CN112202903A

CN112202903A - Agv小车系统升级方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN112202903A
Application number: CN202011069913.0A
Authority: CN
Inventors: 王哲
Original assignee: Multiway Robotics Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Multiway Robotics Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2020-09-30
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2021-01-08
Anticipated expiration: 2040-09-30
Also published as: CN112202903B

Abstract

本发明属于AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车系统升级方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数，再根据AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求，并将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与升级请求对应的目标升级包后反馈至AGV小车，最后根据目标升级包进行升级。通过上述方式，对AGV小车的升级进行控制。由于升级包是根据AGV小车的工作参数确定的升级请求，因此升级包的类型是根据小车的工作参数确定的，可以根据AGV小车的当前工作状态获取升级包，以节约更新时间，提升了整体内部物流的效率，节约了运行成本。

Description

AGV小车系统升级方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及AGV小车领域，尤其涉及一种AGV小车系统升级方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在生产活动和技术研究中，人们的注重力往往放在生产加工和技术研究的过程上，忽视了将每一个生产加工环节之间有机结合的过程，使得一个生产周期内包括研究周期内，内部物流活动所用的时间远多于实际生产研究所用的时间。目前在内部物流的方案中，AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)小车运输作为一种便捷、灵活的内部物流方案被各工厂以及办公场所广泛使用着。而且随着AGV小车的应用量越来越多，AGV小车的固件升级的需求量也随之增大，传统的使用数据线进行更新方法面对庞大的AGV小车数量时显得十分笨。

随着移动互联网的发展，OTA(空中下载技术)的普及，让AGV小车可以快速的进行固件升级，逐渐取代了传统的升级方法。但是现有技术中，通过OTA升级固件往往会影响AGV小车的正常工作，需要所有小车停止工作进行统一的升级维护，不能合理利用AGV小车的空闲时间，这样影响了内部物流的整体效率。但是部分的发送升级指令则需要做出很多次升级操作，提高了系统运行升级成本。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV小车系统升级方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术不能合理利用AGV小车的当前工作状态进行升级的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种AGV小车系统升级方法，所述方法包括以下步骤:

当AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数；

根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求；

将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与所述升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车

接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级。

优选的，所述根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求，包括：

根据所述AGV小车的当前工作参数确定所述AGV小车的当前工作状态；

判断所述AGV小车的工作状态是否处于任务状态；

若所述AGV小车的工作状态处于任务状态，则获取所述任务状态的结束时间；

根据所述任务状态的结束时间生成对应的升级请求。

优选的，所述根据所述任务状态的结束时间生成对应的升级请求，包括：

根据所述升级指令得到升级的紧急程度；

根据所述升级的紧急程度和任务状态的结束时间生成对应的升级请求。

优选的，所述判断所述AGV小车的工作状态是否处于任务状态之后，还包括：

若所述AGV小车的工作状态不处于任务状态，则获取所述AGV小车的剩余电量；

判断所述剩余电量是否大于预设电量；

若所述剩余电量大于预设电量，则根据所述剩余电量生成对应的升级请求。

优选的，所述接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级，包括：

接收服务器反馈的目标升级包；

根据所述AGV小车的当前工作状态确定所述AGV小车的升级时刻；

当所述升级时刻到达时，根据所述目标升级包进行固件升级。

优选的，所述根据所述AGV小车的当前工作状态确定所述AGV小车的升级时刻，包括：

判断所述AGV小车的当前工作状态的状态类型，并得到第一判断结果；

当第一判断结果为紧急任务时，将所述升级时刻设置在AGV小车紧急任务完成并到达预设位置时对应的时刻；

当第一判断结果为正常任务时，将所述升级时刻设置在AGV小车到达预设位置时对应的时刻。

优选的，所述接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级之后，还包括：

判断所述升级是否成功；

若所述升级成功，将升级前的工作状态进行存储，并重启系统；

若所述升级失败，则返回失败信息，并返回升级前的工作状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车系统升级装置，所述AGV小车系统升级装置包括：

获取模块，用于当AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数；

请求模块，用于根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求；

发送模块，用于将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与所述升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车

升级模块，用于接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车系统升级设备，所述AGV小车系统升级设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车系统升级程序，所述AGV小车系统升级程序配置为实现如上文所述的AGV小车系统升级方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车系统升级程序，所述AGV小车系统升级程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车系统升级方法的步骤。

本发明在AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的工作参数生成对应的升级请求并将升级请求发送至服务器，此时服务器查找与升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车，最后根据目标升级包进行升级。由于升级包是根据AGV小车的工作参数确定的升级请求，因此升级包的类型是根据小车的工作参数确定的，可以根据AGV小车的当前工作状态进行升级或者视工作状态保证使用的情况缩短更新时间，节约更新时间，提升了整体内部物流的效率，节约了运行成本。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的小车系统升级设备的结构示意图；

图2为本发明小车系统升级方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明小车系统升级方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明小车系统升级装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的小车系统升级设备结构示意图。

如图1所示，该小车系统升级设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对小车系统升级设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及小车系统升级程序。

在图1所示的小车系统升级设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明小车系统升级设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在小车系统升级设备中，所述小车系统升级设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的小车系统升级程序，并执行本发明实施例提供的小车系统升级方法。

本发明实施例提供了一种小车系统升级方法，参照图2，图2为本发明一种小车系统升级方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述小车系统升级方法包括以下步骤：

步骤S10：当AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数。

需要说明的是，本实施例的执行主体为设置在AGV小车上的控制装置。所述控制装置的通信方式可以是WIFI、蓝牙、RFID(无线射频技术)或者ZIGBEE(紫蜂技术)通信技术本实施例在此不加以限定。

可以理解的是，上述升级指令是由AGV小车控制中心发出的包含启动AGV小车更新流程功能的指令，AGV小车控制中心可以是物流调度系统、AGV小车地面控制系统以及用于控制或者监测AGV小车按照预定规则运行的控制系统，本实施例在此不加以限定。

可以理解的是，上述升级指令所包含的并不仅仅只是用于触发AGV小车更新流程的指令，还可以包含更新的紧急程度信息、更新AGV小车的类型、更新车辆对应识别码或者更新指令校验信息等等。

在具体实现中，工作参数包括了反应AGV小车运行状态以及工作状态的数据参数，例如：AGV小车的舵机角度、电机转速、电机转向、定位信息变化率、主动轮转速、剩余电量、整车工作温度、从动轮转速差以及变速箱输入输出比等可以显示车辆运行状态的数据参数，以及任务路径、载货重量、载货类型、货物信息、任务时间、任务进度等反应AGV小车工作状态的数据参数。

进一步的，上述数据参数可从车载传感器、车辆控制系统、交通管制系统或者车辆任务监控中心等信息来源中获取，本实施例对此不加以限定。例如：需要获取AGV小车任务相关信息，则可以向仓库任务调动中心发送任务信息请求，并获取当前AGV小车的任务路径、任务目标、仓库交通状况或者任务优先级，并且可以根据上述信息预测任务完成时间或者剩余任务量等通过运算、预估或者查表得到的信息。

步骤S20：根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求。

具体的步骤为，根据所述AGV小车的当前工作参数确定所述AGV小车的当前工作状态；判断所述AGV小车的工作状态是否处于任务状态；若所述AGV小车的工作状态处于任务状态，则获取所述任务状态的结束时间；根据所述任务状态的结束时间生成对应的升级请求。

需要理解的是，从当前工作参数到生成对应的升级请求之间可以包含多个判断步骤或者推断步骤，也可以通过预先设置好的工作参数与升级请求对应的映射关系表获得。

在具体实现中，生成了对应的升级请求中，可以包含对应升级包的标记信息，用于找到对应类型或者大小的升级包。升级包可能有很多类型，所以针对不同AGV小车的工作情况会分配不同的标识信息编号，每一个标识信息编号对应唯一类型和大小的升级包。服务器会根据该请求中起标识作用的字段找到对应的升级包并向AGV小车反馈所找到的升级包。

可以理解的是，对于如何判断小车的工作状态，本实施例可以提供两种优选方案，第一，可以向仓库任务控制中心的服务器发送获取当前AGV小车任务信息的请求，并得到服务器反馈的任务信息，通过任务信息里的工作状态标识确认AGV小车是否处于任务状态，此方案判断较为准确，但容易受到网络因素和服务器运算资源的影响。第二，可以通过车载载重检测传感器或者通过货物电子标签获取AGV小车的载货情况，当AGV小车有载货信息时则可说明当前AGV小车处于任务状态，此方案只需要AGV小车自身作出判断，判断延迟较低，不容易受到外界影响。以上两种优选方案仅仅用于帮助理解本实施例，不用于对实施例加以限定。

需要说明的是，在固件升级时，往往需要对固件扩展或者覆盖。如果是覆盖情况AGV小车往往无法在工作的同时进行升级。故需要获取任务结束的时间以根据结束时间来进行更新，而结束时间可以如上文中提到的通过地面控制中心或者任务管理中心获取，也可以根据AGV小车自身传感器以及工作参数运算获得。例如：获取AGV小车的任务路径规划路线信息，此路线信息可以为完成任务并返回可升级区域的路线长度，并获取任务过程中的平均行驶速度，再获取装载货物的任务时间，通过较为简单的运算即可预测出完成任务的结束时间。此时可以通过结束时间来获取在结束时间后自动升级的更新包。也可以是根据结束时间和下一次任务开始时间预估此次AGV小车的空闲时间，根据空闲时间生成升级请求，以获取对应的升级包。此时根据结束时间预测的空闲时间则成为自变量，当空闲时间长时则可以获取升级功能全面的重量级升级包，由于重量级升级包需要的升级时间较长可以充分利用该空闲时间，当空闲时间较短时，则可以获取只包含核心升级内容的轻量级升级包对系统或者固件进行升级。

进一步的，根据所述升级指令得到升级的紧急程度；根据所述升级的紧急程度和任务状态的结束时间生成对应的升级请求。

需要说明的是，在不同的应用环境中，会有不同的需求，对于一些安全功能或者任务特点所做的更新往往非常紧迫，需要立即对AGV小车进行更新，此时如果强行大面积更新而让AGV小车停止工作，会发生不小的经济损失。此时可以获取AGV小车当前任务的结束时间，并根据升级的紧急程度获取对应大小或者量级的升级包，在任务结束时紧急升级，以完成紧急情况下的升级任务。

进一步的，若所述AGV小车的工作状态不处于任务状态，则获取所述AGV小车的剩余电量；判断所述剩余电量是否大于预设电量；若所述剩余电量大于预设电量，则根据所述剩余电量生成对应的升级请求。

可以理解的是，上述预设电量可以是保证AGV小车正常运行的最低电池电量，也可以是为了保证升级过程顺利完成的最低电池电量，对此不加以限定，只有当剩余电量满足条件时才能对AGV小车进行升级，这样保护了AGV小车系统升级过程中不会因为电池电量的原因升级失败。当剩余电量不满足条件时，可以向控制中心反馈AGV电量信息，以使控制中心做出对应操作；也可以对车载控制系统发出充电指令，使得AGV小车前往充电区域进行充电之后，再根据升级包对AGV小车系统升级。

步骤S30：将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与所述升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车。

可以理解的是，在升级请求中，可以包含对应升级包的标记信息，用于找到对应类型或者大小的升级包。服务器会根据该请求中起标识作用的字段找到对应的升级包并向AGV小车反馈所找到的升级包。

需要明白的是，上述升级包类型可以是升级功能的类型如功能扩展升级包、安全组件升级包或者版本更新升级包；也可以是按升级包数据大小以及更新时间来分类的升级包类型如轻量级升级包、中量级升级包或者中量级升级包，所述轻量级可以看成只包含了核心更新数据、紧急更新数据或者部分更新数据的小升级包，而重量级则可以是全面版本覆盖更新数据或者功能升级等较大数据量的更新包，可以根据具体工作情景进行选择，本实施例在此不加以限定。

步骤S40：接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级。

需要说明的是，根据升级包进行升级，升级流程可以为下载、校验、原软件备份、软件升级、升级状态回复与升级错误记录等等，例如：升级前通过U盘等存储介质或者网络下载OTA升级包到机器里，升级包下载到机器里后，进行校验。如果校验判断升级包合法，就进入备份原系统软件流程，如果不合法就记录错误日志，退出升级，进行升级流程，升级完成后上传新的版本号给前端显示，升级失败则记录错误日志，并保存的原软件包进行回滚。本方案仅仅用于参考，并用于限定本实施例。

进一步的，在此之后，判断所述升级是否成功；若所述升级成功，将升级前的工作状态进行存储，并重启系统；若所述升级失败，则返回失败信息，并返回升级前的工作状态。

需要理解的是，在AGV小车系统升级完成以后，由于升级可能会刷新固件，所以需要重启系统。而一般的工作参数往往是存在于内存中，重启系统后AGV小车的内存则变为了初始状态，即工作状态可能为初始状态。故需要在重启系统之前将工作状态上传或者存入存储器中进行存储。若升级失败则继续之前的工作状态完成任务。

本实施例通过以下流程：在AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数，再根据AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求，并将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与升级请求对应的目标升级包后反馈至AGV小车，最后根据目标升级包进行升级。由于对AGV小车的升级流程进行了控制，且升级包是根据AGV小车的工作参数确定的升级请求，因此升级包的类型是根据小车的工作参数确定的，可以根据AGV小车的空闲时间段和空闲时长获取升级包，以节约更新时间，提升了整体内部物流的效率，节约了运行成本。

参考图3，图3为本发明一种AGV小车系统升级方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例AGV小车系统升级方法在所述步骤S40，具体包括：

步骤S401：接收服务器反馈的目标升级包。

可以理解的是，上述目标升级包即为服务器查找与升级请求对应的目标升级包并反馈至AGV小车的升级包。所述升级包可以只包含了用于固件升级的更新数据，也可以包含用于固件升级的更新数据和有关升级的其他相关信息，例如：升级所需要的时间、升级包大小升级校验信息等，本实施例在此不加以限定。

步骤S402：根据所述AGV小车的当前工作状态确定所述AGV小车的升级时刻。

具体步骤为，判断所述AGV小车的当前工作状态的状态类型，并得到第一判断结果；当第一判断结果为紧急任务时，将所述升级时刻设置在AGV小车紧急任务完成并到达预设位置时对应的时刻；当第一判断结果为正常任务时，将所述升级时刻设置在AGV小车到达预设位置时对应的时刻。

需要理解的是，AGV小车并不一定在接收到升级信息时对AGV小车的系统或者固件进行升级，也可以是将升级包存储起来，等到AGV小车处于合理的工作状态后开始升级。上述升级时刻即为根据工作状态对升级开始的时间进行的预估。

应当理解的是，在不同的应用环境中，会有不同的需求，对于一些安全功能或者任务特点所做的更新往往非常紧迫，需要立即对AGV小车进行更新，此时如果强行大面积更新而让AGV小车停止工作，会发生不小的经济损失。此时可以获取AGV小车当前任务的结束时间，并根据升级的紧急程度决定AGV小车的升级时刻，在任务结束时紧急升级，以完成紧急情况下的升级任务。例如：紧急程度较高时，根据当前AGV小车的工作任务紧急程度进行判断，若当前任务紧急程度高于更新紧急程度，则优先完成当前任务，在任务完成并到达预设位置的时刻开始升级。若当前任务紧急程度低于更新紧急程度，则直接开往预设位置开始更新，此时的升级时刻即为AGV小车到达预设位置的时刻。

需要说明的是，预设位置即为预先规划好的升级位置，可以是主要交通通路的旁边，也可以是专门用于升级、充电或者停放车辆的地点，本实施例在此不加以限定。AGV小车在升级时停在预设位置可以防止在更新过程中影响其他AGV小车的工作，有效的提高了更新时段整个物流系统的工作效率，避免了因为阻挡路径造成的拥堵或者事故。

另一方面，上述更新时刻并不是接收到更新包开始就固定的时刻，更新时刻可以根据当前任务状态、当前道路信息或者预设位置空余情况等工作参数实时更新，以保证更新时刻的合理和准确性。

步骤S403：当所述升级时刻到达时，根据所述目标升级包进行固件升级。

可以理解的是，当更新时刻到达时，即可开启更新流程，根据目标升级包进行固件升级，以保证不会再任务过程中进入升级状态。

本实施例通过接收服务器反馈的目标升级包和AGV小车的当前工作状态确定所述AGV小车的升级时刻，并在升级时刻到达时，根据所述目标升级包进行固件升级。由于升级时刻是根据工作状态确定的，所以升级启动的时间将会十分灵活，可以根据每一辆AGV小车的工作状况合理的选择升级开启时间，因此在工作环境中不会出现大规模的AGV小车同时进入更新状态，而是各自根据工作和升级的情况进行升级时间节点的选择，有效的提高了升级时段物流系统的整体工作效率，避免了群起群停造成物流系统的混乱。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车系统升级程序，所述AGV小车系统升级程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车系统升级方法的步骤。

参照图4，图4为本发明AGV小车系统升级装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的AGV小车系统升级装置包括：

获取模块10，用于当AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数；

请求模块20，用于根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求；

发送模块30，用于将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与所述升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车

升级模块40，用于接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通获取模块10，用于当AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数；请求模块20根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求；发送模块30将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与所述升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车系统升级模块40接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级。由于升级包是根据AGV小车的工作参数确定的升级请求，因此升级包的类型是根据小车的工作参数确定的，可以根据AGV小车的空闲时间段和空闲时长获取升级包，以节约更新时间，提升了整体内部物流的效率，节约了运行成本。

在一实施例中，请求模块20，还用于根据所述AGV小车的当前工作参数确定所述AGV小车的当前工作状态；判断所述AGV小车的工作状态是否处于任务状态；若所述AGV小车的工作状态处于任务状态，则获取所述任务状态的结束时间；根据所述任务状态的结束时间生成对应的升级请求。

在一实施例中，请求模块20，还用于根据所述升级指令得到升级的紧急程度；根据所述升级的紧急程度和任务状态的结束时间生成对应的升级请求。

在一实施例中，请求模块20，还用于若所述AGV小车的工作状态不处于任务状态，则获取所述AGV小车的剩余电量；判断所述剩余电量是否大于预设电量；若所述剩余电量大于预设电量，则根据所述剩余电量生成对应的升级请求。

在一实施例中，升级模块40，还用于接收服务器反馈的目标升级包；根据所述AGV小车的当前工作状态确定所述AGV小车的升级时刻；当所述升级时刻到达时，根据所述目标升级包进行固件升级。

在一实施例中，升级模块40，还用于判断所述AGV小车的当前工作状态的状态类型，并得到第一判断结果；当第一判断结果为紧急任务时，将所述升级时刻设置在AGV小车紧急任务完成并到达预设位置时对应的时刻；当第一判断结果为正常任务时，将所述升级时刻设置在AGV小车到达预设位置时对应的时刻。

在一实施例中，请求模块20，还用于判断所述升级是否成功；若所述升级成功，将升级前的工作状态进行存储，并重启系统；若所述升级失败，则返回失败信息，并返回升级前的工作状态。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的AGV小车系统升级方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种AGV小车系统升级方法，其特征在于，所述方法包括：

当AGV小车接收到升级指令时，获取AGV小车的当前工作参数；

根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求；

将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与所述升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述AGV小车的当前工作参数生成对应的升级请求，包括：

判断所述AGV小车的工作状态是否处于任务状态；

根据所述任务状态的结束时间生成对应的升级请求。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务状态的结束时间生成对应的升级请求，包括：

根据所述升级指令得到升级的紧急程度；

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述AGV小车的工作状态是否处于任务状态之后，还包括：

判断所述剩余电量是否大于预设电量；

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级，包括：

接收服务器反馈的目标升级包；

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述AGV小车的当前工作状态确定所述AGV小车的升级时刻，包括：

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收服务器反馈的目标升级包，并根据所述目标升级包进行升级之后，还包括：

判断所述升级是否成功；

8.一种AGV小车系统升级装置，其特征在于，所述AGV小车系统升级装置包括：

发送模块，用于将所述升级请求发送至服务器，以使服务器查找与所述升级请求对应的目标升级包，并将目标升级包反馈至AGV小车；

9.一种AGV小车系统升级设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车系统升级程序，所述AGV小车系统升级程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的AGV小车系统升级方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有AGV小车系统升级程序，所述AGV小车系统升级程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的AGV小车系统升级方法的步骤。