CN112238080B - 清洗机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人的可动区域狭小、紧凑的清洗机。清洗机具有：清洗室；清洗站；干燥站；分隔壁；单轴机器人，其具有：与侧面相接地配置的立柱；于上下方向延伸的直线引导件；和能够于上下方向移动的上下滑动座架；臂部，其具有：能够以于上下方向延伸的第二轴为中心旋转的第一旋转座架；能够以于水平方向延伸的第三轴为中心摆动且在与第三轴正交的方向上延伸的第一臂；能够以与第三轴正交的第四轴为中心旋转的第二臂；能够以与第四轴正交的第五轴为中心旋转的第二旋转座架；和能够以与第五轴正交的第六轴为中心旋转的第三旋转座架；以及把持对象物的手。

Description

清洗机

技术领域

本发明涉及一种清洗机。

背景技术

提出一种包括多轴机器人的清洗机的方案，该多轴机器人具有在底部配置有多个喷嘴的清洗槽和把持对象物的机器人手，且面向清洗槽(日本专利第4317502号公报，以下称为专利文献1)。

专利文献1的清洗机的机器人的可动区域大，因此清洗机的设置面积变大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的可动区域狭小、紧凑的清洗机。

本发明的清洗机，具有：

清洗室，所述清洗室具有侧面；

清洗站，所述清洗站具有喷射清洗液的清洗喷嘴；

干燥站，所述干燥站具有喷射干燥空气的吹嘴；

分隔壁，所述分隔壁将所述清洗室划分为所述清洗站和所述干燥站；

单轴机器人，所述单轴机器人具有：

立柱，所述立柱与所述侧面相接地配置，并且配置在所述分隔壁的延长线上；

直线引导件，所述直线引导件在上下方向上延伸地配置于所述立柱；和

上下滑动座架，所述上下滑动座架通过所述直线引导件而能够在上下方向上移动；

臂部，所述臂部具有：

第一旋转座架，所述第一旋转座架支撑于所述上下滑动座架，并且能够以在上下方向上延伸的第二轴为中心旋转：

第一臂，所述第一臂支撑于所述第一旋转座架，并且能够以在水平方向上延伸的第三轴为中心摆动，且在与所述第三轴正交的方向上延伸；

第二臂，所述第二臂支撑于所述第一臂，并且能够以与所述第三轴正交的第四轴为中心旋转；

第二旋转座架，所述第二旋转座架支撑于所述第二臂，并且能够以与所述第四轴正交的第五轴为中心旋转；和

第三旋转座架，所述第三旋转座架支撑于所述第二旋转座架，并且能够以与所述第五轴正交的第六轴为中心旋转；以及

手，所述手支撑于所述第三旋转座架，把持对象物。

清洗液例如为水系清洗液。附着在对象物上的附着物例如是切屑、油分。

清洗包括通过高压喷流进行的去飞边。

分隔壁与清洗室的与设置有立柱的侧面相反的面(第二侧面)连接地配置，并且与立柱之间设置有明确的间隙。在清洗室内部的空间内，将由分隔壁分隔的一个室称为清洗站，将另一室称为干燥站。将未设置分离壁的、靠近立柱的区域称为搬送通路。搬送通路连接清洗站和干燥站。

多轴机器人同时驱动第一轴至第六轴，能够在三维空间自由地移动。多轴机器人被数值控制。

立柱具有配置在清洗室侧的基板。通孔形成于基板。直线引导件配置在基板的与清洗室相反的一侧的面上。

单轴机器人上配置有臂部。臂部是在一条直线上延伸的关节机器人，在其基端部配置有作为第二轴和第三轴的两个旋转轴。臂分为配置在基端部的第一臂和配置在前端部的第二臂。第二臂能够沿着沿着第一臂的第四轴旋转。在第二臂的前端配置有第五轴和第六轴这两个旋转轴。各轴的电机例如是伺服电机、步进电机。

伸缩罩例如为折叠物。伸缩罩配置在基板的清洗室侧的面上。伸缩罩分别配置在上下滑动座架的上方以及下方。各个伸缩罩的移动端固定于上下滑动座架，固定端固定于立柱。伸缩罩抑制清洗液或异物从通孔侵入到立柱内。

优选地，清洗室具有搬入口和搬出口。搬入口可以配置于清洗站。搬入口可以配置在搬送通路的周围的壁面中的靠近清洗站的壁面。搬出口可以配置于干燥站。搬出口可以配置在搬送通路的周围的壁面中的靠近干燥站的壁面。另外，也可以配置一个搬入搬出口来代替搬入口和搬出口。

清洗机可以包括鼓风机或压缩机即空气供给装置。

发明效果

根据本发明，能够提供一种机器人的可动区域狭小、紧凑的清洗机。

附图说明

图1是将实施方式1的清洗机的一部分切断后的立体图。

图2是实施方式1的多轴机器人的纵截面图。

图3是图2的III-III线截面图。

图4A是表示实施方式1的清洗机的使用状况的立体图。

图4B是表示实施方式1的清洗机的使用状况的YZ平面的截面图。

图5是将实施方式2的清洗机的一部分切断后的立体图。

图6是图5的VI面的截面图。

符号说明

10、500 清洗机

11、511 清洗室

13、513 分隔壁

15、515 清洗站

21 清洗喷嘴

23、523 干燥站

29 吹嘴

38 背面(侧面)

46 立柱

59 直线引导件

77 上下滑动座架

93 第一旋转座架

101 第一臂

113 第二臂

129 第二旋转座架

136 第三旋转座架

137 手

139 第一轴

141 第二轴

143 第三轴

145 第四轴

147 第五轴

149 第六轴

151 对象物

具体实施方式

<实施方式1>

根据图1，对本实施方式的清洗机10进行说明。从清洗机10的正面观察，将左右方向设为X轴(从正面朝向将左设为正)，将前后方向设为Y轴(将跟前朝向设为正)，将上下方向设为Z轴(将朝下设为正)。

清洗机10具有清洗室11、多轴机器人43、手137。多轴机器人43具有单轴机器人44和臂部45。清洗室11通过分隔壁13划分为清洗站15、干燥站23和搬送通路35。

清洗站15具有清洗管19和清洗喷嘴21。清洗站15还可以具有泵37和罐39。泵37例如是柱塞泵、活塞泵、离心泵、齿轮泵。罐39贮存清洗液。储存于罐39的清洗液被供给至泵37。

干燥站23具有吹管27和吹嘴29。干燥站23还可以具有鼓风机41。

清洗室11具有顶板14、底板16、背面(侧面)38、分隔壁13、搬入口31(参照图4A)。清洗室11也可以具有搬出口33、搬入门34、搬出门40。例如，清洗室11的左侧面配置有搬入口31，清洗室11的右侧面配置有搬出口33。搬入门34例如为滑动门，对搬入口31进行开闭。搬出门40例如为滑动门，对搬出口33进行开闭。

分隔壁13在清洗室11的左右方向的中央的前方沿着YZ平面配置。优选地，分隔壁13与顶板14以及底板16相接。分隔壁13的后方端与清洗室11的背面38分离。通过分隔壁13的后端和清洗室11的背面38划定搬送通路35。搬送通路35与清洗站15和干燥站23连接。

清洗管19与泵37连接。清洗管19例如为U字状或者O字状。由清洗管19包围的空间称为清洗空间18。优选地，以对象物151、手137以及臂部45能够通过清洗管19的后方的方式配置清洗管19。

在清洗管19上配置有多个清洗喷嘴21。清洗喷嘴21将喷口21a朝向清洗空间18地进行配置。多个清洗喷嘴21例如等间隔地配置于清洗管19。

吹管27与鼓风机41连接。吹管27例如为U字状或者O字状。将由吹管27包围的空间称为干燥空间24。优选地，以对象物151、手137以及臂部45能够通过吹管27的后方的方式配置吹管27。

在吹管27上配置有多个吹嘴29。吹嘴29将喷口29a朝向干燥空间24地进行配置。多个吹嘴29例如等间隔地配置于吹管27。

搬送通路35在分隔壁13的后方扩展，是与清洗站15及干燥站23连续的空间。

多轴机器人43与搬送通路35邻接配置。多轴机器人43例如配置在分隔壁13的延长线上。

单轴机器人44能够沿着第一轴139移动，在上下方向延伸地配置于清洗室11的背面38。单轴机器人44具有上下滑动座架77。臂部45是配置在上下滑动座架77上的五轴机器人。

多轴机器人43沿着第一轴139、第二轴141、第三轴143、第四轴145、第五轴147以及第六轴149被驱动。第一轴139是沿着Z方向延伸的平移轴。第二轴141是沿着Z方向延伸的旋转轴。第三轴143是相对于第二轴141正交的旋转轴。第四轴145是相对于第三轴143正交的旋转轴。第五轴147是相对于第四轴145正交的旋转轴。第六轴149是相对于第五轴147正交的旋转轴。

图2是将臂部45与Z方向平行地延伸的状态下的、用穿过第二轴141的YZ平面切断后的多轴机器人43的纵截面图。如图2所示，单轴机器人44具有立柱46、侧板49、基板47、滑动座架孔(通孔)51、支撑板53、驱动装置67、直线引导件59、引导块61以及滑块63。单轴机器人44也可以具有伸缩罩75。

立柱46与清洗室11的背面38相接地配置。立柱46是由基板47、侧板49以及支撑板53包围而成的箱体，在后方具有开口46a。基板47配置在立柱46的前表面，成为清洗室11的背面38的一部分。滑动座架孔51配置在基板47的中央部，且在上下方向上延伸。侧板49配置在立柱46的左右。

支撑板53在开口46a处与基板47分离地配置。支撑板53例如架设在侧板49之间。支撑板53例如通过定位销正确地配置。支撑板53也可以相对于立柱46能够拆卸。

支撑板53也可以具有电机支撑板53A以及轴端支撑板53B。

电机支撑板53A配置于立柱46的上方侧。电机支撑板53A具有电机支架55和轴承座57。电机支架55配置于电机支撑板53A的前方。轴承座57配置于电机支撑板53A的前方。轴承座57具有轴承57a。电机支撑板53A能够相对于立柱46拆卸。

轴端支撑板53B配置于立柱46的下方侧。轴端支撑板53B具有轴承座58。轴承座58配置于轴端支撑板53B的前方。轴承座58具有轴承58a。轴端支撑板53B能够从立柱46拆卸。

驱动装置67固定于支撑板53。驱动装置67例如是滚珠丝杠机构。驱动装置67具有第一轴电机69、滚珠丝杠71以及联轴器73。驱动装置67沿着第一轴139配置。

滚珠丝杠71具有螺母72。滚珠丝杠71的两端支撑于轴承57a、58a。

第一轴电机69具有输出轴69a，且支撑于电机支架55。第一轴电机69例如将输出轴69a朝向+Z方向配置。联轴器73将输出轴69a与滚珠丝杠71直接紧固连结。

如图3所示，直线引导件59在基板47的背面沿着Z方向延伸地配置。直线引导件59分别配置在滑动座架孔51的左右。引导块61配置在直线引导件59上，在直线引导件59上往复。

滑块63配置于引导块61。滑块63在基板47的背面配置于驱动装置67的正面侧。滑块63具有螺母座65。螺母座65配置于滑块63的背面。

伸缩罩为折叠物。伸缩罩75与基板47的前表面邻接，配置在基板47和上下滑动座架77之间。

上下滑动座架77配置在滑块63的前方侧，贯通滑动座架孔51而向清洗室11突出。

如图2所示，臂部45具有第二轴电机79、第二轴减速单元81、第一旋转座架93、第三轴电机95、第三轴减速机97、轴承99、支撑轴107、第一臂101、第四轴电机103、第四轴减速单元105、第二臂113、第五轴电机115、第五轴减速单元117、支撑轴119、第二旋转座架129、第六轴电机131、第六轴减速机133、第三旋转座架136。

第二轴电机79具有输出轴79a，配置于上下滑动座架77的后方侧。

第二轴减速单元81具有主动带轮85、环形齿形带87、从动带轮89以及第二轴最终减速机91。第二轴最终减速机91具有输入轴91a和输出轴91b。输出轴91b与第二轴141一致。输出轴91b与输入轴91a同轴。第二轴最终减速机91优选为无齿隙减速机。主动带轮85固定于输出轴79a。从动带轮89固定于输入轴91a。环形齿形带87架设在主动带轮85和从动带轮89之间。

第一旋转座架93固定于输出轴91b。第一旋转座架93以第二轴141为中心可旋转地支撑于上下滑动座架77。

第三轴电机95具有输出轴95a，配置于第一臂101的基端部。第三轴电机95与第三轴减速机97连接。

第三轴减速机97具有输入轴97a以及输出轴97b，配置于第一旋转座架93的一侧。输入轴97a与第三轴143同轴。输入轴97a固定于输出轴95a。轴承99配置在与第三轴减速机97相反的第一旋转座架93的侧面。

第一臂101具有支撑轴107。支撑轴107与第三轴143同轴，且支撑于轴承99。第一臂101的两端通过输出轴95a和轴承99支撑。第一臂101能够以第三轴143为中心摆动。

第四轴电机103具有输出轴103a，配置于第一臂101的前端部。

第四轴减速单元105具有小齿轮108、大齿轮109以及第四轴最终减速机111。第四轴最终减速机111具有输入轴111a以及输出轴111b，配置于第一臂101的前端部。小齿轮108固定于输出轴103a。大齿轮109固定于输入轴111a，与小齿轮108啮合。输出轴111b与第四轴145同轴。优选地，第四轴最终减速机111为无齿隙减速机。

第二臂113沿着第四轴145延伸，固定于输出轴111b。第二臂113具有耳轴型的支撑部118和支撑轴119。支撑部118为U字状，配置在第二臂113的前端部。支撑轴119以与第五轴147一致的方式配置在支撑部118的-Y方向的内侧。

第五轴电机115具有输出轴115a，且配置于第二臂113的基端部。

第五轴减速单元117具有主动带轮121、齿形带123、从动带轮125以及第五轴最终减速机127。第五轴最终减速机127具有输入轴127a和输出轴127b。例如，输入轴127a和输出轴127b为同轴。优选地，第五轴最终减速机127为无齿隙减速机。第五轴最终减速机127以输出轴127b与第五轴一致的方式配置在支撑部118的+Y方向的内侧。

主动带轮121固定于输出轴115a。从动带轮125固定于输入轴127a。齿形带123架设在主动带轮121和从动带轮125之间。

轴承135、第六轴电机131以及第六轴减速机133配置于第二旋转座架129。支撑轴119支撑于轴承135。第二旋转座架129固定于输出轴127b。第二旋转座架129的两端支撑于输出轴127b和支撑轴119，并且配置成能够以第五轴147为中心摆动。

第六轴电机131具有输出轴131a，且配置在第二旋转座架129的前端部。输出轴131a与第六轴149一致。

第六轴减速机133具有输入轴133a和输出轴133b。输出轴133b与输入轴133a同轴。输入轴133a与输出轴131a直接连结。输出轴133b与第六轴149同轴。

第三旋转座架136固定于输出轴133b。

手137配置于第三旋转座架136的前端面。手137例如具有固定爪137a和可动爪137b。可动爪137b与固定爪137a相对配置，在朝向固定爪137a的方向上往复。例如，手137通过压缩空气驱动。

参照图4A以及图4B，对使用了清洗机10的对象物151的清洗方法进行说明。首先打开搬入门34。接着，如图4A所示，多轴机器人43将手137穿过搬入口31移动到清洗机10的外部。手137在清洗室11的外部把持对象物151。多轴机器人43在把持对象物151的状态下，沿着路径153，将对象物151穿过搬入口31搬入清洗室11的内部。然后，关闭搬入门34。

多轴机器人43将对象物151移动到清洗站15。泵37向清洗管19供给清洗液。清洗喷嘴21将清洗液喷射到清洗空间18内。接着，多轴机器人43在把持对象物151的状态下进行清洗。多轴机器人43将对象物151定位在清洗空间18的上方。如图4B所示，多轴机器人43在清洗空间18内沿着路径155移动对象物151。喷流25与对象物151的清洗对象部位碰撞。

图4B所示的路径155首先在+Z方向上移动对象物151的高度157。接着，在-Y方向上移动清洗喷嘴21的排列间隔159的四分之一。接着，在-Z方向上移动对象物151的高度157。接着，在-Y方向上移动清洗喷嘴21的排列间隔159的四分之一。通过这样重复四次，能够大致均匀地清洗对象物151的表面。

另外，路径155只不过是一例，也可以采用其他路径。

在清洗之后，多轴机器人43将物体151穿过搬送通路35移动到干燥站23。鼓风机41将干燥空气送至吹嘴29。干燥方法与清洗方法实质上相同。接着，打开搬出门40。多轴机器人43将对象物151穿过搬出口33移动到清洗室11外部的搬出位置。多轴机器人43从手137释放对象物151。臂部45穿过搬出口33返回搬送通路35。最后，关闭搬出门40。

<实施方式2>

如图5所示，本实施方式的清洗机500具有清洗室511、多轴机器人543、分隔壁513、搁板514、清洗站515、干燥站523。多轴机器人543具有单轴机器人44和臂部545。虽然在图5中未示出，但在臂部545的前端配置有手。

清洗站515和干燥站523配置在搁板514的下方。分隔壁513将搁板514的下方分隔成清洗站515和干燥站523。

搁板514沿着前面(第二侧面)配置在水平面上。搁板514的后端与清洗室11的背面38分离。在搁板514的后端与多轴机器人544之间设置有臂部545在折叠的状态下能够自由旋转的间隙。

分隔壁513与搁板514、底板16和前面相接。分隔壁513的后端与搁板514的后端在前后方向上位于相同的位置。

清洗管519沿着ZX平面配置在清洗站515的后端部。清洗管519例如为O字状。清洗喷嘴21配置于清洗管519的内周的全周。清洗喷嘴21的喷口21a朝向清洗管519的内侧配置。

吹管527沿着ZX平面配置在干燥站523的后端部。吹管527例如为O字状。吹嘴29配置于吹管527的内周的全周。吹嘴29的喷口29a朝向吹管527的内侧配置。

搬入口以及搬出口配置在搁板514的上方。搬入口(未图示)以及搬出口33例如分别配置在右侧面、左侧面。也可以在前面配置兼作搬出口的搬入口31。

臂部545的各部分沿着第二轴141、第三轴143、第四轴145、第五轴147、第六轴149旋转。第二轴141沿Z方向延伸。第三轴143沿水平方向延伸。第三轴143配置在第二轴141的前方，不与第二轴141交叉。

图6是通过第二轴141的YZ平面的截面图。如图6所示，多轴机器人543具有上下滑动座架577、第一旋转座架593、第二轴电机579以及第二轴减速机581。上下滑动座架577在其上下端部具有朝向前方的突起部577a、577b。上下滑动座架577具有U字状的截面。

第一旋转座架593在第一旋转座架593的下方端部具有支撑轴580。第一旋转座架593的基端部支撑于突起部577a、577b。第一旋转座架593向上下滑动座架577的前方延伸地配置。第二轴电机579以输出轴朝向上方的方式配置在第一旋转座架593的基端部。第二轴减速机581与第二轴电机579直接连结，支撑于上下滑动座架577的上方的突起部577a。支撑轴580通过轴承583支撑在下方的突起部577b上。

第一臂101支撑于第一旋转座架593的前方。

根据本实施方式，将第三轴143配置在第二轴141的前方，因此能够降低多轴机器人543以及清洗机500的高度。另外，由于在清洗室511的下方设置搁板514，并在搁板514的下方设置清洗站515和干燥站523，因此能够在前面配置搬入口31或搬出口。因此，清洗机500的配置自由度变高。

另外，本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形，权利要求书所记载的技术思想所包含的技术事项全部成为本发明的对象。上述实施方式示出了优选的例子，但本领域技术人员能够根据本说明书所公开的内容实现各种代替例、修正例、变形例或改良例，这些包含在所附的权利要求书所记载的技术范围内。

Claims (9)

1.一种清洗机（10），其特征在于，具有：

清洗室（11），所述清洗室（11）具有侧面（38）；

清洗站（15），所述清洗站（15）具有喷射清洗液的清洗喷嘴（21）；

干燥站（23），所述干燥站（23）具有喷射干燥空气的吹嘴（29）；

分隔壁（13），所述分隔壁（13）将所述清洗室（11）划分为所述清洗站（15）和所述干燥站（23）；

单轴机器人（44），所述单轴机器人（44）具有：

立柱（46），所述立柱（46）与所述侧面（38）相接地配置，并且配置在所述分隔壁（13）的延长线上；

直线引导件（59），所述直线引导件（59）在上下方向上延伸地配置于所述立柱（46）；和

上下滑动座架（77），所述上下滑动座架（77）通过所述直线引导件（59）而能够在上下方向上移动；

臂部（45），所述臂部（45）具有：

第一旋转座架（93），所述第一旋转座架（93）支撑于所述上下滑动座架（77），并且能够以在上下方向上延伸的第二轴（141）为中心旋转：

第一臂（101），所述第一臂（101）支撑于所述第一旋转座架（93），并且能够以在水平方向上延伸的第三轴（143）为中心摆动，且在与所述第三轴（143）正交的方向上延伸；

第二臂（113），所述第二臂（113）支撑于所述第一臂（101），并且能够以与所述第三轴（143）正交的第四轴（145）为中心旋转；

第二旋转座架（129），所述第二旋转座架（129）支撑于所述第二臂（113），能够以与所述第四轴（145）正交的第五轴（147）为中心旋转；和

第三旋转座架（136），所述第三旋转座架（136）支撑于所述第二旋转座架（129），能够以与所述第五轴（147）正交的第六轴（149）为中心旋转；以及

手（137），所述手（137）支撑于所述第三旋转座架（136），把持对象物（151）。

2.根据权利要求1所述的清洗机（10），其特征在于，

所述单轴机器人（44）还具有：

驱动装置（67），所述驱动装置（67）驱动所述上下滑动座架（77）；和

伸缩罩（75），所述伸缩罩（75）在所述立柱（46）的外表面面向所述第一旋转座架（93）配置，并且覆盖所述立柱（46）和所述上下滑动座架（77）的间隙，

所述直线引导件（59）以及所述驱动装置（67）配置于所述立柱（46）内，

所述伸缩罩（75）将所述直线引导件（59）和所述驱动装置（67）与所述清洗室（11）隔断。

3.根据权利要求1或2所述的清洗机（10），其特征在于，

所述立柱（46）为中空箱状，在所述清洗室（11）侧具有沿着所述直线引导件（59）配置的通孔（51），

所述上下滑动座架（77）配置于所述立柱（46）内，具有在所述直线引导件（59）上滑动的滑块（63）。

4.根据权利要求1或2所述的清洗机（10），其特征在于，

所述清洗室（11）具有搬入口（31），

所述手（137）构成为穿过所述搬入口（31）延伸到所述搬入口（31）的外侧。

5.根据权利要求1或2所述的清洗机（10），其特征在于，

所述清洗室（11）具有底板（16）和顶板（14），

所述分隔壁（13）从所述底板（16）延伸到所述顶板（14）。

6.根据权利要求1或2所述的清洗机（10），其特征在于，

所述分隔壁（13）与所述清洗室（11）的位于所述侧面（38）的相反侧的第二侧面相接，并且以所述臂部（45）能够旋转的方式与所述立柱（46）隔开间隔地配置。

7.根据权利要求1或2所述的清洗机（10），其特征在于，

所述清洗站（15）具有配置于水平面上并具有所述清洗喷嘴（21）的U字状或O字状的清洗管（19），

所述干燥站（23）具有配置于水平面上并具有所述吹嘴（29）的U字状或O字状的吹管（27），

所述清洗喷嘴（21）具有朝向所述清洗管（19）的内侧配置的多个喷口（21a），

所述吹嘴（29）具有朝向所述吹管（27）的内侧配置的多个喷口（29a）。

8.一种清洗机（500），其特征在于，具有：

清洗室（511），所述清洗室（511）具有侧面（38）；

清洗站（515），所述清洗站（515）具有喷射清洗液的清洗喷嘴（21）；

干燥站（523），所述干燥站（523）具有喷射干燥空气的吹嘴（29）；

分隔壁（513），所述分隔壁（513）将所述清洗室（511）划分为所述清洗站（515）和所述干燥站（523）；

单轴机器人（44），所述单轴机器人（44）具有：

立柱（46），所述立柱（46）与所述侧面（38）相接地配置，并且配置在所述分隔壁（513）的延长线上；

直线引导件（59），所述直线引导件（59）在上下方向上延伸地配置于所述立柱（46）；和

上下滑动座架（577），所述上下滑动座架（577）通过所述直线引导件（59）而能够在上下方向上移动；

臂部（545），所述臂部（545）具有：

第一旋转座架（593），所述第一旋转座架（593）支撑于所述上下滑动座架（577），并且能够以在上下方向上延伸的第二轴（141）为中心旋转：

第一臂（101），所述第一臂（101）支撑于所述第一旋转座架（593），并且能够以在水平方向上延伸的第三轴（143）为中心摆动，且在与所述第三轴（143）正交的方向上延伸；

第二臂（113），所述第二臂（113）支撑于所述第一臂（101），并且能够以与所述第三轴（143）正交的第四轴（145）为中心旋转；

第二旋转座架（129），所述第二旋转座架（129）支撑于所述第二臂（113），能够以与所述第四轴（145）正交的第五轴（147）为中心旋转；和

第三旋转座架（136），所述第三旋转座架（136）支撑于所述第二旋转座架（129），能够以与所述第五轴（147）正交的第六轴（149）为中心旋转；以及

手（137），所述手（137）支撑于所述第三旋转座架（136），把持对象物（151），

所述分隔壁（513）与所述清洗室（511）的位于所述侧面（38）的相反侧的第二侧面相接，并且以所述臂部（545）能够旋转的方式与所述立柱（46）隔开间隔地配置，

所述清洗室（511）具有与所述第二侧面相接配置的搁板（514）和底板（16），

所述清洗站（515）和所述干燥站（523）配置在所述搁板（514）的下方，

所述分隔壁（513）从所述底板（16）延伸到所述搁板（514），

搬入口（31）设置在所述搁板（514）的上方。

9.根据权利要求8所述的清洗机（500），其特征在于，

所述清洗站（515）具有配置在所述清洗站（515）的入口部的垂直面上，并具有所述清洗喷嘴（21）的U字状或O字状的清洗管（519），

所述干燥站（523）具有配置在所述干燥站（523）的入口部的垂直面上，并具有所述吹嘴（29）的U字状或O字状的吹管（527），

所述清洗喷嘴（21）具有朝向所述清洗管的内侧配置的多个喷口（21a），

所述吹嘴（29）具有朝向所述吹管（527）的内侧配置的多个喷口（29a）。

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