CN114690804B - 一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供的基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法及系统，可以在基于策略轨迹指示无人机集群在智慧灯杆停机坪上备降的过程中，主动地、智能化地捕捉突发状态型停机坪，并通过对突发状态型停机坪所在的待备降策略轨迹队列再次进行策略轨迹修正，可以在无人机集群备降过程中自动且实时地规避个别无人机与突发状态型停机坪的匹配异常，能够确保无人机集群备降过程中的有序性和针对突发情况的应对能力，在一定程度上降低备降无人机与突发状态型停机坪之间的备降冲突和干扰，这样可以在捕捉到突发状态型停机坪的前提下提前联动处于飞行状态的无人机，从而确保备降无人机能够安全、有序地备降在指定的智慧灯杆停机坪上。
Description
技术领域
本申请涉及智慧灯杆停机坪和无人机技术领域，特别涉及一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法及系统。
背景技术
多功能智慧灯杆，简称智慧灯杆（multi-function smart lighting pole），是指在满足道路照明需求的基础上，搭载多种设备（传感器），能实现多种功能，具有智慧能力的灯杆。在实际应用中，智慧灯杆的其中一个功能是作为无人机（Unmanned Aerial Vehicle/Drones，UAV）的停机坪使用。
随着无人机的参与项目的类型和数量的不断增多，无人机的数量和规模也在不断扩大，对智慧灯杆停机坪的无人机停放备降要求越来越高。然而，当智慧灯杆出现突发情况时，相关技术难以确保无人机集群安全、有序地备降在指定的智慧灯杆停机坪上，换言之，相关的无人机集群备降技术存在突发情况应对能力较差的问题。
发明内容
为改善相关技术中存在的技术问题，本申请提供了一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法及系统。
本申请提供了一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法，应用于远程监控中心系统，所述方法包括：
根据待监控智慧灯杆停机坪集群的可视化分布记录，确定待备降策略轨迹队列，所述待备降策略轨迹队列中包括多个待备降策略轨迹；
在根据所述待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作的过程中，在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，所述第一待备降策略轨迹包括落入所述远程监控中心系统的捕捉约束边界内的待备降策略轨迹；
根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列；
根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作。
针对一些可独立实施的技术方案，任一待备降策略轨迹包括第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点，所述在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，包括：
在捕捉到所述第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹；
相应的，所述根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，包括：
在所述突发状态型停机坪的空间描述落入所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点及第二闲置智慧灯杆节点之间的前提下，将所述第一待备降策略轨迹拆分成第二待备降策略轨迹d1和第二待备降策略轨迹d2，其中，所述第二待备降策略轨迹d1以所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为第一闲置智慧灯杆节点，以落入所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点与所述突发状态型停机坪之间且匹配所述突发状态型停机坪的第一空间描述为第二闲置智慧灯杆节点，所述第二待备降策略轨迹d2以落入所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点与所述突发状态型停机坪之间且匹配所述突发状态型停机坪的第二空间描述为第一闲置智慧灯杆节点，以所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为第二闲置智慧灯杆节点。
针对一些可独立实施的技术方案，所述根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，包括：
在所述突发状态型停机坪的空间描述与所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点绑定的前提下，确定匹配所述突发状态型停机坪且落入所述突发状态型停机坪与所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点之间的第三空间描述；
根据所述第三空间描述及所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点得到第二待备降策略轨迹d3，其中，所述第二待备降策略轨迹d3以所述第三空间描述为第一闲置智慧灯杆节点，且以所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为第二闲置智慧灯杆节点；
或者，在所述突发状态型停机坪的空间描述与所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点绑定的前提下，确定匹配所述突发状态型停机坪且落入所述突发状态型停机坪与所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点之间的第四空间描述；
根据所述第四空间描述及所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点得到第二待备降策略轨迹d4，其中，所述第二待备降策略轨迹d4以所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为第一闲置智慧灯杆节点，且以所述第四空间描述为第二闲置智慧灯杆节点。
针对一些可独立实施的技术方案，所述远程监控中心系统的检测路径为由闲置智慧灯杆头节点至闲置智慧灯杆尾节点，所述闲置智慧灯杆头节点为所述待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点或者第二闲置智慧灯杆节点，所述闲置智慧灯杆尾节点为所述待备降策略轨迹中除所述闲置智慧灯杆头节点外的另一闲置智慧灯杆节点，所述根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，包括：
从所述第二待备降策略轨迹中确定包括所述第一待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点的目标待备降策略轨迹；
利用所述目标待备降策略轨迹更新所述待备降策略轨迹队列中的第一待备降策略轨迹；
确定是否存在扩充的待备降策略轨迹，其中，所述扩充的待备降策略轨迹为所述第二待备降策略轨迹中除所述目标待备降策略轨迹之外的第二待备降策略轨迹；
在存在所述扩充的待备降策略轨迹的前提下，在所述待备降策略轨迹队列中增加所述扩充的待备降策略轨迹；得到完成优化的待备降策略轨迹队列；
在不存在所述目标待备降策略轨迹的前提下，利用所述第二待备降策略轨迹更新所述待备降策略轨迹队列中的第一待备降策略轨迹。
针对一些可独立实施的技术方案，所述根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，包括：
所述远程监控中心系统从当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点向所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点遍历；
在所述远程监控中心系统遍历到所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点的前提下，在所述待备降策略轨迹队列中将所述当前待备降策略轨迹优化为已备降策略轨迹，其中，所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点为所述当前待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点或者第二闲置智慧灯杆节点，所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹中除所述闲置智慧灯杆头节点外的另一闲置智慧灯杆节点；
相应的，所述根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，还包括：
在所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点遍历到所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹队列中确定第三待备降策略轨迹；
所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹遍历至所述第三待备降策略轨迹；
将所述第三待备降策略轨迹作为新的当前待备降策略轨迹；
相应的，所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹遍历至所述第三待备降策略轨迹，包括：
所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点向所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点遍历；
其中，在所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点的前提下，确定所述第三待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点，及确定所述第三待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点；
或者，在所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点的前提下，确定所述第三待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点，及确定所述第三待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点。
针对一些可独立实施的技术方案，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，包括：
确定在当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间，是否存在待备降策略轨迹；
在所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间存在待备降策略轨迹的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹；
相应的，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，包括：
从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹对应的闲置智慧灯杆节点中确定目标闲置智慧灯杆节点，所述目标闲置智慧灯杆节点与所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为相同类别的闲置智慧灯杆节点，且所述目标闲置智慧灯杆节点距离所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点最近；
确定所述目标闲置智慧灯杆节点对应的待备降策略轨迹为所述第三待备降策略轨迹。
针对一些可独立实施的技术方案，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，还包括：
在所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间不存在待备降策略轨迹的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，确定是否存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹；
在存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹的前提下，确定与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹为所述第三待备降策略轨迹；
相应的，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，还包括：
在不存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹的前提下，对所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序进行改变。
针对一些可独立实施的技术方案，所述方法还包括：
在第一突发状态型停机坪的空间描述处未捕捉到突发状态型停机坪的前提下，确定待备降策略轨迹中是否存在与所述第一突发状态型停机坪的空间描述关联的第四待备降策略轨迹；
在存在所述第四待备降策略轨迹的前提下，根据所述第一突发状态型停机坪的空间描述对所述第四待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到第五待备降策略轨迹；
根据所述第五待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，其中，所述第一突发状态型停机坪的空间描述包括处于所述远程监控中心系统的捕捉约束边界内的突发状态型停机坪的空间描述；
相应的，所述方法还包括：
在不存在所述第四待备降策略轨迹的前提下，根据所述第一突发状态型停机坪的空间描述进行策略轨迹修正，得到第六待备降策略轨迹；
根据所述第六待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列。
针对一些可独立实施的技术方案，所述根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，还包括：
在不存在所述第三待备降策略轨迹的前提下，对所述突发状态型停机坪所在范围进行捕捉；
在所述突发状态型停机坪所在范围处未捕捉到突发状态型停机坪的前提下，对所述突发状态型停机坪所在范围执行无人机集群备降操作。
本申请还提供了一种远程监控中心系统，包括处理器和存储器；所述处理器和所述存储器通信连接，所述处理器用于从所述存储器中读取计算机程序并执行，以实现上述所述的方法。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果。
在本申请实施例中，远程监控中心系统可以根据获取的待监控智慧灯杆停机坪集群的可视化分布记录，确定包括多个待备降策略轨迹的待备降策略轨迹队列，并在根据待备降策略轨迹队列对待备降范围执行无人机集群备降操作的过程中，在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，可以对第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，并根据第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，进而根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作。
本申请实施例提供的基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法及系统，可以在基于策略轨迹指示无人机集群在智慧灯杆停机坪上备降的过程中，主动地、智能化地捕捉突发状态型停机坪，并通过对突发状态型停机坪所在的待备降策略轨迹队列再次进行策略轨迹修正，可以在无人机集群备降过程中自动且实时地规避个别无人机与突发状态型停机坪的匹配异常，能够确保无人机集群备降过程中的有序性和针对突发情况的应对能力，在一定程度上降低备降无人机与突发状态型停机坪之间的备降冲突和干扰，这样可以在捕捉到突发状态型停机坪的前提下提前联动处于飞行状态的无人机，从而确保备降无人机能够安全、有序地备降在指定的智慧灯杆停机坪上。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并于说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请实施例提供的一种远程监控中心系统的硬件结构示意图。
图2是本申请实施例提供的一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法的流程示意图。
图3是本申请实施例提供的一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法的应用环境的通信架构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在远程监控中心系统、计算机设备或者类似的运算装置中执行。以运行在远程监控中心系统上为例，图1是本申请实施例的实施一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法的远程监控中心系统的硬件结构框图。如图1所示，远程监控中心系统10可以包括一个或多个（图1中仅示出一个）处理器102（处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）和用于存储数据的存储器104，可选地，上述远程监控中心系统还可以包括用于通信功能的传输装置106。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述远程监控中心系统的结构造成限定。例如，远程监控中心系统10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至远程监控中心系统10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括远程监控中心系统10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器（Network Interface Controller，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频（RadioFrequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
基于此，请参阅图2，图2是本发明实施例所提供的一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法的流程示意图，该方法应用于远程监控中心系统，具体可以包括步骤210-步骤240所描述的技术方案。
步骤210、根据待监控智慧灯杆停机坪集群的可视化分布记录，确定待备降策略轨迹队列，所述待备降策略轨迹队列中包括多个待备降策略轨迹。
在本申请实施例中，远程监控中心系统分别与多个智慧灯杆停机坪以及多台无人机通信，多台无人机可以组成无人机集群，多个智慧灯杆停机坪可以理解为智慧灯杆停机坪集群，智慧灯杆停机坪集群用于匹配无人机集群以实现无人机句群的备降和停放。
进一步地，可视化分布记录可以理解为待监控智慧灯杆停机坪集群的地理位置分布情况或者空间位置分布情况，通过可视化分布记录能够更加直观和准确地了解到智慧灯杆停机坪集群中的不同智慧灯杆停机坪之间的相对空间位置关系，从而更好的指定不同无人机的备降顺序。可以理解的是，本申请实施例中的待备降策略轨迹可以理解为不同无人机的备降路径、备降顺序或者备降指示信息，待备降策略轨迹用于指示无人机在智慧灯杆停机坪上的备降。
步骤220、在根据所述待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作的过程中，在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，所述第一待备降策略轨迹包括落入所述远程监控中心系统的捕捉约束边界内的待备降策略轨迹。
在本申请实施例中，在执行无人机集群备降操作的过程中，一些智慧灯杆停机坪可能会出现突发情况，比如临时故障或者临时优先占用等情况，这类智慧灯杆停机坪可以理解为突发状态型停机坪。相应的，第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪可以理解为按照第一待备降策略轨迹进行无人机备降指示时，第一待备降策略轨迹对应的多个智慧灯杆停机坪中存在一个或一个以上的智慧灯杆停机坪出现突发情况，这个时候，突发状态型停机坪不能按照原定计划进行无人机的备降和停放，因此需要进行策略轨迹的修正，从而确保后续无人机能够停放在适配的智慧灯杆停机坪上。相应的，远程监控中心系统的捕捉约束边界可以理解为远程监控中心系统的检测范围，该检测范围可以是某一地区，也可以是某一建筑等，在此不作限定。
在一些可能的示例中，任一待备降策略轨迹包括第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点。基于此，在一些可独立实施的技术方案中，步骤220所描述的在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，可以包括步骤2200：在捕捉到所述第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹。
在本申请实施例中，空间描述可以理解为突发状态型停机坪的位置，基于此，上述步骤2200所描述的根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，包括：在所述突发状态型停机坪的空间描述落入所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点及第二闲置智慧灯杆节点之间的前提下，将所述第一待备降策略轨迹拆分成第二待备降策略轨迹d1和第二待备降策略轨迹d2，其中，所述第二待备降策略轨迹d1以所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为第一闲置智慧灯杆节点，以落入所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点与所述突发状态型停机坪之间且匹配所述突发状态型停机坪的第一空间描述为第二闲置智慧灯杆节点，所述第二待备降策略轨迹d2以落入所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点与所述突发状态型停机坪之间且匹配所述突发状态型停机坪的第二空间描述为第一闲置智慧灯杆节点，以所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为第二闲置智慧灯杆节点。
在另外的一些示例中，上述步骤2200所描述的根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，还包括以下内容：在所述突发状态型停机坪的空间描述与所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点绑定的前提下，确定匹配所述突发状态型停机坪且落入所述突发状态型停机坪与所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点之间的第三空间描述；根据所述第三空间描述及所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点得到第二待备降策略轨迹d3，其中，所述第二待备降策略轨迹d3以所述第三空间描述为第一闲置智慧灯杆节点，且以所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为第二闲置智慧灯杆节点；或者，在所述突发状态型停机坪的空间描述与所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点绑定的前提下，确定匹配所述突发状态型停机坪且落入所述突发状态型停机坪与所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点之间的第四空间描述；根据所述第四空间描述及所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点得到第二待备降策略轨迹d4，其中，所述第二待备降策略轨迹d4以所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为第一闲置智慧灯杆节点，且以所述第四空间描述为第二闲置智慧灯杆节点。
步骤230、根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列。
在一些可能的示例中，所述远程监控中心系统的检测路径为由闲置智慧灯杆头节点至闲置智慧灯杆尾节点，所述闲置智慧灯杆头节点为所述待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点或者第二闲置智慧灯杆节点，所述闲置智慧灯杆尾节点为所述待备降策略轨迹中除所述闲置智慧灯杆头节点外的另一闲置智慧灯杆节点。基于此，上述步骤所描述的根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，包括：从所述第二待备降策略轨迹中确定包括所述第一待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点的目标待备降策略轨迹；利用所述目标待备降策略轨迹更新所述待备降策略轨迹队列中的第一待备降策略轨迹；确定是否存在扩充的待备降策略轨迹（比如新增的待备降策略轨迹），其中，所述扩充的待备降策略轨迹为所述第二待备降策略轨迹中除所述目标待备降策略轨迹之外的第二待备降策略轨迹；在存在所述扩充的待备降策略轨迹的前提下，在所述待备降策略轨迹队列中增加所述扩充的待备降策略轨迹；得到完成优化的待备降策略轨迹队列。
在另外的一些实施例中，上述根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列的步骤，还包括：在不存在所述目标待备降策略轨迹的前提下，利用所述第二待备降策略轨迹更新所述待备降策略轨迹队列中的第一待备降策略轨迹。
如此设计，可以考虑不同待备降策略轨迹中的不同智慧灯杆停机坪的相对位置关系，从而实现对待备降策略轨迹的准确、实时更新规划，确保更新之后的待备降策略轨迹能够与无人机集群的备降需求相匹配。
步骤240、根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作。
例如，可以基于完成优化的待备降策略轨迹队列指示相应的无人机备降停放在对应的智慧灯杆停机坪上，并且可以指示相应的无人机规避突发状态型停机坪，从而避免无人机误备降在突发状态型停机坪而带来整个无人机备降系统的混乱。
在一些可独立实施的实施例中，步骤240所描述的根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，可以包括以下内容：所述远程监控中心系统从当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点向所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点遍历；在所述远程监控中心系统遍历到所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点的前提下，在所述待备降策略轨迹队列中将所述当前待备降策略轨迹优化为已备降策略轨迹，其中，所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点为所述当前待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点或者第二闲置智慧灯杆节点，所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹中除所述闲置智慧灯杆头节点外的另一闲置智慧灯杆节点。
如此设计，通过对待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆节点进行遍历，能够尽可能确保对全部闲置智慧灯杆节点的突发情况的考虑分析，从而实现无人机备降的持续性监控，确保无人机备降的正常进行。
在另一些可独立实施的实施例中，步骤240所描述的根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，还包括：在所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点遍历到所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹队列中确定第三待备降策略轨迹；所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹遍历至所述第三待备降策略轨迹；将所述第三待备降策略轨迹作为新的当前待备降策略轨迹。如此设计，可以基于不同的备降突发情况进行适应性的待备降策略轨迹调整，从而避免无人机停放在突发状态型停机坪上，同时还可以保证在出现突发状态型停机坪时相应的无人机能够快速备降在其他智慧灯杆停机坪上。
对于一些可独立实施的技术方案而言，上述步骤所描述的远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹遍历至所述第三待备降策略轨迹，包括：所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点向所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点遍历；其中，在所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点的前提下，确定所述第三待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点，及确定所述第三待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点；或者，在所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点的前提下，确定所述第三待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点，及确定所述第三待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点。
在另外的一些实施例中，上述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，可以包括以下内容：确定在当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间，是否存在待备降策略轨迹；在所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间存在待备降策略轨迹的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹。
在本申请实施例中，在当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间可以理解为在当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的前方。如此设计，通过考虑在当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的前方的待备降策略轨迹，能够确保得到的第三待备降策略轨迹与实际无人机停放需求和智慧灯杆停机坪的突发情况相适配。
在上述实施例的基础上，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，可以包括以下内容：从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹对应的闲置智慧灯杆节点中确定目标闲置智慧灯杆节点，所述目标闲置智慧灯杆节点与所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为相同类别的闲置智慧灯杆节点，且所述目标闲置智慧灯杆节点距离所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点最近；确定所述目标闲置智慧灯杆节点对应的待备降策略轨迹为所述第三待备降策略轨迹。如此设计，通过考虑闲置智慧灯杆节点之间的相对位置关系，能够精准、实时地确定出第三待备降策略轨迹。
在一些可独立实施的技术方案下，上述步骤所描述的根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，还可以包括以下内容：在所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间不存在待备降策略轨迹的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，确定是否存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹；在存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹的前提下，确定与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹为所述第三待备降策略轨迹；在不存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹的前提下，对所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序进行改变。如此设计，通过考虑不同待备降策略轨迹之间互相影响性，能够尽可能规避待备降策略轨迹对无人机备降停放的干扰和影响，从而提高无人机集群的备降停放可靠性。
在一些可能的实施例中，上述步骤所描述的根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，还可以包括以下内容：在不存在所述第三待备降策略轨迹的前提下，对所述突发状态型停机坪所在范围进行捕捉；在所述突发状态型停机坪所在范围处未捕捉到突发状态型停机坪的前提下，对所述突发状态型停机坪所在范围执行无人机集群备降操作。
在上述内容的基础上，对于一些可独立实施的技术方案而言，该方法还可以包括以下内容：在第一突发状态型停机坪的空间描述处未捕捉到突发状态型停机坪的前提下，确定待备降策略轨迹中是否存在与所述第一突发状态型停机坪的空间描述关联的第四待备降策略轨迹；在存在所述第四待备降策略轨迹的前提下，根据所述第一突发状态型停机坪的空间描述对所述第四待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到第五待备降策略轨迹；根据所述第五待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，其中，所述第一突发状态型停机坪的空间描述包括处于所述远程监控中心系统的捕捉约束边界内的突发状态型停机坪的空间描述。如此设计，能够结合不同的情况进行待备降策略轨迹队列的优化，从而在最大限度下提高无人机集群在智慧灯杆停机坪集群中的备降停放效率。
对于一些可选的实施例，所述方法还包括：在不存在所述第四待备降策略轨迹的前提下，根据所述第一突发状态型停机坪的空间描述进行策略轨迹修正，得到第六待备降策略轨迹；根据所述第六待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列。
应当理解，在上述实施例中，不同的待备降策略轨迹之间通过第一、第二、第三等进行区分。
在上述基础上，请结合图3，基于上述同样的发明构思，本申请还提供了一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法的应用环境30，所述系统包括相互通信的远程监控中心系统10、智慧灯杆停机坪集群20和多台无人机40。其中，远程监控中心系统10根据待监控智慧灯杆停机坪集群20的可视化分布记录，确定待备降策略轨迹队列，所述待备降策略轨迹队列中包括多个待备降策略轨迹；在根据所述待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作的过程中，在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，所述第一待备降策略轨迹包括落入所述远程监控中心系统的捕捉约束边界内的待备降策略轨迹；根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列；根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列控制无人机40执行无人机集群备降操作。
进一步地，还提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法。
综上，在本申请实施例中，远程监控中心系统可以根据获取的待监控智慧灯杆停机坪集群的可视化分布记录，确定包括多个待备降策略轨迹的待备降策略轨迹队列，并在根据待备降策略轨迹队列对待备降范围执行无人机集群备降操作的过程中，在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，可以对第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，并根据第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，进而根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作。
本申请实施例提供的基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法及系统，可以在基于策略轨迹指示无人机集群在智慧灯杆停机坪上备降的过程中，主动地、智能化地捕捉突发状态型停机坪，并通过对突发状态型停机坪所在的待备降策略轨迹队列再次进行策略轨迹修正，可以在无人机集群备降过程中自动且实时地规避个别无人机与突发状态型停机坪的匹配异常，能够确保无人机集群备降过程中的有序性和针对突发情况的应对能力，在一定程度上降低备降无人机与突发状态型停机坪之间的备降冲突和干扰，这样可以在捕捉到突发状态型停机坪的前提下提前联动处于飞行状态的无人机，从而确保备降无人机能够安全、有序地备降在指定的智慧灯杆停机坪上。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (9)
1.一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法，其特征在于，应用于远程监控中心系统，所述方法包括：
根据待监控智慧灯杆停机坪集群的可视化分布记录，确定待备降策略轨迹队列，所述待备降策略轨迹队列中包括多个待备降策略轨迹；
在根据所述待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作的过程中，在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，所述第一待备降策略轨迹包括落入所述远程监控中心系统的捕捉约束边界内的待备降策略轨迹；
根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列；
根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作；
任一待备降策略轨迹包括第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点，所述在捕捉到第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，包括：
在捕捉到所述第一待备降策略轨迹对应存在突发状态型停机坪的前提下，根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹；
相应的，所述根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，包括：
在所述突发状态型停机坪的空间描述落入所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点及第二闲置智慧灯杆节点之间的前提下，将所述第一待备降策略轨迹拆分成第二待备降策略轨迹d1和第二待备降策略轨迹d2，其中，所述第二待备降策略轨迹d1以所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为第一闲置智慧灯杆节点，以落入所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点与所述突发状态型停机坪之间且匹配所述突发状态型停机坪的第一空间描述为第二闲置智慧灯杆节点，所述第二待备降策略轨迹d2以落入所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点与所述突发状态型停机坪之间且匹配所述突发状态型停机坪的第二空间描述为第一闲置智慧灯杆节点，以所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为第二闲置智慧灯杆节点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点和第二闲置智慧灯杆节点及所述突发状态型停机坪的空间描述，对所述第一待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到最少一个第二待备降策略轨迹，包括：
在所述突发状态型停机坪的空间描述与所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点绑定的前提下，确定匹配所述突发状态型停机坪且落入所述突发状态型停机坪与所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点之间的第三空间描述；
根据所述第三空间描述及所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点得到第二待备降策略轨迹d3，其中，所述第二待备降策略轨迹d3以所述第三空间描述为第一闲置智慧灯杆节点，且以所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为第二闲置智慧灯杆节点；
或者，在所述突发状态型停机坪的空间描述与所述第一待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点绑定的前提下，确定匹配所述突发状态型停机坪且落入所述突发状态型停机坪与所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点之间的第四空间描述；
根据所述第四空间描述及所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点得到第二待备降策略轨迹d4，其中，所述第二待备降策略轨迹d4以所述第一待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为第一闲置智慧灯杆节点，且以所述第四空间描述为第二闲置智慧灯杆节点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述远程监控中心系统的检测路径为由闲置智慧灯杆头节点至闲置智慧灯杆尾节点，所述闲置智慧灯杆头节点为所述待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点或者第二闲置智慧灯杆节点，所述闲置智慧灯杆尾节点为所述待备降策略轨迹中除所述闲置智慧灯杆头节点外的另一闲置智慧灯杆节点，所述根据所述第二待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，包括：
从所述第二待备降策略轨迹中确定包括所述第一待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点的目标待备降策略轨迹；
利用所述目标待备降策略轨迹更新所述待备降策略轨迹队列中的第一待备降策略轨迹；
确定是否存在扩充的待备降策略轨迹，其中，所述扩充的待备降策略轨迹为所述第二待备降策略轨迹中除所述目标待备降策略轨迹之外的第二待备降策略轨迹；
在存在所述扩充的待备降策略轨迹的前提下，在所述待备降策略轨迹队列中增加所述扩充的待备降策略轨迹；得到完成优化的待备降策略轨迹队列；
在不存在所述目标待备降策略轨迹的前提下，利用所述第二待备降策略轨迹更新所述待备降策略轨迹队列中的第一待备降策略轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，包括：
所述远程监控中心系统从当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点向所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点遍历；
在所述远程监控中心系统遍历到所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点的前提下，在所述待备降策略轨迹队列中将所述当前待备降策略轨迹优化为已备降策略轨迹，其中，所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点为所述当前待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点或者第二闲置智慧灯杆节点，所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹中除所述闲置智慧灯杆头节点外的另一闲置智慧灯杆节点；
相应的，所述根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，还包括：
在所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点遍历到所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹队列中确定第三待备降策略轨迹；
所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹遍历至所述第三待备降策略轨迹；
将所述第三待备降策略轨迹作为新的当前待备降策略轨迹；
相应的，所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹遍历至所述第三待备降策略轨迹，包括：
所述远程监控中心系统从所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点向所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点遍历；
其中，在所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点的前提下，确定所述第三待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点，及确定所述第三待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点；
或者，在所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为所述当前待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点的前提下，确定所述第三待备降策略轨迹的第一闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆头节点，及确定所述第三待备降策略轨迹的第二闲置智慧灯杆节点为所述第三待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，包括：
确定在当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间，是否存在待备降策略轨迹；
在所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间存在待备降策略轨迹的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹；
相应的，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，包括：
从所述当前待备降策略轨迹后续空间的待备降策略轨迹对应的闲置智慧灯杆节点中确定目标闲置智慧灯杆节点，所述目标闲置智慧灯杆节点与所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点为相同类别的闲置智慧灯杆节点，且所述目标闲置智慧灯杆节点距离所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点最近；
确定所述目标闲置智慧灯杆节点对应的待备降策略轨迹为所述第三待备降策略轨迹。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，还包括：
在所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序上所述当前待备降策略轨迹的后续空间不存在待备降策略轨迹的前提下，根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点，确定是否存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹；
在存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹的前提下，确定与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹为所述第三待备降策略轨迹；
相应的，所述根据所述当前待备降策略轨迹的闲置智慧灯杆尾节点从所述完成优化的待备降策略轨迹中确定第三待备降策略轨迹，还包括：
在不存在与所述当前待备降策略轨迹存在影响的待备降策略轨迹的前提下，对所述当前智慧灯杆停机坪备降顺序进行改变。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在第一突发状态型停机坪的空间描述处未捕捉到突发状态型停机坪的前提下，确定待备降策略轨迹中是否存在与所述第一突发状态型停机坪的空间描述关联的第四待备降策略轨迹；
在存在所述第四待备降策略轨迹的前提下，根据所述第一突发状态型停机坪的空间描述对所述第四待备降策略轨迹再次进行策略轨迹修正，得到第五待备降策略轨迹；
根据所述第五待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列，其中，所述第一突发状态型停机坪的空间描述包括处于所述远程监控中心系统的捕捉约束边界内的突发状态型停机坪的空间描述；
相应的，所述方法还包括：
在不存在所述第四待备降策略轨迹的前提下，根据所述第一突发状态型停机坪的空间描述进行策略轨迹修正，得到第六待备降策略轨迹；
根据所述第六待备降策略轨迹对所述待备降策略轨迹队列进行优化，得到完成优化的待备降策略轨迹队列。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述完成优化的待备降策略轨迹队列执行无人机集群备降操作，还包括：
在不存在所述第三待备降策略轨迹的前提下，对所述突发状态型停机坪所在范围进行捕捉；
在所述突发状态型停机坪所在范围处未捕捉到突发状态型停机坪的前提下，对所述突发状态型停机坪所在范围执行无人机集群备降操作。
9.一种远程监控中心系统，其特征在于，包括处理器和存储器；所述处理器和所述存储器通信连接，所述处理器用于从所述存储器中读取计算机程序并执行，以实现上述权利要求1-8任一项所述的方法。
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|---|---|---|---|
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| CN202210601349.5A CN114690804B (zh) | 2022-05-30 | 2022-05-30 | 一种基于智慧灯杆停机坪的无人机集群降落方法及系统 |
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Citations (8)
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| CN107728643A (zh) * | 2017-11-10 | 2018-02-23 | 西安电子科技大学 | 一种动态环境下的无人机群分布式任务调度方法 |
| CN108255196A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 上海三思电子工程有限公司 | 智慧路灯、智慧路灯系统及其控制无人机的方法 |
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| CN112230671A (zh) * | 2020-12-13 | 2021-01-15 | 深圳联和智慧科技有限公司 | 一种基于智慧灯杆的无人机返航监控方法及控制中心 |
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2022
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Patent Citations (8)
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