CN112253235A - 一种矿井下用安全巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及巡检机器人，具体涉及一种矿井下用安全巡检机器人，包括巡检导轨、壳体和安检装置，壳体上固定有与巡检导轨配合的滑动组件，壳体内部设有用于保护安检装置的缓冲机构，壳体上设有用于清扫巡检导轨的清洁机构，缓冲机构包括通过第一弹簧与壳体内壁相连的上移动板，开设于壳体内壁的凹槽，固定于凹槽内壁之间的导杆，以及相对滑动连接于导杆上的滑块，滑块与凹槽内壁之间连接有第二弹簧，滑块通过第一连杆与下移动板铰接，上移动板、下移动板之间放置有安检装置；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能对检测器件进行有效保护、无法对巡检导轨进行有效清洁的缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人，具体涉及一种矿井下用安全巡检机器人。
背景技术
我国煤炭储存量大，多数煤矿都是高瓦斯，开采环境恶劣，危险性高，煤矿生产百万吨死亡率一直居高不下，为了保证井下人员的生命安全以及矿井的正常开采，对于井下环境的监测显得尤为重要。
煤矿井下环境监测主要监测各种有害气体及其它作业条件，如瓦斯浓度、风速、压力、空气温度、粉尘浓度等。目前，煤矿井下环境安全参数的监控分为人工监控和自动化监控两种方式，鉴于井下工作环境恶劣、照明差，人工监控不利于巡检人员巡视并及时发现问题，同时存在劳动强度大，监控效果不稳定。
自动化监控系统，由于井下巷道距离长，监控点多，致使自动化监控系统复杂、监测设备种类繁多、数量大、成本高。随着科学技术的发展，防爆机器人已经在矿井的日常安全巡检得到巨大应用，不仅免除了人工监控的辛苦和危险，而且能执行很多人工无法实现的检测任务。
然而，现有的矿井安全巡检机器人在沿着井下巡检导轨移动时，会产生较大震动，容易导致内部的检测器件损坏而无法正常工作。此外，由于巡检导轨暴露在空气中，因此巡检导轨上会积聚灰尘，当巡检机器人沿巡检导轨移动时，巡检导轨上的灰尘会散落在巡检机器人上，导致内部的检测器件灵敏度降低。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种矿井下用安全巡检机器人，能够有效克服现有技术所存在的不能对检测器件进行有效保护、无法对巡检导轨进行有效清洁的缺陷。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种矿井下用安全巡检机器人，包括巡检导轨、壳体和安检装置，所述壳体上固定有与巡检导轨配合的滑动组件，所述壳体内部设有用于保护安检装置的缓冲机构，所述壳体上设有用于清扫巡检导轨的清洁机构；
所述缓冲机构包括通过第一弹簧与壳体内壁相连的上移动板，开设于壳体内壁的凹槽，固定于凹槽内壁之间的导杆，以及相对滑动连接于导杆上的滑块，所述滑块与凹槽内壁之间连接有第二弹簧，所述滑块通过第一连杆与下移动板铰接，所述上移动板、下移动板之间放置有安检装置；
所述清洁机构包括相对设于巡检导轨两侧的挡板，与挡板固定且与巡检导轨配合的清洁板，通过竖板与挡板固定的横板，通过第二连杆与横板固定的移动杆，固定于壳体上的安装盒，以及与竖板固定的抽风机，所述安装盒上开设有与移动杆配合的容置槽，所述容置槽内壁通过第三弹簧与移动杆相连，所述抽风机的进风端通过进风管与挡板连通，所述进风管内部固定有倾斜滤网，所述进风管上通过连管与集尘袋连通。
优选地，所述巡检导轨的截面呈“T”形，所述巡检导轨通过安装板固定安装于巷道侧壁。
优选地，所述清洁板的截面呈“L”形，且所述清洁板的前端面设有清洁刀。
优选地，所述进风管与连管的连通处位于倾斜滤网前方，所述集尘袋与连管可拆卸连接。
优选地，所述安检装置内部设有气体检测传感器和声光报警器，所述安检装置、壳体上均开设有通气孔。
优选地，所述上移动板、下移动板外包覆有橡胶防滑层。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明所提供的一种矿井下用安全巡检机器人，通过缓冲机构能够有效减缓沿巡检导轨移动时安检装置受到的震动，给予安检装置足够的安全保护，避免安检装置内部的检测器件因震动而损坏；借助清洁机构能够在沿巡检导轨移动时对巡检导轨进行有效清洁，防止巡检导轨上的灰尘散落在安检装置上，保证检测器件能够正常工作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明图1中清洁机构的侧视结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种矿井下用安全巡检机器人，如图1和图2所示，包括巡检导轨1、壳体3和安检装置4，壳体3上固定有与巡检导轨1配合的滑动组件2，壳体3内部设有用于保护安检装置4的缓冲机构，壳体3上设有用于清扫巡检导轨1的清洁机构。
缓冲机构包括通过第一弹簧5与壳体3内壁相连的上移动板6，开设于壳体3内壁的凹槽8，固定于凹槽8内壁之间的导杆9，以及相对滑动连接于导杆9上的滑块10，滑块10与凹槽8内壁之间连接有第二弹簧11，滑块10通过第一连杆12与下移动板7铰接，上移动板6、下移动板7之间放置有安检装置4。
巡检导轨1的截面呈“T”形，巡检导轨1通过安装板27固定安装于巷道侧壁。
使用前，先利用安装板27将巡检导轨1固定安装于巷道侧壁。借助滑动组件2使得壳体3沿着巡检导轨1移动时，利用第一弹簧5、第二弹簧11能够有效减缓安检装置4所受到的震动，避免安检装置4内部的检测器件因震动而损坏。
安检装置4内部设有气体检测传感器和声光报警器，安检装置4、壳体3上均开设有通气孔。本申请技术方案中，除了在安检装置4内部设置气体检测传感器，还可以设置风速传感器、温度传感器和粉尘传感器等，用于对矿井安全参数进行监测。
上移动板6、下移动板7外包覆有橡胶防滑层，能够防止安检装置4从上移动板6、下移动板7之间滑落。
清洁机构包括相对设于巡检导轨1两侧的挡板13，与挡板13固定且与巡检导轨1配合的清洁板14，通过竖板15与挡板13固定的横板16，通过第二连杆21与横板16固定的移动杆22，固定于壳体3上的安装盒23，以及与竖板15固定的抽风机18，安装盒23上开设有与移动杆22配合的容置槽24，容置槽24内壁通过第三弹簧25与移动杆22相连，抽风机18的进风端通过进风管17与挡板13连通，进风管17内部固定有倾斜滤网19，进风管17上通过连管与集尘袋20连通。
在借助滑动组件2使得壳体3沿着巡检导轨1移动时，如图1所示向右为前进方向，利用抽风机18能够将挡板13、清洁板14之间的灰尘抽入进风管17中，灰尘在倾斜滤网19的阻挡下通过连管进入集尘袋20中，从而能够对扬尘进行有效清洁，防止巡检导轨1上的灰尘散落在安检装置4上，保证检测器件能够正常工作。
安装盒23、容置槽24、第三弹簧25的设置，使得清洁机构能够适用于不同宽度的巡检导轨1，扩大清洁机构的适用范围。
清洁板14的截面呈“L”形，且清洁板14的前端面设有清洁刀26，清洁刀26的设置能够刮去巡检导轨1上的淤泥等固定颗粒，使得壳体3沿着巡检导轨1移动时更加稳定。本申请技术方案中，还可以在清洁板14上与巡检导轨1相对侧设置请接刷，通过请接刷对巡检导轨1进行清洁，能够提升清洁效果。
进风管17与连管的连通处位于倾斜滤网19前方，集尘袋20与连管可拆卸连接。这样设置能够使得灰尘在倾斜滤网19的阻挡下通过连管进入集尘袋20中，使用一段时间后，还可以拆下集尘袋20，对集尘袋20进行清理。
本申请技术方案中，将清洁机构设于壳体3沿巡检导轨1移动方向的后侧，考虑到扬尘散落在壳体3、安检装置4上有一定的时间差，如果将清洁机构设于前方，当清洁机构的清洁效果较差，或滑动组件2移动速度较快时，扬尘更容易散落到壳体3、安检装置4上。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种矿井下用安全巡检机器人，其特征在于：包括巡检导轨(1)、壳体(3)和安检装置(4)，所述壳体(3)上固定有与巡检导轨(1)配合的滑动组件(2)，所述壳体(3)内部设有用于保护安检装置(4)的缓冲机构，所述壳体(3)上设有用于清扫巡检导轨(1)的清洁机构；
所述缓冲机构包括通过第一弹簧(5)与壳体(3)内壁相连的上移动板(6)，开设于壳体(3)内壁的凹槽(8)，固定于凹槽(8)内壁之间的导杆(9)，以及相对滑动连接于导杆(9)上的滑块(10)，所述滑块(10)与凹槽(8)内壁之间连接有第二弹簧(11)，所述滑块(10)通过第一连杆(12)与下移动板(7)铰接，所述上移动板(6)、下移动板(7)之间放置有安检装置(4)；
所述清洁机构包括相对设于巡检导轨(1)两侧的挡板(13)，与挡板(13)固定且与巡检导轨(1)配合的清洁板(14)，通过竖板(15)与挡板(13)固定的横板(16)，通过第二连杆(21)与横板(16)固定的移动杆(22)，固定于壳体(3)上的安装盒(23)，以及与竖板(15)固定的抽风机(18)，所述安装盒(23)上开设有与移动杆(22)配合的容置槽(24)，所述容置槽(24)内壁通过第三弹簧(25)与移动杆(22)相连，所述抽风机(18)的进风端通过进风管(17)与挡板(13)连通，所述进风管(17)内部固定有倾斜滤网(19)，所述进风管(17)上通过连管与集尘袋(20)连通。
2.根据权利要求1所述的矿井下用安全巡检机器人，其特征在于：所述巡检导轨(1)的截面呈“T”形，所述巡检导轨(1)通过安装板(27)固定安装于巷道侧壁。
3.根据权利要求1所述的矿井下用安全巡检机器人，其特征在于：所述清洁板(14)的截面呈“L”形，且所述清洁板(14)的前端面设有清洁刀(26)。
4.根据权利要求1所述的矿井下用安全巡检机器人，其特征在于：所述进风管(17)与连管的连通处位于倾斜滤网(19)前方，所述集尘袋(20)与连管可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的矿井下用安全巡检机器人，其特征在于：所述安检装置(4)内部设有气体检测传感器和声光报警器，所述安检装置(4)、壳体(3)上均开设有通气孔。
6.根据权利要求1所述的矿井下用安全巡检机器人，其特征在于：所述上移动板(6)、下移动板(7)外包覆有橡胶防滑层。
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Citations (5)
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| EP0319277A1 (en) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | PACESETTER INFUSION LTD. trading as MINIMED TECHNOLOGIES | Air-in-line detector for a medication infusion system |
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2020
- 2020-10-13 CN CN202011088926.2A patent/CN112253235A/zh not_active Withdrawn
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