动模块可以是音圈马达(VCM)，用于带动镜头进行对焦，或者为光学防手振元件(OIS)，用于降低拍摄过程因镜头振动所导致失焦的发生频率。
本发明的光学成像系统更可视需求令第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜及第七透镜中至少一透镜为波长小于500nm的光线滤除元件，其可藉由该特定具滤除功能的透镜的至少一表面上镀膜或该透镜本身即由具可滤除短波长的材质制作而成。
本发明的光学成像系统的成像面更可视需求选择为一平面或一曲面。当成像面为一曲面(例如具有一曲率半径的球面)时，有助于降低聚焦光线于成像面所需的入射角，除有助于达成微缩光学成像系统的长度(TTL)外，对于提升相对照度同时有所帮助。
根据上述实施方式，配合下述光学实施例提出具体实施例并配合图式予以详细说明。
第一光学实施例
请参照图2A及图2B，其中图2A绘示依照本发明第一光学实施例的一种透镜组的光学成像系统10的示意图，图2B由左至右依序为第一光学实施例的光学成像系统10的球差、像散及光学畸变曲线图。由图2A可知，光学成像系统10由物侧至像侧依序包含第一透镜110、光圈100、第二透镜120、第三透镜130、第四透镜140、第五透镜150、第六透镜160、红外线滤光片180、成像面190以及影像感测元件192。
第一透镜110具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面112为凹面，其像侧面114为凹面，并皆为非球面，且其物侧面112具有两个反曲点。第一透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS11表示，第一透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS12表示。第一透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE11表示，第一透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE12表示。第一透镜于光轴上的厚度为TP1。
第一透镜110物侧面112于光轴上的交点至第一透镜110物侧面112最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI111表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI121表示，其满足下列条件：SGI111＝-0.0031mm；│SGI111│/(│SGI111│+TP1)＝0.0016。
第一透镜110物侧面112于光轴上的交点至第一透镜110物侧面112第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI112表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI122表示，其满足下列条件：SGI112＝1.3178mm；│SGI112│/(│SGI112│+TP1)＝0.4052。
第一透镜110物侧面112最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF111表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF121表示，其满足下列条件：HIF111＝0.5557mm；HIF111/HOI＝0.1111。
第一透镜110物侧面112第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF112表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF122表示，其满足下列条件：HIF112＝5.3732mm；HIF112/HOI＝1.0746。
第二透镜120具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面122为凸面，其像侧面124为凸面，并皆为非球面，且其物侧面122具有一反曲点。第二透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS21表示，第二透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS22表示。第二透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE21表示，第二透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE22表示。第二透镜于光轴上的厚度为TP2。
第二透镜120物侧面122于光轴上的交点至第二透镜120物侧面122最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI211表示，第二透镜120像侧面124于光轴上的交点至第二透镜120像侧面124最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI221表示，其满足下列条件：SGI211＝0.1069mm；│SGI211│/(│SGI211│+TP2)＝0.0412；SGI221＝0mm；│SGI221│/(│SGI221│+TP2)＝0。
第二透镜120物侧面122最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF211表示，第二透镜120像侧面124于光轴上的交点至第二透镜120像侧面124最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF221表示，其满足下列条件：HIF211＝1.1264mm；HIF211/HOI＝0.2253；HIF221＝0mm；HIF221/HOI＝0。
第三透镜130具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面132为凹面，其像侧面134为凸面，并皆为非球面，且其物侧面132以及像侧面134均具有一反曲点。第三透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS31表示，第三透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS32表示。第三透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE31表示，第三透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE32表示。第三透镜于光轴上的厚度为TP3。
第三透镜130物侧面132于光轴上的交点至第三透镜130物侧面132最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI311表示，第三透镜130像侧面134于光轴上的交点至第三透镜130像侧面134最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI321表示，其满足下列条件：SGI311＝-0.3041mm；│SGI311│/(│SGI311│+TP3)＝0.4445；SGI321＝-0.1172mm；│SGI321│/(│SGI321│+TP3)＝0.2357。
第三透镜130物侧面132最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF311表示，第三透镜130像侧面134于光轴上的交点至第三透镜130像侧面134最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF321表示，其满足下列条件：HIF311＝1.5907mm；HIF311/HOI＝0.3181；HIF321＝1.3380mm；HIF321/HOI＝0.2676。
第四透镜140具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面142为凸面，其像侧面144为凹面，并皆为非球面，且其物侧面142具有两个反曲点以及像侧面144具有一反曲点。第四透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS41表示，第四透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS42表示。第四透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE41表示，第四透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE42表示。第四透镜于光轴上的厚度为TP4。
第四透镜140物侧面142于光轴上的交点至第四透镜140物侧面142最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI411表示，第四透镜140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI421表示，其满足下列条件：SGI411＝0.0070mm；│SGI411│/(│SGI411│+TP4)＝0.0056；SGI421＝0.0006mm；│SGI421│/(│SGI421│+TP4)＝0.0005。
第四透镜140物侧面142于光轴上的交点至第四透镜140物侧面142第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI412表示，第四透镜140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI422表示，其满足下列条件：SGI412＝-0.2078mm；│SGI412│/(│SGI412│+TP4)＝0.1439。
第四透镜140物侧面142最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF411表示，第四透镜140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF421表示，其满足下列条件：HIF411＝0.4706mm；HIF411/HOI＝0.0941；HIF421＝0.1721mm；HIF421/HOI＝0.0344。
第四透镜140物侧面142第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF412表示，第四透镜140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF422表示，其满足下列条件：HIF412＝2.0421mm；HIF412/HOI＝0.4084。
第五透镜150具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面152为凸面，其像侧面154为凸面，并皆为非球面，且其物侧面152具有两个反曲点以及像侧面154具有一反曲点。第五透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS51表示，第五透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS52表示。第五透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE51表示，第五透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE52表示。第五透镜于光轴上的厚度为TP5。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI511表示，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI521表示，其满足下列条件：SGI511＝0.00364mm；│SGI511│/(│SGI511│+TP5)＝0.00338；SGI521＝-0.63365mm；│SGI521│/(│SGI521│+TP5)＝0.37154。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI512表示，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI522表示，其满足下列条件：SGI512＝-0.32032mm；│SGI512│/(│SGI512│+TP5)＝0.23009。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI513表示，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI523表示，其满足下列条件：SGI513＝0mm；│SGI513│/(│SGI513│+TP5)＝0；SGI523＝0mm；│SGI523│/(│SGI523│+TP5)＝0。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI514表示，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI524表示，其满足下列条件：SGI514＝0mm；│SGI514│/(│SGI514│+TP5)＝0；SGI524＝0mm；│SGI524│/(│SGI524│+TP5)＝0。
第五透镜150物侧面152最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF511表示，第五透镜150像侧面154最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF521表示，其满足下列条件：HIF511＝0.28212mm；HIF511/HOI＝0.05642；HIF521＝2.13850mm；HIF521/HOI＝0.42770。
第五透镜150物侧面152第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF512表示，第五透镜150像侧面154第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF522表示，其满足下列条件：HIF512＝2.51384mm；HIF512/HOI＝0.50277。
第五透镜150物侧面152第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF513表示，第五透镜150像侧面154第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF523表示，其满足下列条件：HIF513＝0mm；HIF513/HOI＝0；HIF523＝0mm；HIF523/HOI＝0。
第五透镜150物侧面152第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF514表示，第五透镜150像侧面154第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF524表示，其满足下列条件：HIF514＝0mm；HIF514/HOI＝0；HIF524＝0mm；HIF524/HOI＝0。
第六透镜160具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面162为凹面，其像侧面164为凹面，且其物侧面162具有两个反曲点以及像侧面164具有一反曲点。藉此，可有效调整各视场入射于第六透镜的角度而改善像差。第六透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS61表示，第六透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS62表示。第六透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE61表示，第六透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE62表示。第六透镜于光轴上的厚度为TP6。
第六透镜160物侧面162于光轴上的交点至第六透镜160物侧面162最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI611表示，第六透镜160像侧面164于光轴上的交点至第六透镜160像侧面164最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI621表示，其满足下列条件：SGI611＝-0.38558mm；│SGI611│/(│SGI611│+TP6)＝0.27212；SGI621＝0.12386mm；│SGI621│/(│SGI621│+TP6)＝0.10722。
第六透镜160物侧面162于光轴上的交点至第六透镜160物侧面162第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI612表示，第六透镜160像侧面164于光轴上的交点至第六透镜160像侧面164第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI621表示，其满足下列条件：SGI612＝-0.47400mm；│SGI612│/(│SGI612│+TP6)＝0.31488；SGI622＝0mm；│SGI622│/(│SGI622│+TP6)＝0。
第六透镜160物侧面162最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF611表示，第六透镜160像侧面164最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF621表示，其满足下列条件：HIF611＝2.24283mm；HIF611/HOI＝0.44857；HIF621＝1.07376mm；HIF621/HOI＝0.21475。
第六透镜160物侧面162第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF612表示，第六透镜160像侧面164第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF622表示，其满足下列条件：HIF612＝2.48895mm；HIF612/HOI＝0.49779。
第六透镜160物侧面162第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF613表示，第六透镜160像侧面164第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF623表示，其满足下列条件：HIF613＝0mm；HIF613/HOI＝0；HIF623＝0mm；HIF623/HOI＝0。
第六透镜160物侧面162第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF614表示，第六透镜160像侧面164第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF624表示，其满足下列条件：HIF614＝0mm；HIF614/HOI＝0；HIF624＝0mm；HIF624/HOI＝0。
红外线滤光片180为玻璃材质，其设置于第六透镜160及成像面190间且不影响光学成像系统10的焦距。
本实施例的光学成像系统10中，焦距为f，入射瞳直径为HEP，最大视角的一半为HAF，其数值如下：f＝4.075mm；f/HEP＝1.4；以及HAF＝50.001度与tan(HAF)＝1.1918。
本实施例中，第一透镜110的焦距为f1，第六透镜160的焦距为f6，其满足下列条件：f1＝-7.828mm；│f/f1│＝0.52060；f6＝-4.886；以及│f1│>│f6│。
本实施例的光学成像系统10中，第二透镜120至第五透镜150的焦距分别为f2、f3、f4、f5，其满足下列条件：│f2│+│f3│+│f4│+│f5│＝95.50815mm；│f1│+│f6│＝12.71352mm以及│f2│+│f3│+│f4│+│f5│>│f1│+│f6│。
光学成像系统10的焦距f与每一片具有正屈折力的透镜的焦距fp的比值为PPR，光学成像系统10的焦距f与每一片具有负屈折力的透镜的焦距fn的比值为NPR，本实施例的光学成像系统10中，所有具有正屈折力的透镜的PPR总和为ΣPPR＝f/f2+f/f4+f/f5＝1.63290，所有具有负屈折力的透镜的NPR总和为ΣNPR＝│f/f1│+│f/f3│+│f/f6│＝1.51305，ΣPPR/│ΣNPR│＝1.07921。同时亦满足下列条件：│f/f2│＝0.69101；│f/f3│＝0.15834；│f/f4│＝0.06883；│f/f5│＝0.87305；│f/f6│＝0.83412。
本实施例的光学成像系统10中，第一透镜110物侧面112至第六透镜160像侧面164间的距离为InTL，第一透镜110物侧面112至成像面190间的距离为HOS，光圈100至成像面180间的距离为InS，影像感测元件192有效感测区域对角线长的一半为HOI，第六透镜像侧面164至成像面190间的距离为BFL，其满足下列条件：InTL+BFL＝HOS；HOS＝19.54120mm；HOI＝5.0mm；HOS/HOI＝3.90824；HOS/f＝4.7952；InS＝11.685mm；以及InS/HOS＝0.59794。
本实施例的光学成像系统10中，于光轴上所有具屈折力的透镜的厚度总和为ΣTP，其满足下列条件：ΣTP＝8.13899mm；以及ΣTP/InTL＝0.52477。藉此，当可同时兼顾系统成像的对比度以及透镜制造的合格率并提供适当的后焦距以容置其他元件。
本实施例的光学成像系统10中，第一透镜110物侧面112的曲率半径为R1，第一透镜110像侧面114的曲率半径为R2，其满足下列条件：│R1/R2│＝8.99987。藉此，第一透镜110的具备适当正屈折力强度，避免球差增加过速。
本实施例的光学成像系统10中，第六透镜160物侧面162的曲率半径为R11，第六透镜160像侧面164的曲率半径为R12，其满足下列条件：(R11-R12)/(R11+R12)＝1.27780。藉此，有利于修正光学成像系统10所产生的像散。
本实施例的光学成像系统10中，所有具正屈折力的透镜的焦距总和为ΣPP，其满足下列条件：ΣPP＝f2+f4+f5＝69.770mm；以及f5/(f2+f4+f5)＝0.067。藉此，有助于适当分配单一透镜的正屈折力至其他正透镜，以抑制入射光线行进过程显着像差的产生。
本实施例的光学成像系统10中，所有具负屈折力的透镜的焦距总和为ΣNP，其满足下列条件：ΣNP＝f1+f3+f6＝-38.451mm；以及f6/(f1+f3+f6)＝0.127。藉此，有助于适当分配第六透镜160的负屈折力至其他负透镜，以抑制入射光线行进过程显着像差的产生。
本实施例的光学成像系统10中，第一透镜110与第二透镜120于光轴上的间隔距离为IN12，其满足下列条件：IN12＝6.418mm；IN12/f＝1.57491。藉此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
本实施例的光学成像系统10中，第五透镜150与第六透镜160于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：IN56＝0.025mm；IN56/f＝0.00613。藉此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
本实施例的光学成像系统10中，第一透镜110与第二透镜120于光轴上的厚度分别为TP1以及TP2，其满足下列条件：TP1＝1.934mm；TP2＝2.486mm；以及(TP1+IN12)/TP2＝3.36005。藉此，有助于控制光学成像系统10制造的敏感度并提升其性能。
本实施例的光学成像系统10中，第五透镜150与第六透镜160于光轴上的厚度分别为TP5以及TP6，前述两透镜于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：TP5＝1.072mm；TP6＝1.031mm；以及(TP6+IN56)/TP5＝0.98555。藉此，有助于控制光学成像系统10制造的敏感度并降低系统总高度。
本实施例的光学成像系统10中，第三透镜130与第四透镜140于光轴上的间隔距离为IN34，第四透镜140与第五透镜150于光轴上的间隔距离为IN45，其满足下列条件：IN34＝0.401mm；IN45＝0.025mm；以及TP4/(IN34+TP4+IN45)＝0.74376。藉此，有助于层层微幅修正入射光线行进过程所产生的像差并降低系统总高度。
本实施例的光学成像系统10中，第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为InRS51，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为InRS52，第五透镜150于光轴上的厚度为TP5，其满足下列条件：InRS51＝-0.34789mm；InRS52＝-0.88185mm；│InRS51│/TP5＝0.32458以及│InRS52│/TP5＝0.82276。藉此，有利于镜片的制作与成型，并有效维持其小型化。
本实施例的光学成像系统10中，第五透镜150物侧面152的临界点与光轴的垂直距离为HVT51，第五透镜150像侧面154的临界点与光轴的垂直距离为HVT52，其满足下列条件：HVT51＝0.515349mm；HVT52＝0mm。
本实施例的光学成像系统10中，第六透镜160物侧面162于光轴上的交点至第六透镜160物侧面162的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为InRS61，第六透镜160像侧面164于光轴上的交点至第六透镜160像侧面164的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为InRS62，第六透镜160于光轴上的厚度为TP6，其满足下列条件：InRS61＝-0.58390mm；InRS62＝0.41976mm；│InRS61│/TP6＝0.56616以及│InRS62│/TP6＝0.40700。藉此，有利于镜片的制作与成型，并有效维持其小型化。
本实施例的光学成像系统10中，第六透镜160物侧面162的临界点与光轴的垂直距离为HVT61，第六透镜160像侧面164的临界点与光轴的垂直距离为HVT62，其满足下列条件：HVT61＝0mm；HVT62＝0mm。
本实施例的光学成像系统10中，其满足下列条件：HVT51/HOI＝0.1031。藉此，有助于光学成像系统10的外围视场的像差修正。
本实施例的光学成像系统10中，其满足下列条件：HVT51/HOS＝0.02634。藉此，有助于光学成像系统10的外围视场的像差修正。
本实施例的光学成像系统10中，第二透镜120、第三透镜130以及第六透镜160具有负屈折力，第二透镜120的色散系数为NA2，第三透镜130的色散系数为NA3，第六透镜160的色散系数为NA6，其满足下列条件：NA6/NA2≤1。藉此，有助于光学成像系统10色差的修正。
本实施例的光学成像系统10中，光学成像系统10于结像时的TV畸变为TDT，结像时的光学畸变为ODT，其满足下列条件：TDT＝2.124％；ODT＝5.076％。
再配合参照下列表一以及表二。
表二、第一光学实施例的非球面系数
依据表一及表二可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
表一为图2B第一光学实施例详细的结构数据，其中曲率半径、厚度、距离及焦距的单位为mm，且表面0-16依序表示由物侧至像侧的表面。表二为第一光学实施例中的非球面数据，其中，k表非球面曲线方程式中的锥面系数，A1-A20则表示各表面第1-20阶非球面系数。此外，以下各光学实施例表格对应各光学实施例的示意图与像差曲线图，表格中数据的定义皆与第一光学实施例的表一及表二的定义相同，在此不加赘述。再者，以下各光学实施例的机构元件参数的定义皆与第一光学实施例相同。
第二光学实施例
请参照图3A及图3B，其中图3A绘示依照本发明第二光学实施例的一种透镜组的光学成像系统20的示意图，图3B由左至右依序为第二光学实施例的光学成像系统20的球差、像散及光学畸变曲线图。由图3A可知，光学成像系统20由物侧至像侧依序包含光圈200、第一透镜210、第二透镜220、第三透镜230、第四透镜240、第五透镜250、第六透镜260以及第七透镜270、红外线滤光片280、成像面290以及影像感测元件292。
第一透镜210具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面212为凸面，其像侧面214为凹面，并皆为球面，。
第二透镜220具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面222为凹面，其像侧面224为凸面，并皆为球面。
第三透镜230具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面232为凸面，其像侧面234为凸面，并皆为球面。
第四透镜240具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面242为凸面，其像侧面244为凸面，并皆为球面。
第五透镜250具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面252为凸面，其像侧面254为凸面，并皆为球面。
第六透镜260具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面262为凹面，其像侧面264为凹面，并皆为非球面。藉此，可有效调整各视场入射于第六透镜260的角度而改善像差。
第七透镜270具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面272为凸面，其像侧面274为凸面。藉此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。另外，可有效地压制离轴视场光线入射的角度，进一步可修正离轴视场的像差。
红外线滤光片280为玻璃材质，其设置于第七透镜270及成像面290间且不影响光学成像系统20的焦距。
请配合参照下列表三以及表四。
表四、第二光学实施例的非球面系数
第二光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表三及表四可得到下列条件式数值：
依据表三及表四可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
依据表三及表四可得到下列条件式数值：
第三光学实施例
请参照图4A及图4B，其中图4A绘示依照本发明第三光学实施例的一种透镜组的光学成像系统30的示意图，图4B由左至右依序为第三光学实施例的光学成像系统30的球差、像散及光学畸变曲线图。由图4A可知，光学成像系统30由物侧至像侧依序包含第一透镜310、第二透镜320、第三透镜330、光圈300、第四透镜340、第五透镜350、第六透镜360、红外线滤光片380、成像面390以及影像感测元件392。
第一透镜310具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面312为凸面，其像侧面314为凹面，并皆为球面。
第二透镜320具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面322为凹面，其像侧面324为凸面，并皆为球面。
第三透镜330具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面332为凸面，其像侧面334为凸面，并皆为非球面，且其像侧面334具有一反曲点。
第四透镜340具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面342为凹面，其像侧面344为凹面，并皆为非球面，且其像侧面344具有一反曲点。
第五透镜350具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面352为凸面，其像侧面354为凸面，并皆为非球面。
第六透镜360具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面362为凸面，其像侧面364为凹面，并皆为非球面，且其物侧面362以及像侧面364均具有一反曲点。藉此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。另外，可有效地压制离轴视场光线入射的角度，进一步可修正离轴视场的像差。
红外线滤光片380为玻璃材质，其设置于第六透镜360及成像面390间且不影响光学成像系统30的焦距。
请配合参照下列表五以及表六。
表六、第三光学实施例的非球面系数
第三光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表五及表六可得到下列条件式数值：
依据表五及表六可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
依据表五及表六可得到下列条件式数值：
第四光学实施例
请参照图5A及图5B，其中图5A绘示依照本发明第四光学实施例的一种透镜组的光学成像系统40的示意图，图5B由左至右依序为第四光学实施例的光学成像系统40的球差、像散及光学畸变曲线图。由图5A可知，光学成像系统40由物侧至像侧依序包含第一透镜410、第二透镜420、光圈400、第三透镜430、第四透镜440、第五透镜450、红外线滤光片480、成像面490以及影像感测元件492。
第一透镜410具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面412为凸面，其像侧面414为凹面，并皆为球面。
第二透镜420具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面422为凹面，其像侧面424为凹面，并皆为非球面，且其物侧面422具有一反曲点。
第三透镜430具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面432为凸面，其像侧面434为凸面，并皆为非球面，且其物侧面432具有一反曲点。
第四透镜440具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面442为凸面，其像侧面444为凸面，并皆为非球面，且其物侧面442具有一反曲点。
第五透镜450具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面452为凹面，其像侧面454为凹面，并皆为非球面，且其物侧面452具有两个反曲点。藉此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。
红外线滤光片480为玻璃材质，其设置于第五透镜450及成像面490间且不影响光学成像系统40的焦距。
请配合参照下列表七以及表八。
表八、第四光学实施例的非球面系数
第四光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表七及表八可得到下列条件式数值：
依据表七及表八可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
依据表七及表八可得到下列条件式数值：
第五光学实施例
请参照图6A及图6B，其中图6A绘示依照本发明第五光学实施例的一种透镜组的光学成像系统50的示意图，图6B由左至右依序为第五光学实施例的光学成像系统50的球差、像散及光学畸变曲线图。由图6A可知，光学成像系统50由物侧至像侧依序包含光圈500、第一透镜510、第二透镜520、第三透镜530、第四透镜540、红外线滤光片570、成像面580以及影像感测元件590。
第一透镜510具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面512为凸面，其像侧面514为凸面，并皆为非球面，且其物侧面512具有一反曲点。
第二透镜520具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面522为凸面，其像侧面524为凹面，并皆为非球面，且其物侧面522具有两个反曲点以及像侧面524具有一反曲点。
第三透镜530具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面532为凹面，其像侧面534为凸面，并皆为非球面，且其物侧面532具有三个反曲点以及像侧面534具有一反曲点。
第四透镜540具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面542为凹面，其像侧面544为凹面，并皆为非球面，且其物侧面542具有两个反曲点以及像侧面544具有一反曲点。
红外线滤光片570为玻璃材质，其设置于第四透镜540及成像面580间且不影响光学成像系统50的焦距。
请配合参照下列表九以及表十。
表十、第五光学实施例的非球面系数
第五光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表九及表十可得到下列条件式数值：
依据表九及表十可得到下列条件式数值：
依据表九及表十可得到轮廓曲线长度相关的数值：
第六光学实施例
请参照图7A及图7B，其中图7A绘示依照本发明第六光学实施例的一种透镜组的光学成像系统60的示意图，图7B由左至右依序为第六光学实施例的光学成像系统60的球差、像散及光学畸变曲线图。由图7A可知，光学成像系统60由物侧至像侧依序包含第一透镜610、光圈600、第二透镜620、第三透镜630、红外线滤光片670、成像面680以及影像感测元件690。
第一透镜610具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面612为凸面，其像侧面614为凹面，并皆为非球面。
第二透镜620具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面622为凹面，其像侧面624为凸面，并皆为非球面，其像侧面624具有一反曲点。
第三透镜630具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面632为凸面，其像侧面634为凸面，并皆为非球面，且其物侧面632具有两个反曲点以及像侧面634具有一反曲点。
红外线滤光片670为玻璃材质，其设置于第三透镜630及成像面680间且不影响光学成像系统60的焦距。
请配合参照下列表十一以及表十二。
表十二、第六光学实施例的非球面系数
第六光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表十一及表十二可得到下列条件式数值：
依据表十一及表十二可得到下列条件式数值：
依据表十一及表十二可得到轮廓曲线长度相关的数值：
本发明的光学成像系统可视需求藉由不同片数的透镜达到降低所需机构空间。
虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟习此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求范围所界定为准。
虽然本发明已参照其例示性实施例而特别地显示及描述，将为所属技术领域具通常知识者所理解的是，于不脱离权利要求范围及其等效物所定义的本发明的精神与范畴下可对其进行形式与细节上的各种变更。

Claims (34)

1.一种行动载具辅助系统，其特征在于，包含：
一环境侦测装置，包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取设备设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该至少一影像撷取模块，该运算模块获取该环境影像，并分析该环境影像中是否具有四个角的线条图像，当该环境影像中具有该四个角的线条图像时，该运算模块判断该四个角当中两相邻的角或是位于两相斜对的角之间的区域中是否具有符合该行动载具体积的一停泊空间，所述的该停泊空间的容积大于该行动载具的体积，且该停泊空间的长度、宽度与高度大于该行动载具的长度、宽度与高度；
一操控装置，设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具移动；
一状态侦测装置，设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态；以及
一自动停泊装置，设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该状态侦测装置，用以当该环境影像中具有该停泊空间时，依据该行动载具与该停泊空间之间的距离与相对方位、以及该行动载具的移动状态自动控制该操控装置，以移动该行动载具至该停泊空间；
该自动停泊装置包含有一警示模块；
其中，该运算模块先判断该环境影像中是否具有两个回避载具，若有，则再判断该两个回避载具之间的区域中是否具有该停泊空间，若具有该停泊空间，则再判断该两个回避载具其中的一者是否移动，若是，则该警示模块产生一警示信息；
该自动停泊装置更包含有一中断传感器，用以侦测该操控装置的操控状态，且当该自动停泊装置控制该操控装置，该中断传感器侦测到该操控装置同时被该驾驶操控时，该自动停泊装置则停止控制该操控装置。
2.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，影像撷取设备包含有一透镜组，且该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜；此外，该透镜组更满足下列条件：
1.0≤f/HEP≤10.0；
0deg<HAF≤150deg；及
0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0
其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。
3.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该状态侦测装置至少包含一速度传感器，用以侦测该行动载具的速度，该移动状态至少包含有该行动载具的移动速度，当速度传感器测得的该行动载具的移动速度小于或等于一启动速度，该自动停泊装置才控制该操控装置。
4.如权利要求3所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该状态侦测装置更包含有一转向角传感器与一惯性量测器至少其中一者，该转向角传感器用以侦测该行动载具的转向角度，该惯性量测器用以侦测该行动载具的加速度、倾斜角度或偏航率；该自动停泊装置依据该行动载具与该停泊空间之间的距离与相对方位、以及该行动载具的速度、转向角度、加速度、倾斜角度或偏航率控制该操控装置。
5.如权利要求3所述的行动载具辅助系统，其特征在于，当速度传感器测得的该行动载具的移动速度大于该启动速度，该自动停泊装置不控制该操控装置。
6.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该警示模块用以当该自动停泊装置控制该操控装置，且该环境影像中具有一障碍物体介于该行动载具与该停泊空间之间时，产生该警示信息。
7.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该警示模块用以当自动停泊装置停止控制该操控装置时，产生该警示信息。
8.如权利要求6或7所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该警示模块至少包含有一语音播放元件、一光亮产生元件或一影像显示元件其中一者，用以通过产生声音、亮光或是显示影像或文字的方式提示该警示信息。
9.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该操控装置包含一方向盘、一排挡模块、一驱动踏板与一制动踏板，该自动停泊装置会控制该方向盘转动方向与幅度、该排挡模块的档位、该驱动踏板踩踏幅度以及该制动踏板踩踏幅度，以移动该行动载具至该停泊空间。
10.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一侦测波收发模块与该运算模块电性连接，该侦测波收发模块用以对该行动载具的非行进方向发出一侦测波，并接收反射的侦测波；该运算模块更通过反射的侦测波配合该环境影像判断是否具有该停泊空间。
11.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一侦测波收发模块与该运算模块电性连接，该侦测波收发模块用以对该行动载具的行进方向发出一侦测波，并接收反射的侦测波；该运算模块通过该环境影像与反射的侦测波判断该行动载具与该停泊空间之间的距离与相对方位。
12.如权利要求10或11所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该侦测波组是选自超声波、毫米波雷达、光达、红外光以及激光的任一或组合。
13.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为两个，该运算模块侦测两个影像撷取模块所撷取并构成的立体的环境影像中是否具有该停泊空间、以及该行动载具与该停泊空间之间的距离与相对方位。
14.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为四个，其中一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具前向的环境影像，另外两个该影像撷取模块分别用以撷取于该行动载具左向与右向的环境影像，最后一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具后向的环境影像。
15.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该辅助停泊装置包含有一显示模块，并以图标或文字显示该自动停泊装置自动控制该操控装置时的工作状态。
16.如权利要求15所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该显示模块是一车用电子后视镜。
17.如权利要求16所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该显示模块包含：
一第一透光元件，其具有
一第一收光面；及
一第一出光面，一影像由该第一收光面入射至该第一透光元件，并由该第一出光面出射；
一第二透光元件，设置于该第一出光面上，并与该第一透光元件形成一间隙，并包含：
一第二收光面；及
一第二出光面，该影像由该第一出光面出射至该第二透光元件，并由该第二出光面出射；
一电光介质层，设置于该第一透光元件的该第一出光面及该第二透光元件的该第二收光面所形成的该间隙之间；
至少一透光电极，配置于该第一透光元件以及该电光介质层之间；
至少一反射层，其中该电光介质层配置于该第一透光元件以及该反射层之间；
至少一透明导电层，配置于该电光介质层以及该反射层之间；
至少一电性连接件，与该电光介质层相连接，并传输一电能至该电光介质层，改变该电光介质层的一透明度；以及
至少一控制元件，与该电性连接件相连接，当超过一亮度的光线产生于该影像时，该控制元件控制该电性连接件对该电光介质层提供该电能。
18.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该辅助停泊装置至少包含有一语音播放元件，用以通过产生对应的语音播放该自动停泊装置自动控制该操控装置时的工作状态。
19.如权利要求14所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一亮度传感器电性连接该影像撷取模块，用以至少对该影像撷取模块撷取影像的方向进行亮度侦测，且当该亮度传感器所测得的亮度大于一上阈值时，控制该影像撷取模块以降低进光量的方式撷取该环境影像，而当该亮度传感器所测得的亮度小于一下阈值时，控制该影像撷取模块以增加进光量的方式撷取该环境影像。
20.如权利要求2所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组更满足下列条件：
0.9≤ARS/EHD≤2.0；其中，ARS为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以该透镜表面的最大有效半径处为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度；EHD为该透镜组中任一透镜的任一表面的最大有效半径。
21.如权利要求2所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组更满足下列条件：
PLTA≤100μm；PSTA≤100μm；NLTA≤100μm；
NSTA≤100μm；SLTA≤100μm；SSTA≤100μm；以及│TDT│<250％；
其中，先定义HOI为该影像撷取模块的成像面上垂直于光轴的最大成像高度；PLTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；PSTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NLTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NSTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SLTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SSTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；TDT为该影像撷取模块于结像时的TV畸变。
22.如权利要求2所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组包含四片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜以及一第四透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第四透镜的像侧面于光轴上的距离。
23.如权利要求2所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组包含五片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜以及一第五透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；
其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第五透镜的像侧面于光轴上的距离。
24.如权利要求2所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组包含六片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜以及一第六透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；
其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第六透镜的像侧面于光轴上的距离。
25.如权利要求2所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组包含七片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜、一第六透镜以及一第七透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第七透镜的像侧面于光轴上的距离。
26.如权利要求2所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组更包括一光圈，且该光圈满足下列公式：0.2≤InS/HOS≤1.1；其中，InS为该光圈至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；HOS为该透镜组最远离该成像面的透镜表面至该成像面于光轴上的距离。
27.一种如权利要求1所述的行动载具辅助系统的停车控制方法，其特征在于，包含有以下步骤：
该影像撷取模块撷取该行动载具周围的环境影像；
该运算模块接收该环境影像，并依据该环境影像分析该环境影像中是否具有一空间的容积大于该行动载具的体积，且长度、宽度与高度大于该行动载具的长度、宽度与高度；若有，则判断该空间为该停泊空间；
该运算模块依据该环境影像，判断该停泊空间与该行动载具之间的距离与相对方位；
该状态侦测装置侦测该行动载具的移动状态；
该辅助停泊装置依据步骤C的距离与相对方位、以及步骤D的该移动状态自动地控制该操控装置，而移动该行动载具至该停泊空间。
28.如权利要求27所述的停车控制方法，其特征在于，于步骤B中，先判断该环境影像中是否具有一停车格标线，若有，则再判断该停车格标线中的区域中是否具有该停泊空间。
29.如权利要求28所述的停车控制方法，其特征在于，于步骤B中，先分析该环境影像中是否具有形成该四个角的线条图像，并选择该四个角当中两个角的线条图像判断为该停车格标线，再判断该两个角之间的区域中是否具有该停泊空间。
30.如权利要求29所述的停车控制方法，其特征在于，于步骤B中，更判断该两个相邻的角之间是否具有一标线，若具有该标线，则再判断该两个相邻的角与该标线所围束的区域中是否具有该停泊空间。
31.如权利要求27所述的停车控制方法，其特征在于，于步骤B中，先判断该环境影像中是否具有两个回避载具，若有，则再判断该两个回避载具之间的区域中是否具有该停泊空间。
32.如权利要求31所述的停车控制方法，其特征在于，于步骤B中，若具有该停泊空间，则再判断该两个回避载具其中的一者是否移动，若是，则产生该警示信息。
33.如权利要求27所述的停车控制方法，其特征在于，于步骤D中，该状态侦测装置侦测的移动状态包含有该行动载具的速度；于步骤E中，该行动载具的速度小于或等于一启动速度时，该辅助停泊装置才控制该操控装置。
34.如权利要求27所述的停车控制方法，其特征在于，于步骤E的后，当该辅助停泊装置控制该操控装置时，若该环境影像中具有一障碍物体介于该行动载具与该停泊空间之间，产生该警示信息。
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