CN112179376A - 基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机与数据处理技术领域，特别涉及一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法及系统。获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，确定停机坪协作运行清单并确定待监测无人机的飞行路径数据，根据飞行路径数据确定待监测无人机的待监测飞行指标数据以判断待监测无人机是否满足设定飞行条件得到判断结果，可以通过判断结果对待监测无人机的飞行状态进行调整。本发明通过分析待监测无人机的飞行状态参数集合，并考虑目标智慧灯杆的停机坪运行数据之间的协同性以及待监测无人机的飞行路径数据，对无人机进行远程监测，确保整个无人机系统的运行安全性。

Description

基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机与数据处理技术领域，特别涉及一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法及系统。

背景技术

随着城市智慧灯杆的发展，智慧灯杆呈现多功能化发展趋势。智慧灯杆的顶端上设置有无人机停机坪以及相对应的无人机充电装置，可以自动为无人机进行停放、降落充电或者为无人机进行更换电池以便无人机持续飞行。

随着科技的发展，无人机技术不断得到优化和改善。现目前，智慧灯杆和停机坪能够与无人机组成高效成熟的无人机系统，从而广泛地得到应用（例如物流配送、灾难救援等）。

然而，在实际应用时，随着无人机和智慧灯杆的数量激增，如何对飞行中的无人机进行远程数据监控以确保整个无人机系统的运行安全性是目前需要考虑的一个技术问题。

发明内容

为改善相关技术中存在的上述问题，本发明提供了基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法及系统。

第一方面提供一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法，包括：

获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一设定飞行时段包含至少两个飞行状态监测时段，各个所述飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含所述待监测无人机中的飞控在对应的飞行状态监测时段中采集到的或接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据；

确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单；根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据；

根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

可选地，所述获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，包括：

获取所述待监测无人机中的飞控在第一飞行状态监测时段开始后设定时长区间内采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，并根据所述待监测无人机中的飞控在第一飞行状态监测时段开始后设定时长区间内采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定所述第一飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内的任一飞行状态监测时段；

在所述待监测无人机中的飞控在第二飞行状态监测时段开始后设定时长区间内未采集目标智慧灯杆的停机坪运行数据的情况下，根据所述待监测无人机中的飞控接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定针对所述第二飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第二飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内所述第一飞行状态监测时段以外的任一飞行状态监测时段。

可选地，所述方法还包括：

在所述待监测无人机中的飞控在第三飞行状态监测时段开始后的设定时长区间内未采集目标智慧灯杆的停机坪运行数据，且所述第三飞行状态监测时段之前连续的第一设定累计数量的飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合均为根据所述飞控接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据确定的情况下，向所述飞控发送目标智慧灯杆的数据的数据采集指令，以使所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集目标智慧灯杆对应的停机坪运行数据，所述第三飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内所述第一飞行状态监测时段和所述第二飞行状态监测时段以外的任一飞行状态监测时段；

获取所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，并根据所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定所述第三飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合。

可选地，所述确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单包括：

从第一设定飞行时段内的各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中，确定一个动态停机坪运行数据集合；

分别确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中所述动态停机坪运行数据集合以外的各个飞行状态参数集合，与所述动态停机坪运行数据集合之间的停机坪协作运行清单。

可选地，所述确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单包括：

分别确定所述第一设定飞行时段内每相邻两个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单。

可选地，所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含动态飞行状态参数集合和静态飞行状态参数集合，所述飞行路径数据包含根据所述第一设定飞行时段内指定的各个飞行状态监测时段的动态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定的第一飞行路径数据，以及根据所述第一设定飞行时段内指定的各个飞行状态监测时段的静态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定的第二飞行路径数据；

所述根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据包括：

根据所述第一飞行路径数据和所述第二飞行路径数据，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；

所述根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据包括：

从所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中，确定目标智慧灯杆的无人机停放时序权重高于第一设定时序权重的至少一个目标动态飞行状态参数集合，以及目标智慧灯杆的无人机停放时序权重高于第二设定时序权重的至少一个目标静态飞行状态参数集合；

根据所述至少一个目标动态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定所述第一飞行路径数据，并根据所述至少一个目标静态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定所述第二飞行路径数据；

所述根据所述第一飞行路径数据和所述第二飞行路径数据，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据包括：在所述第一飞行路径数据的路径更新频率不小于预设的第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率不小于预设的第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为正常飞行指标数据；在所述第一飞行路径数据的路径更新频率不小于所述第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率小于所述第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为待处理飞行指标数据；在所述第一飞行路径数据的路径更新频率小于所述第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率小于所述第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为异常飞行指标数据。

可选地，所述方法还包括：将预设的第一正常飞行指标数据的指标维度权重的n个权重描述值的映射频率确定为所述第一设定更新频率，并将预设的第二正常飞行指标数据的指标维度权重的m个权重描述值的映射频率确定为所述第二设定更新频率，其中n为所述目标动态飞行状态参数集合的数量与1的差值，m为所述目标静态飞行状态参数集合的数量与1的差值。

可选地，基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整，包括：

当所述待监测飞行指标数据为待处理飞行指标数据时，获取所述待监测飞行指标数据的无人机姿态特征轨迹以及各姿态特征数据；在根据所述无人机姿态特征轨迹确定出所述待监测飞行指标数据中包含有正常姿态类别的情况下，根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度确定所述待监测飞行指标数据的异常姿态类别下的各姿态特征数据与所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的各姿态特征数据之间的关联系数，并将所述待监测飞行指标数据的异常姿态类别下的与正常姿态类别下的姿态特征数据关联的姿态特征数据调整到相应的正常姿态类别下；在所述待监测飞行指标数据的当前异常姿态类别下包含有多个姿态特征数据的情况下，根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度确定所述待监测飞行指标数据的当前异常姿态类别下的各姿态特征数据之间的关联系数，并根据所述各姿态特征数据之间的关联系数对当前异常姿态类别下的各姿态特征数据进行筛分；根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度为上述筛分获得的目标姿态特征数据设置姿态权重，并基于所述姿态权重将所述目标姿态特征数据调整到所述正常姿态类别下；基于所述正常姿态类别下的姿态特征数据与所述异常姿态类别下的姿态特征数据之间的相关性列表确定所述待监测无人机对应的飞行评价指数；

当所述待监测飞行指标数据为异常飞行指标数据时，确定所述待监测飞行指标数据的当前指标数据集合；从所述当前指标数据集合中提取出异常姿态标签；判断所述当前指标数据集合中的飞行稳定性系数相对于所述当前指标数据集合的上一指标数据集合中的飞行稳定性系数是否发生变化；如果是，将从所述当前指标数据集合中提取出的异常姿态标签确定为所述当前指标数据集合的有效异常姿态标签；否则，将从所述当前指标数据集合中提取出的异常姿态标签与所述上一指标数据集合中对应位置的有效异常姿态标签进行加权和，并将加权和结果确定为所述当前指标数据集合的有效异常姿态标签；根据所述有效异常姿态标签的数量确定所述待监测无人机对应的飞行评价指数；

判断所述飞行评价指数是否大于设定指数；在所述飞行评价指数大于所述设定指数时得到用于表征所述待监测无人机满足所述设定飞行条件的第一判断结果；在所述飞行评价指数小于等于所述设定指数时得到用于表征所述待监测无人机不满足所述设定飞行条件的第二判断结果；在得到所述第二判断结果时，根据所述待监测无人机的飞控对应的设备参数生成对应的调整指令并下发给所述飞控，以使所述飞控对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

可选地，所述根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据包括：

分别根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含的飞行状态参数的数量，确定各个所述停机坪协作运行清单的协作匹配记录；

根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，以及各个所述停机坪协作运行清单的协作匹配记录，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据。

第二方面提供了一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理系统，包括：

状态参数获取模块，用于获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一设定飞行时段包含至少两个飞行状态监测时段，各个所述飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含所述待监测无人机中的飞控在对应的飞行状态监测时段中采集到的或接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据；

路径数据确定模块，用于确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单；根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据；

飞行状态调整模块，用于根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果。

首先获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，其次确定第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单并确定待监测无人机在第一设定飞行时段内的飞行路径数据，然后根据飞行路径数据确定待监测无人机在第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据，最后基于待监测飞行指标数据判断待监测无人机是否满足设定飞行条件得到判断结果。这样可以通过判断结果对待监测无人机的飞行状态进行调整。如此，通过分析待监测无人机的飞行状态参数集合，并考虑目标智慧灯杆的停机坪运行数据之间的协同性以及待监测无人机的飞行路径数据，能够实现对待监测无人机的相关飞行数据的远程监测，从而通过调整待监测无人机的飞行状态确保整个无人机系统的运行安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法的框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种中心服务器的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的例子。

为了对飞行中的无人机进行远程数据监控以确保整个无人机系统的运行安全性，本发明实施例提供了基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法及系统。

首先请参阅图1，是根据本发明所涉及的基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法的示意图，所述方法可以应用于中心服务器，所述中心服务器与无人机的飞控通信。进一步地，所述方法可以包括以下步骤S11-步骤S13所描述的内容。

步骤S11，获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合。

例如，所述第一设定飞行时段包含至少两个飞行状态监测时段，各个所述飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含所述待监测无人机中的飞控在对应的飞行状态监测时段中采集到的或接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据。目标智慧灯杆是与中心服务器存在通信的智慧灯杆，目标智慧灯杆上设置有无人机停机坪。停机坪运行数据用于表征停机坪的停放预约状态或设备安全状态。

步骤S12，确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单；根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据。

例如，停机坪协作运行清单用于记录不同的智慧灯杆对应的停机坪之间的互相协作以完成短时间内较多的无人机停放的列表清单。飞行路径数据用于记录待监测无人机相对于目标智慧灯杆的飞行路径对应的数据。

步骤S13，根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

例如，设定飞行条件用于表征待监测无人机能否安全地停放在目标智慧灯杆对应的停机坪上进行维修或者充电。

可以理解，通过执行上述步骤S11-步骤S13，首先获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，其次确定第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单并确定待监测无人机在第一设定飞行时段内的飞行路径数据，然后根据飞行路径数据确定待监测无人机在第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据，最后基于待监测飞行指标数据判断待监测无人机是否满足设定飞行条件得到判断结果。这样可以通过判断结果对待监测无人机的飞行状态进行调整。如此，通过分析待监测无人机的飞行状态参数集合，并考虑目标智慧灯杆的停机坪运行数据之间的协同性以及待监测无人机的飞行路径数据，能够实现对待监测无人机的相关飞行数据的远程监测，从而通过调整待监测无人机的飞行状态确保整个无人机系统的运行安全性。

在一些示例中，步骤S11所描述的获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，可以包括以下步骤S111和步骤S112所描述的内容。

步骤S111，获取所述待监测无人机中的飞控在第一飞行状态监测时段开始后设定时长区间内采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，并根据所述待监测无人机中的飞控在第一飞行状态监测时段开始后设定时长区间内采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定所述第一飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内的任一飞行状态监测时段。

步骤S112，在所述待监测无人机中的飞控在第二飞行状态监测时段开始后设定时长区间内未采集目标智慧灯杆的停机坪运行数据的情况下，根据所述待监测无人机中的飞控接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定针对所述第二飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第二飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内所述第一飞行状态监测时段以外的任一飞行状态监测时段。

如此，基于上述步骤S111和步骤S112，能够确保待监测无人机在各个飞行状态监测时段下的飞行状态参数集合的完整性，避免对目标智慧灯杆的停机坪运行数据的遗漏。

在上述步骤S111和步骤S112所描述的内容，所述方法还可以包括以下步骤S113和步骤S114所描述的内容。

步骤S113，在所述待监测无人机中的飞控在第三飞行状态监测时段开始后的设定时长区间内未采集目标智慧灯杆的停机坪运行数据，且所述第三飞行状态监测时段之前连续的第一设定累计数量的飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合均为根据所述飞控接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据确定的情况下，向所述飞控发送目标智慧灯杆的数据的数据采集指令，以使所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集目标智慧灯杆对应的停机坪运行数据，所述第三飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内所述第一飞行状态监测时段和所述第二飞行状态监测时段以外的任一飞行状态监测时段。

步骤S114，获取所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，并根据所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定所述第三飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合。

如此，通过应用上述步骤S113和步骤S114所描述的内容，能够根据不同飞行状态监测时段下飞控对停机坪运行数据的采集情况实现对飞控的采集控制，从而完整地获取目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确保飞行状态参数集合尽可能不会出现遗漏。

在一个可能的实施例中，步骤S12所描述的确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，可以通过以下两种实施方式中的任一种实现。

第一种实施方式，从第一设定飞行时段内的各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中，确定一个动态停机坪运行数据集合；分别确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中所述动态停机坪运行数据集合以外的各个飞行状态参数集合，与所述动态停机坪运行数据集合之间的停机坪协作运行清单。

第二种实施方式，分别确定所述第一设定飞行时段内每相邻两个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单。

这样一来，可以确保停机坪协作运行清单能够将不同目标智慧灯杆的停机坪的运行状态进行全局性考虑和分析，从而实现不同停机坪之间的协作运行效率的最大化（例如在短时间内尽可能对更多的无人机进行调度）。

在实际应用时，所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含动态飞行状态参数集合和静态飞行状态参数集合，所述飞行路径数据包含根据所述第一设定飞行时段内指定的各个飞行状态监测时段的动态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定的第一飞行路径数据，以及根据所述第一设定飞行时段内指定的各个飞行状态监测时段的静态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定的第二飞行路径数据。在这一基础上，步骤S13所描述的根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据，进一步可以包括以下内容：根据所述第一飞行路径数据和所述第二飞行路径数据，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据，进一步可以包括以下步骤S131-步骤S133所描述的内容。

步骤S131，在所述第一飞行路径数据的路径更新频率不小于预设的第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率不小于预设的第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为正常飞行指标数据；

步骤S132，在所述第一飞行路径数据的路径更新频率不小于所述第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率小于所述第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为待处理飞行指标数据；

步骤S133，在所述第一飞行路径数据的路径更新频率小于所述第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率小于所述第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为异常飞行指标数据。

可以理解，在应用上述步骤S131-步骤S133所描述的内容时，能够根据不同的飞行路径数据的路径更新频率确定出不同的飞行指标数据，从而确保后续依据不同的飞行指标数据能够准确判断待监测无人机是否满足设定飞行条件。

可选地，在步骤S131-步骤S133的基础上，所述方法还可以包括以下内容：将预设的第一正常飞行指标数据的指标维度权重的n个权重描述值的映射频率确定为所述第一设定更新频率，并将预设的第二正常飞行指标数据的指标维度权重的m个权重描述值的映射频率确定为所述第二设定更新频率，其中n为所述目标动态飞行状态参数集合的数量与1的差值，m为所述目标静态飞行状态参数集合的数量与1的差值。

进一步地，步骤S12所描述的根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据，可以通过以下步骤a和步骤b所描述的内容实现。

步骤a，从所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中，确定目标智慧灯杆的无人机停放时序权重高于第一设定时序权重的至少一个目标动态飞行状态参数集合，以及目标智慧灯杆的无人机停放时序权重高于第二设定时序权重的至少一个目标静态飞行状态参数集合。

步骤b，根据所述至少一个目标动态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定所述第一飞行路径数据，并根据所述至少一个目标静态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定所述第二飞行路径数据。

如此，可以根据不同的飞行状态参数集合确定不同飞行路径数据，从而将待检测无人机可能出现的航线变换考虑在内，确保后期进行飞行控制的全面性，避免因飞行控制不到位而导致系列性的飞行安全事故。

在实际实施过程中，发明人发现，为了实现待监测无人机的飞行状态的准确可靠调整以避免待监测无人机在飞行状态调整过程中出现飞行事故，需要考虑待监测无人机的姿态参数。为实现这一目的，步骤S13所描述的基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整，进一步可以包括以下步骤（1）-步骤（3）所描述的内容。

（1）当所述待监测飞行指标数据为待处理飞行指标数据时，获取所述待监测飞行指标数据的无人机姿态特征轨迹以及各姿态特征数据；在根据所述无人机姿态特征轨迹确定出所述待监测飞行指标数据中包含有正常姿态类别的情况下，根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度确定所述待监测飞行指标数据的异常姿态类别下的各姿态特征数据与所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的各姿态特征数据之间的关联系数，并将所述待监测飞行指标数据的异常姿态类别下的与正常姿态类别下的姿态特征数据关联的姿态特征数据调整到相应的正常姿态类别下；在所述待监测飞行指标数据的当前异常姿态类别下包含有多个姿态特征数据的情况下，根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度确定所述待监测飞行指标数据的当前异常姿态类别下的各姿态特征数据之间的关联系数，并根据所述各姿态特征数据之间的关联系数对当前异常姿态类别下的各姿态特征数据进行筛分；根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度为上述筛分获得的目标姿态特征数据设置姿态权重，并基于所述姿态权重将所述目标姿态特征数据调整到所述正常姿态类别下；基于所述正常姿态类别下的姿态特征数据与所述异常姿态类别下的姿态特征数据之间的相关性列表确定所述待监测无人机对应的飞行评价指数。

（2）当所述待监测飞行指标数据为异常飞行指标数据时，确定所述待监测飞行指标数据的当前指标数据集合；从所述当前指标数据集合中提取出异常姿态标签；判断所述当前指标数据集合中的飞行稳定性系数相对于所述当前指标数据集合的上一指标数据集合中的飞行稳定性系数是否发生变化；如果是，将从所述当前指标数据集合中提取出的异常姿态标签确定为所述当前指标数据集合的有效异常姿态标签；否则，将从所述当前指标数据集合中提取出的异常姿态标签与所述上一指标数据集合中对应位置的有效异常姿态标签进行加权和，并将加权和结果确定为所述当前指标数据集合的有效异常姿态标签；根据所述有效异常姿态标签的数量确定所述待监测无人机对应的飞行评价指数。

（3）判断所述飞行评价指数是否大于设定指数；在所述飞行评价指数大于所述设定指数时得到用于表征所述待监测无人机满足所述设定飞行条件的第一判断结果；在所述飞行评价指数小于等于所述设定指数时得到用于表征所述待监测无人机不满足所述设定飞行条件的第二判断结果；在得到所述第二判断结果时，根据所述待监测无人机的飞控对应的设备参数生成对应的调整指令并下发给所述飞控，以使所述飞控对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

可以理解，通过执行上述步骤（1）-（3）所描述的内容，能够对待监测飞行指标数据的无人机姿态特征轨迹以及各姿态特征数据进行分析，从而实现不同姿态特征数据的标签调整，这样，能够将待监测无人机的姿态参数考虑在内，从而实现待监测无人机的飞行状态的准确可靠调整以避免待监测无人机在飞行状态调整过程中出现飞行事故。

可选地，步骤S12所描述的根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据，还可以通过以下方式实现：分别根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含的飞行状态参数的数量，确定各个所述停机坪协作运行清单的协作匹配记录；根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，以及各个所述停机坪协作运行清单的协作匹配记录，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据。

基于上述同样的发明构思，请结合参阅图2，示出了基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理系统200的功能模块框图，所述系统包括：

状态参数获取模块210，用于获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一设定飞行时段包含至少两个飞行状态监测时段，各个所述飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含所述待监测无人机中的飞控在对应的飞行状态监测时段中采集到的或接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据；

路径数据确定模块220，用于确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单；根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据；

飞行状态调整模块230，用于根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

关于上述功能模块的说明请参阅对图1所示的方法的说明。

进一步地，如图3所示，还示出了一种中心服务器300的硬件结构示意图，所述中心服务器300可以包括互相之间通信的处理器310和存储器320，所述处理器310通过从所述存储器320中读取计算机程序并运行，以实现如图1所示的方法。

综上，本发明揭示的基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法及系统，获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，确定停机坪协作运行清单并确定待监测无人机的飞行路径数据，根据飞行路径数据确定待监测无人机的待监测飞行指标数据以判断待监测无人机是否满足设定飞行条件得到判断结果，可以通过判断结果对待监测无人机的飞行状态进行调整。通过分析待监测无人机的飞行状态参数集合，并考虑目标智慧灯杆的停机坪运行数据之间的协同性以及待监测无人机的飞行路径数据，能够实现对待监测无人机的相关飞行数据的远程监测，从而通过调整待监测无人机的飞行状态确保整个无人机系统的运行安全性。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的内容，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理方法，其特征在于，包括：

获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一设定飞行时段包含至少两个飞行状态监测时段，各个所述飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含所述待监测无人机中的飞控在对应的飞行状态监测时段中采集到的或接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据；

确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单；根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据；

根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，包括：

获取所述待监测无人机中的飞控在第一飞行状态监测时段开始后设定时长区间内采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，并根据所述待监测无人机中的飞控在第一飞行状态监测时段开始后设定时长区间内采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定所述第一飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内的任一飞行状态监测时段；

在所述待监测无人机中的飞控在第二飞行状态监测时段开始后设定时长区间内未采集目标智慧灯杆的停机坪运行数据的情况下，根据所述待监测无人机中的飞控接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定针对所述第二飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第二飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内所述第一飞行状态监测时段以外的任一飞行状态监测时段。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述待监测无人机中的飞控在第三飞行状态监测时段开始后的设定时长区间内未采集目标智慧灯杆的停机坪运行数据，且所述第三飞行状态监测时段之前连续的第一设定累计数量的飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合均为根据所述飞控接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据确定的情况下，向所述飞控发送目标智慧灯杆的数据的数据采集指令，以使所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集目标智慧灯杆对应的停机坪运行数据，所述第三飞行状态监测时段为所述第一设定飞行时段内所述第一飞行状态监测时段和所述第二飞行状态监测时段以外的任一飞行状态监测时段；

获取所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，并根据所述飞控响应所述目标智慧灯杆的数据采集指令采集到的目标智慧灯杆的停机坪运行数据，确定所述第三飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单包括：

从第一设定飞行时段内的各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中，确定一个动态停机坪运行数据集合；

分别确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中所述动态停机坪运行数据集合以外的各个飞行状态参数集合，与所述动态停机坪运行数据集合之间的停机坪协作运行清单。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单包括：

分别确定所述第一设定飞行时段内每相邻两个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含动态飞行状态参数集合和静态飞行状态参数集合，所述飞行路径数据包含根据所述第一设定飞行时段内指定的各个飞行状态监测时段的动态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定的第一飞行路径数据，以及根据所述第一设定飞行时段内指定的各个飞行状态监测时段的静态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定的第二飞行路径数据；

所述根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据包括：

根据所述第一飞行路径数据和所述第二飞行路径数据，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；

所述根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据包括：

从所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合中，确定目标智慧灯杆的无人机停放时序权重高于第一设定时序权重的至少一个目标动态飞行状态参数集合，以及目标智慧灯杆的无人机停放时序权重高于第二设定时序权重的至少一个目标静态飞行状态参数集合；

根据所述至少一个目标动态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定所述第一飞行路径数据，并根据所述至少一个目标静态飞行状态参数集合对应的停机坪协作运行清单确定所述第二飞行路径数据；

所述根据所述第一飞行路径数据和所述第二飞行路径数据，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据包括：在所述第一飞行路径数据的路径更新频率不小于预设的第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率不小于预设的第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为正常飞行指标数据；在所述第一飞行路径数据的路径更新频率不小于所述第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率小于所述第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为待处理飞行指标数据；在所述第一飞行路径数据的路径更新频率小于所述第一设定更新频率，且所述第二飞行路径数据的路径更新频率小于所述第二设定更新频率的情况下，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据为异常飞行指标数据。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将预设的第一正常飞行指标数据的指标维度权重的n个权重描述值的映射频率确定为所述第一设定更新频率，并将预设的第二正常飞行指标数据的指标维度权重的m个权重描述值的映射频率确定为所述第二设定更新频率，其中n为所述目标动态飞行状态参数集合的数量与1的差值，m为所述目标静态飞行状态参数集合的数量与1的差值。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整，包括：

当所述待监测飞行指标数据为待处理飞行指标数据时，获取所述待监测飞行指标数据的无人机姿态特征轨迹以及各姿态特征数据；在根据所述无人机姿态特征轨迹确定出所述待监测飞行指标数据中包含有正常姿态类别的情况下，根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度确定所述待监测飞行指标数据的异常姿态类别下的各姿态特征数据与所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的各姿态特征数据之间的关联系数，并将所述待监测飞行指标数据的异常姿态类别下的与正常姿态类别下的姿态特征数据关联的姿态特征数据调整到相应的正常姿态类别下；在所述待监测飞行指标数据的当前异常姿态类别下包含有多个姿态特征数据的情况下，根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度确定所述待监测飞行指标数据的当前异常姿态类别下的各姿态特征数据之间的关联系数，并根据所述各姿态特征数据之间的关联系数对当前异常姿态类别下的各姿态特征数据进行筛分；根据所述待监测飞行指标数据的正常姿态类别下的姿态特征数据及其姿态识别度为上述筛分获得的目标姿态特征数据设置姿态权重，并基于所述姿态权重将所述目标姿态特征数据调整到所述正常姿态类别下；基于所述正常姿态类别下的姿态特征数据与所述异常姿态类别下的姿态特征数据之间的相关性列表确定所述待监测无人机对应的飞行评价指数；

当所述待监测飞行指标数据为异常飞行指标数据时，确定所述待监测飞行指标数据的当前指标数据集合；从所述当前指标数据集合中提取出异常姿态标签；判断所述当前指标数据集合中的飞行稳定性系数相对于所述当前指标数据集合的上一指标数据集合中的飞行稳定性系数是否发生变化；如果是，将从所述当前指标数据集合中提取出的异常姿态标签确定为所述当前指标数据集合的有效异常姿态标签；否则，将从所述当前指标数据集合中提取出的异常姿态标签与所述上一指标数据集合中对应位置的有效异常姿态标签进行加权和，并将加权和结果确定为所述当前指标数据集合的有效异常姿态标签；根据所述有效异常姿态标签的数量确定所述待监测无人机对应的飞行评价指数；

判断所述飞行评价指数是否大于设定指数；在所述飞行评价指数大于所述设定指数时得到用于表征所述待监测无人机满足所述设定飞行条件的第一判断结果；在所述飞行评价指数小于等于所述设定指数时得到用于表征所述待监测无人机不满足所述设定飞行条件的第二判断结果；在得到所述第二判断结果时，根据所述待监测无人机的飞控对应的设备参数生成对应的调整指令并下发给所述飞控，以使所述飞控对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据包括：

分别根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含的飞行状态参数的数量，确定各个所述停机坪协作运行清单的协作匹配记录；

根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，以及各个所述停机坪协作运行清单的协作匹配记录，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据。

10.一种基于智慧灯杆的无人机停机坪远程监控处理系统，其特征在于，包括：

状态参数获取模块，用于获取待监测无人机在第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合，所述第一设定飞行时段包含至少两个飞行状态监测时段，各个所述飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合包含所述待监测无人机中的飞控在对应的飞行状态监测时段中采集到的或接收的目标智慧灯杆的停机坪运行数据；

路径数据确定模块，用于确定所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单；根据所述第一设定飞行时段内各个飞行状态监测时段对应的飞行状态参数集合之间的停机坪协作运行清单，确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的飞行路径数据；

飞行状态调整模块，用于根据所述飞行路径数据确定所述待监测无人机在所述第一设定飞行时段内的待监测飞行指标数据；基于所述待监测飞行指标数据判断所述待监测无人机是否满足设定飞行条件，得到判断结果；通过所述判断结果对所述待监测无人机的飞行状态进行调整。

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