CN112208543B - 一种轮速估算方法、装置和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轮速估算方法、装置和车辆。其中,该方法包括,首先获取轮速方波信号,接着记录在第i预设间隔时间内的最后一个上升沿和/或下降沿的时间标签,接着在第j预设间隔时间内,记录检测到上升沿和/或下降沿的个数,并为其打上时间标签,根据前述两次的时间标签以及上升沿和/或下降沿的个数计算在j预设间隔时间内的第一估算周期,根据第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,i,j均为正整数;i<j。从而,以实现通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域,尤其涉及一种轮速估算方法、装置和车辆。
背景技术
随着ADAS(Advanced Driving Assistance System,高级驾驶辅助系统)和自动驾驶技术在车辆上的应用,车辆对轮速的测算的精度、实时性要求越来越高。车辆的轮速测算主要由ABS(Anti-lock Braking System,车轮防抱死系统)/ESC(Electronic StabilityController,车身电子稳定性控制系统)模块完成,车轮上固定有导磁齿圈或磁圈,齿圈跟随车轮转动,轮速传感器利用霍尔效应输出方波信号给ABS/ESC模块。由于齿圈齿数大都在30~90个,造成低速时方波信号的周期变大。现在大都采用在方波上升沿/下降沿更新轮速,超过一定时间未出现上升沿/下降沿,则将轮速置为零。在车辆低速运行时,该算法计算出的轮速实时性低,不能满足ADAS或自动驾驶技术对轮速信号的要求。
发明内容
本发明提供一种轮速估算方法、装置和车辆,以实现通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算。
为实现上述目的,本发明第一方面实施例提出了一种轮速估算方法,包括以下步骤:
获取轮速方波信号,其中,预设周期内的所述轮速方波信号中包括上升沿和下降沿;
在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到所述上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到所述下降沿的时刻,记为第二时刻;
在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数,并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;
根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;
或者,根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;
或者,根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;
根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,i,j均为正整数;i<j。
根据本发明实施例提出的轮速估算方法,首先获取轮速方波信号,接着,在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到所述上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到所述下降沿的时刻,记为第二时刻;接着在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数,并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;从而,根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;或者,根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;或者,根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;最后,根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,进而,可以通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算,保证了低速时测算轮速信号的实时性。
可选地,在第j预设间隔时间内,若未检测到上升沿和下降沿,则记录所述第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻;
根据所述第一时刻或所述第二时刻、第五时刻获取所述第j预设间隔时间内的第二估算周期;
根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,j为正整数。
可选地,所述根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速包括:
比较所述预设周期和所述第二估算周期的大小;
当所述预设周期大于等于所述第二估算周期时,以所述预设周期计算所述第j预设间隔时间内轮速;
当所述预设周期小于所述第二估算周期时,以所述第二估算周期计算所述第j预设间隔时间内轮速。
可选地,所述根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期包括:
所述第一个第一估算周期=[(所述第三时刻-所述第一时刻)+(所述第四时刻-所述第二时刻)]/(所述第一个数+所述第二个数)。
可选地,所述根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期包括:
所述第二个第一估算周期=(所述第三时刻-所述第一时刻)/所述第一个数。
可选地,所述根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期包括:
所述第三个第一估算周期=(所述第四时刻-所述第二时刻)/所述第二个数。
可选地,在计算所述第j预设间隔时间内轮速之前还包括以下步骤:
获取轮胎的周长;
获取齿圈齿数;
根据所述轮胎的周长和所述齿圈齿数计算所述轮胎的弧长;
根据所述轮胎的弧长与所述第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。
为实现上述目的,本发明第二方面实施例提出了一种轮速估算装置,包括:
轮速方波信号获取模块,用于获取轮速方波信号,其中,预设周期内的所述轮速方波信号中包括上升沿和下降沿;
第一记录模块,用于在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到所述上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到所述下降沿的时刻,记为第二时刻;
第二记录模块,用于在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数,并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;
第一个第一估算周期获取模块,用于根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;
或者,第二个第一估算周期获取模块,用于根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;
或者,第三个第一估算周期获取模块,根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;
第一轮速计算模块,用于根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,i,j均为正整数;i<j。
根据本发明实施例提出的轮速估算装置,通过轮速方波信号获取模块获取轮速方波信号;通过第一记录模块,在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到所述上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到所述下降沿的时刻,记为第二时刻;通过第二记录模块,在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数,并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;通过第一个第一估算周期获取模块,根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;或者,通过第二个第一估算周期获取模块,用于根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;或者,通过第三个第一估算周期获取模块,根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;最后通过第一轮速计算模块,用于所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,从而可以通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算,保证了低速时测算轮速信号的实时性。
可选地,所述轮速估算装置还包括:第三记录模块,用于在第j预设间隔时间内,若未检测到上升沿和下降沿,则记录所述第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻;
第二估算周期获取模块,用于根据所述第一时刻或所述第二时刻、第五时刻获取所述第j预设间隔时间内的第二估算周期;
第二轮速计算模块,根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,j为正整数。
可选地,所述第二轮速计算模块包括:
比较模块,用于比较所述预设周期和所述第二估算周期的大小;
第一计算模块,用于当所述预设周期大于等于所述第二估算周期时,以所述预设周期计算所述第j预设间隔时间内轮速;
第二计算模块,用于当所述预设周期小于所述第二估算周期时,以所述第二估算周期计算所述第j预设间隔时间内轮速。
可选的,第一个第一估算周期获取模块包括:
所述第一个第一估算周期=[(所述第三时刻-所述第一时刻)+(所述第四时刻-所述第二时刻)]/(所述第一个数+所述第二个数)。
可选地,所述第二个第一估算周期获取模块包括:
所述第二个第一估算周期=(所述第三时刻-所述第一时刻)/所述第一个数。
可选地,所述第三个第一估算周期获取模块包括:
所述第三个第一估算周期=(所述第四时刻-所述第二时刻)/所述第二个数。
可选地,所述轮速估算装置还包括:
轮胎周长获取模块,用于获取轮胎的周长;
齿圈齿数获取模块,用于获取齿圈齿数;
轮胎弧长获取模块,用于根据所述轮胎的周长和所述齿圈齿数计算所述轮胎的弧长;
第三计算模块,用于根据所述轮胎的弧长与所述第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。
为实现上述目的,本发明第三方面实施例提出了一种车辆,包括如前所述的轮速估算装置。
根据本发明实施例提出的车辆,可以通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算,保证了低速时测算轮速信号的实时性。
附图说明
图1为本发明实施例的轮速估算方法流程图;
图2是本发明实施例中预设周期的轮速方波波形图;
图3是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图;
图4是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图;
图5是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图;
图6是本发明一个实施例中的轮速估算方法流程图;
图7是本发明实施例中的轮速估算装置方框图;
图8是本发明一个实施例中的轮速估算装置方框图;
图9是本发明一个实施例中的轮速估算装置方框图;
图10是本发明一个实施例中的轮速估算装置方框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
下面结合附图来描述本发明实施例提出的轮速估算方法、装置和车辆。
图1是本发明实施例的轮速估算方法流程图。如图1所示,该轮速估算方法,包括以下步骤:
S101,获取轮速方波信号,其中,预设周期内的轮速方波信号中包括上升沿和下降沿;
其中,轮速方波信号可以通过轮速传感器获取。如图2所示,轮速方波信号的周期为预设周期,一个预设周期内的轮速方波信号包括一个上升沿200和一个下降沿100。可以理解的是,在车辆进行正常行驶的过程中,车辆控制器根据轮速传感器输入的方波信号对车辆的轮速进行计算。在车辆变速运行时,尤其是低速运行时,轮速传感器输入的方波信号会发生变化,可能在车辆控制器计算轮速的几个周期内,均不出现上升沿和下降沿,或者仅出现一个上升沿或一个下降沿,现有技术中在该种情况下,将车辆的轮速直接置为零,但这并不能实时反映车辆的车速。
S102,在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到下降沿的时刻,记为第二时刻;
可以理解的是,预设间隔时间,为车辆控制器计算轮速的周期,优选为5ms。在第i个5ms内,检测到最后一个波形的上升沿和下降沿,均为前述上升沿和下降沿打上时间标签,或者仅检测到一个上升沿,为该上升沿打上时间标签,或者仅检测到一个下降沿,为该下降沿打上时间标签,在打上时间标签之后,为后续计算第j个5ms内的轮速的计算周期做准备。
S103,在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数,并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;
可以理解的是,在第j个5ms内,若检测到上升沿和下降沿,则记录第j个5ms内的上升沿和下降沿的总个数,若仅检测到上升沿,则记录上升沿的个数,若仅检测到下降沿,则记录下降沿的个数。若检测到上升沿和下降沿,还为第j个5ms内最后一个上升沿和最后一个下降沿打时间标签,若仅检测到上升沿,为最后一个上升沿打上时间标签,若仅检测到下降沿,为最后一个下降沿打上时间标签,在记录第j个5ms内的上升沿和/或下降沿之后,并为最后一个上升沿和/或下降沿打上时间标签之后,为计算第j个5ms内的轮速的计算周期做准备。
需要说明的是,i<j,即言,第j个5ms在第i个5ms之后,也就是说,i与j邻近或者i与j之间相间隔几个5ms。
下面分情况来对计算第j个5ms内的轮速的估算周期进行说明。
S1041,根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;
若在第j个5ms内检测多个上升沿和多个下降沿,则记录多个上升沿和多个下降沿的总个数,并且记录第j个5ms内的最后第一上升沿的第三时刻,以及最后一个下降沿的第四时刻,那么,在第j个5ms内的第一估算周期为:
第一个第一估算周期=[(第三时刻-第一时刻)+(第四时刻-第二时刻)]/(第一个数+第二个数)。
其中,第一时刻、第二时刻为与第j个5ms最邻近的第i个5ms的最后一个波形的上升沿的第一时刻,以及最后一个波形的下降沿的第二时刻。
举例来说,第i个5ms的最后一个波形的上升沿的第一时刻为t1,以及最后一个波形的下降沿的第二时刻为t2,记录第j个5ms内的最后第一上升沿的第三时刻t3,以及最后一个下降沿的第四时刻t4,第j个5ms内的上升沿和下降沿的总个数为5,那么,在第j个5ms内的第一估算周期为:[(t3-t1)+(t4-t2)]/5。
或者,S1042,根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;
若在第j个5ms内仅检测到一个上升沿,未检测到下降沿,那么,第二个第一估算周期为:
第二个第一估算周期=(第三时刻-第一时刻)/第一个数。
即,第j个5ms内第二个第一估算周期为(t3-t1)/1。第三时刻为与j个5ms最邻近的最后一个为上升沿的第i个5ms内的上升沿的时间标签。
或者,S1043,根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;
若在第j个5ms内仅检测到一个下降沿,未检测到上升沿,那么,第二个第一估算周期为:
第三个第一估算周期=(第四时刻-第二时刻)/第一个数。
即,第j个5ms内第二个第一估算周期为(t4-t2)/1。其中,第二时刻为与j个5ms最邻近的最后一个为下降沿的第i个5ms内的下降沿的时间标签。
S105,根据第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速,其中,i,j均为正整数;i<j。
可以理解的是,如图3所示,在使用第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速之前,即在步骤S105之前还包括:
S106,获取轮胎的周长;
S107,获取齿圈齿数;
S108,根据轮胎的周长和齿圈齿数计算轮胎的弧长;
其中,轮胎的周长与齿圈齿数可以在车辆出厂时进行标定,其标定值可以直接拿来使用。轮胎的弧长为轮胎的周长除以齿圈齿数。
S109,根据轮胎的弧长与第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。
在获取轮胎的弧长之后,通过轮胎的弧长除以第一估算周期即可获取第j预设间隔时间内的车辆轮速。
可选地,如图4所示,该轮速估算方法还包括:S201,在第j预设间隔时间内,若未检测到上升沿和下降沿,则记录第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻;
S202,根据第一时刻或第二时刻、第五时刻获取第j预设间隔时间内的第二估算周期;
也就是说,若与第j预设间隔周期最邻近的第i预设间隔周期内最后一个检测的为上升沿,那么第五时刻与第一时刻的差值的两倍为第二估算周期;若与第j预设间隔周期最邻近的第i预设间隔周期内最后一个检测的为下降沿,那么第五时刻与第二时刻的差值的两倍为第二估算周期。
S203,根据第二估算周期以及预设周期计算第j预设间隔时间内的轮速,其中,j为正整数。
可选地,如图5所示,步骤S203根据第二估算周期以及预设周期计算第j预设间隔时间内的轮速包括:
S2031,比较预设周期和第二估算周期的大小;
S2032,当预设周期大于等于第二估算周期时,以预设周期计算第j预设间隔时间内轮速;
S2033,当预设周期小于第二估算周期时,以第二估算周期计算第j预设间隔时间内轮速。
也就是说,在获取第二估算周期之后,需要比较与预设周期的大小,当预设周期大于等于第二估算周期时,说明轮速正常,以预设周期计算第j预设间隔时间内轮速;当预设周期小于第二估算周期时,说明轮速在降低,以第二估算周期计算第j预设间隔时间内轮速。
可选地,如图6所示,在步骤S203之前,即在计算第j预设间隔时间内轮速之前还包括以下步骤:
S204,获取轮胎的周长;
S205,获取齿圈齿数;
S206,根据轮胎的周长和齿圈齿数计算轮胎的弧长;
S207,根据轮胎的弧长与第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。
也就是说,在获取第二估算周期之后,根据第二估算周期与预设周期的大小,以及根据轮胎的弧长除以第二估算周期或者预设周期来进行第j预设间隔时间内的轮速计算。
综上所述,根据本发明实施例提出的轮速估算方法,首先获取轮速方波信号,接着,在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到下降沿的时刻,记为第二时刻;接着在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数,并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;从而,根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;或者,根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;或者,根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;最后,根据第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速,进而,可以通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算,保证了低速时测算轮速信号的实时性。
图7是根据本发明实施例的轮速估算装置方框图。如图7所示,该轮速估算装置,包括:
轮速方波信号获取模块101,用于获取轮速方波信号,其中,预设周期内的轮速方波信号中包括上升沿和下降沿;
第一记录模块102,用于在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到下降沿的时刻,记为第二时刻;
第二记录模块103,用于在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数,并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;
第一个第一估算周期获取模块1041,用于根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;
或者,第二个第一估算周期获取模块1042,用于根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;
或者,第三个第一估算周期获取模块1043,根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;
第一轮速计算模块105,用于根据第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速,其中,i,j均为正整数;i<j。
可选地,如图8所示,轮速估算装置还包括:第三记录模块201,用于在第j预设间隔时间内,若未检测到上升沿和下降沿,则记录第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻;
第二估算周期获取模块202,用于根据第一时刻或第二时刻、第五时刻获取第j预设间隔时间内的第二估算周期;
第二轮速计算模块203,根据第二估算周期以及预设周期计算第j预设间隔时间内的轮速,其中,j为正整数。
可选地,如图9所示,第二轮速计算模块203包括:
比较模块2031,用于比较预设周期和第二估算周期的大小;
第一计算模块2032,用于当预设周期大于等于第二估算周期时,以预设周期计算第j预设间隔时间内轮速;
第二计算模块2033,用于当预设周期小于第二估算周期时,以第二估算周期计算第j预设间隔时间内轮速。
可选的,第一个第一估算周期获取模块1041包括:
第一个第一估算周期=[(第三时刻-第一时刻)+(第四时刻-第二时刻)]/(第一个数+第二个数)。
可选地,第二个第一估算周期获取模块1042包括:
第二个第一估算周期=(第三时刻-第一时刻)/第一个数。
可选地,第三个第一估算周期获取模块1043包括:
第三个第一估算周期=(第四时刻-第二时刻)/第二个数。
可选地,如图10所示,轮速估算装置还包括:
轮胎周长获取模块001,用于获取轮胎的周长;
齿圈齿数获取模块002,用于获取齿圈齿数;
轮胎弧长获取模块003,用于根据轮胎的周长和齿圈齿数计算轮胎的弧长;
第三计算模块004,用于根据轮胎的弧长与第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法,具备执行方法相应的功能模块和有益效果,此处不再赘述。
综上所述,根据本发明实施例提出的轮速估算装置,通过轮速方波信号获取模块获取轮速方波信号;通过第一记录模块,在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到下降沿的时刻,记为第二时刻;通过第二记录模块,在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间上升沿的第一个数和/或下降沿的第二个数,并记录第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;通过第一个第一估算周期获取模块,根据第一个数和第二个数、第一时刻和第二时刻、第三时刻和第四时刻获取第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;或者,通过第二个第一估算周期获取模块,用于根据第一个数、第一时刻、第三时刻获取第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;或者,通过第三个第一估算周期获取模块,根据第二个数、第二时刻、第四时刻获取第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;最后通过第一轮速计算模块,用于第一估算周期计算第j预设间隔时间内的轮速,从而可以通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算,保证了低速时测算轮速信号的实时性。
本发明实施例还提出了一种车辆,包括如前述的轮速估算装置。
综上所述,根据本发明实施例提出的车辆,可以通过捕获输入硬件方波信号的周期,并对周期的变化趋势进行预判,在车辆减速及低速时,对轮速进行合理估算,保证了低速时测算轮速信号的实时性。
注意,上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解,本发明不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此,虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明,但是本发明不仅仅限于以上实施例,在不脱离本发明构思的情况下,还可以包括更多其他等效实施例,而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种轮速估算方法,其特征在于,包括以下步骤:
获取轮速方波信号,其中,预设周期内的所述轮速方波信号中包括上升沿和下降沿;
在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到所述上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到所述下降沿的时刻,记为第二时刻;
在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数,并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;
根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;
或者,根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;
或者,根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;
根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,i,j均为正整数;i<j。
2.根据权利要求1所述的轮速估算方法,其特征在于,在第j预设间隔时间内,若未检测到上升沿和下降沿,则记录所述第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻;
根据所述第一时刻或所述第二时刻、第五时刻获取所述第j预设间隔时间内的第二估算周期;
根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,j为正整数。
3.根据权利要求2所述的轮速估算方法,其特征在于,所述根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速包括:
比较所述预设周期和所述第二估算周期的大小;
当所述预设周期大于等于所述第二估算周期时,以所述预设周期计算所述第j预设间隔时间内轮速;
当所述预设周期小于所述第二估算周期时,以所述第二估算周期计算所述第j预设间隔时间内轮速。
4.根据权利要求1所述的轮速估算方法,其特征在于,所述根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期包括:
所述第一个第一估算周期=[(所述第三时刻-所述第一时刻)+(所述第四时刻-所述第二时刻)]/(所述第一个数+所述第二个数)。
5.根据权利要求1所述的轮速估算方法,其特征在于,所述根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期包括:
所述第二个第一估算周期=(所述第三时刻-所述第一时刻)/所述第一个数。
6.根据权利要求1所述的轮速估算方法,其特征在于,所述根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期包括:
所述第三个第一估算周期=(所述第四时刻-所述第二时刻)/所述第二个数。
7.根据权利要求1所述的轮速估算方法,其特征在于,在计算所述第j预设间隔时间内轮速之前还包括以下步骤:
获取轮胎的周长;
获取齿圈齿数;
根据所述轮胎的周长和所述齿圈齿数计算所述轮胎的弧长;
根据所述轮胎的弧长与所述第j预设间隔时间内的方波周期计算轮速。
8.一种轮速估算装置,其特征在于,包括:
轮速方波信号获取模块,用于获取轮速方波信号,其中,预设周期内的所述轮速方波信号中包括上升沿和下降沿;
第一记录模块,用于在第i预设间隔时间内,检测到最后一个上升沿和/或下降沿,并记录检测到所述上升沿的时刻,记为第一时刻,和/或记录检测到所述下降沿的时刻,记为第二时刻;
第二记录模块,用于在第j预设间隔时间内,若检测到上升沿和/或下降沿,则记录第j预设间隔时间所述上升沿的第一个数和/或所述下降沿的第二个数,并记录所述第j预设间隔时间内最后一个上升沿出现的时刻,记为第三时刻,和/或记录最后一个下降沿出现的时刻,记为第四时刻;
第一个第一估算周期获取模块,用于根据所述第一个数和第二个数、所述第一时刻和所述第二时刻、所述第三时刻和所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第一个第一估算周期;
或者,第二个第一估算周期获取模块,用于根据所述第一个数、所述第一时刻、所述第三时刻获取所述第j预设间隔时间的第二个第一估算周期;
或者,第三个第一估算周期获取模块,根据所述第二个数、所述第二时刻、所述第四时刻获取所述第j预设间隔时间的第三个第一估算周期;
第一轮速计算模块,用于根据所述第一估算周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,i,j均为正整数;i<j。
9.根据权利要求8所述的轮速估算装置,其特征在于,还包括:
第三记录模块,用于在第j预设间隔时间内,若未检测到上升沿和下降沿,则记录所述第j预设间隔时间结束的时刻为第五时刻;
第二估算周期获取模块,用于根据所述第一时刻或所述第二时刻、第五时刻获取所述第j预设间隔时间内的第二估算周期;
第二轮速计算模块,根据所述第二估算周期以及预设周期计算所述第j预设间隔时间内的轮速,其中,j为正整数。
10.一种车辆,其特征在于,包括如权利要求8-9任一项所述的轮速估算装置。
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