CN112177996B - 一种正流量上下车复合稳定控制系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种正流量上下车复合稳定控制系统，包括：第一主泵、第二主泵、第一阀体与第二阀体；第一阀体主进油回路首联设置直线行走阀，第二联设置左行走阀，第三联设置第一上车机构控制阀，第四联设置第二上车机构控制阀，第五联设置中位卸荷阀；第二阀体主进油回路首联设置右行走阀，第二联设置第三上车机构控制阀，第三联设置第四上车机构控制阀，第四联设置第五上车机构控制阀，第五联设置第二中位卸荷阀本发明下车动作后上车介入，主泵1始终保持最大排量，从而减缓直线行走阀切换后下车降速问题。

Description

一种正流量上下车复合稳定控制系统及方法
技术领域
本发明属于组网技术领域，尤其涉及一种正流量上下车复合稳定控制系统及系统。
背景技术
在工程、建筑、矿山、等行业的移动液压机械，在作业过程中往往需要多执行机构相互协调运动，为此形成了移动液压机械不同类型的控制系统。在发展过程中分别形成了以日系为代表的负流量控制系统，以欧美为代表的负载敏感系统。但随着电子技术的日益发展，电气控制元件已能满足移动液压的高速运算及控制，传统的负流量系统逐步切换成正流量系统，通过现代控制技术使正流量系统的操控性大幅度提升，油耗大大降低。
传统的负流量控制主要是通过主阀的负反馈口将信号反馈至泵的排量控制口。在主阀无动作时负反馈口达到溢流阀设定压力，此时对应的主泵为最小排量；在主阀换向过程中负反馈口面积逐步减小，反馈至泵的压力也减小，此时主泵排量逐渐增大；当阀杆达到最大位置，负反馈通道关闭，此时对应的主泵排量最大；因反馈压力与泵排量大小成反比，因此该系统称为负反馈控制系统，在多执行机构复合时，通过优先阀或主阀口面积背压来保持动作的协调性。
负载敏感又分为阀前补偿负载敏感和阀后补偿负载敏感，因阀前补偿负载敏感在流量达到饱和时，主泵流量多流向低负载端，造成执行机构复合动作失调，而阀后补偿负载敏感弥补了阀前补偿负载敏感在流量饱和时无法实现比例分配问题，因此在挖掘机系统选型上多为阀后补偿负载敏感系统。通过主阀上的负载反馈通道将负载反馈至压力补偿阀及主泵的压力反馈口，通过主阀的两端压差及阀芯开口面积改变泵的排量，进而使执行机构得到所需的流量。在多执行机构复合时，主泵及各补偿阀反馈最高负载压力，进而使各主阀的两端保持恒定压差，当主泵流量达到饱和时主阀的两端压差下降至同一数值，进而保证执行机构流量按某一比例统一下降，从而保证了协调性。
负流量系统在下车动作上车未介入时，左右行走马达的负反馈信号分别反馈到主泵1及主泵2，当上车执行机构介入时，对应的上车主阀切断Px回路从而使直线行走阀信号激活端憋压开始换向，在换向过程中左行走对应的主阀切断中位负反馈信号，从而使主泵1始终保持最大排量，上车执行机构对应的主阀优先完成换向，直线行走阀通过阻尼延缓直线行走阀的换向进而减缓行走的降速及冲击，虽然起了相应的作用，但仍无法完全解决；但在上下车复合后上车退出时，上车执行机构对应的主阀开始关闭时Px回路始终被切换，直线行走阀始终无动作，当上车主阀达到接近关闭位置时Px回路才连通到油箱，直线行走阀才开始执行复位动作，该过程由于上车主阀开口逐渐关闭，主泵1始终保持最大排量，造成上车执行机构停止冲击大且主泵1压力急速上升导致下车行走复位时下车压力冲击大。
负载敏感系统在下车动作上车未介入时，左右行走马达的负载反馈信号分别反馈到主泵1和主泵2，当上车执行机构介入时直线行走阀进行切换，此时左行走反馈到主泵1的负载反馈信号减小或丢失，进而使主泵1排量大幅度降低，随着上车执行机构对应的主阀开口量的逐渐增大，上车负载反馈信号才逐步反馈至主泵1，主泵1排量才逐渐增大。由于直线行走阀在切换过程中主泵1的排量快速下降引起下车动作降速快及产生相应的惯性冲击，严重影响了操控舒适度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种正流量上下车复合稳定控制系统，能够减小上车机构的停止冲击，减缓直线行走阀复位后的下车压力冲击。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种正流量上下车复合稳定控制系统，包括：第一主泵、第二主泵、第一阀体与第二阀体；第一阀体主进油回路首联设置直线行走阀，第二联设置左行走阀，第三联设置第一上车机构控制阀，第四联设置第二上车机构控制阀，第五联设置中位卸荷阀；
第二阀体主进油回路首联设置右行走阀，，第二联设置第三上车机构控制阀，第三联设置第四上车机构控制阀，第四联设置第五上车机构控制阀，第五联设置第二中位卸荷阀
第一主泵与第一阀体的进油回路相连，该进油回路在第一阀体内分成三路，一路通向旁通溢流阀，一路通向直线行走阀的进油口，还有一路通向左行走阀、第一上车机构控制阀、第二上车机构控制阀以及中位卸荷阀的进油口；直线行走阀分别和第三上车机构控制阀、第四上车机构控制阀、第五上车机构控制阀以及第二中位卸荷阀的进油口连接；
第二主泵与第一阀体的进油回路相连，该进油回路在第一阀体内分成三路，一路通向旁通溢流阀，一路通向直线行走阀的进油口，还有一路通向右行走阀。
结合第一方面，进一步的，所述左行走阀和右行走阀采用三位四通结构，中位时行走马达A及B口通回油口。
结合第一方面，进一步的，所述第一上车机构控制阀、第第二上车机构控制阀、第三上车机构控制阀、第四上车机构控制阀以及第五上车机构控制阀均采用三位四通结构，中位机能为O型。
结合第一方面，进一步的，所述左行走阀和右行走阀还可以采用三位六通结构。
结合第一方面，进一步的，所述第一上车机构控制阀、第第二上车机构控制阀、第三上车机构控制阀、第四上车机构控制阀以及第五上车机构控制阀还可以采用三位四通结构。
结合第一方面，进一步的，在直线行走阀内设有单向阀。
结合第一方面，进一步的，旁通溢流阀、直线行走阀、左行走阀、第一上车机构控制阀、第二上车机构控制阀以及中位卸荷阀的回油口均和第一阀体的主回油油路连接，再通过回油口T与油箱连通；
右行走阀第三上车机构控制阀、第四上车机构控制阀、第五上车机构控制阀以及第二中位卸荷阀的回油口均和第二阀体的主回油油路连接，第二阀体的主回油油路和第一阀体的主回油油路连通。
结合第一方面，进一步的，当直线行走阀换向后，第一主泵所连的第一阀体的进油回路向第二阀体额第三上车机构控制阀、第四上车机构控制阀、第五上车机构控制阀以及第二中位卸荷阀的进油口供油，第二主泵所连的第一阀体的进油回路向第一阀体的左行走阀供油。
第二方面，提供了一种正流量上下车复合稳定控制方法，包括以下步骤：
1)当检测到左右行走的先导压力达到主阀开启压力时，下车压力开关Ps_d激活，先导压力逐渐增大并到最大设定压力，第一主泵与第二主泵的排量由小增到最大排量，第一卸荷阀及第二卸荷阀激活并逐步切换至关闭位置；
2)当检测到上车先导压力达到主阀开启压力时，上车压力开关Ps_u激活，上车先导压力也逐渐增大并到最大设定压力；
3)当检测到Ps_d及Ps_u激活时，直线行走阀激活，Xptr信号开始输出，当Xptr控制压力增大至大于阀内弹簧压力时，直线行走阀开始换向，随着Xptr增大到设定压力时，直线行走阀完成换向；
4)在直线行走阀切换过程中，主泵与主泵始终保持最大排量，主泵与主泵相通，主泵逐步分流至上车的第一上车机构控制阀、第二上车机构控制阀、第三上车机构控制阀、第四上车机构控制阀以及第五上车机构控制阀；
5)直线行走阀完成换向后，第二主泵流量供至左行走阀和右行走阀，第一主泵向上车机构提供流量；
6)当上车机构先导压力逐渐减小时，第一主泵对应的排量也相应减小，当上车机构先导降至到主阀开启压力时，第一主泵排量降至原先的1/2并且Ps_u信号关闭；
7)当Ps_u信号关闭，直线行走阀Xptr控制压力逐渐减小至0，直线行走阀复位，第一主泵排量降至的1/2开始逐渐增大至最大排量；
8)当直线行走阀完成复位，第一主泵以最大排量供向左行走，第二主泵也以最大排量供向右行走；
9)当检测到左右行走先导压力渐渐降低时，第一主泵及第二主泵的排量也逐渐减小，当左右行走先导压力低至主阀的开启压力时Ps_d关闭，第一主泵及主泵降至最小排量，对应的第一卸荷阀及第二卸荷阀复位，第一主泵与第二主泵卸荷。
结合第二方面，进一步的，所述步骤5)中第一主泵向第一上车机构控制阀、第二上车机构控制阀、第三上车机构控制阀、第四上车机构控制阀以及第五上车机构控制阀提供流量的同时还可以通过直线行走阀向左行走阀以及右行走阀。
本发明有益效果有以下几点：本发明下车动作后上车介入，主泵1始终保持最大排量，从而减缓直线行走阀切换后下车降速及冲击问题；
上下车复合动作上车退出，主泵1排量根据上车执行机构先导压力信号下降而减小，从而减小上车执行机构的停止冲击，减缓直线行走阀复位后的下车压力冲击。
附图说明
图1为本发明一种正流量上下车复合稳定控制系统的液压原理图；
图2为本发明中上下车复合动作的液压逻辑控制图；
图3为本发明中上下车复合动作各信号质检的逻辑控制关系图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1-3所示，
本发明提供了一种正流量上下车复合稳定控制系统，包括：第一主泵P1、第二主泵P2、第一阀体1与第二阀体2；第一阀体1主进油回路首联设置直线行走阀1.2，起着上下车复合动作时下车保持直线行走功能，第二联设置左行走阀1.3，第三联设置第一上车机构控制阀1.4和第四联设置第二上车机构控制阀1.5，第五联设置中位卸荷阀1.6，起着怠速工作状态下第一主泵P1回路压力卸荷作用；
第二阀体2主进油回路首联设置右行走阀2.1，第二联设置第三上车机构控制阀2.2、第三联设置第四上车机构控制阀2.3，第四联设置第五上车机构控制阀2.4、，主进油回路第五联设置第二中位卸荷阀2.5；
第一主泵P1与第一阀体1的进油回路相连，该进油回路在第一阀体1内分成三路，一路通向旁通溢流阀1.1，起着系统压力控制及保护功能，一路通向直线行走阀1.2的进油口，还有一路通向左行走阀1.3、第一上车机构控制阀1.4、第二上车机构控制阀1.5以及中位卸荷阀1.6的进油口；直线行走阀1.2分别和第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3、第五上车机构控制阀2.4以及第二中位卸荷阀2.5的进油口连接；
第二主泵P2与第二阀体2的进油回路相连，该进油回路在第二阀体2内分成三路，一路通向旁通溢流阀1.1，起着系统压力控制及保护功能；一路通向直线行走阀1.2的进油口，还有一路通向右行走阀2.1。
其中，第一上车机构控制阀1.4、第二上车机构控制阀1.5、第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3、第五上车机构控制阀2.4为上车工作系统，直线行走阀1.2、左行走阀1.3以及右行走阀2.1为下车行走系统
所述左行走阀1.3和右行走阀2.1采用三位四通结构，中位时行走马达A及B口通回油口。
所述第一上车机构控制阀1.4、第二上车机构控制阀1.5、第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3以及第五上车机构控制阀2.4均采用三位四通结构，中位机能为O型。
所述左行走阀1.3和右行走阀2.1还可以采用三位六通结构。
所述第一上车机构控制阀1.4、第二上车机构控制阀1.5、第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3以及第五上车机构控制阀2.4还可以采用三位四通结构。
在直线行走阀1.2内设有单向阀1.21。
结合第一方面，进一步的，旁通溢流阀1.1、直线行走阀1.2、左行走阀1.3、第一上车机构控制阀1.4、第二上车机构控制阀1.5以及中位卸荷阀1.6的回油口均和第一阀体1的主回油油路连接，再通过回油口T与油箱连通；
右行走阀2.1第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3、第五上车机构控制阀2.4以及第二中位卸荷阀2.5的回油口均和第二阀体2的主回油油路连接，第二阀体2的主回油油路和第一阀体1的主回油油路连通。
当直线行走阀1.2换向后，第一主泵P1所连的第一阀体1的进油回路向第二阀体2的第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3、第五上车机构控制阀2.4以及第二中位卸荷阀2.5的进油口供油，第二主泵P2所连的第二阀体2的进油回路向第一阀体1的左行走阀1.3供油。
实施例2
提供了一种正流量上下车复合稳定控制方法，包括以下步骤：
1)通过传感器采集左右行走先导压力信息转换成对应的先导压力，，当检测到左右行走的先导压力达到主阀开启压力时，下车压力开关Ps_d激活，随着左右行走控制脚踏角度的增加至最大位置时，先导压力逐渐增大并到最大设定压力，第一主泵P1与第二主泵P2的排量由小增到最大排量，第一卸荷阀1.6及第二卸荷阀2.5激活并逐步切换至关闭位置；
2).通过传感器检测上车先导压力信息并转换成对应的先导压力，当检测到上车先导压力达到主阀(1.4、1.5、2.2、2.3、2.4)开启压力时，上车压力开关Ps_u激活，上车先导压力也逐渐增大并到最大设定压力；
3)当检测到Ps_d及Ps_u激活时，直线行走阀1.2激活，Xptr信号开始输出，当Xptr控制压力增大至大于阀内弹簧压力时，直线行走阀开始换向，随着Xptr增大到设定压力时，直线行走阀完成换向；
4)在直线行走阀1.2切换过程中，主泵P1与主泵P2始终保持最大排量，主泵P1与主泵P2相通，主泵P1逐步分流至上车的第一上车机构控制阀1.4、第二上车机构控制阀1.5、第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3以及第五上车机构控制阀2.4；
5)直线行走阀1.2完成换向后，第二主泵P2流量供至左行走阀1.3和右行走阀2.1，第一主泵P1向上车机构提供流量；
6)当上车机构先导压力逐渐减小时，第一主泵P1对应的排量也相应减小，当上车机构先导降至到主阀(1.4、1.5、2.2、2.3、2.4)开启压力时，第一主泵P1排量降至原先的1/2并且Ps_u信号关闭；
7)当Ps_u信号关闭，直线行走阀Xptr控制压力逐渐减小至0，直线行走阀1.2复位，第一主泵P1排量降至的1/2开始逐渐增大至最大排量；
8)当直线行走阀完成复位，第一主泵P1以最大排量供向左行走，第二主泵P2也以最大排量供向右行走；
9)当检测到左右行走先导压力渐渐降低时，第一主泵P1及第二主泵P2的排量也逐渐减小，当左右行走先导压力低至主阀(1.3、2.1)的开启压力时Ps_d关闭，第一主泵P1及主泵P2降至最小排量，对应的第一卸荷阀1.6及第二卸荷阀2.5复位，第一主泵P1与第二主泵P2卸荷。
所述步骤5中第一主泵P1向第一上车机构控制阀1.4、第二上车机构控制阀1.5、第三上车机构控制阀2.2、第四上车机构控制阀2.3以及第五上车机构控制阀2.4提供流量的同时还可以通过直线行走阀1.2向左行走阀1.3以及右行走阀2.1。
图2为上下车复合动作的液压逻辑控制，输入为各传感器检测信号U_P,Ps_d为下车的压力监测控制信号，Ps_u为上车的压力监测控制信号，Xptr为直线行走阀的控制信号，Q_P1为主泵P1的排量控制信号。
图3为上下车复合动作各信号之间的逻辑控制关系，Xp_d为下车控制先导压力信号，Xp_u为上车控制先导压力信号。
本发明在上车介入过程中下车降速快且伴随一定的冲击，为解决此问题本发明提出在上车介入过程中第一主泵始终保持最大排量，延长上车主阀换向时间，进而保证第一主泵回路有流量至直线行走阀单向阀口，进而向下车供油。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种正流量上下车复合稳定控制系统，其特征在于，包括：第一主泵(P1)、第二主泵(P2)、第一阀体(1)与第二阀体(2)；第一阀体(1)主进油回路首联设置直线行走阀(1.2)，第二联设置左行走阀(1.3)，第三联设置第一上车机构控制阀(1.4)第四联设置第二上车机构控制阀(1.5)，第五联设置第一中位卸荷阀(1.6)；
第二阀体(2)主进油回路首联设置右行走阀(2.1)，第二联设置第三上车机构控制阀(2.2)，第三联设置第四上车机构控制阀(2.3)，第四联设置第五上车机构控制阀(2.4)，第五联设置第二中位卸荷阀(2.5)；
第一主泵(P1)与第一阀体(1)的进油回路相连，该进油回路在第一阀体(1)内分成三路，一路通向旁通溢流阀(1.1)，一路通向直线行走阀(1.2)的进油口，还有一路通向左行走阀(1.3)、第一上车机构控制阀(1.4)、第二上车机构控制阀(1.5)以及第一中位卸荷阀(1.6)的进油口；直线行走阀(1.2)分别和第三上车机构控制阀(2.2)、第四上车机构控制阀(2.3)、第五上车机构控制阀(2.4)以及第二中位卸荷阀(2.5)的进油口连接；
第二主泵(P2)与第一阀体(1)的进油回路相连，该进油回路在第一阀体(1)内分成三路，一路通向旁通溢流阀(1.1)，一路通向直线行走阀(1.2)的进油口，还有一路通向右行走阀(2.1)；
所述正流量上下车复合稳定控制系统的控制方法包括：
1)当检测到主阀中左右行走的先导压力达到其开启压力时，下车压力开关Ps_d激活，先导压力逐渐增大并到最大设定压力，第一主泵(P1)与第二主泵(P2)的排量由小增到最大排量，第一中位卸荷阀(1.6)及第二中位卸荷阀(2.5)激活并逐步切换至关闭位置；
2)当检测到主阀中上车先导压力达到其开启压力时，上车压力开关Ps_u激活，上车先导压力也逐渐增大并到最大设定压力；
3)当检测到下车压力开关Ps_d及上车压力开关Ps_u激活时，直线行走阀(1.2)激活，Xptr信号开始输出，当Xptr信号控制压力增大至大于阀内弹簧压力时，直线行走阀开始换向，随着Xptr信号增大到设定压力时，直线行走阀完成换向；
4)在直线行走阀(1.2)切换过程中，第一主泵(P1)与第二主泵(P2)始终保持最大排量，第一主泵(P1)与第二主泵(P2)相通，第一主泵(P1)逐步分流至上车的第一上车机构控制阀(1.4)、第二上车机构控制阀(1.5)、第三上车机构控制阀(2.2)、第四上车机构控制阀(2.3)以及第五上车机构控制阀(2.4)；
5)直线行走阀(1.2)完成换向后，第二主泵(P2)流量供至左行走阀(1.3)和右行走阀(2.1)，第一主泵(P1)向上车机构提供流量；
6)当上车机构先导压力逐渐减小时，第一主泵(P1)对应的排量也相应减小，当上车机构先导降至到主阀开启压力时，第一主泵(P1)排量降至原先的1/2并且上车压力开关Ps_u信号关闭；
7)当上车压力开关Ps_u信号关闭，直线行走阀Xptr信号控制压力逐渐减小至0，直线行走阀(1.2)复位，第一主泵(P1)排量降至的1/2开始逐渐增大至最大排量；
8)当直线行走阀完成复位，第一主泵(P1)以最大排量供向左行走，第二主泵(P2)也以最大排量供向右行走；
9)当检测到左右行走先导压力渐渐降低时，第一主泵(P1)及第二主泵(P2)的排量也逐渐减小，当左右行走先导压力低至主阀的开启压力时下车压力开关Ps_d关闭，第一主泵(P1)及第二主泵(P2)降至最小排量，对应的第一中位卸荷阀(1.6)及第二中位卸荷阀(2.5)复位，第一主泵(P1)与第二主泵(P2)卸荷。
2.根据权利要求1所述的正流量上下车复合稳定控制系统，其特征在于，所述第一上车机构控制阀(1.4)、第二上车机构控制阀(1.5)、第三上车机构控制阀(2.2)、第四上车机构控制阀(2.3)以及第五上车机构控制阀(2.4)均采用三位四通结构，中位机能为O型。
3.根据权利要求1所述的正流量上下车复合稳定控制系统，其特征在于，所述左行走阀(1.3)和右行走阀(2.1)采用三位六通结构。
4.根据权利要求1所述的正流量上下车复合稳定控制系统，其特征在于，所述第一上车机构控制阀(1.4)、第二上车机构控制阀(1.5)、第三上车机构控制阀(2.2)、第四上车机构控制阀(2.3)以及第五上车机构控制阀(2.4)采用三位四通结构。
5.根据权利要求1所述的正流量上下车复合稳定控制系统，其特征在于，在直线行走阀(1.2)内设有单向阀(1.21)。
6.根据权利要求1所述的正流量上下车复合稳定控制系统，其特征在于：旁通溢流阀(1.1)、直线行走阀(1.2)、左行走阀(1.3)、第一上车机构控制阀(1.4)、第二上车机构控制阀(1.5)以及第一中位卸荷阀(1.6)的回油口均和第一阀体(1)的主回油油路连接，再通过回油口T与油箱连通；
右行走阀(2.1)第三上车机构控制阀(2.2)、第四上车机构控制阀(2.3)、第五上车机构控制阀(2.4)以及第二中位卸荷阀(2.5)的回油口均和第二阀体(2)的主回油油路连接，第二阀体(2)的主回油油路和第一阀体(1)的主回油油路连通。
7.根据权利要求6所述的正流量上下车复合稳定控制系统，其特征在于：当直线行走阀(1.2)换向后，第一主泵(P1)所连的第一阀体(1)的进油回路向第二阀体(2)的第三上车机构控制阀(2.2)、第四上车机构控制阀(2.3)、第五上车机构控制阀(2.4)以及第二中位卸荷阀(2.5)的进油口供油，第二主泵(P2)所连的第一阀体(1)的进油回路向第一阀体(1)的左行走阀(1.3)供油。
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