CN115167530A - 基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法及系统，包括：服务端获取带电勘察目标的目标属性信息，根据目标属性信息确定无人机的飞行状态信息；通过机载数据采集单元获取带电勘察目标的多维传感数据，根据多维传感数据得到带电勘察目标的数字孪生数据；智能控制终端提取孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息；根据电力设备种类确定带电作业类型，根据带电作业类型确定相应的预设工作器具，基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息；若判断预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端。

Description

基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法及系统

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法及系统。

背景技术

开展带电作业前需对作业现场环境进行勘察，结合待检修工作特点判断是否具备安全开展带电检修的条件或者制定涵盖作业方法、危险点分析、作业工器具配置、人员配置及安全技术措施等方面内容的工作实施方案，这个过程是保障带电作业工作安全的重要环节。

目前，线路运维单位均是先组织有经验的人员到现场进行勘察，再查阅相关资料、依据带电作业相关规定和方法，编制现场勘察记录单、工作票、作业指导书等作业文件，确定作业时间、地点、人员、作业内容、施工器具和材料、风险防范措施、作业步骤及分工等。

数字孪生(Digital Twin)是对物理实体、过程和系统的数字化复制。数字模型通过多重手段获取并分析物理模型的实时信息，能够呈现物理模型中的多种要素及整个生命周期中的实时动态运行情况，实现规划、监控、预测及模拟等功能。数字孪生的实现主要依赖于以下几方面技术的支撑：高性能计算、先进传感采集、数字仿真、智能数据分析、VR呈现，实现对目标物理实体对象的超现实镜像呈现。通过构造数字孪生体，不仅可以对目标实体的健康状态进行完美细致的刻画，还可以通过数据和物理的融合实现深层次、多尺度、概率性的动态状态评估、寿命预测以及任务完成率分析。数字孪生技术的技术体系按照从基础数据采集层到顶层应用层，依次可以分为数据保障层、建模计算层、数字孪生功能层和沉浸式体验层，每一层的实现都建立在前面各层的基础之上，是对前面各层功能的进一步丰富和拓展。

数字孪生体以虚拟的形式存在，不仅能够高度真实地反映实体对象的特征、行为过程和性能，如装备的生产制造、运行及维修等，还能够以超现实的形式实现实时的监测评估和健康管理，目前的应用场景主要为产品全生命周期管理、工程全生命周期管理、车间管控系统几个方面。数字孪生技术在产品、装备的实时运行监测等方面发展较快，其出现以及迅速发展为解决带电作业及智能化运维领域存在的问题提供了新的思路。

现有技术中，还无法结合数字孪生对带电作业进行数据支撑，导致现有技术中的带电作业具有效率低、信息化差的劣势。

发明内容

本发明实施例提供一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法及系统，基于无人机对带电作业的带电勘察目标进行多维传感数据的采集，高效的构建相应的数字孪生数据、空间，使得工作人员能够快速掌握带电勘察目标的状态，进行带电作业，并且能够对工作人员的身份、使用设备进行采集，存储于服务端，提高安全性的同时，易于后续的带电作业分析，信息化较强。

本发明实施例的第一方面，提供一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，包括：

S1，服务端接收智能控制终端发送的带电作业勘察数据，提取所述带电作业勘察数据中的带电勘察目标，服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，根据所述目标属性信息确定无人机的飞行状态信息；

S2，无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元获取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据；

S3，无人机将所述数字孪生数据发送至相对应的智能控制终端，智能控制终端根据所接收的选中信息确定数字孪生数据中的至少一个孪生设备标签，提取所述孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息；

S4，根据所述电力设备种类确定带电作业类型，根据所述带电作业类型确定相应的预设工作器具，基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息；

S5，若判断预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述S1包括：

服务端根据智能控制终端所登录人员的人员身份信息确定相对应的预设勘察区域，对所述预设勘察区域内的所有电力设备进行统计得到预设勘察拓扑图；

若判断用户输入带电勘察起点和带电勘察终点，则在所述预设勘察拓扑图中确定相应的带电勘察起点和带电勘察终点；

统计预设勘察拓扑图中带电勘察起点、带电勘察终点、以及带电勘察起点和带电勘察终点之间的所有中继勘察点得到带电勘察点集合，将带电勘察点集合内所有节点对应的电力设备作为带电勘察目标；

服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，所述目标属性信息至少包括电力设备规格信息、电力设备采集信息，根据所述电力设备规格信息、电力设备采集信息确定无人机在每个带电勘察目标的飞行状态信息。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，所述目标属性信息至少包括电力设备规格信息、电力设备采集信息，根据所述电力设备规格信息、电力设备采集信息确定无人机在每个带电勘察目标的飞行状态信息，包括：

根据所述电力设备规格信息中的设备高度、预设高度进行计算得到飞行高度系数，根据所述飞行高度系数以及设备宽度计算无人机的飞行高度；

根据所述电力设备规格信息中的设备宽度，将所述设备宽度和预设宽度进行比对得到速度偏移系数，根据所述速度偏移系数、预设速度信息、电力设备采集信息计算无人机的飞行速度；

根据所述电力设备采集信息确定无人机在飞行状态下所开启的机载数据采集单元；

通过以下公式计算无人机的飞行高度、飞行速度，

其中，

为无人机的飞行高度，

为电力设备规格信息中的设备高度，

为预设高度，

为第一高度计算权重，

为设备宽度，

为第一转换值，

为第 二高度计算权重，

为预设宽度，

为无人机的飞行速度，

为预设速度信息，

为宽度归一化值，

为电力设备采集信息中所采集信息种类的数量，

为第一速度计算权 重，

为数量速度换算值。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述S2包括：

服务端初始化与所述带电作业勘察数据对应的飞行状态信息表，根据所述带电勘察目标在预设勘察拓扑图中的位置，在所述飞行状态信息表中依次建立与带电勘察目标对应的飞行信息栏目；

确定每个飞行信息栏目对应的飞行状态格，将相应带电勘察目标对应的飞行高度、飞行速度存储于所述飞行状态格内；

确定每个飞行信息栏目对应的采集开启单元格，将相应飞行状态下所开启的机载数据采集单元存储于所述采集开启单元格内；

确定每个飞行信息栏目对应的定位信息格，获取每个带电勘察目标的位置围栏信息，将所述位置围栏信息存储于所述定位信息格内；

控制所述无人机按照所述飞行状态信息表进行飞行采集，得到多维传感数据。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据，还包括：

确定每两个相邻的飞行信息栏目内的定位信息格，获取每两个相邻的定位信息格内的位置围栏信息；

若判断相邻的定位信息格内的位置围栏信息之间存在间隔，则根据相邻的定位信息格内的位置围栏信息确定相应的间隔围栏信息；

在飞行信息栏目之间建立相对应的间隔信息栏目，将所述间隔围栏信息存储于间隔信息栏目内的间隔信息格内。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述控制所述无人机按照所述飞行状态信息表进行飞行采集，得到多维传感数据，包括：

通过无人机的定位装置实时采集其飞行位置信息，将飞行位置信息与位置围栏信息进行比对，得到相对应的第一飞行信息栏目；

调取所述第一飞行信息栏目所包括的飞行状态格和采集开启单元格，根据所述飞行状态格内的飞行高度、飞行速度控制无人机进行飞行；

根据所述采集开启单元格控制机载数据采集单元中的任意一个或多个开启数据采集，得到多维传感数据，所述机载数据采集单元为激光雷达、测绘相机、红外成像仪以及电场检测装置中的至少一个。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述调取所述第一飞行信息栏目所包括的飞行状态格和采集开启单元格，根据所述飞行状态格内的飞行高度、飞行速度控制无人机进行飞行，包括：

将第一飞行信息栏目中的位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将飞行状态信息表中位于所述第一飞行信息栏目后部的飞行信息栏目，作为第二飞行信息栏目，提取所述第二飞行信息栏目的位置围栏信息作为第二位置围栏信息；

在判断飞行位置信息不位于所述第一位置围栏信息内，则将飞行位置信息与第二位置围栏信息或间隔围栏信息比对；

若飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，则将所述第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目；

若飞行位置信息位于间隔围栏信息内，则继续将所述间隔围栏信息所对应的前一个位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将间隔围栏信息所对应的后一个位置围栏信息作为第二位置围栏信息；

若飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，则将所述第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目；

若判断飞行位置信息不位于所述第一位置围栏信息内，且不位于第二位置围栏信息或间隔围栏信息内，则将第一位置围栏信息作为第三位置围栏信息，并向智能控制终端发送第一提醒信息。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：

控制无人机由第三位置围栏信息开始飞行，对第三位置围栏信息、以及飞行状态信息表中所有第三位置围栏信息之后的第四位置围栏信息对应的带电勘察目标进行飞行采集。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据，包括：

根据测绘相机采集带电勘察目标的平面白光图像，根据所述平面白光图像确定带电勘察目标的每个像素点的横坐标和纵坐标；

根据所述激光雷达确定带电勘察目标的高度信息，根据所述高度信息确定带电勘察目标的每个像素点的高度坐标；

基于所述横坐标、纵坐标以及高度坐标生成与相应带电勘察目标所对应的第一孪生设备模块；

若判断多维传感数据中具有红外传感信息，则根据红外成像仪采集带电勘察目标的红外图像，将所述红外图像中的像素点与第一孪生设备模块进行融合得到第二孪生设备模块；

为所述第一孪生设备模块或第二孪生设备模块添加相对应的孪生设备标签。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述若判断多维传感数据中具有红外传感信息，则根据红外成像仪采集带电勘察目标的红外图像，将所述红外图像中的像素点与第一孪生设备模块进行融合得到第二孪生设备模块，包括：

确定所述红外图像中的横坐标和纵坐标，将红外图像中的横坐标和纵坐标与所述第一孪生设备模块中平面白光图像的横坐标和纵坐标对应选中；

对所述第一孪生设备模块进行复制，将所述红外图像中的红外像素点对平面白光图像中的白光像素点进行部分替换，得到第二孪生设备模块。

本发明实施例的第二方面，提供一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理系统，包括：

状态模块，用于服务端接收智能控制终端发送的带电作业勘察数据，提取所述带电作业勘察数据中的带电勘察目标，服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，根据所述目标属性信息确定无人机的飞行状态信息；

采集模块，用于无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据；

选择模块，用于无人机将所述数字孪生数据发送至相对应的智能控制终端，智能控制终端根据所接收的选中信息确定数字孪生数据中的至少一个孪生设备标签，提取所述孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息；

识别模块，用于根据所述电力设备种类确定带电作业类型，根据所述带电作业类型确定相应的预设工作器具，基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息；

处理模块，用于若判断预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端。

有益效果：

1、本方案在确定带电勘察目标后，会依据带电勘察目标确定无人机的飞行状态信息，对带电勘察目标的相关数据进行采集，得到数字孪生数据、空间，之后将数字孪生数据发送给相对应的智能控制终端，为带电作业人员提供数据支撑；本方案可以基于无人机对带电作业的带电勘察目标进行多维传感数据的采集，高效的构建相应的数字孪生数据、空间，使得工作人员能够快速掌握带电勘察目标的状态，进行带电作业，并且能够对工作人员的身份、使用设备进行采集存储于服务端，提高安全性的同时，易于后续的带电作业分析，信息化较强。

2、本方案在生成无人机的飞行状态信息时，会融合高度和宽度两个维度的信息来自动生成无人机的飞行高度，融合宽度和电力设备采集信息两个维度的信息来自动生成无人机的飞行高度，来对相应的电力设备进行有效的数据采集；另外，本方案还设置有飞行状态信息表，来填写飞行维度、采集维度和位置维度等多维度的数据，无人机可以依据飞行状态信息表自动、准确、高效的执行数据采集任务。

3、本方案在无人机执行任务时，还可以通过位置围栏信息、间隔围栏信息对无人机的位置和方向进行判断，对偏向的无人机进行及时的校准，确保无人机可以按照需求进行数据采集。另外，本方案采用像素点和坐标的方式，按照需求来对第一孪生设备模块的像素点进行红外像素点的替换，将红外图像融合到第一孪生设备模块形成第二孪生设备模块，可以为工作人员提供精准、全面的数据支撑。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种场景示意图；

图2为是本发明实施例提供的一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。

应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。

取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

参见图1，是本发明实施例提供的一种场景示意图，包括服务端和智能控制终端，智能控制终端与服务端连接，可以与服务端之间进行数据交互，其中，智能控制终端可以设置有多个，由执行带电作业勘察的人员持有，智能控制终端例如是手机、平板等移动终端。

本发明提供一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，包括：

S1，服务端接收智能控制终端发送的带电作业勘察数据，提取所述带电作业勘察数据中的带电勘察目标，服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，根据所述目标属性信息确定无人机的飞行状态信息。

本方案中，智能控制终端可以将带电作业勘察数据发送给服务端，服务端在收到带电作业勘察数据后，会对带电作业勘察数据进行解析，得到带电作业勘察数据中的带电勘察目标。

示例性的，带电作业勘察数据可以是指需要对供电线路A进行带电作业勘察，供电线路A中包括多个供电设备，例如包括升压变压器、高压线路传输架、降压变压器、配电变压器等等，本方案中的带电勘察目标可以是上述的供电设备。

本方案在得到带电勘察目标后，会得到带电勘察目标的目标属性信息，然后根据目标属性信息确定无人机的飞行状态信息。

在一些实施例中，所述S1包括S11- S14：

S11，服务端根据智能控制终端所登录人员的人员身份信息确定相对应的预设勘察区域，对所述预设勘察区域内的所有电力设备进行统计得到预设勘察拓扑图。

在实际应用中，每个作业人员可以对应一个负责的勘察区域，即上述的预设勘察区域，不同的作业人员所对应的预设勘察区域可以是不同的，本方案会先提取到登录智能控制终端的人员的身份信息，然后利用身份信息确定相对应的预设勘察区域，对预设勘察区域内的所有电力设备进行统计得到预设勘察拓扑图。例如，预设勘察区域内的所有电力设备包括依次连接的升压变压器、高压线路传输架、降压变压器、配电变压器，那么本方案可以依据依次连接的升压变压器、高压线路传输架、降压变压器、配电变压器生成预设勘察拓扑图。

S12，若判断用户输入带电勘察起点和带电勘察终点，则在所述预设勘察拓扑图中确定相应的带电勘察起点和带电勘察终点。

可以理解的是，在进行勘察时，勘察人员可以根据自己的需求来对相应的电力设备进行选定，例如，选定升压变压器为带电勘察起点，选定降压变压器为带电勘察终点，那么本方案会在预设勘察拓扑图中确定相应的带电勘察起点和带电勘察终点。

S13，统计预设勘察拓扑图中带电勘察起点、带电勘察终点、以及带电勘察起点和带电勘察终点之间的所有中继勘察点得到带电勘察点集合，将带电勘察点集合内所有节点对应的电力设备作为带电勘察目标。

示例性的，选定升压变压器为带电勘察起点，选定降压变压器为带电勘察终点，那么确定的带电勘察点集合可以是{升压变压器、高压线路传输架、降压变压器}，即本方案会将{升压变压器、高压线路传输架、降压变压器}作为带电勘察目标。

S14，服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，所述目标属性信息至少包括电力设备规格信息、电力设备采集信息，根据所述电力设备规格信息、电力设备采集信息确定无人机在每个带电勘察目标的飞行状态信息。

本方案的带电勘察目标都具有与其相对应的目标属性信息，其中，目标属性信息至少包括电力设备规格信息、电力设备采集信息，电力设备规格信息可以包括设备高度、设备宽度等规格维度的信息，电力设备采集信息可以包括激光雷达、测绘相机、红外成像仪以及电场检测装置所采集的信息，例如，红外成像仪采集的可以是红外图像，测绘相机采集的可以是白光图像。可以理解的是，电力设备不同，所对应的电力设备规格信息、电力设备采集信息也可以是不同的。

在一些实施例中，S14（所述服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，所述目标属性信息至少包括电力设备规格信息、电力设备采集信息，根据所述电力设备规格信息、电力设备采集信息确定无人机在每个带电勘察目标的飞行状态信息）包括S141- S143：

S141，根据所述电力设备规格信息中的设备高度、预设高度进行计算得到飞行高度系数，根据所述飞行高度系数以及设备宽度计算无人机的飞行高度。

可以理解的是，本方案是控制无人机自动飞行，因此需要获取到对应相应设备的飞行高度，例如，电力设备A的高度是5米，预设高度可以是3米，那么对应的飞行高度可以是8米，也就是说，无人机飞行到电力设备A处，需要具备的飞行高度为8米。

需要说明的是，本方案还会依据设备的宽度对无人机的飞行高度进行调整，设备宽度越宽，所需要飞行的高度也就越高，以全面的对设备进行全面覆盖。

本方案会融合高度和宽度两个维度的信息来自动生成无人机的飞行高度，来对相应的电力设备进行数据采集。

S142，根据所述电力设备规格信息中的设备宽度，将所述设备宽度和预设宽度进行比对得到速度偏移系数，根据所述速度偏移系数、预设速度信息、电力设备采集信息计算无人机的飞行速度。

可以理解的是，设备宽度越宽，需要采集的数据越大，对应的飞行速度也就需要越慢，以提高采集数据的清晰度。另外，电力设备采集信息越多，需要采集的数据也就越多，对应的飞行速度也需要越慢。

本方案会融合宽度和电力设备采集信息两个维度的信息来自动生成无人机的飞行高度，来对相应的电力设备进行数据采集。

S143，根据所述电力设备采集信息确定无人机在飞行状态下所开启的机载数据采集单元；

通过以下公式计算无人机的飞行高度、飞行速度，

其中，

为无人机的飞行高度，

为电力设备规格信息中的设备高度，

为预设高度，

为第一高度计算权重，

为设备宽度，

为第一转换值，

为第二高度 计算权重，

为预设宽度，

为无人机的飞行速度，

为预设速度信息，

为宽度归 一化值，

为电力设备采集信息中所采集信息种类的数量，

为第一速度计算权重，

为 数量速度换算值。

上述公式中，

代表飞行高度系数，设备高度越大，对应的飞行高 度系数也就需要越大；

代表设备宽度维度系数，设备宽度越大，对应的值也就 越大，其中，第一高度计算权重

和第二高度计算权重

可以是工作人员预先设置的， 第一高度计算权重

大于第二高度计算权重

，以提高飞行高度系数维度的比重。

可以理解的是，本方案设置有预设宽度，当设备宽度小于预设宽度时，即上述公式 中的

，本方案以设定的预设速度信息

为基准进行计算即可，可以不考虑设 备宽度维度的影响，只需要考虑电力设备采集信息中所采集信息种类的数量的影响，

代表电力设备采集信息中所采集信息种类的数量的影响幅度，电力设备采集信息 中所采集信息种类的数量

越大，对应的影响幅度也就越大，相应的无人机的飞行速度

也就越小；当

时，说明设备宽度大于预设宽度，此时需要考虑设备宽度和 电力设备采集信息中所采集信息种类的数量两个维度的影响，其中，

代表速度 偏移系数，设备宽度

越大，对应的速度偏移系数也就越小，来降低飞行速度，其中，数 量速度换算值

可以是工作人员预先设置的。

S2，无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元获取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据。

在步骤S1中，对无人机的飞行状态进行设定后，本方案的无人机可以根据服务端发送的飞行状态信息，在带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元获取带电勘察目标的多维传感数据，根据多维传感数据得到带电勘察目标的数字孪生数据。

在一些实施例中，所述S2包括S21- S25：

S21，服务端初始化与所述带电作业勘察数据对应的飞行状态信息表，根据所述带电勘察目标在预设勘察拓扑图中的位置，在所述飞行状态信息表中依次建立与带电勘察目标对应的飞行信息栏目。

本方案设置有飞行状态信息表，飞行状态信息表可以是Excel表格，首先，本方案会对带电作业勘察数据对应的飞行状态信息表进行初始化处理，然后根据带电勘察目标在预设勘察拓扑图中的位置，在飞行状态信息表中依次建立与带电勘察目标对应的飞行信息栏目。例如，可以建立对应{升压变压器、高压线路传输架、降压变压器}4行飞行信息栏目，每一行飞行信息栏目对应一个电力设备。

S22，确定每个飞行信息栏目对应的飞行状态格，将相应带电勘察目标对应的飞行高度、飞行速度存储于所述飞行状态格内。

本方案的飞行信息栏目具有对应的飞行状态格，在步骤S1中已经计算了各电力设备的飞行高度、飞行速度，本方案可以确定每个飞行信息栏目对应的飞行状态格，将相应带电勘察目标对应的飞行高度、飞行速度存储于飞行状态格内，后续的无人机可以执行飞行状态格内的相关信息进行飞行。

S23，确定每个飞行信息栏目对应的采集开启单元格，将相应飞行状态下所开启的机载数据采集单元存储于所述采集开启单元格内。

本方案的飞行信息栏目设置有对应的采集开启单元格，用于填入相应飞行状态下所开启的机载数据采集单元。例如，针对电力设备A，所开启的机载数据采集单元包括激光雷达、测绘相机、红外成像仪，那么对应的采集开启单元格内，填入的就是对应的激光雷达、测绘相机、红外成像仪。

S24，确定每个飞行信息栏目对应的定位信息格，获取每个带电勘察目标的位置围栏信息，将所述位置围栏信息存储于所述定位信息格内。

本方案的飞行信息栏目具有相对应的定位信息格，本方案会生成每个带电勘察目标的位置围栏信息，位置围栏信息可以是指一个电力设备所占有的区域，然后将位置围栏信息存储于所述定位信息格内。

S25，控制所述无人机按照所述飞行状态信息表进行飞行采集，得到多维传感数据。

在飞行状态信息表生成后，本方案可以控制无人机按照飞行状态信息表进行自动飞行采集，得到多维传感数据。

在一些实施例中，S2（所述无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据）还包括S26-S28：

S26，确定每两个相邻的飞行信息栏目内的定位信息格，获取每两个相邻的定位信息格内的位置围栏信息。

本方案会确定每两个相邻的飞行信息栏目内的定位信息格，获取每两个相邻的定位信息格内的位置围栏信息。例如，升压变压器和高压线路传输架对应的定位信息格相邻。

S27，若判断相邻的定位信息格内的位置围栏信息之间存在间隔，则根据相邻的定位信息格内的位置围栏信息确定相应的间隔围栏信息。

可以理解的，在实际应用中，有些电力设备是不紧密相邻的，例如升压变压器和高压线路传输架不紧密相邻，相互之间有一些间隔，本方案可以根据相邻的定位信息格内的位置围栏信息确定相应的间隔围栏信息。间隔围栏信息即两个位置围栏信息之间的区域所对应的围栏信息。

S28，在飞行信息栏目之间建立相对应的间隔信息栏目，将所述间隔围栏信息存储于间隔信息栏目内的间隔信息格内。

本方案会在飞行信息栏目之间建立相对应的间隔信息栏目，然后将间隔围栏信息存储于间隔信息栏目内的间隔信息格内。

在上述实施例的基础上，S25（所述控制所述无人机按照所述飞行状态信息表进行飞行采集，得到多维传感数据）包括S251- S253：

S251，通过无人机的定位装置实时采集其飞行位置信息，将飞行位置信息与位置围栏信息进行比对，得到相对应的第一飞行信息栏目。

本方案会通过无人机的定位装置实时采集其飞行位置信息，然后将飞行位置信息与位置围栏信息进行比对，得到比对结果，对比对结果进行分析，得到相对应的第一飞行信息栏目。

S252，调取所述第一飞行信息栏目所包括的飞行状态格和采集开启单元格，根据所述飞行状态格内的飞行高度、飞行速度控制无人机进行飞行。

本方案会调取第一飞行信息栏目所包括的飞行状态格和采集开启单元格，根据飞行状态格内的飞行高度、飞行速度控制无人机进行飞行。

S253，根据所述采集开启单元格控制机载数据采集单元中的任意一个或多个开启数据采集，得到多维传感数据，所述机载数据采集单元为激光雷达、测绘相机、红外成像仪以及电场检测装置中的至少一个。

本方案会利用采集开启单元格控制机载数据采集单元中的任意一个或多个开启数据采集，得到多维传感数据，其中，机载数据采集单元为激光雷达、测绘相机、红外成像仪以及电场检测装置中的至少一个。

在一些实施例中，S252（所述调取所述第一飞行信息栏目所包括的飞行状态格和采集开启单元格，根据所述飞行状态格内的飞行高度、飞行速度控制无人机进行飞行）包括S2521-S2526：

S2521，将第一飞行信息栏目中的位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将飞行状态信息表中位于所述第一飞行信息栏目后部的飞行信息栏目，作为第二飞行信息栏目，提取所述第二飞行信息栏目的位置围栏信息作为第二位置围栏信息。

本方案会将第一飞行信息栏目中的位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将飞行状态信息表中位于第一飞行信息栏目后部的飞行信息栏目，作为第二飞行信息栏目，然后提取第二飞行信息栏目的位置围栏信息作为第二位置围栏信息。可以理解的是，第一飞行信息栏目中所对应的信息为当前的实时信息，因此，第一位置围栏信息为无人机的当前位置所对应的围栏信息，第二飞行信息栏目为下一个无人机需要采集的区域。

S2522，在判断飞行位置信息不位于所述第一位置围栏信息内，则将飞行位置信息与第二位置围栏信息或间隔围栏信息比对。

在判断飞行位置信息不位于所述第一位置围栏信息内时，说明无人机已经离开了上一次的数据采集区域，往下一个需要进行数据采集的区域飞行，本方案会将飞行位置信息与第二位置围栏信息或间隔围栏信息比对，得到比对结果。

S2523，若飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，则将所述第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目；

可以理解的是，如果飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，说明无人机已经到达了需要进行数据采集的区域，本方案可以将第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目，即当前需要执行数据采集的电力设备所对应的栏目。

S2524，若飞行位置信息位于间隔围栏信息内，则继续将所述间隔围栏信息所对应的前一个位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将间隔围栏信息所对应的后一个位置围栏信息作为第二位置围栏信息。

可以理解的是，如果飞行位置信息位于间隔围栏信息内，说明无人机在过渡区域内飞行，本方案可以继续将间隔围栏信息所对应的前一个位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将间隔围栏信息所对应的后一个位置围栏信息作为第二位置围栏信息，控制无人机持续飞行。

S2525，若飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，则将所述第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目。

可以理解的是，如果飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，则将第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目。

S2526，若判断飞行位置信息不位于所述第一位置围栏信息内，且不位于第二位置围栏信息或间隔围栏信息内，则将第一位置围栏信息作为第三位置围栏信息，并向智能控制终端发送第一提醒信息。

如果判断飞行位置信息不位于第一位置围栏信息内，且不位于第二位置围栏信息或间隔围栏信息内，说明当前的无人机偏向飞行，需要及时的对其进行校准，本方案会将第一位置围栏信息作为第三位置围栏信息，并向智能控制终端发送第一提醒信息。

需要说明的是，本方案设置有间隔围栏信息，可以对无人机的飞行方向进行确认，如果飞行位置信息不位于第一位置围栏信息内，且不位于第二位置围栏信息或间隔围栏信息内，说明无人机偏向了，可以及时的进行方向校准。

在上述实施例的基础上，还包括：

控制无人机由第三位置围栏信息开始飞行，对第三位置围栏信息、以及飞行状态信息表中所有第三位置围栏信息之后的第四位置围栏信息对应的带电勘察目标进行飞行采集。

可以理解的是，在无人机偏向后，需要对无人机进行校准，本方案不会控制无人机重新从头采集，而是会控制无人机由第三位置围栏信息开始飞行，对第三位置围栏信息、以及飞行状态信息表中所有第三位置围栏信息之后的第四位置围栏信息对应的带电勘察目标进行飞行采集。

在一些实施例中，步骤S2中的（所述根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据）包括S291- S295：

S291，根据测绘相机采集带电勘察目标的平面白光图像，根据所述平面白光图像确定带电勘察目标的每个像素点的横坐标和纵坐标。

本方案会利用测绘相机采集带电勘察目标的平面白光图像，然后根据平面白光图像确定带电勘察目标的每个像素点的横坐标和纵坐标。

S292，根据所述激光雷达确定带电勘察目标的高度信息，根据所述高度信息确定带电勘察目标的每个像素点的高度坐标。

本方案会利用激光雷达确定带电勘察目标的高度信息，然后利用高度信息确定带电勘察目标的每个像素点的高度坐标。

S293，基于所述横坐标、纵坐标以及高度坐标生成与相应带电勘察目标所对应的第一孪生设备模块。

本方案会利用横坐标、纵坐标以及高度坐标生成与相应带电勘察目标所对应的第一孪生设备模块。

S294，若判断多维传感数据中具有红外传感信息，则根据红外成像仪采集带电勘察目标的红外图像，将所述红外图像中的像素点与第一孪生设备模块进行融合得到第二孪生设备模块。

可以理解的是，第一孪生设备模块中不包括红外传感信息，如果判断多维传感数据中具有红外传感信息，则根据红外成像仪采集带电勘察目标的红外图像，将红外图像中的像素点与第一孪生设备模块进行融合得到第二孪生设备模块。即第二孪生设备模块中包含相应电力设备的红外传感信息。

S295，为所述第一孪生设备模块或第二孪生设备模块添加相对应的孪生设备标签。

在得到第一孪生设备模块或第二孪生设备模块后，本方案会为相应的第一孪生设备模块或第二孪生设备模块添加相对应的孪生设备标签。

在一些实施例中，S294（所述若判断多维传感数据中具有红外传感信息，则根据红外成像仪采集带电勘察目标的红外图像，将所述红外图像中的像素点与第一孪生设备模块进行融合得到第二孪生设备模块）包括S2941- S2942：

S2941，确定所述红外图像中的横坐标和纵坐标，将红外图像中的横坐标和纵坐标与所述第一孪生设备模块中平面白光图像的横坐标和纵坐标对应选中。

可以理解的是，由于进行采集的数据是同步的，因此相应位置的像素点是相互对应的，本方案会确定红外图像中的横坐标和纵坐标，将红外图像中的横坐标和纵坐标与第一孪生设备模块中平面白光图像的横坐标和纵坐标对应选中。

S2942，对所述第一孪生设备模块进行复制，将所述红外图像中的红外像素点对平面白光图像中的白光像素点进行部分替换，得到第二孪生设备模块。

本方案在将红外图像中的横坐标和纵坐标与第一孪生设备模块中平面白光图像的横坐标和纵坐标对应选中后，可以对第一孪生设备模块进行复制，将红外图像中的红外像素点对平面白光图像中的白光像素点进行部分替换，得到包括红外像素点的第二孪生设备模块。

S3，无人机将所述数字孪生数据发送至相对应的智能控制终端，智能控制终端根据所接收的选中信息确定数字孪生数据中的至少一个孪生设备标签，提取所述孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息。

在步骤S1和S2得到数字孪生数据后，本方案会将数字孪生数据发送至相对应的智能控制终端，智能控制终端根据所接收的选中信息确定数字孪生数据中的至少一个孪生设备标签，然后提取孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息；其中，电力设备种类用于确定带电作业类型，电力设备种类不同，对应的带电作业类型也可以不同，多维传感器信息例如是包括需要勘察的维度，例如，包括是否有异物、温度是否正常等等。

S4，根据所述电力设备种类确定带电作业类型，根据所述带电作业类型确定相应的预设工作器具，基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息。

本方案在得到电力设备种类后，可以根据电力设备种类确定带电作业类型，带电作业类型可以包括等电位作业类型、地电位作业类型和中间电位作业类型等等。可以理解的是，不同的带电作业类型对应的预设工作器具也是不同的，例如作业工具、作业服等是不同的，本方案会依据带电作业类型确定相应的预设工作器具。

在确定预设工作器具后，本方案可以基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息。例如，预设工作器具上可以设置有条形码，本方案可以利用智能控制终端对条形码进行识别，来确定到相应的预设工作器具。

S5，若判断预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端。

可以理解的是，如果预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端即可。

参见图2，是本发明实施例提供的一种基于多维传感的带电作业勘察数据处理系统的结构示意图，该基于多维传感的带电作业勘察数据处理系统包括：

状态模块，用于服务端接收智能控制终端发送的带电作业勘察数据，提取所述带电作业勘察数据中的带电勘察目标，服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，根据所述目标属性信息确定无人机的飞行状态信息；

采集模块，用于无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据；

选择模块，用于无人机将所述数字孪生数据发送至相对应的智能控制终端，智能控制终端根据所接收的选中信息确定数字孪生数据中的至少一个孪生设备标签，提取所述孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息；

识别模块，用于根据所述电力设备种类确定带电作业类型，根据所述带电作业类型确定相应的预设工作器具，基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息；

处理模块，用于若判断预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。

其中，存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。存储介质可以是只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在存储介质中。设备的至少一个处理器可以从存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

在上述终端或者服务器的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，包括：

S1，服务端接收智能控制终端发送的带电作业勘察数据，提取所述带电作业勘察数据中的带电勘察目标，服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，根据所述目标属性信息确定无人机的飞行状态信息；

S2，无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元获取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据；

S3，无人机将所述数字孪生数据发送至相对应的智能控制终端，智能控制终端根据所接收的选中信息确定数字孪生数据中的至少一个孪生设备标签，提取所述孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息；

S4，根据所述电力设备种类确定带电作业类型，根据所述带电作业类型确定相应的预设工作器具，基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息；

S5，若判断预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端。

2.根据权利要求1所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述S1包括：

服务端根据智能控制终端所登录人员的人员身份信息确定相对应的预设勘察区域，对所述预设勘察区域内的所有电力设备进行统计得到预设勘察拓扑图；

若判断用户输入带电勘察起点和带电勘察终点，则在所述预设勘察拓扑图中确定相应的带电勘察起点和带电勘察终点；

统计预设勘察拓扑图中带电勘察起点、带电勘察终点、以及带电勘察起点和带电勘察终点之间的所有中继勘察点得到带电勘察点集合，将带电勘察点集合内所有节点对应的电力设备作为带电勘察目标；

服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，所述目标属性信息至少包括电力设备规格信息、电力设备采集信息，根据所述电力设备规格信息、电力设备采集信息确定无人机在每个带电勘察目标的飞行状态信息。

3.根据权利要求2所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，所述目标属性信息至少包括电力设备规格信息、电力设备采集信息，根据所述电力设备规格信息、电力设备采集信息确定无人机在每个带电勘察目标的飞行状态信息，包括：

根据所述电力设备规格信息中的设备高度、预设高度进行计算得到飞行高度系数，根据所述飞行高度系数以及设备宽度计算无人机的飞行高度；

根据所述电力设备规格信息中的设备宽度，将所述设备宽度和预设宽度进行比对得到速度偏移系数，根据所述速度偏移系数、预设速度信息、电力设备采集信息计算无人机的飞行速度；

根据所述电力设备采集信息确定无人机在飞行状态下所开启的机载数据采集单元；

通过以下公式计算无人机的飞行高度、飞行速度，

其中，

为无人机的飞行高度，

为电力设备规格信息中的设备高度，

为预设高度，

为第一高度计算权重，

为设备宽度，

为第一转换值，

为第二高度计算权重，

为预设宽度，

为无人机的飞行速度，

为预设速度信息，

为宽度归一化值，

为电力设备采集信息中所采集信息种类的数量，

为第一速度计算权重，

为数量速度换算值。

4.根据权利要求3所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述S2包括：

服务端初始化与所述带电作业勘察数据对应的飞行状态信息表，根据所述带电勘察目标在预设勘察拓扑图中的位置，在所述飞行状态信息表中依次建立与带电勘察目标对应的飞行信息栏目；

确定每个飞行信息栏目对应的飞行状态格，将相应带电勘察目标对应的飞行高度、飞行速度存储于所述飞行状态格内；

确定每个飞行信息栏目对应的采集开启单元格，将相应飞行状态下所开启的机载数据采集单元存储于所述采集开启单元格内；

确定每个飞行信息栏目对应的定位信息格，获取每个带电勘察目标的位置围栏信息，将所述位置围栏信息存储于所述定位信息格内；

控制所述无人机按照所述飞行状态信息表进行飞行采集，得到多维传感数据。

5.根据权利要求4所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元获取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据，还包括：

确定每两个相邻的飞行信息栏目内的定位信息格，获取每两个相邻的定位信息格内的位置围栏信息；

若判断相邻的定位信息格内的位置围栏信息之间存在间隔，则根据相邻的定位信息格内的位置围栏信息确定相应的间隔围栏信息；

在飞行信息栏目之间建立相对应的间隔信息栏目，将所述间隔围栏信息存储于间隔信息栏目内的间隔信息格内。

6.根据权利要求5所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述控制所述无人机按照所述飞行状态信息表进行飞行采集，得到多维传感数据，包括：

通过无人机的定位装置实时采集其飞行位置信息，将飞行位置信息与位置围栏信息进行比对，得到相对应的第一飞行信息栏目；

调取所述第一飞行信息栏目所包括的飞行状态格和采集开启单元格，根据所述飞行状态格内的飞行高度、飞行速度控制无人机进行飞行；

根据所述采集开启单元格控制机载数据采集单元中的任意一个或多个开启数据采集，得到多维传感数据，所述机载数据采集单元为激光雷达、测绘相机、红外成像仪以及电场检测装置中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述调取所述第一飞行信息栏目所包括的飞行状态格和采集开启单元格，根据所述飞行状态格内的飞行高度、飞行速度控制无人机进行飞行，包括：

将第一飞行信息栏目中的位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将飞行状态信息表中位于所述第一飞行信息栏目后部的飞行信息栏目作为第二飞行信息栏目，提取所述第二飞行信息栏目的位置围栏信息作为第二位置围栏信息；

若判断飞行位置信息不位于所述第一位置围栏信息内，则将飞行位置信息与第二位置围栏信息或间隔围栏信息比对；

若飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，则将所述第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目；

若飞行位置信息位于间隔围栏信息内，则继续将所述间隔围栏信息所对应的前一个位置围栏信息作为第一位置围栏信息，将间隔围栏信息所对应的后一个位置围栏信息作为第二位置围栏信息；

若飞行位置信息位于第二位置围栏信息内，则将所述第二飞行信息栏目作为第一飞行信息栏目；

若判断飞行位置信息不位于所述第一位置围栏信息内，且不位于第二位置围栏信息或间隔围栏信息内，则将第一位置围栏信息作为第三位置围栏信息，并向智能控制终端发送第一提醒信息。

8.根据权利要求7所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，还包括：

控制无人机由第三位置围栏信息开始飞行，对第三位置围栏信息、以及飞行状态信息表中所有第三位置围栏信息之后的第四位置围栏信息对应的带电勘察目标进行飞行采集。

9.根据权利要求8所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据，包括：

根据测绘相机采集带电勘察目标的平面白光图像，根据所述平面白光图像确定带电勘察目标的每个像素点的横坐标和纵坐标；

根据所述激光雷达确定带电勘察目标的高度信息，根据所述高度信息确定带电勘察目标的每个像素点的高度坐标；

基于所述横坐标、纵坐标以及高度坐标生成与相应带电勘察目标所对应的第一孪生设备模块；

若判断多维传感数据中具有红外传感信息，则根据红外成像仪采集带电勘察目标的红外图像，将所述红外图像中的像素点与第一孪生设备模块进行融合得到第二孪生设备模块；

为所述第一孪生设备模块或第二孪生设备模块添加相对应的孪生设备标签。

10.根据权利要求9所述的基于多维传感的带电作业勘察数据处理方法，其特征在于，

所述若判断多维传感数据中具有红外传感信息，则根据红外成像仪采集带电勘察目标的红外图像，将所述红外图像中的像素点与第一孪生设备模块进行融合得到第二孪生设备模块，包括：

确定所述红外图像中的横坐标和纵坐标，将红外图像中的横坐标和纵坐标与所述第一孪生设备模块中平面白光图像的横坐标和纵坐标对应选中；

对所述第一孪生设备模块进行复制，将所述红外图像中的红外像素点对平面白光图像中的白光像素点进行部分替换，得到第二孪生设备模块。

11.基于多维传感的带电作业勘察数据处理系统，其特征在于，包括：

状态模块，用于服务端接收智能控制终端发送的带电作业勘察数据，提取所述带电作业勘察数据中的带电勘察目标，服务端获取所述带电勘察目标的目标属性信息，根据所述目标属性信息确定无人机的飞行状态信息；

采集模块，用于无人机根据服务端发送的飞行状态信息在所述带电勘察目标处进行飞行采集，通过机载数据采集单元取带电勘察目标的多维传感数据，根据所述多维传感数据得到所述带电勘察目标的数字孪生数据；

选择模块，用于无人机将所述数字孪生数据发送至相对应的智能控制终端，智能控制终端根据所接收的选中信息确定数字孪生数据中的至少一个孪生设备标签，提取所述孪生设备标签的电力设备种类、多维传感器信息；

识别模块，用于根据所述电力设备种类确定带电作业类型，根据所述带电作业类型确定相应的预设工作器具，基于智能控制终端对工作器具进行识别得到当前工具信息；

处理模块，用于若判断预设工作器具与当前工具信息相对应，智能控制终端基于当前工具信息、智能控制终端的人员身份信息以及相对应的孪生电力设备的孪生设备标签生成勘察数据，发送至服务端。

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