CN112223248A - 一种四驱消防破拆救援机器人 - Google Patents

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黄志远
黎毅力
赵玄烨
湛风光
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers

Abstract

本发明公开了一种四驱消防破拆救援机器人。该机器人包括车架，车架的两侧分别设有两个独立的履带式行走机构，车架前端上侧通过回转机构连接有回转平台，回转平台上设有液压工作臂机构，车架上侧设有柴油发动机总成，柴油发动机总成与液压泵连接，液压泵连接有控制阀组和液压油箱，控制阀组与电控箱、回转机构、液压工作臂机构和履带式行走机构分别连接，电控箱无线连接有遥控终端。本发明采用四个独立的履带式行走机构，使得本机器人适用于在坑洼路段和楼梯移动作业，从而可在多种场合进行破拆作业，并大幅提高了破拆作业的机动性，提高作业效率，减震机构具有良好的减震效果，避免在坑洼路况下造成车架上侧的部件出现异常。

Description

一种四驱消防破拆救援机器人
技术领域
本发明涉及消防设备技术领域，具体涉及一种四驱消防破拆救援机器人。
背景技术
针对国内外消防破拆领域现状，一般常用的破拆机械都需要运输设备通过运输才能方便进场，特别是其余坑洼路段和楼梯等，在这种情况下，使用场合受到了限制，在这种情况下，提供一种具有适应全地形、全天候、特别是救援救灾可以无视地形压力的机器人就尤其重要，以便于进场破拆工作。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种四驱消防破拆救援机器人。
为实现上述目的，本发明提供了一种四驱消防破拆救援机器人，包括车架，所述车架的两侧分别设有两个独立的履带式行走机构，所述车架前端上侧通过回转机构连接有回转平台，所述回转平台上设有液压工作臂机构，所述车架上侧设有柴油发动机总成，所述柴油发动机总成与液压泵连接，所述液压泵连接有控制阀组和液压油箱，所述控制阀组与电控箱、回转机构、液压工作臂机构和履带式行走机构分别连接，所述电控箱无线连接有遥控终端。
进一步的，所述履带式行走机构与车架之间设有减震机构。
进一步的，所述减震机构包括一端与履带式行走机构固定连接的连接轴，所述连接轴的另一端与缓冲块固定连接，所述缓冲块外侧滑动连接有固定块，所述固定块与车架固定连接，所述缓冲块的上侧设有支撑板，所述支撑板上固定有若干连接杆，所述连接杆的外侧设有弹簧，所述车架上设有压板，所述弹簧设置在压板与支撑板之间，所述连接杆的上端穿过压板与螺母螺纹连接。
进一步的，所述支撑板包括两个，分别固定在缓冲块上侧两端。
进一步的，所述固定块设有U型连接口，所述缓冲块设置在U型连接口内，所述U型连接口的两侧设有滑槽，所述缓冲块的两侧设有与滑槽配合的滑块。
进一步的，所述U型连接口的两侧还固定有耐磨块，所述缓冲块的两侧与耐磨块滑动连接。
进一步的，所述耐磨块包括嵌有石墨的高力黄铜耐磨块。
进一步的，所述柴油发动机总成包括柴油发动机，所述柴油发动机连接有柴油箱、空气过滤器、蓄电池、散热器和消音过滤装置，所述蓄电池与电控箱连接。
进一步的，所述液压工作臂机构包括铰接在回转平台前侧的大臂，所述大臂与回转平台之间铰接有大臂油缸，所述大臂的外端铰接有二臂，所述二臂与大臂之间铰接有二臂油缸，所述二臂的外端铰接有三臂，所述三臂与二臂之间铰接有三臂油缸，所述三臂的外端铰接有液压破碎锤，所述液压破碎锤还铰接有连接杆，所述连接杆与三臂的外端之间铰接有摇杆，所述摇杆与三臂之间铰接有摆头油缸，所述大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、摆头油缸和液压破碎锤分别与控制阀组连接。
进一步的，所述车架上侧固定有防护罩，所述防护罩上设有多个气孔。
有益效果：本发明采用四个独立的履带式行走机构，使得本机器人适用于在坑洼路段和楼梯移动作业，从而可在多种场合进行破拆作业，并大幅提高了破拆作业的机动性，提高作业效率，减震机构具有良好的减震效果，避免在坑洼路况下造成车架上侧的部件出现异常，提高使用寿命。
附图说明
图1是本发明实施例的四驱消防破拆救援机器人的立体结构示意图；
图2是本发明实施例的四驱消防破拆救援机器人的立体结构示意图；
图3是图2中A区域的局部放大示意图；
图4是本发明实施例的四驱消防破拆救援机器人的局部俯视结构示意图；
图5是本发明实施例的减震机构的机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
如图1至5所示，本发明实施例提供了一种四驱消防破拆救援机器人，该机器人包括车架1，在车架1的两侧分别间隔设有两个独立的履带式行走机构2，四个履带式行走机构2分别通过一个行走马达201进行驱动，进而可分别进行控制。位于前侧的两个履带式行走机构2的前端上翘，位于后侧的两个履带式行走机构2后端上翘，可以在坑洼路段或楼梯上等移动行走，从而更加适用于多种作业环境。在车架1前端上侧通过回转机构连接有回转平台3，其中，回转机构包括回转支承和回转马达35，其中，回转支承的内圈与车架1螺栓固定连接，回转支承的外圈与回转平台3螺栓固定连接，回转支承的内圈与回转马达35啮合，回转马达35与控制阀组连接，回转马达35工作时，可带动回转平台3相对于车架1转动。回转平台3上设有液压工作臂机构，在车架1上侧设有柴油发动机总成，柴油发动机总成为机器人提供所需的源动力，柴油发动机总成与液压泵4连接，液压泵4连接有控制阀组和液压油箱6，液压泵4将柴油发动机总成输出的动力转化为液压动力，控制阀组与电控箱6、回转机构、液压工作臂机构和履带式行走机构2分别连接，电控箱6无线连接有遥控终端。电控箱6接收遥控终端发出的控制指令，并根据控制指令控制控制阀组工作，从而控制履带式行走机构2回转机构和工作臂机构等工作。
在履带式行走机构2与车架1之间设有减震机构。本发明实施例的减震机构优选包括一端与履带式行走机构2固定连接的连接轴7，连接轴7的另一端与缓冲块8固定连接，具体的，连接轴7的两端分别通过与锁紧块9和锁紧螺母10螺纹连接进行固定。在缓冲块8外侧滑动连接有固定块11，固定块11与车架1优选通过多个螺栓17固定连接，在固定块11设有U型连接口，缓冲块8可以从上向下放置在U型连接口内，在U型连接口的两侧设有滑槽111，缓冲块8的两侧设有与滑槽111配合的滑块81，在滑块81与滑槽111的作用下，还可防止缓冲块8从U型连接口的侧部滑出，造成连接失效。
在缓冲块8的上侧设有支撑板12，支撑板12优选为两个，分别设置在缓冲块8的上侧两端，在支撑板12上固定有若干连接杆13，连接杆13优选为一个，在连接杆13的外侧设有弹簧14，在车架1上设有压板15，弹簧14设置在压板15与支撑板12之间，连接杆13的上端穿过压板15与螺母16螺纹连接，螺母16优选采用两个，防止出现松动。螺母16用于对连接杆13进行上限位，弹簧14起到缓冲的作用。
为了避免固定块11与缓冲块8快速磨损失效，在U型连接口的两侧还固定有耐磨块5，耐磨块5可以通过两个螺栓24进行安装固定。耐磨块5优选采用嵌有石墨的高力黄铜耐磨块，缓冲块8的两侧与耐磨块5滑动连接。
本发明实施例的柴油发动机总成包括柴油发动机18，柴油发动机18连接有柴油箱19、空气过滤器20、蓄电池21、散热器22和消音过滤装置23，其中，空气过滤器20可防止工作环境中的空气质量较差影响柴油发动机18运行。柴油发动机5的发电机发出的交流电通过ECU箱整流处理后向蓄电池12充电，蓄电池21与电控箱6连接，向电控箱6供电。散热器22包括散热水箱，散热水箱内的水通过管路引入至柴油发动机18的冷却通道内，从而对柴油发动机18进行散热。如柴油发动机18具有涡轮增加功能，还优选在散热水箱上集成空气冷却器，空气冷却器为空-空冷却器，空气冷却器包括与柴油发动机18连接的风叶，空气从柴油发动机18的空气过滤器进入，然后进行涡轮增压，增压后的空气进入空气冷却器内被风叶引入的空气冷却，冷却后的空气被送进柴油发动机18的燃烧室，提高工作效率。消音过滤装置23可对柴油发动机18排出的废气进行消音和过滤，实现降低噪音和环保要求。
本发明实施例的液压工作臂机构包括铰接在回转平台前侧的大臂25，在大臂25与回转平台3之间铰接有大臂油缸26，在大臂25的外端铰接有二臂27，在二臂27与大臂25之间铰接有二臂油缸28，在二臂27的外端铰接有三臂29，在三臂29与二臂27之间铰接有三臂油缸30，三臂29的外端铰接有液压破碎锤31，液压破碎锤31还铰接有连接杆32，在连接杆32与三臂29的外端之间铰接有摇杆33，摇杆33与三臂29之间铰接有摆头油缸34，大臂油缸26、二臂油缸28、三臂油缸30、摆头油缸34和液压破碎锤31分别与控制阀组连接。
还优选在车架1上侧固定连接一个防护罩36，防护罩36可对设置在车架1上的多个部件进行防护，在防护罩36上设有多个气孔37，满足柴油发动机18的工作和排放需求。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现有技术或公知常识。在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，包括车架，所述车架的两侧分别设有两个独立的履带式行走机构，所述车架前端上侧通过回转机构连接有回转平台，所述回转平台上设有液压工作臂机构，所述车架上侧设有柴油发动机总成，所述柴油发动机总成与液压泵连接，所述液压泵连接有控制阀组和液压油箱，所述控制阀组与电控箱、回转机构、液压工作臂机构和履带式行走机构分别连接，所述电控箱无线连接有遥控终端。
2.根据权利要求1所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述履带式行走机构与车架之间设有减震机构。
3.根据权利要求2所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述减震机构包括一端与履带式行走机构固定连接的连接轴，所述连接轴的另一端与缓冲块固定连接，所述缓冲块外侧滑动连接有固定块，所述固定块与车架固定连接，所述缓冲块的上侧设有支撑板，所述支撑板上固定有若干连接杆，所述连接杆的外侧设有弹簧，所述车架上设有压板，所述弹簧设置在压板与支撑板之间，所述连接杆的上端穿过压板与螺母螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述支撑板包括两个，分别固定在缓冲块上侧两端。
5.根据权利要求3所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述固定块设有U型连接口，所述缓冲块设置在U型连接口内，所述U型连接口的两侧设有滑槽，所述缓冲块的两侧设有与滑槽配合的滑块。
6.根据权利要求5所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述U型连接口的两侧还固定有耐磨块，所述缓冲块的两侧与耐磨块滑动连接。
7.根据权利要求6所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述耐磨块包括嵌有石墨的高力黄铜耐磨块。
8.根据权利要求1所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述柴油发动机总成包括柴油发动机，所述柴油发动机连接有柴油箱、空气过滤器、蓄电池、散热器和消音过滤装置，所述蓄电池与电控箱连接。
9.根据权利要求1所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述液压工作臂机构包括铰接在回转平台前侧的大臂，所述大臂与回转平台之间铰接有大臂油缸，所述大臂的外端铰接有二臂，所述二臂与大臂之间铰接有二臂油缸，所述二臂的外端铰接有三臂，所述三臂与二臂之间铰接有三臂油缸，所述三臂的外端铰接有液压破碎锤，所述液压破碎锤还铰接有连接杆，所述连接杆与三臂的外端之间铰接有摇杆，所述摇杆与三臂之间铰接有摆头油缸，所述大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、摆头油缸和液压破碎锤分别与控制阀组连接。
10.根据权利要求1所述的四驱消防破拆救援机器人，其特征在于，所述车架上侧固定有防护罩，所述防护罩上设有多个气孔。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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