CN112180837A - 一种设备冲突检测方法、装置及机器人 - Google Patents

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CN112180837A CN202010900846.6A CN202010900846A CN112180837A CN 112180837 A CN112180837 A CN 112180837A CN 202010900846 A CN202010900846 A CN 202010900846A CN 112180837 A CN112180837 A CN 112180837A
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Abstract

本申请适用于通信技术领域，提供了一种设备冲突检测方法，包括：根据接收到的第一数据获取身份校验码；将所述身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验；若所述身份检验码与目标身份校验码不一致，则确定存在外接设备冲突。通过在第一数据中获取到发送第一数据的外接设备的身份校验码，然后通过比较该身份校验码与主控设备确定的目标外接设备的目标身份校验码是不是一致的，进而就能够确定出是否存在外接设备冲突的情况，能够有效地检测出外接设备存在设备冲突的情况，有效地解决了目前存在的无法有效地检测出外接设备是否存在设备冲突的问题。

Description

一种设备冲突检测方法、装置及机器人
技术领域
本申请属于通信技术领域，尤其涉及一种设备冲突检测方法、装置及机器人。
背景技术
机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。因此，机器人可以被应用于多个领域。机器人通过集成各类传感器、各类运动模块、摄像头、显示屏来实现多种功能。如果这些功能模块全部集成在机器人的主控模块上实现，就需要计算处理能力较高的主控模块来实现，且硬件布线也会很复杂，此外也不利于机器人各个功能的灵活调整。
主从控制模式是一种常见的架构模式，将主从控制模式应用于机器人十分常见，也能解决上述将各个功能模块基础在主控模块上而导致的各种问题。主控模块通过主从控制模式来控制与其连接的外接设备时可能会存在设备冲突的情况，而目前没有有效的方法来检测出外接设备是否存在设备冲突的情况。
综上可知，目前存在无法有效地检测出外接设备是否存在设备冲突的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种设备冲突检测方法、装置及机器人，可以解决目前存在的无法有效地检测出外接设备是否存在设备冲突的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种设备升级方法，包括：
根据接收到的第一数据获取身份校验码，所述第一数据是由与所述主控模块连接的外接设备发送的；
将所述身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验；若所述身份检验码与目标身份校验码不一致，则确定存在外接设备冲突。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一数据包括有效数据字段和身份校验码字段；
相应地，所述根据接收到的第一数据获取身份校验码，包括：
根据所述身份校验码字段获取身份校验码。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一数据包括有效数据字段、设备码以及身份校验字段。
在第一方面的一种可能的实现方式中，上述方法还包括：根据目标外接设备的设备码获取目标身份校验码。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据接收到的第一数据获取身份校验码之前，还包括：若接收到的第一数据解析异常，则再次向所述外接设备发送控制消息，所述控制消息用于指示所述外接设备回复第二数据。
在第一方面的一种可能的实现方式中，上述方法还包括：若所述第二数据解析异常，则确定存在外接设备冲突。
在第一方面的一种可能的实现方式中，上述方法还包括若重复接收到第一数据，则确定存在外接设备冲突。
第二方面，本申请实施例提供了一种设备冲突检测装置，包括：
获取单元，用于根据接收到的第一数据获取身份校验码，所述第一数据是由与主控模块连接的外接设备发送的；
校验单元，用于将所述身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验；若所述身份检验码与目标身份校验码不一致，则确定存在外接设备冲突。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在第一数据中获取到发送第一数据的外接设备的身份校验码，然后通过比较该身份校验码与主控设备确定的目标外接设备的目标身份校验码是不是一致的，进而就能够确定出是否存在外接设备冲突的情况，能够有效地检测出外接设备存在设备冲突的情况，有效地解决了目前存在的无法有效地检测出外接设备是否存在设备冲突的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的设备冲突检测方法的应用场景示意图；
图2是本申请一实施例提供的设备冲突检测方法的另一应用场景示意图；
图3是本申请一实施例提供的设备冲突检测方法的另一应用场景示意图；
图4是本申请一实施例提供的外接设备回复消息的场景示意图；
图5是本申请另一实施例提供的外接设备回复消息的另一场景示意图；
图6是本申请一实施例提供的外接设备回复消息的另一场景示意图；
图7是本申请另一实施例提供的设备冲突检测方法的实现流程示意图；
图8是本申请实施例提供的外接设备回复消息的另一场景示意图；
图9是本申请另一实施例提供的设备冲突检测方法的实现流程示意图；
图10是本申请实施例提供的设备冲突检测装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的设备冲突检测方法主要应用于机器人的主控模块，主要用来对其控制的外接设备是否存在外接设备冲突进行检测。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种设备冲突检测方法的应用场景示意图。如图1所示，机器人可以包括主控模块11和与其连接的多个外接设备12。主控模块11与外接设备12的通讯方式很多种方式，例如通过CAN总线进行通讯、通过以太网进行通讯、通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)进行通讯等方式，在此不加以限制。出于成本考虑，机器人可以采用UART进行通讯的方式来实现主控模块11与多个外接设备12的主从控制。
在本申请实施例中，上述主控模块11与多个外接设备12可以共用一路通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)。本申请实施例提供的设备冲突检测方法正是基于多个外接设备共用一路UART的情况下对机器人的外接设备是否存在设备冲突进行检测的。
在本申请实施例中，上述外接设备12可以是舵机、电机、传感器、摄像模块以及显示模块等多种不同类型的设备。
在本申请实施例中，上述主控模块在连接了多个外接设备的情况下，主控模块要给某一个外接设备发送消息时，主控模块11发送的消息的内容必须携带TYPE和ID，只有TYPE和ID都符合的外接设备才会去执行消息。其中，TYPE是指外接设备的类型，包括但不限于：舵机、电机、传感器、摄像模块、显示模块等。ID是指各个种类型的外接设备的编号。
请参阅图2，与主控模块11连接的外接设备包括：TYPE为舵机，ID为1的第一外接设备(舵机)121、TYPE为舵机，ID为2的第二外接设备(舵机)122、TYPE为电机，ID为1的第三外接设备(电机)123以及TYPE为电机，ID为2的第四外接设备(电机)124。当主控模块11需要发送消息给到第一外接设备121时，会在发送的消息中携带TYPE＝电机、ID＝1的内容。此时只有第一外接设备121的TYPE和ID都符合，故只有第一外接设备121会执行该消息。
需要说明的是，正常情况下，同种类型的外接设备的TYPE是相同的，而同种类型的不同外接设备的ID是不同的，这样就可以将与主控模块连接的外接设备进行区分。但是由于系统原因或其他原因，有可能导致同种类型的外接设备中存在两个同样ID的外接设备。如图3所示，与主控模块11连接的外接设备包括：TYPE为舵机，ID为1的第一外接设备(舵机)121、TYPE为舵机，ID同样为1的第二外接设备(舵机)122、TYPE为电机，ID为1的第三外接设备(电机)123以及TYPE为电机，ID为2的第四外接设备(电机)124。也就是说，与主控模块11连接的外接设备12中存在两个TYPE为舵机，ID为1的舵机。此时，当主控模块11要给TYPE＝舵机、ID＝1的外设发送消息时，第一外接设备121和第二外接设备122都能够收到该消息。在本申请实施例中，将存在两个或两个以上TYPE和ID均相同的外接设备的情况称为存在外接设备冲突的情况。
在存在两个TYPE＝舵机、ID＝1的外接设备12的情况下，当主控模块11向TYPE＝舵机、ID＝1的外接设备发消息时，第一外接设备121和第二外接设备122都可以收到并执行该消息，且在执行完成后回复的有效数据也会是一样的。当外接设备消息执行完消息，并回复执行完成的消息给到主控模块11时有可能存在以下三种情况：
1、请参阅图4，两个外接设备同时获得到消息，同时执行完消息。这样会出现两个外接设备回复消息时写UART的数据完全重合的情况。
对于上述情况，由于两个外接设备回复的消息是完全一致且重合的，此时，主控模块11是没有办法检测出此时存在外接设备冲突的这种情况。
2、请参阅图5，两个外接设备获取到消息或者执行完消息的时间差别较大，两个外接设备先后执行完消息后回复消息时写UART的数据不重叠。
对于上述情况，由于主控模块11可以收到两次回复消息，因此主控模块可以明确地知道存在外接设备冲突的情况。
3、请参阅图6，两个外接设备获取到消息或者执行完消息的时间有差别，但差别很小，两个外接设备先后执行完消息后回复数据写UART时会存在部分数据重叠的情况。
对于上述情况，由于主控模块11收到的数据有重叠部分，因此该串口数据会被打乱，导致主控模块11解析异常。一般情况下，出现一次串口数据错乱的几率极低，主控模块可以再发送一次消息，根据收到的回复数据是否错乱来确认是否存在外接设备冲突的情况。如果收到的回复数据是错乱的，则确定存在外接设备冲突的情况。
由于两个外接设备回复的消息是完全一致且重合的，在现有技术的条件下，主控模块11是没有办法检测出此时是否存在外接设备冲突的这种情况。而本申请实施例提出的设备冲突检测方法通过在接收到第一数据时，根据接收到的第一数据获取到发送该第一数据的外接设备的身份校验码，然后根据第一数据获取到的身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验，若两者不一致就能够确定存在外接设备冲突的情况。
在本申请实施例中，可以在外接设备回复的消息(即写UART的数据)中加入设备码字段和根据设备码确定的身份校验码字段。
图7给出了本申请实施例提供给的一种设备冲突检测方法的流程示意图，作为示例而非限定，上述方法的执行主体可以是上述主控模块，如图7所示，上述设备冲突检测方法可以包括S11至S12，详述如下：
S11：根据接收到的第一数据获取身份校验码。
在本申请实施例中，上述第一数据是由与所述主控模块连接的外接设备发送的。在具体应用中，上述第一数据就是通过UART写入到主控模块的回复消息，即外接设备在执行完主控模块发送的消息后会回复一个消息，并将回复的有效数据通过UART写入到主控模块中，写入的数据就是第一数据。
在本申请实施例中，上述第一数据可以包括有效数据字段、设备码字段和根据设备码确定的身份校验码字段。上述设备码字段包含发送第一数据的外接设备的设备码，每个外接设备的设备码均唯一且确定。上述身份校验码字段包含根据发送第一数据的外接设备的设备码和校验码计算规则计算得到的身份校验码。该身份校验码是与设备码对应的，上述校验码计算规则可以根据实际应用进行设置。例如上述校验码计算规则可以是将设备码的第一位与后两位相加得到身份校验码。
示例性的，假设外接设备的设备码是“010”，通过将设备码的第一位与后两位进行相加得到的“10”就是该设备码对应的身份校验码；假设外接设备的设备码是“001”，通过将设备码的第一位和后两位进行相加得到的“01”就是该设备码对应的身份校验码。可以理解的是，上述校验码计算规则还可以是其他规则，这需要主控设备与外接设备预先约定好一样的校验码计算规则，就能够根据同一个外接设备的设备码计算出相同的身份校验码。
在本申请实施例中，当主控设备接收到该第一数据时，可以根据该第一数据的身份校验码字段获取到发送第一数据的外接设备的身份校验码。例如主控设备接收到的第一数据为“1010101000101”，根据第一数据的数据格式可以知道有效数据字段写入的是“10101010”，设备码字段写入的是“001”，身份校验码字段写入的是“01”，因此可以确定身份校验码是“01”。
S12：将所述身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验，若所述身份检验码与目标身份校验码不一致，则确定存在外接设备冲突。
在本申请实施例中，由于每个设备的设备码是不同的，因此每个设备的设备码对应的身份校验码也是不同的。即使外接设备回复的有效数据是一样的，但是由于设备码不同，身份校验码不同，故不同的外接设备回复的第一数据也是不同的。因此，主控模块在接收到第一数据时可以根据第一数据中的身份校验码和目标身份校验码来确定是否存在外接设备冲突的情况。
在本申请实施例中，上述目标身份校验码是主控模型发送消息的目标外接设备的身份校验码，可以根据目标外接设备的设备码进行确定。在主控模块根据外接设备回复的消息(第一数据)确定了发送第一数据的外接设备的身份校验码后，可以将该身份校验码与预先存储在主控设备的目标身份校验码进行一致性校验，校验两者是否完全一致。如果两者完全一致，那就说明回复消息的外接设备与主控设备想要控制的外接设备是同一个外接设备，即不存在外接设备冲突的情况。如果两者不一致，就说明回复消息的外接设备与主控设备想要控制的外接设备是不同的外接设备，因此可以确定存在外接设备冲突的情况，即确定存在两个或两个以上TYPE和ID一样的外接设备。
需要说明的是，上述目标身份校验码可以是主控模块在向其想要控制的外接设备发送消息后生成的，主控模块还可以将生成的目标身份校验码保存在主控模块中，在此不加以赘述。
请参阅图8，假设第一外接设备和第二外接设备都是TYPE＝舵机，ID＝1的外接设备，在主控模块向TYPE＝舵机、ID＝1的外接设备发送消息以控制其执行某一动作的情况下，第一外接设备在执行完主控模块发送的消息后，回复的有效数据是“10101010”，第一外接设备的设备码是“001”，计算得到的身份校验码是“01”，因此第一外接设备发送的第一数据是“1010101000101”；第二外接设备在执行完主控模块发送的消息后，回复的有效数据同样是“10101010”，然而第二外接设备的设备码是“010”，计算得到的身份校验码是“10”，因此第二外接设备发送的第一数据是“1010101001010”。假设主控模块是想向第一外接设备发送消息，而收到的第一数据是“1010101001010”，那主控模块就可以根据第一数据得到回复第一数据的外接设备的身份校验码是“10”，与目标身份校验码“01”不同，判定存在外接设备冲突的情况。
请参阅图9，在本申请另一实施例中，区别于上一实施例，本申请实施例提供的设备冲突检测方法还可以包括S13至S15，详述如下：
S13：若接收到的第一数据解析异常，则再次向所述外接设备发送控制消息。
在本申请实施例中，上述控制消息用于指示所述外接设备回复第二数据。
在本申请实施例中，主控模块会对接收到的第一数据进行解析，如果无法解析数据，则说明数据错乱，为了进一步确定是否是由于设备冲突而导致的数据解析异常，可以再一次想外接设备发送控制消息，以控制外接设备再次执行消息并回复消息(第二数据)。
S14：若所述第二数据解析异常，则确定存在外接设备冲突。
在本申请实施例中，一般情况下，出现一次串口数据错乱的几率极低，主控模块根据接收到的第二数据是否再次解析异常来确认是否存在外接设备冲突的情况。如果收到的第二数据依旧是解析异常，则确定存在外接设备冲突的情况。
S15：若重复接收到第一数据，则确定存在外接设备冲突。
在本申请实施例中，两个外接设备获取到消息或者执行完消息的时间差别较大，两个外接设备先后执行完消息后回复消息时写UART的第一数据不重叠，因此主控模块可以重复收到第一数据，故可以确定是存在外接设备冲突的情况的。
本申请实施例提供的设备冲突检测方法，通过在第一数据中获取到发送第一数据的外接设备的身份校验码，然后通过比较该身份校验码与主控设备确定的目标外接设备的目标身份校验码是不是一致的，进而就能够确定出是否存在外接设备冲突的情况，能够有效地检测出外接设备存在设备冲突的情况，有效地解决了目前存在的无法有效地检测出外接设备是否存在设备冲突的问题。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的设备冲突检测方法，图11示出了本申请实施例提供的设备冲突检测装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图10，该装置包括：获取单元101和校验单元102。
获取单元101用于根据接收到的第一数据获取身份校验码，所述第一数据是由与主控模块连接的外接设备发送的；
校验单元102用于将所述身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验；若所述身份检验码与目标身份校验码不一致，则确定存在外接设备冲突。
在一种可能的实现方式中，上述第一数据包括有效数据字段和身份校验码字段；
相应地，所述获取单元101主要用于：根据所述身份校验码字段获取身份校验码。
在一种可能的实现方式中，上述装置还可以包括解析单元。
上述解析单元用于若接收到的第一数据解析异常，则再次向所述外接设备发送控制消息，所述控制消息用于指示所述外接设备回复第二数据。
在一种可能的实现方式中，所述校验单元102还用于若所述第二数据解析异常，则确定存在外接设备冲突。
在一种可能的实现方式中，所数据校验单元102还用于若重复接收到第一数据，则确定存在外接设备冲突。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图11为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图11所示，该实施例的机器人6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个设备冲突检测方法实施例中的步骤。
所述机器人6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的举例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61在一些实施例中可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种设备冲突检测方法，其特征在于，应用于机器人的主控模块，包括：
根据接收到的第一数据获取身份校验码，所述第一数据是由与所述主控模块连接的外接设备发送的；
将所述身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验；若所述身份检验码与目标身份校验码不一致，则确定存在外接设备冲突。
2.如权利要求1所述的设备冲突检测方法，其特征在于，所述第一数据包括有效数据字段和身份校验码字段；
相应地，所述根据接收到的第一数据获取身份校验码，包括：
根据所述身份校验码字段获取身份校验码。
3.如权利要求1所述的设备冲突检测方法，其特征在于，所述第一数据包括有效数据字段、设备码以及身份校验字段。
4.如权利要求1所述的设备冲突检测方法，其特征在于，还包括：
根据目标外接设备的设备码获取目标身份校验码。
5.如权利要求1所述的设备冲突检测方法，其特征在于，在根据接收到的第一数据获取身份校验码之前，还包括：
若接收到的第一数据解析异常，则再次向所述外接设备发送控制消息，所述控制消息用于指示所述外接设备回复第二数据。
6.如权利要求5所述的设备冲突检测方法，其特征在于，还包括：
若所述第二数据解析异常，则确定存在外接设备冲突。
7.如权利要求1至6任意一项所述的设备冲突检测方法，其特征在于，还包括：
若重复接收到第一数据，则确定存在外接设备冲突。
8.一种设备冲突检测装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于根据接收到的第一数据获取身份校验码，所述第一数据是由与主控模块连接的外接设备发送的；
校验单元，用于将所述身份校验码与目标身份校验码进行一致性校验；若所述身份检验码与目标身份校验码不一致，则确定存在外接设备冲突。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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