CN112247799A - 一种基于物联网的智能抛光装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于物联网的智能抛光装置，智能抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，与现有技术的抛光装置相比较，本发明的抛光装置还包括还设置于所述机架上有用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光盘的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置。本发明的智能抛光装置的抛光效率高并且能够对每次抛光工作的抛光情况进行检测，实现快速依据抛光板块的抛光情况进行抛光板块及格产品的快速筛选。

Description

一种基于物联网的智能抛光装置

技术领域

本发明涉及一种抛光装置，尤其涉及一种基于物联网的智能抛光装置。

背景技术

抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使工件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方法。是利用抛光工具和磨料颗粒或其他抛光介质对工件表面进行的修饰加工。机械抛光机械抛光是靠切削、材料表面塑性变形去掉被抛光后的凸部而得到平滑面的抛光方法，一般使用油石条、羊毛轮、砂纸等，以手工操作为主，特殊零件如回转体表面，可使用转台等辅助工具，表面质量要求高的可采用超精研抛的方法。超精研抛是采用特制的磨具，在含有磨料的研抛液中，紧压在工件被加工表面上，作高速旋转运动。利用该技术可以达到Ra0.008μm的表面粗糙度，是各种抛光方法中最高的。光学镜片模具常采用这种方法。抛光不能提高工件的尺寸精度或几何形状精度，而是以得到光滑表面或镜面光泽为目的，有时也用以消光。

本实验团队长期针对抛光技术和抛光控制系统进行大量相关记录资料的浏览和研究，同时依托相关资源，并进行大量相关实验，经过大量检索发现存在的现有技术如KR101846134B1、KR101843495B1、JP2016184770A和EP3106262B1，现有技术公开的抛光装置一般包括打磨箱体，所述支撑台底部固定安装有打磨电机，所述不规则齿轮活动安装在双侧齿条内，所述双侧齿条顶端固定安装有伸缩连杆，所述打磨辊轮架活动套设在固定滑杆上，所述打磨辊轮架两端固定安装有单向轴承，所述单向轴承内活动插设有打磨布辊轮，所述打磨布辊轮的轮轴上还固定安装有不规则齿轮机构的从动轮，所述两个打磨布辊轮通过打磨布连接，所述传送台上活动安装有直线输送轮和径向滚动轮，本发明采用布式打磨方式，使得打磨接触面积增大，通过打磨布在钢管上来回摩擦对钢管表面进行打磨，保证钢管的每个部位都能进行均衡有效的打磨，尤其适合精密轴承件和钢管的打磨、抛光。现有技术的打磨装置在打磨过程中产生的颗粒物容易引起作业环境的颗粒污染和作业人员的慢性疾病的发生。

为了解决本领域普遍存在打磨过程种产生大量污染作业环境和危害作业人员健康的颗粒物、工作效率低、打磨机器在操作过程中需要人工化操作进行控制等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前抛光装置所存在的不足，提出了一种基于物联网的智能抛光装置。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

可选的，一种基于物联网的智能抛光装置，所述智能抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，所述智能抛光装置还包括设置于所述机架上用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光组件对抛光板的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置。

可选的，所述抛光组件包括通过固定座设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置和由所述第一驱动装置驱动连接的抛光盘。

可选的，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘上端设置的空腔结构的遮挡壳、设置于所述遮挡壳上且靠近所述抛光盘处的至少一个抽吸孔、通过管道连通所述抽吸孔将所述抛光盘在抛光作业过程中产生的颗粒物质进行回收存放的箱体、所述管道与箱体连接处附件设置的抽风机和所述箱体内壁的静电模块。

可选的，所述检测模块包括垂直所述操作台发射的激光发生器、摄像装置和对所述摄像装置拍摄的图片信息进行分析处理的处理单元。

可选的，所述夹持机构包括至少两个邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手前端的夹具，每个所述夹具上分别设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的侧沿进行位移，进而避免所述抛光盘对所述夹具的破坏。

可选的，所述处理单元被设置为通过对所述摄像装置所获取的图像经过噪声点删除算法和光带提取算法后得到激光光带中心位置的图像像素坐标，并通过特征参数将所述图像的像素坐标转换成为空间的三维坐标，并进一步根据所述像素坐标的坐标值得到不同单元平面的高度值，根据所述高度值的分布离散值进一步计算出所测目标板面的粗糙度和与所述粗糙度对应的抛光等级参数。

可选的，所述摄像装置采用接口或无线传输进行其采集图像的传输，进而将其所采集图像传输至所述处理单元进一步分析处理。

可选的，所述固定座上设置有位置信息获取器，进而实时监测所述抛光装置的移动作业，进一步控制所述抛光检测模块开启并对所述抛光盘每次位移时初始位置所对应抛光板的区域的抛光情况的监测。

本发明所取得的有益效果是：

1.工作效率高，根据使用者预先设定的控制信息进行自动化操作。

2.可对不同的物质进行抛光。

3.对抛光程度进行设置，通过物质抛光识别确定抛光的完成情况。

4.智能化高，有效减少人工操作。

5.对抛光装置在工作过程中产生的可以颗粒物质进行及时抽吸，有效减少所述颗粒物质对作业环境的污染和作业人员健康的伤害。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的一种基于物联网的智能抛光装置的模块化示意图。

图2为本发明的机架的结构示意图。

图3为本发明的抽吸模块的流程示意图。

图4为本发明的抛光组件的流程示意图。

图5为本发明的抛光组件的结构示意图。

图6为本发明的抛光检测模块的流程示意图。

附图标号说明：1-第一驱动装置；2-驱动轴；3-抛光盘。

具体实施方式

为了使得本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内，包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一:

本实施例构造了本发明的数控抛光组件的移动系统；

一种基于物联网的智能抛光装置，所述智能抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，所述智能抛光装置还包括设置于所述机架上用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光组件对抛光板的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置，所述抛光组件包括通过固定座设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置和由所述第一驱动装置驱动连接的抛光盘，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘上端设置的空腔结构的遮挡壳、设置于所述遮挡壳上且靠近所述抛光盘处的至少一个抽吸孔、通过管道连通所述抽吸孔将所述抛光盘在抛光作业过程中产生的颗粒物质进行回收存放的箱体、所述管道与箱体连接处附件设置的抽风机和所述箱体内壁的静电模块，所述检测模块包括垂直所述操作台发射的激光发生器、摄像装置和对所述摄像装置拍摄的图片信息进行分析处理的处理单元，所述夹持机构包括至少两个邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手前端的夹具，每个所述夹具上分别设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的侧沿进行位移，进而避免所述抛光盘对所述夹具的破坏，所述处理单元被设置为通过对所述摄像装置所获取的图像经过噪声点删除算法和光带提取算法后得到激光光带中心位置的图像像素坐标，并通过特征参数将所述图像的像素坐标转换成为空间的三维坐标，并进一步根据所述像素坐标的坐标值得到不同单元平面的高度值，根据所述高度值的分布离散值进一步计算出所测目标板面的粗糙度和与所述粗糙度对应的抛光等级参数，所述摄像装置采用接口或无线传输进行其采集图像的传输，进而将其所采集图像传输至所述处理单元进一步分析处理，所述固定座上设置有位置信息获取器，进而实时监测所述抛光装置的移动作业，进一步控制所述抛光检测模块开启并对所述抛光盘每次位移时初始位置所对应抛光板的区域的抛光情况的监测；

所述抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，进一步地，所述机架上还设置有用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光盘的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置，所述操作台为所述抛光装置抛光工作的区域，所述操作台的顶部周缘向外凸设形成支撑台面，所述抛光组件包括通过固定件设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置以及连接于所述第一驱动装置的驱动轴并由第一驱动装置驱动的抛光盘；

所述抛光盘通过焊接、卡合连接于所述固定座上，所述抽吸模块包括遮挡壳，所述遮挡壳被设置为环绕所述抛光盘的侧面设置，且所述抛光盘的水平高度低于所述遮挡壳底部的水平高度，所述夹持机构包括邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手上的夹具，其中，所述遮挡壳包括相对所述抛光盘设置的内侧周面与外侧周面，所述外侧周面为环形面，同时所述内侧周面相对所述外侧周面倾斜设置，所述遮挡壳的内径沿远离所述抛光盘的方向逐渐减小，所述夹持机构为现有技术的具有夹持功能的机械手，所述夹持机构还包括设置于所述机械手上的夹紧传感器，所述夹紧传感器被设置于检测所述夹紧机构对所述抛光板的夹持力大小，所述夹持机构为现有技术的具有夹持功能的机械手，信号接收器设置于所述机械手的座体，且所述信号接收器连接所述机械手的第二驱动装置，用于接收控制信号，传输至所述第二驱动装置，由所述第二驱动装置驱动所述机械手的所述夹具对所述抛光板进行夹紧固定，且每个夹具上设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的测沿进行位移，避免所述抛光盘对所述夹具的破坏，所述第二驱动装置可以根据实际需求，由本领域技术人员选择气动驱动和电动马达驱动所述夹具对所述抛光板的夹持固定，由于所述夹持机构包括机械手，因此能够利用所述机械手带动所述夹具夹取固定所述抛光板，进而实现所述抛光盘进行移动式地抛光作业，所述抛光装置能够实现抛光作业的全自动化，极大地提高了抛光效率；

其中所述固定座上设置有位置信息获取器，运动感测器用于感测所述抛光盘的移动，并且在所述抛光盘发生移动时向位置信息获取器发送位置信息，第一驱动装置用于驱动抛光盘的转动进而对所述抛光板进行抛光处理，所述位置信息获取器被设置为实时检测所述抛光盘的位移运动并进一步控制所述抛光检测模开启检测工作，对所述抛光板的抛光情况进行检测；

为了避免抛光盘在抛光过程中产生污染作业环境的颗粒污染物，进而影响所述抛光装置的作业环境，其中，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘并固定设置于所述抛光盘上端的遮挡壳，其中所述固定座为具有升降功能的固定座，所述固定座由升降控制装置驱动其升降位移，进而实现所述抛光盘和所述遮挡壳的同步升降，所述遮挡壳包括相对所述抛光盘设置的内侧周面和与所述内侧周面相对的外侧周面，所述外侧周面为环形面，所述遮挡壳的内侧周面上开设有多个抽吸孔，由于所述遮挡壳围绕设置于所述抛光盘外周，其能够对所述抛光盘在对抛光板进行抛光处理时所产生的颗粒进行有效吸收回收，从而使得所述污染颗粒物不至于扩散到至所述支撑台面上和所述抛光盘所处的工作环境中，避免造成环境的污染和对工作人员的身体伤害；

所述机架上包括设置有所述抛光板的操作台、位于所述操作台周围对所述抛光板进行夹持的所述夹持机构、设置于所述机架上端且平行横置于所述操作台的第一导向轴和第二导向轴，和设置于所述机架上端且能够沿所述第一导向轴长度方向水平移动的金属滑块，所述第一导向轴和第二导向轴中间部分空隙设置，且所述第一导向轴和所述第二导向轴之间滑动配合设置有金属滑块，所述金属滑块底部通过固定件固定连接所述固定座底部，且所述金属滑块由第三驱动装置驱动所述金属滑块在所述第一导向轴上和所述第二导向轴之间的滑动位移，所述固定座进而被驱动沿所述第一导向轴移动，并且实现所述抛光盘对所述抛光板沿所述第一导向轴长度方向的移动抛光工作，所述升降控制装置安装于所述固定座上，所述固定座前端与所述抛光盘固定连接，所述固定座上与所述固定座前端相对的另一端为其底端，进而驱动所述抛光盘的伸缩对所述抛光板接触并进行抛光工作，所述固定座底端与所述金属滑块固定，所述机架设置有与所述第一导向轴相互平行的支撑梁，所述支撑梁两端分别通过两个连接件将所述第一导向轴和第二导向轴同向的两端连接，其中所述第一导向轴和所述第二导向轴与所述支撑梁形成同样距离，所述第三驱动装置可以根据实际需求由本领域技术人员选择平行于所述第一导向轴且一端固定于所述支撑梁上，另一端固定于所述金属滑块上，进而实现所述金属滑块在所述第一导向轴的驱动移动的线性电机；

所述升降控制装置为现有技术的微型升降机，所述升降控制装置可以根据实际需求，由本领域技术人员安装设置于所述固定座与所述金属滑块之间或者所述固定座上的分段式连接处即分别连接所述固定座的其中两段，所述升降控制装置能过驱动所述遮挡壳和所述抛光盘相对于所述台面的垂直移动，进而控制所述抛光盘与所述抛光板的接触，当所述抛光盘不工作时，所述遮挡壳围绕所述抛光盘设置，既提高了所述抽吸模块的吸尘效率，同时还有效减小了所述抛光装置的空间体积；

所述支撑梁两侧分别通过两个伸缩驱动杆连接，所述支撑梁在所述伸缩驱动杆的伸缩驱动所述第一导向轴和所述第二导向轴的同步位移，所述伸缩控制装置、所述第三驱动装置和所述伸缩驱动杠分别被所述控制装置控制连接，在所述控制装置对所述升降控制装置、所述第三驱动装置和所述伸缩驱动杆的控制驱动下，实现所述抛光盘对由所述夹持机构所夹持的抛光板的各部位进行移动式抛光处理的抛光工作。

实施例二：

本实施例构造了一种具备高效吸尘的抽吸模块的打磨装置；

一种基于物联网的智能抛光装置，所述智能抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，所述智能抛光装置还包括设置于所述机架上用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光组件对抛光板的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置，所述抛光组件包括通过固定座设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置和由所述第一驱动装置驱动连接的抛光盘，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘上端设置的空腔结构的遮挡壳、设置于所述遮挡壳上且靠近所述抛光盘处的至少一个抽吸孔、通过管道连通所述抽吸孔将所述抛光盘在抛光作业过程中产生的颗粒物质进行回收存放的箱体、所述管道与箱体连接处附件设置的抽风机和所述箱体内壁的静电模块，所述检测模块包括垂直所述操作台发射的激光发生器、摄像装置和对所述摄像装置拍摄的图片信息进行分析处理的处理单元，所述夹持机构包括至少两个邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手前端的夹具，每个所述夹具上分别设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的侧沿进行位移，进而避免所述抛光盘对所述夹具的破坏，所述处理单元被设置为通过对所述摄像装置所获取的图像经过噪声点删除算法和光带提取算法后得到激光光带中心位置的图像像素坐标，并通过特征参数将所述图像的像素坐标转换成为空间的三维坐标，并进一步根据所述像素坐标的坐标值得到不同单元平面的高度值，根据所述高度值的分布离散值进一步计算出所测目标板面的粗糙度和与所述粗糙度对应的抛光等级参数，所述摄像装置采用接口或无线传输进行其采集图像的传输，进而将其所采集图像传输至所述处理单元进一步分析处理，所述固定座上设置有位置信息获取器，进而实时监测所述抛光装置的移动作业，进一步控制所述抛光检测模块开启并对所述抛光盘每次位移时初始位置所对应抛光板的区域的抛光情况的监测；

所述抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，进一步地，所述机架上还设置有用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光盘的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置，所述操作台为所述抛光装置抛光工作的区域，所述操作台的顶部周缘向外凸设形成支撑台面，所述抛光组件包括通过固定件设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置以及连接于所述第一驱动装置的驱动轴并由第一驱动装置驱动的抛光盘；

所述抛光盘通过焊接、卡合连接于所述固定座上，所述抽吸模块包括遮挡壳，所述遮挡壳被设置为环绕所述抛光盘的侧面设置，且所述抛光盘的水平高度低于所述遮挡壳底部的水平高度，所述夹持机构包括邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手上的夹具，其中，所述遮挡壳包括相对所述抛光盘设置的内侧周面与外侧周面，所述外侧周面为环形面，同时所述内侧周面相对所述外侧周面倾斜设置，所述遮挡壳的内径沿远离所述抛光盘的方向逐渐减小，所述夹持机构为现有技术的具有夹持功能的机械手，所述夹持机构还包括设置于所述机械手上的夹紧传感器，所述夹紧传感器被设置于检测所述夹紧机构对所述抛光板的夹持力大小，所述夹持机构为现有技术的具有夹持功能的机械手，信号接收器设置于所述机械手的座体，且所述信号接收器连接所述机械手的第二驱动装置，用于接收控制信号，传输至所述第二驱动装置，由所述第二驱动装置驱动所述机械手的所述夹具对所述抛光板进行夹紧固定，且每个夹具上设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的测沿进行位移，避免所述抛光盘对所述夹具的破坏，所述第二驱动装置可以根据实际需求，由本领域技术人员选择气动驱动和电动马达驱动所述夹具对所述抛光板的夹持固定，由于所述夹持机构包括机械手，因此能够利用所述机械手带动所述夹具夹取固定所述抛光板，进而实现所述抛光盘进行移动式地抛光作业，所述抛光装置能够实现抛光作业的全自动化，极大地提高了抛光效率；

其中所述固定座上设置有位置信息获取器，运动感测器用于感测所述抛光盘的移动，并且在所述抛光盘发生移动时向位置信息获取器发送位置信息，第一驱动装置用于驱动抛光盘的转动进而对所述抛光板进行抛光处理，所述位置信息获取器被设置为实时检测所述抛光盘的位移运动并进一步控制所述抛光检测模开启检测工作，对所述抛光板的抛光情况进行检测；

为了避免抛光盘在抛光过程中产生污染作业环境的颗粒污染物，进而影响所述抛光装置的作业环境，其中，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘并固定设置于所述抛光盘上端的遮挡壳，其中所述固定座为具有升降功能的固定座，所述固定座由升降控制装置驱动其升降位移，进而实现所述抛光盘和所述遮挡壳的同步升降，所述遮挡壳包括相对所述抛光盘设置的内侧周面和与所述内侧周面相对的外侧周面，所述外侧周面为环形面，所述遮挡壳的内侧周面上开设有多个抽吸孔，由于所述遮挡壳围绕设置于所述抛光盘外周，其能够对所述抛光盘在对抛光板进行抛光处理时所产生的颗粒进行有效吸收回收，从而使得所述污染颗粒物不至于扩散到至所述支撑台面上和所述抛光盘所处的工作环境中，避免造成环境的污染和对工作人员的身体伤害；

所述机架上包括设置有所述抛光板的操作台、位于所述操作台周围对所述抛光板进行夹持的所述夹持机构、设置于所述机架上端且平行横置于所述操作台的第一导向轴和第二导向轴，和设置于所述机架上端且能够沿所述第一导向轴长度方向水平移动的金属滑块，所述第一导向轴和第二导向轴中间部分空隙设置，且所述第一导向轴和所述第二导向轴之间滑动配合设置有金属滑块，所述金属滑块底部通过固定件固定连接所述固定座底部，且所述金属滑块由第三驱动装置驱动所述金属滑块在所述第一导向轴上和所述第二导向轴之间的滑动位移，所述固定座进而被驱动沿所述第一导向轴移动，并且实现所述抛光盘对所述抛光板沿所述第一导向轴长度方向的移动抛光工作，所述升降控制装置安装于所述固定座上，所述固定座前端与所述抛光盘固定连接，所述固定座上与所述固定座前端相对的另一端为其底端，进而驱动所述抛光盘的伸缩对所述抛光板接触并进行抛光工作，所述固定座底端与所述金属滑块固定，所述机架设置有与所述第一导向轴相互平行的支撑梁，所述支撑梁两端分别通过两个连接件将所述第一导向轴和第二导向轴同向的两端连接，其中所述第一导向轴和所述第二导向轴与所述支撑梁形成同样距离，所述第三驱动装置可以根据实际需求由本领域技术人员选择平行于所述第一导向轴且一端固定于所述支撑梁上，另一端固定于所述金属滑块上，进而实现所述金属滑块在所述第一导向轴的驱动移动的线性电机；

所述升降控制装置为现有技术的微型升降机，所述升降控制装置可以根据实际需求，由本领域技术人员安装设置于所述固定座与所述金属滑块之间或者所述固定座上的分段式连接处即分别连接所述固定座的其中两段，所述升降控制装置能过驱动所述遮挡壳和所述抛光盘相对于所述台面的垂直移动，进而控制所述抛光盘与所述抛光板的接触，当所述抛光盘不工作时，所述遮挡壳围绕所述抛光盘设置，既提高了所述抽吸模块的吸尘效率，同时还有效减小了所述抛光装置的空间体积；

所述支撑梁两侧分别通过两个伸缩驱动杆连接，所述支撑梁在所述伸缩驱动杆的伸缩驱动所述第一导向轴和所述第二导向轴的同步位移，所述伸缩控制装置、所述第三驱动装置和所述伸缩驱动杠分别被所述控制装置控制连接，在所述控制装置对所述升降控制装置、所述第三驱动装置和所述伸缩驱动杆的控制驱动下，实现所述抛光盘对由所述夹持机构所夹持的抛光板的各部位进行移动式抛光处理的抛光工作；

所述遮挡壳围绕所述抛光盘上端设置，所述遮挡壳为圆盘空腔结构，所述遮挡壳靠近所述抛光盘的一端面为所述遮挡壳的内侧周面，所述内侧周面且靠近所述抛光盘处设置有不少于一个抽吸孔，所述抽吸孔通过管道连通至放置所收集的所述抛光盘在制造过程中产生的颗粒物质的箱体，所述箱体顶端设置有分别通过管道与所述内侧周面上的抽吸孔分别连通的入口，所述遮挡壳设置有连通所述抽吸孔和所述入口的管道；

所述抽吸模块上设置有负压腔，所述负压腔可吸附抛光盘工作过程中所产生的颗粒和所述抛光盘工作环境中的颗粒污染物，所述负压腔效果由所述入口附近设置有吸附所述颗粒物质进入所述箱体的抽风机产生，所述抽风机驱动所述颗粒从所述抽吸孔流动至所述入口进一步进入所述箱体，所述箱体内壁设置有静电模块，所述静电模块为现有技术的静电发生器，在此不再赘述，所述静电模块将所述颗粒物进行吸附，避免所述颗粒物在所述箱体内飞逸，影响所述抽吸模块的效率，在吸附于所述箱体内侧壁的所述颗粒物到达一定数量后会在重力作用下掉落并堆积于所述箱体底部，所述箱体底部设置有至少一个重量传感器，在所述箱体的所述颗粒污染物堆积量到达所述箱体的容量阈值时所对应的重量值，所述重量传感器会发送容量提醒信号，提醒所述工作人员清理所述箱体内存物，所述静电模块和所述重量传感器分别被所述控制装置控制与电源的连接；

所述抽吸模块的负压吸附作用和静电吸附作用，高效地吸附抛光盘抛光所产生的颗粒污染物，在本实施例中，抛光盘固定在所述固定座上，使得抛光盘可很好地与所述抛光板的抛光面稳定接触，在本发明中的抛光盘周围设置有所述抽吸模块进而高效地吸附抛光盘抛光时产生的颗粒，同时，围绕所述抛光盘设置的所述抽吸模块能够使得所述抽吸孔实时对准抛光盘，实现本发明具有高吸尘效果。

实施例三：

本实施例构造了一种基于对打磨装置的打磨过程进行实时监测并获得所述打磨装置每次对打磨板所打磨的质量进行监控评价的抛光检测模块；

一种基于物联网的智能抛光装置，所述智能抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，所述智能抛光装置还包括设置于所述机架上用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光组件对抛光板的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置，所述抛光组件包括通过固定座设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置和由所述第一驱动装置驱动连接的抛光盘，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘上端设置的空腔结构的遮挡壳、设置于所述遮挡壳上且靠近所述抛光盘处的至少一个抽吸孔、通过管道连通所述抽吸孔将所述抛光盘在抛光作业过程中产生的颗粒物质进行回收存放的箱体、所述管道与箱体连接处附件设置的抽风机和所述箱体内壁的静电模块，所述检测模块包括垂直所述操作台发射的激光发生器、摄像装置和对所述摄像装置拍摄的图片信息进行分析处理的处理单元，所述夹持机构包括至少两个邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手前端的夹具，每个所述夹具上分别设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的侧沿进行位移，进而避免所述抛光盘对所述夹具的破坏，所述处理单元被设置为通过对所述摄像装置所获取的图像经过噪声点删除算法和光带提取算法后得到激光光带中心位置的图像像素坐标，并通过特征参数将所述图像的像素坐标转换成为空间的三维坐标，并进一步根据所述像素坐标的坐标值得到不同单元平面的高度值，根据所述高度值的分布离散值进一步计算出所测目标板面的粗糙度和与所述粗糙度对应的抛光等级参数，所述摄像装置采用接口或无线传输进行其采集图像的传输，进而将其所采集图像传输至所述处理单元进一步分析处理，所述固定座上设置有位置信息获取器，进而实时监测所述抛光装置的移动作业，进一步控制所述抛光检测模块开启并对所述抛光盘每次位移时初始位置所对应抛光板的区域的抛光情况的监测；

所述抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，进一步地，所述机架上还设置有用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光盘的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置，所述操作台为所述抛光装置抛光工作的区域，所述操作台的顶部周缘向外凸设形成支撑台面，所述抛光组件包括通过固定件设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置以及连接于所述第一驱动装置的驱动轴并由第一驱动装置驱动的抛光盘；

所述抛光盘通过焊接、卡合连接于所述固定座上，所述抽吸模块包括遮挡壳，所述遮挡壳被设置为环绕所述抛光盘的侧面设置，且所述抛光盘的水平高度低于所述遮挡壳底部的水平高度，所述夹持机构包括邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手上的夹具，其中，所述遮挡壳包括相对所述抛光盘设置的内侧周面与外侧周面，所述外侧周面为环形面，同时所述内侧周面相对所述外侧周面倾斜设置，所述遮挡壳的内径沿远离所述抛光盘的方向逐渐减小，所述夹持机构为现有技术的具有夹持功能的机械手，所述夹持机构还包括设置于所述机械手上的夹紧传感器，所述夹紧传感器被设置于检测所述夹紧机构对所述抛光板的夹持力大小，所述夹持机构为现有技术的具有夹持功能的机械手，信号接收器设置于所述机械手的座体，且所述信号接收器连接所述机械手的第二驱动装置，用于接收控制信号，传输至所述第二驱动装置，由所述第二驱动装置驱动所述机械手的所述夹具对所述抛光板进行夹紧固定，且每个夹具上设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的测沿进行位移，避免所述抛光盘对所述夹具的破坏，所述第二驱动装置可以根据实际需求，由本领域技术人员选择气动驱动和电动马达驱动所述夹具对所述抛光板的夹持固定，由于所述夹持机构包括机械手，因此能够利用所述机械手带动所述夹具夹取固定所述抛光板，进而实现所述抛光盘进行移动式地抛光作业，所述抛光装置能够实现抛光作业的全自动化，极大地提高了抛光效率；

其中所述固定座上设置有位置信息获取器，运动感测器用于感测所述抛光盘的移动，并且在所述抛光盘发生移动时向位置信息获取器发送位置信息，第一驱动装置用于驱动抛光盘的转动进而对所述抛光板进行抛光处理，所述位置信息获取器被设置为实时检测所述抛光盘的位移运动并进一步控制所述抛光检测模开启检测工作，对所述抛光板的抛光情况进行检测；

为了避免抛光盘在抛光过程中产生污染作业环境的颗粒污染物，进而影响所述抛光装置的作业环境，其中，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘并固定设置于所述抛光盘上端的遮挡壳，其中所述固定座为具有升降功能的固定座，所述固定座由升降控制装置驱动其升降位移，进而实现所述抛光盘和所述遮挡壳的同步升降，所述遮挡壳包括相对所述抛光盘设置的内侧周面和与所述内侧周面相对的外侧周面，所述外侧周面为环形面，所述遮挡壳的内侧周面上开设有多个抽吸孔，由于所述遮挡壳围绕设置于所述抛光盘外周，其能够对所述抛光盘在对抛光板进行抛光处理时所产生的颗粒进行有效吸收回收，从而使得所述污染颗粒物不至于扩散到至所述支撑台面上和所述抛光盘所处的工作环境中，避免造成环境的污染和对工作人员的身体伤害；

所述机架上包括设置有所述抛光板的操作台、位于所述操作台周围对所述抛光板进行夹持的所述夹持机构、设置于所述机架上端且平行横置于所述操作台的第一导向轴和第二导向轴，和设置于所述机架上端且能够沿所述第一导向轴长度方向水平移动的金属滑块，所述第一导向轴和第二导向轴中间部分空隙设置，且所述第一导向轴和所述第二导向轴之间滑动配合设置有金属滑块，所述金属滑块底部通过固定件固定连接所述固定座底部，且所述金属滑块由第三驱动装置驱动所述金属滑块在所述第一导向轴上和所述第二导向轴之间的滑动位移，所述固定座进而被驱动沿所述第一导向轴移动，并且实现所述抛光盘对所述抛光板沿所述第一导向轴长度方向的移动抛光工作，所述升降控制装置安装于所述固定座上，所述固定座前端与所述抛光盘固定连接，所述固定座上与所述固定座前端相对的另一端为其底端，进而驱动所述抛光盘的伸缩对所述抛光板接触并进行抛光工作，所述固定座底端与所述金属滑块固定，所述机架设置有与所述第一导向轴相互平行的支撑梁，所述支撑梁两端分别通过两个连接件将所述第一导向轴和第二导向轴同向的两端连接，其中所述第一导向轴和所述第二导向轴与所述支撑梁形成同样距离，所述第三驱动装置可以根据实际需求由本领域技术人员选择平行于所述第一导向轴且一端固定于所述支撑梁上，另一端固定于所述金属滑块上，进而实现所述金属滑块在所述第一导向轴的驱动移动的线性电机；

所述升降控制装置为现有技术的微型升降机，所述升降控制装置可以根据实际需求，由本领域技术人员安装设置于所述固定座与所述金属滑块之间或者所述固定座上的分段式连接处即分别连接所述固定座的其中两段，所述升降控制装置能过驱动所述遮挡壳和所述抛光盘相对于所述台面的垂直移动，进而控制所述抛光盘与所述抛光板的接触，当所述抛光盘不工作时，所述遮挡壳围绕所述抛光盘设置，既提高了所述抽吸模块的吸尘效率，同时还有效减小了所述抛光装置的空间体积；

所述支撑梁两侧分别通过两个伸缩驱动杆连接，所述支撑梁在所述伸缩驱动杆的伸缩驱动所述第一导向轴和所述第二导向轴的同步位移，所述伸缩控制装置、所述第三驱动装置和所述伸缩驱动杠分别被所述控制装置控制连接，在所述控制装置对所述升降控制装置、所述第三驱动装置和所述伸缩驱动杆的控制驱动下，实现所述抛光盘对由所述夹持机构所夹持的抛光板的各部位进行移动式抛光处理的抛光工作；

所述遮挡壳围绕所述抛光盘上端设置，所述遮挡壳为圆盘空腔结构，所述遮挡壳靠近所述抛光盘的一端面为所述遮挡壳的内侧周面，所述内侧周面且靠近所述抛光盘处设置有不少于一个抽吸孔，所述抽吸孔通过管道连通至放置所收集的所述抛光盘在制造过程中产生的颗粒物质的箱体，所述箱体顶端设置有分别通过管道与所述内侧周面上的抽吸孔分别连通的入口，所述遮挡壳设置有连通所述抽吸孔和所述入口的管道；

所述抽吸模块上设置有负压腔，所述负压腔可吸附抛光盘工作过程中所产生的颗粒和所述抛光盘工作环境中的颗粒污染物，所述负压腔效果由所述入口附近设置有吸附所述颗粒物质进入所述箱体的抽风机产生，所述抽风机驱动所述颗粒从所述抽吸孔流动至所述入口进一步进入所述箱体，所述箱体内壁设置有静电模块，所述静电模块为现有技术的静电发生器，在此不再赘述，所述静电模块将所述颗粒物进行吸附，避免所述颗粒物在所述箱体内飞逸，影响所述抽吸模块的效率，在吸附于所述箱体内侧壁的所述颗粒物到达一定数量后会在重力作用下掉落并堆积于所述箱体底部，所述箱体底部设置有至少一个重量传感器，在所述箱体的所述颗粒污染物堆积量到达所述箱体的容量阈值时所对应的重量值，所述重量传感器会发送容量提醒信号，提醒所述工作人员清理所述箱体内存物，所述静电模块和所述重量传感器分别被所述控制装置控制与电源的连接；

所述抽吸模块的负压吸附作用和静电吸附作用，高效地吸附抛光盘抛光所产生的颗粒污染物，在本实施例中，抛光盘固定在所述固定座上，使得抛光盘可很好地与所述抛光板的抛光面稳定接触，在本发明中的抛光盘周围设置有所述抽吸模块进而高效地吸附抛光盘抛光时产生的颗粒，同时，围绕所述抛光盘设置的所述抽吸模块能够使得所述抽吸孔实时对准抛光盘，实现本发明具有高吸尘效果；

所述控制装置通过每个所述夹紧机构上对应的夹紧感应装置获取每个夹紧机构对应的夹紧状态，进一步判断所述夹持机构对所述抛光板的夹持完成后，进一步，所述控制装置控制第一驱动装置驱动抛光盘的旋转进而对所述抛光盘进行抛光，并从位置信息获取器获取抛光盘的位移信息，根据所述抛光盘的位移信息反馈所述抛光监测模快对所述抛光盘每次完成位移时其对应的位移起始点的处所对应抛光板的抛光度，进而实现所述抛光检测装置实时调节所述抛光检测模块的位置，进而及时获得所述抛光盘每次发生位移时对应的位移起点处的所述抛光板的抛光情况，同时开启所述抽吸模块对所述抛光盘所产生的颗粒进行高效回收进而有效提高所述抛光盘的工作环境的质量，其中，所述第一驱动装置、夹紧感应装置和位置信息获取器分别与控制装置连接，所述控制装置根据所述夹紧感应装置的感应检测结果控制所述第一驱动装置的工作，并根据所述位置信息获取器获取所述抛光盘的位移信息来进一步控制所述抛光检测模块的摄像装置的检测工作的开启，使得所述抛光监测模快实时检测所述抛光盘的抛光情况；

本发明的抛光检测模块的组成包括成像单元和处理单元，其中所述成像单元包括将所述摄像装置以预定角度固定于所述固定座的安装座、摄像装置和激光发生器，其中所述安装座其中一端与所述固定座通过连接件和/或焊接垂直连接固定，所述安装座上接近与所述固定座连接的另一端且相对于所述操作台的一面上固定安装所述摄像装置和与所述操作台垂直安装的激光发生器，所述成像单元的激光发生器与摄像装置的固定方式为通过分别对应设置于所述安装座上设置的对应形状和尺寸的凹槽进行紧固连接安装，进而实现所述抛光检测模块对所述抛光板的检测，其中所述摄像装置为现有技术的黑白CCD照相机，所述激光发生器为现有技术的激光器，所述摄像装置固接在所述固定座上，进而对于所述底端相对的所述抛光板的抛光面进行取像；

所述抛光监测模快通过所述控制装置控制所述固定座的位移进而实现与所述抛光盘的同时移动，且所述抛光检测模块所检测的是所述抛光盘每次发生位移时相对的所述抛光盘位移起始位置相对的抛光板上的附近区域的检测，同时，所述抛光检测模块安装于所述固定座上且位于所述升降控制装置和所述金属滑块之间的不具有伸缩功能的区域，进而所述抛光监测模快以固定的水平高度进行移动进而减少所述抛光检测模块的误差因素；

表面粗糙度是指加工表面具有的较小间距和微小峰谷的不平度，其两波峰或两波谷之间的波距在1mm以下，它属于微观几何形状误差，表面粗糙度越小，则表面越光滑，表面粗糙度一般是由所采用的加工方法和其他因素所形成的，在所述抛光盘对所述抛光板进行抛光加工过程中所述抛光盘与抛光板的表面间的摩擦、分离时表面层金属的塑性变形以及工艺系统中的高频振动等，由于加工方法和所述抛光板的抛光材料的不同，被加工所述抛光盘的表面留下痕迹的深浅、疏密、形状和纹理都有差别，本发明通过监测所述抛光装置所抛光的所述抛光板的粗糙度情况进而进行所述抛光装置对所述抛光盘的抛光加工的评价；

所述的抛光检测模块固接在所述抛光装置所在固定座上，所述抛光检测模块的所述摄像装置安装于所述安装座上以一定角度获得所述激光发生器投射于所述抛光板上的抛光面时产生的光带分布图，所述处理单元与所述成像单元之间通过电气连接，实时接收所述成像单元所拍摄的所述抛光板抛光面的情况，其中所述激光发生器突出所述摄像装置设置，即所述摄像装置与所述操作面的距离小于所述激光发生器与所述操作面的距离，进而避免所述激光照射至所述摄像装置进而影响所述摄像装置对所述抛光板的图像获取，所述激光发生器和所述摄像装置分别与所述控制装置电气连接，所述控制装置控制所述成像单元的移动和拍摄工作，进而实现所述抛光检测模块对所述抛光板的抛光情况的监测；

所述取像单元在所述控制装置对所述第三驱动装置和伸缩驱动杆的驱动下，与所述抛光盘沿所述抛光盘的运动轨迹进行运动，所述成像单元中的所述激光发生器向所述抛光板的抛光面的发射出垂直方向的激光束，并在所述抛光板的抛光面形成一条激光光带，所述摄像装置以与所述抛光板的一定距离处对所述激光带进行取像拍摄，并且所述摄像装置采用接口或无线传输进行其采集图像的传输，进一步将所述采集图像传输至所述处理单元进行处理，所述处理单元根据所述图像数据的实时收集和进一步计算处理获得所述抛光板的粗糙度进一步获得所述抛光装置对所述抛光板的抛光情况；

所述处理单元中存储有对所述取像单元所获取的图像进行分析处理的运行单元，所述运行单元可以根据实际需求，选择为相对应的所述处理软件或预先设置储存于所述处理单元内的处理程序步骤；

所述处理单元的通过对所述摄像装置所获取的图像经过噪声点删除算法、光带提取算法后得到激光光带中心位置的图像像素坐标，执行步骤，坐标变换，通过仪器的特征参数将所述图像的像素坐标转换成为空间的x，y，z三维坐标，进一步根据所述像素坐标x，y，z坐标值得到不同单元平面的高度值，根据所述高度值的分布离散值进一步计算出所测目标板面的粗糙度和对应的范围内的抛光等级参数，并进一步件所述抛光度的等级参数设置于显示于显示器上，所述显示器可以根据实际需求，由本领域技术人员选择与所述抛光装置一体化的显示器或其他具备有显示功能的移动设备；

所述的粗糙度计算处理程序步骤如下：所述抛光板的表面的粗糙度是以波长为度量单位的统计参数来表征的，其中所述抛光板的表面粗糙度的两个基本参量包括所述抛光板的表面高度变量的标准离差和表面相关长度，将每次摄像装置获取的平面面积为固定面积的大小的检测表面，且根据所述检测顺序，将所述检测表面的平均分割为若干单元表面，所述单元表面分别以S1、S2、S3......Sn表示,其中Sn为第n个单元表面，所述处理单元进一步将所获得的Sn表面进行进一步等面积划分为k个分割平面，并且所述分割平面以XY1、XY2、XY3......XYk表示，其中，其中XYk为第k个分割平面，在相应的分割平面XYk之上某点(x，y)的高度为zn(x，y)，并且所述分割平面所对应的长度和宽度的对应尺寸为固定值，其中所述宽度以W表示，所述长度以L表示，假设单元表面的中心处于原点，则单元表面Sn的平均高度为：

将每个单元表面的分割面的平均高度以

表示，其中以

代表为所述单元表面Sn的平均高度，则所述检测表面内的平均高度计算为：

其中，将每个检测表面的平均高度以H1、H2、H3......Ht表示，其中以

代表为第t个所述检测表面的平均高度；

所述检测表面的粗糙底计算为：

其中，Ra为所述抛光面板的抛光度，K为所述抛光板抛光度与所述检测表面的平均长度离散程度的相关系数，K由本邻域人员经过重复实验的数据获取和递归推导获得；

用本发明的抛光检测模块可按照以下步骤分别完成对抛光等级的自动测量，所述控制装置控制所述摄像装置相较于所述抛光板的抛光面的距离，对所述抛光板的拍摄，通过处理单元对所述抛光板抛光检测模块按程序流程工作，在所述抛光装置进行位移过程中，多所述抛光盘每次位移的位移起点区域的粗糙度检测，并进行所述抛光板的抛光面的粗糙度参数测试数据的自动采集与处理；

由此，本发明的具有高环保效果和智能自动化的抛光装置，进行抛光作业时，控制装置首先控制所述第二驱动装置对夹持机构的驱动，并在所述夹紧感应装置下对所述抛光板进行正确的固定，通过所述夹紧感应装置的夹紧力度信息的反馈，判断所述夹持机构对所述抛光板的夹持完成后，所述第一驱动装置驱动所述抛光盘的旋转驱动，同时在所述控制装置控制所述升降控制装置、所述第三驱动装置和所述伸缩驱动杆下进行所述抛光盘对所述抛光板各区域的移动式抛光，从所述位置信息获取器获取抛光盘的位移信息，根据所述抛光盘的位移信息控制所述抛光检测模块的检测工作开启，从而及时获得所述抛光板上被所述抛光盘所抛光的区域的抛光情况；

工作人员能够根据所述抛光度检测模块的检测结果得知每个抛光板的抛光情况并对照抛光板的抛光度标准进行合格抛光板的筛选。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (8)

1.一种基于物联网的智能抛光装置，所述智能抛光装置包括机架、操作台、抛光组件和夹持机构，其特征在于，所述智能抛光装置还包括设置于所述机架上用于吸收所述抛光组件产生的颗粒污染物的抽吸模块、用于检测所述抛光组件对抛光板的抛光情况的所述抛光检测模块和连接控制所述抛光装置内各用电装置的控制装置。

2.如权利要求1所述的抛光装置，其特征在于，所述抛光组件包括通过固定座设置于所述操作台上方的所述机架上的第一驱动装置和由所述第一驱动装置驱动连接的抛光盘。

3.如前述权利要求之一所述的抛光装置，其特征在于，所述抽吸模块包括围绕所述抛光盘上端设置的空腔结构的遮挡壳、设置于所述遮挡壳上且靠近所述抛光盘处的至少一个抽吸孔、通过管道连通所述抽吸孔将所述抛光盘在抛光作业过程中产生的颗粒物质进行回收存放的箱体、所述管道与箱体连接处附件设置的抽风机和所述箱体内壁的静电模块。

4.如前述权利要求之一所述的抛光装置，其特征在于，所述检测模块包括垂直所述操作台发射的激光发生器、摄像装置和对所述摄像装置拍摄的图片信息进行分析处理的处理单元。

5.如前述权利要求之一所述的抛光装置，其特征在于，所述夹持机构包括至少两个邻近所述操作台设置的机械手以及设置于所述机械手前端的夹具，每个所述夹具上分别设置有距离传感器，所述距离传感器被设置为感应所述抛光盘与所述夹具的距离，在所述抛光盘靠近所述夹具时，所述夹具沿所述抛光板的侧沿进行位移，进而避免所述抛光盘对所述夹具的破坏。

6.如前述权利要求之一所述的抛光装置，其特征在于，所述处理单元被设置为通过对所述摄像装置所获取的图像经过噪声点删除算法和光带提取算法后得到激光光带中心位置的图像像素坐标，并通过特征参数将所述图像的像素坐标转换成为空间的三维坐标，并进一步根据所述像素坐标的坐标值得到不同单元平面的高度值，根据所述高度值的分布离散值进一步计算出所测目标板面的粗糙度和与所述粗糙度对应的抛光等级参数。

7.如前述权利要求之一所述的抛光装置，其特征在于，所述摄像装置采用接口或无线传输进行其采集图像的传输，进而将其所采集图像传输至所述处理单元进一步分析处理。

8.如前述权利要求之一所述的抛光装置，其特征在于，所述固定座上设置有位置信息获取器，进而实时监测所述抛光装置的移动作业，进一步控制所述抛光检测模块开启并对所述抛光盘每次位移时初始位置所对应抛光板的区域的抛光情况的监测。

Images