CN112208994A - 一种取药储药机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取药储药机构，是一种适用于医疗单位药房自动化设备的取药储药机构。由吸药机构和储药仓两部分组成，吸药机构通过第一伺服电机和第二伺服电机实现对整个取药过程的控制，第一伺服电机控制齿轮转盘，使得吸药结构可实现对前后两排储药位药品的吸取；第二伺服电机控制滑台，带动吸盘实现距离的倍乘。吸取的药品在储药仓内储存，通过电缸控制下开门，实现药品的出药过程。本发明实现快速取药和出药，具有可靠性高、取药数量精准、出药迅速等优点。

Description

一种取药储药机构

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，更具体的说是涉及一种取药储药机构。

背景技术

目前，在我国的医院药房、便民药房和相关的医疗单位还在使用人工取药的运营模式，在高峰期，等候取药的人员排队时间长、拥挤等现象较为严重。人工取药需要药师对照处方单上的药品手工调配，面对每天大量的处方，劳动强度大，工作效率也会越来越低，在长时间的工作后，很有可能出现取错情况，对患者及医院都会造成损失，还具有极大的安全隐患。

现在已有部分药房装有自动化出药设备，这些设备大多数采用滑槽式出药，不属于主动出药，对药品的出药过程没有把控，所以会出现卡药、滑出等现象。也有部分设备采用了机械手出药，但是这些设备均不设储药仓，在同个处方出现药品较多时，很难实现同时、快速、集中性的出药。

因此，如何提供一种能够实现快速、大量多品规同时出药的取药储药机构是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种取药储药机构，能够实现快速、大量、多品规同时出药的需求，提高了出药效率和准确率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种取药储药机构，包括储药仓、吸药机构和控制系统；所述储药仓上端面靠近两侧位置开设有进药口，侧面底端开设有出药口；所述吸药机构包括转台安装板、旋转平台底板、滑台、滑台驱动机构、第一伺服电机、第一减速器、齿轮、转盘齿轮、布线板、固定块和吸盘，所述转台安装板固定安装于所述储药仓的顶部，所述第一伺服电机和第一减速器传动连接，且均固定安装于所述转台安装板底部；所述齿轮与所述第一减速器的输出轴传动连接，所述转盘齿轮与所述齿轮啮合；所述旋转平台底板固定安装于所述转盘齿轮的顶部；所述固定块固定安装于所述旋转平台底板顶部，且与所述滑台滑动连接，所述滑台与所述滑台驱动机构传动连接；所述布线板与所述滑台固定连接，所述吸盘固定安装于所述布线板的端部，且与气源相通；所述控制系统与所述电缸、所述第一伺服电机、所述第一减速器、所述滑台驱动机构和所述气源控制开关均电连接。

本发明公开的一种取药储药机构，布线板与滑台固定连接，布线板上固定有吸盘，当需要取药时，控制系统控制滑台向前移动，实现取药，当需要对相反方向的储药位药品进行取药时，控制系统控制第一伺服电机工作，第一伺服电机控制齿轮转动，转盘齿轮与齿轮啮合，齿轮带动转盘齿轮完成180度转向，从而实现位于取药储药机构180度方向两排储药位药品的取药，利用吸盘吸取药品，取药精准；设置储药仓，储药仓上端面靠近两侧位置均开设有进药口，两个方向均可入药，可同时存储多种品规的药；能够实现快速、大量、多品规同时出药的需求，提高了出药效率和准确率。

优选的，所述滑台包括滑座、滑轨、上滑块、同步带，所述滑台驱动机构包括第二伺服电机、第二减速器和减速器安装板，所述滑座为两个，且内部安装有同步带轮；所述滑轨固定安装于两个所述滑座之间；所述上滑块和所述固定块均与所述滑轨滑动连接，且均与同步带啮合传动；所述第二伺服电机和所述第二减速器传动连接，且所述第二减速器的输出轴与所述同步带轮传动连接；所述同步带同时与两个所述同步带轮啮合传动；所述第二减速器、所述滑轨和其中一个所述滑座均与所述减速器安装板固定连接；所述上滑块的上端面与所述布线板固定连接。

采取上述技术方案有益效果是，第二伺服电机带动第二减速器工作，第二减速器带动同步带齿轮转动，与同步带齿轮啮合的同步带随之转动，带动上滑块向前运动，同时，由于固定块与旋转平台底板固定连接，滑轨与固定块滑动连接，同步带也带动滑轨向前运动，第二减速器、滑轨和其中一个滑座通过减速器安装板安装在一起，从而实现吸盘的倍程运动，提高工作效率。

优选的，所述布线板包括固定连接的水平板和吸盘安装板，所述水平板与所述上滑块固定连接；所述吸盘安装板对应位于所述滑台一端的外侧，所述吸盘固定安装于所述吸盘安装板的外侧端面。

采取上述技术方案的有益效果是，水平板用于承载取药储药机构的布线，吸盘安装板与水平板垂直布置，用于安装吸盘，方便对药品进行吸取。

优选的，所述吸盘和所述吸盘安装板之间还安装有机械手防撞系统。

采取上述技术方案的有益效果是，机械手防撞系统防止机械手乱撞，保证正常使用，延长使用寿命。

优选的，所述机械手防撞系统包括金具、防撞触发板和对射传感器，所述金具的一端固定安装于所述吸盘安装板的外侧，另一端可拆卸安装所述吸盘，且其上套设有弹簧；所述防撞触发板安装于所述金具上，且位于靠近所述吸盘的一端；所述对射传感器固定安装于所述吸盘安装板的外侧，且位于所述金具的底部，与所述防撞触发板留有间隙。

采取上述技术方案的有益效果是，当防撞触发板碰到障碍物时，会使得金具上的弹簧压缩，当压缩的距离大于对射传感器和防撞触发板之间的距离时会触发对射传感器，对射传感器将信号传递给控制系统，控制系统控制整个取药储药机构实现紧急停止运动，从而对取药储药机构实现防撞保护。

优选的，所述旋转平台底板靠近所述吸盘安装板的一端安装有激光测距传感器。

采取上述技术方案的有益效果是，激光测距传感器能够测量药品和吸盘之间的距离，吸取药品后，第二伺服电机反转，回到初始位置时吸盘破真空，药品在重力的作用下掉进储药机构内，重复指令直到完成整个取药过程。

优选的，储药仓的两个侧板由上至下由外向向内倾斜。

优选的，所述侧板的倾斜角度为45°。

采取上述技术方案的有益效果是，有利于药品顺利下滑到储药仓底部的下开门处。

优选的，还包括电缸，所述出药口处铰接有下开门，电缸壳体的一端与所述储药仓固定连接，电缸活塞杆位于所述电缸外侧的端部与所述下开门固定连接，且所述电缸与所述控制系统电连接。

采取上述技术方案的有益效果是，当需要将储药仓内的药放入指定地点时，控制系统控制电缸工作，电缸活塞杆伸出时，带动下开门张开，储药仓内的药品由于重力的作用落入指定地点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的取药储药机构的结构示意图。

图2为本发明提供的吸药机构的结构示意图。

图3为本发明提供的吸药机构的另一角度的结构示意图。

图4为本发明提供的储药仓的结构示意图。

图5为本发明提供的滑台的结构示意图。

图6为本发明提供的滑台的俯视图。

图7为本发明提供的滑台的侧视图。

其中，各附图标号为：

1-储药仓，11-进药口，12-侧板，13-电缸，14-下开门；

2-吸药机构，21-转台安装板，22-旋转平台底板，23-滑台，24-第一伺服电机，25-第一减速器，26-齿轮，27-转盘齿轮，28-布线板，29-吸盘，210-固定块；

281-水平板，282-吸盘安装板；

231-滑座，232-滑轨，233-上滑块，234-减速器安装板235-同步带，236-第二伺服电机，237-第二减速器；

3-机械手防撞系统，31-金具，32-防撞触发板，33-对射传感器，4-激光测距传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种取药储药机构，包括储药仓1、吸药机构2和控制系统；储药仓1上端面靠近两侧位置开设有进药口，侧面底端开设有出药口；吸药机构2包括转台安装板21、旋转平台底板22、滑台23、滑台驱动机构、第一伺服电机24、第一减速器25、齿轮26、转盘齿轮27、布线板28、固定块210和吸盘29；转台安装板21固定安装于储药仓1的顶部；第一伺服电机24和第一减速器25传动连接，且均固定安装于转台安装板21底部；齿轮26与第一减速器25的输出轴传动连接，转盘齿轮27与齿轮26啮合；旋转平台底板22固定安装于转盘齿轮27的顶部；固定块210固定安装于旋转平台底板22顶部，且与滑台23滑动连接；滑台23与滑台驱动机构传动连接；布线板28与滑台23固定连接，吸盘29固定安装于布线板28的端部，且与气源相通；控制系统与电缸13、第一伺服电机24、第一减速器25、滑台驱动机构和气源控制开关电连接。

本发明实施例公开的取药储药机构，布线板28与滑台23固定连接，布线板28上固定有吸盘29，当需要取药时，控制系统控制滑台23向前移动，实现取药，当需要对相反方向的储药位药品进行取药时，控制系统控制第一伺服电机24工作，第一伺服电机24控制齿轮26转动，转盘齿轮27与齿轮26啮合，齿轮26带动转盘齿轮27完成180度转向，从而实现位于取药储药机构180度方向两排储药位药品的取药，利用吸盘29吸取药品，取药精准；设置储药仓1，储药仓1上端面靠近两侧位置均开设有进药口，两个方向均可入药，可同时存储多种品规的药；能够实现快速、大量、多品规同时出药的需求，提高了出药效率和准确率。

为了进一步地优化上述技术方案，滑台23包括滑座231、滑轨232、上滑块233、同步带235，滑台驱动机构包括第二伺服电机236、第二减速器237和减速器安装板234，滑座231为两个，且内部均安装有同步带轮；滑轨232固定安装于两个滑座231之间；上滑块233和固定块210均与滑轨232滑动连接，且均与同步带235啮合传动；第二伺服电机236和第二减速器237传动连接，且第二减速器237的输出轴与同步带轮传动连接；同步带235同时与两个同步带轮啮合传动；第二减速器237、滑轨232和其中一个滑座231均与减速器安装板234固定连接；上滑块233的上端面与布线板28固定连接。

第二伺服电机236带动第二减速器237工作，第二减速器237带动同步带齿轮转动，与同步带齿轮啮合的同步带235随之转动，带动上滑块233向前运动，同时，由于固定块210与旋转平台底板22固定连接，滑轨232与固定块210滑动连接，同步带235也带动滑轨233向前运动，第二减速器237、滑轨232和其中一个滑座231通过减速器安装板238安装在一起，从而实现吸盘29的倍程运动，提高工作效率。

其中，布线板包括固定连接的水平板281和吸盘安装板282，水平板281与上滑块233固定连接；吸盘安装板282对应位于滑台23一端的外侧，吸盘29固定安装于吸盘安装板282的外侧端面。水平板281用于承载取药储药机构的布线，吸盘安装板与水平板垂直布置，用于安装吸盘，方便对药品进行吸取

另外，吸盘29和吸盘安装板282之间还安装有机械手防撞系统3。机械手防撞系统防止机械手乱撞，避免造成损害，保证正常使用，延长使用寿命。

机械手防撞系统3包括金具31、防撞触发板32和对射传感器33，金具31的一端固定安装于吸盘安装板282的外侧，另一端可拆卸安装吸盘29，且其上套设有弹簧；防撞触发板31安装于金具31上，且位于靠近吸盘29的一端；对射传感器33固定安装于吸盘安装板的外侧，且位于金具32的底部，与防撞触发板3留有间隙。当防撞触发板32碰到障碍物时，会使得金具31上的弹簧压缩，当压缩的距离大于对射传感器33和防撞触发板32之间的距离时会触发对射传感器33，对射传感器33将信号传递给控制系统，控制系统控制整个取药储药机构实现紧急停止运动，从而对取药储药机构实现防撞保护。

旋转平台底板22靠近吸盘安装板282的一端安装有激光测距传感器4。激光测距传感器4能够测量药品和吸盘29之间的距离，吸取药品后，第二伺服电机236反转，回到初始位置时吸盘29破真空，药品在重力的作用下掉进储药机构内，重复指令直到完成整个取药过程。

储药仓1的两个侧板12由上至下由外向内倾斜，以使药品顺利滑下，避免堆积。侧板12的倾斜角度为45°。

还包括电缸13，出药口处铰接有下开门14，电缸壳体的一端与储药仓1固定连接，电缸活塞杆位于所述电缸13外侧的端部与下开门14固定连接，且电缸13与控制系统电连接。当需要将储药仓1内的药放入指定地点时，控制系统控制电缸工作，电缸活塞杆伸出时，带动下开门14张开，储药仓1内的药品由于重力的作用落入指定地点。

本发明公开的取药储药机构的工作过程为：工作初始状态时，吸药机构2在初始位置，吸盘29指向一侧药位内的药品。取药储药机构接收到系统的取药指令，当系统判定药品在当前指向位置一侧时，第二伺服电机236及第二减速器237带动滑台23向前运动，固定块210与旋转平台底板22固定，上滑块233带动布线板28向前移动。吸取药品后，激光测距传感器6测量药位与吸盘29之间的距离，第二伺服电机236反转，回到初始位置后吸盘29破真空，药品在重力的作用下掉进储药仓2内，重复指令知道完成整个取药过程。

当系统判定药品在当前位置相反一侧时，第一伺服电机24及第一减速器25带动齿轮26转动，通过转盘齿轮27带动整个上层吸药机构2转向，再完成上述取药过程。

储药仓2在储药过程中，侧板12的角度设计能保证药品顺利掉入储药仓2内，不会在落药口下方形成堆积，接到储药指令时，吸药机构2运动到指定位置，电缸13运动，打开下开门14，完成出药过程。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种取药储药机构，其特征在于，包括储药仓(1)、吸药机构(2)和控制系统；所述储药仓(1)上端面靠近两侧位置开设有进药口，下端面开设有出药口；所述吸药机构(2)包括转台安装板(21)、旋转平台底板(22)、滑台(23)、滑台驱动机构、第一伺服电机(24)、第一减速器(25)、齿轮(26)、转盘齿轮(27)、布线板(28)、固定块(210)和吸盘(29)；

所述转台安装板(21)固定安装于所述储药仓(1)的顶部；所述第一伺服电机(24)和第一减速器(25)传动连接，且均固定安装于所述转台安装板(21)底部；所述齿轮(26)与所述第一减速器(25)的输出轴传动连接，所述转盘齿轮(27)与所述齿轮(26)啮合；所述旋转平台底板(22)固定安装于所述转盘齿轮(27)的顶部；所述固定块(210)固定安装于所述旋转平台底板(22)顶部，且与所述滑台(23)滑动连接；所述滑台(23)与所述滑台驱动机构传动连接；

所述布线板(28)与所述滑台(23)固定连接，所述吸盘(29)固定安装于所述布线板(28)的端部，且与气源相通；

所述控制系统与所述电缸(13)、所述第一伺服电机(24)、所述第一减速器(25)、所述滑台驱动机构和所述气源控制开关电连接。

2.根据权利要求1所述的一种取药储药机构，其特征在于，所述滑台(23)包括滑座(231)、滑轨(232)、上滑块(233)、同步带(235)，所述滑台驱动机构包括第二伺服电机(236)、第二减速器(237)和减速器安装板(234)，所述滑座(231)为两个，且内部均安装有同步带轮；

所述滑轨(232)固定安装于两个所述滑座(231)之间；所述上滑块(233)和所述固定块(210)均与所述滑轨(232)滑动连接，且均与同步带(235)啮合传动；所述第二伺服电机(236)和所述第二减速器(237)传动连接，且所述第二减速器(237)的输出轴与所述同步带轮传动连接；所述同步带(235)同时与两个所述同步带轮啮合传动；所述第二减速器(237)、所述滑轨(232)和其中一个所述滑座(231)均与所述减速器安装板(234)固定连接；所述上滑块(233)的上端面与所述布线板(28)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种取药储药机构，其特征在于，所述布线板包括固定连接的水平板(281)和吸盘安装板(282)，所述水平板(281)与所述上滑块(233)固定连接；所述吸盘安装板(282)对应位于所述滑台(23)一端的外侧，所述吸盘(29)固定安装于所述吸盘安装板(282)的外侧端面。

4.根据权利要求3所述的一种取药储药机构，其特征在于，所述吸盘(29)和所述吸盘安装板(282)之间还安装有机械手防撞系统(3)。

5.根据权利要求4所述的一种取药储药机构，其特征在于，所述机械手防撞系统(3)包括金具(31)、防撞触发板(32)和对射传感器(33)，所述金具(31)的一端固定安装于所述吸盘安装板(282)的外侧，另一端可拆卸安装所述吸盘(29)，且其上套设有弹簧；所述防撞触发板(31)安装于所述金具(31)上，且位于靠近所述吸盘(29)的一端；所述对射传感器(33)固定安装于所述吸盘安装板(282)的外侧，且位于所述金具(32)的底部，与所述防撞触发板(3)留有间隙。

6.根据权利要求3所述的一种取药储药机构，其特征在于，所述旋转平台底板(22)靠近所述吸盘安装板(282)的一端安装有激光测距传感器(4)。

7.根据权利要求1所述的一种取药储药机构，其特征在于，所述储药仓(1)的两个侧板(12)由上至下向内倾斜。

8.根据权利要求7所述的一种取药储药机构，其特征在于，所述侧板(12)的倾斜角度为45°。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种取药储药机构，其特征在于，还包括电缸(13)，所述出药口处铰接有下开门(14)，电缸壳体的一端与所述储药仓固定连接，电缸活塞杆位于所述电缸外侧的端部与所述下开门(14)固定连接，且所述电缸(13)与所述控制系统电连接。

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