CN112172436A - 一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统及方法，采用高度传感器来替代传统的机械式高度调节杆，避免了高度调节杆杆端关节轴承卡死现象，提高了整个系统的可靠性；在控制处理模块内通过计算机程序设置死区或不敏感区，可以根据车辆结构和载荷特性对不敏感区进行优化，避免了传统机械式高度调节阀在产品形成后无法优化不敏感区的问题，能够通过优化不敏感区避免出现持续性振荡，同时还可根据高度变化的速率进行充气或排气控制，因此可进一步缩短空簧高度进入稳定状态的时间，减小空簧高度调节过程中的波动幅度，从而获得更好的调节效果，提高了旅客乘坐的舒适性。

Description

一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统及方法

技术领域

本发明属于磁浮列车技术领域，尤其涉及一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统及方法。

背景技术

中低速磁浮列车是一种有广泛应用前景的新型城市轨道交通工具，与传统形式城轨车辆一样，为保证车辆地板面高度能有效控制在±10mm范围内，车辆4点或3点调平形式的空簧悬挂系统中，主要采用高度调节装置对空气弹簧(简称空簧)进行充气或排气，以此补偿由于载荷变化而产生的高度差，实现对车辆地板面高度的精确控制。4点或3点调平形式的空簧悬挂系统是指将每节车辆的空簧分成四组或三组，每组作为一个调节点进行该组空簧高度的调节，例如一节车辆有20个空簧，按照4:4:6:6分成四组或者按照6:6:8分成三组，对每组内的空簧进行高度的统一调节。

现有的高度调节装置由高度调节阀和高度调节杆件组成，其中高度调节杆主要由杆端关节轴承、销轴组装、调节螺套、连接座及螺杆等组成，高度调节杆下端和连接座固定在托臂上，上端通过杆端关节轴承和销轴组装与高度阀杠杆联接，以检测车辆滑台与构架间的相对垂向距离，通过改变高度阀杠杆的平衡状态，维持车体与轨面保持一定的高度。

由于磁浮车辆长度达15米，车体结构呈现一定弹性，且磁浮列车的空簧数量较多，例如每节车辆有20个，再加上车辆设备布置会引起一定的载荷不均，在进行空簧高度调节时，列车须停放在库内标准轨上，连接库用电源，技术人员在车下轨道旁反复手动测量，手动调整高度调节杆长度，调平难度大，过程繁琐，耗时较长；且列车在运行过程中杆端关节轴承会出现机械卡死的情况，导致空簧高度调节功能失效，影响车辆运行品质。为了避免系统出现持续性或长时间振荡，为高度调节阀设置死区或不敏感区，在死区或不敏感区内即使调节高度调节阀，也不会对空簧进行充气或排气，空簧的高度不发生变化，避免了反复频繁充排气导致的持续性或长时间振荡。但是，传统机械结构式高度调节阀实现不敏感区或死区设置后无法改变，无法根据车辆结构和载荷特性进行参数匹配，空簧调节效果不佳，易产生持续性或长时间振荡，且空簧高度调节过程中的波动幅度较大，降低了旅客乘坐的舒适性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统及方法，以解决现有空气弹簧高度调节难度大、不易操作、调节效率低、会出现机械卡死现象、不敏感区无法改变、以及振荡影响乘坐舒适性等问题。

本发明独立权利要求的技术方案解决了上述发明目的中的一个或多个技术问题。

本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，在每节车辆的每个调节点均布置所述调节系统，所述调节系统包括高度传感器、检测平台、第一电磁阀以及第二电磁阀；

所述高度传感器设于车辆滑台下表面，高度传感器的检测方向为垂向，所述垂向是指垂直于地面的方向；所述检测平台与所述高度传感器的检测方向相互对立设置，检测平台为高度传感器提供检测面；所述第一电磁阀与空气弹簧的进气口连接，所述第二电磁阀与空气弹簧的排气口连接；每个调节点的高度传感器、第一电磁阀和第二电磁阀还分别与控制处理模块电性连接。

本发明所述调节系统，采用高度传感器来替代传统的机械式高度调节杆，避免了高度调节杆杆端关节轴承卡死现象，提高了整个系统的可靠性；在控制处理模块内通过计算机程序设置死区或不敏感区，可以根据车辆结构和载荷特性对死区或不敏感区进行优化，避免了传统机械式高度调节阀在产品形成后无法优化死区或不敏感区的问题，能够通过优化死区或不敏感区避免出现持续性振荡，同时还可根据高度变化的速率进行充气或排气控制，因此可进一步缩短空簧高度进入稳定状态的时间，减小空簧高度调节过程中的波动幅度，获得更好的调节效果，提高了旅客乘坐的舒适性；该系统通过高度传感器获取的高度检测值折算成空气弹簧的实际高度，再根据高度检测值控制第一电磁阀和第二电磁阀的打开或关闭，通过控制高度检测值来间接达到自动实时调节空气弹簧高度的目的，无需连接库用电源，无需在车下轨道旁人工反复手动调节高度调节杆的长度，只需设置相关参数即可实现空气弹簧高度的自动调节，操作简单，大幅提高了调节效率。

进一步地，所述高度传感器选用电涡流位移传感器，电涡流位移传感器利用电涡流效应，能够准确测量传感器与检测平台之间的距离，具有长期工作可靠性好、灵敏度高、抗干扰能力强、非接触测量、响应速度快、不受油水等介质的影响，提高了距离检测精度。

进一步地，所述高度传感器选用激光位移传感器或电容式位移传感器。

进一步地，所述检测平台包括金属平板以及用于支撑所述金属平板的支撑座，所述支撑座设于悬浮架托臂原高度调节装置连接座的安装位置处。

进一步地，所述控制处理模块还与显示模块通信连接，通过显示模块可以设置调节参数，显示高度检测值或空气弹簧实际高度的变化趋势，以便于进一步优化和调整调节参数，使高度检测值在某个时间段内稳定于所要求的范围内，且不发生持续性或长时间振荡。

进一步地，每个所述调节点设置一个控制处理模块和一个显示模块，或者每节车辆的所有调节点设置一个控制处理模块和一个显示模块，或者整列车的所有调节点设置一个控制处理模块和一个显示模块。

每个调节点有该调节点对应的控制处理模块和显示模块来单独控制，即调节点的数量与控制处理模块的数量相等；或者由一个控制处理模块来控制该节车辆所有调节点的空气弹簧的充气和排气，每节车辆的所有调节点共用一个控制处理模块和一个显示模块；或者整列车的所有调节点共用一个控制处理模块和一个显示模块。

本发明还提供一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节方法，利用如上所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，所述调节方法包括：

设置调节参数，所述调节参数包括不敏感区；

实时获取高度检测值；

根据所述高度检测值控制第一电磁阀和第二电磁阀的打开或关闭；

观察高度检测值的变化趋势；

优化调节参数，直到高度检测值在某个时间段内趋于稳定于，且不发生持续性或长时间振荡，使空气弹簧的实际高度值保持在要求范围内，所述空气弹簧的实际高度值是由高度检测值结合车辆结构尺寸折算出来的。

每个调节点均采用该调节方法，只要设置了调节参数，即通过控制高度检测值来间接实现空气弹簧实际高度的自动实时调节，无需连接库用电源，无需在车下轨道旁人工反复手动调节高度调节杆的长度，操作简单，大幅提高了调节效率。采用高度传感器来替代传统的机械式高度调节杆，通过高度传感器获取的高度检测值，再结合车辆结构尺寸折算出空气弹簧的实际高度，解决了因空气弹簧下端安装位置在悬浮架内部导致的空气弹簧实际高度不便于直接测量的问题，同时避免了高度调节杆杆端关节轴承卡死现象，提高了整个系统的可靠性。该方法可以根据车辆结构和载荷特性对死区或不敏感区进行优化，避免了传统机械式高度调节装置在产品形成后无法优化死区或不敏感区的问题，能够通过优化死区或不敏感区避免出现持续性振荡，同时还可根据高度变化的速率进行充气或排气控制，因此可进一步缩短空簧高度进入稳定状态的时间，减小空簧高度调节过程中的波动幅度，获得更好的调节效果，提高了旅客乘坐的舒适性。

进一步地，所述第一电磁阀和第二电磁阀的打开或关闭的具体控制过程为：

若H≥h₂，则第一电磁阀关闭，第二电磁阀打开；

若H≤h₁，则第一电磁阀打开，第二电磁阀关闭；

若h₁＜H＜h₂，且dh₁＜H′＜dh₂，则第一电磁阀关闭，第二电磁阀关闭；

若h₁＜H＜h₂，且H′≥dh₂，则第一电磁阀关闭，第二电磁阀打开；

若h₁＜H＜h₂，且H′≤dh₁，则第一电磁阀打开，排气电磁阀关闭；

其中，H为通过高度传感器获取的高度检测值，[h₁,h₂]为H的不敏感区，h₁＜H₀＜h₂，H₀为H的目标值，H′为H的变化速率，[dh₁,dh₂]为H′的不敏感区，dh₁＜0＜dh₂，H₀、h₁、h₂、dh₁和dh₂均为调节参数。

进一步地，所述空气弹簧的实际高度值的折算表达式为：

H₁＝H+C

其中，H₁为空气弹簧的实际高度值，H为通过高度传感器获取的高度检测值，C为固定长度值，C是根据车辆结构尺寸确定的H₁与H之间的偏差。

由于空气弹簧的实际高度值不便于直接测量，通过控制高度检测值稳定在不敏感区来间接控制空气弹簧的实际高度值保持在要求的范围内，空气弹簧的实际高度值可以通过该折算表达式来计算出。

有益效果

与现有技术相比，本发明所提供的一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统及方法，采用高度传感器来替代传统的机械式高度调节杆，避免了高度调节杆杆端关节轴承卡死现象，提高了整个系统的可靠性；在控制处理模块内通过计算机程序设置死区或不敏感区，可以根据车辆结构和载荷特性对不敏感区进行优化，避免了传统机械式高度调节阀在产品形成后无法优化不敏感区的问题，能够通过优化不敏感区避免出现持续性振荡，同时还可根据高度变化的速率进行充气或排气控制，因此可进一步缩短空簧高度进入稳定状态的时间，减小空簧高度调节过程中的波动幅度，从而获得更好的调节效果，提高了旅客乘坐的舒适性；该系统通过高度传感器获取的高度检测值折算成空气弹簧的实际高度，再根据高度检测值控制第一电磁阀和第二电磁阀的打开或关闭，通过控制高度检测值来间接达到自动实时调节空气弹簧高度的目的，无需连接库用电源，无需人工反复手动调节高度调节杆的长度，只需设置相关参数即可实现空气弹簧高度的自动调节，操作简单，大幅提高了调节效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中单节车辆4点调平形式的空气弹簧高度调节系统每个调节点单独设置控制处理模块的结构示意图；

图2是本发明实施例中单节车辆4点调平形式的空气弹簧高度调节系统所有调节点共同设置控制处理模块的结构示意图；

图3是本发明实施例中每个调节点的空气弹簧高度调节系统的结构示意图；

图4是本发明实施例中高度传感器和检测平台的安装示意图；

其中，101-高度传感器，102-检测平台，103-空气弹簧，104-第一电磁阀，105-第二电磁阀，106-控制处理模块，107-显示模块，201-车辆滑台下表面，202-悬浮架托臂原高度调节装置连接座的安装位置，203-空气弹簧的下端安装位置，204-悬浮架纵梁上表面，205-车辆滑台，H₁-空气弹簧实际高度，H-高度检测值。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例所提供的一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，在每节车辆的每个调节点均布置该调节系统，每节车辆的每个调节点可以单独设置一个控制处理模块和一个显示模块，也可以每节车辆的所有调节点共用一个控制处理模块和一个显示模块。例如，对于4点调平形式的空气弹簧高度调节系统的布置，每个调节点单独设置一个控制处理模块和一个显示模块，如图1所示；也可以一节车辆的四个调节点共用一个控制处理模块和一个显示模块，如图2所示；还可以是整列车的所有调节点共用一个控制处理模块和一个显示模块。

如图3和4所示，该调节系统包括高度传感器101、检测平台102、第一电磁阀104以及第二电磁阀105；高度传感器101设于车辆滑台下表面201，且高度传感器101的检测方向为垂向，垂向是指垂直于地面的方向；检测平台102与高度传感器101的检测方向相互对立设置，为高度传感器101提供检测面；第一电磁阀104与空气弹簧103的进气口连接，第二电磁阀105与空气弹簧103的排气口连接，第一电磁阀104还与储气罐连接，储气罐为空气弹簧103充气提供气源；每个调节点的高度传感器101、第一电磁阀104和第二电磁阀105还分别与控制处理模块106电性连接，控制处理模块106与显示模块107连接。

如图3所示，第一电磁阀104设于车辆滑台下表面201，第二电磁阀105设于悬浮架纵梁上表面204，第一电磁阀104和第二电磁阀105可以是两个单独的电磁阀，也可以是一个集成了两个阀门的电磁阀，其中一个阀门作为充气阀门，另一个阀门作为排气阀门。当第一电磁阀104得电时，其阀门打开，对空气弹簧103充气，失电时，其阀门关闭，不对空气弹簧103充气；当第二电磁阀105得电时，其阀门打开，空气弹簧103向外排气，失电时，其阀门关闭，空气弹簧103不向外排气。

如图4所示，检测平台102包括金属平板以及用于支撑金属平板的支撑座，支撑座设于悬浮架托臂原高度调节装置连接座的安装位置202处。检测平台102为高度传感器101提供检测面，避免了悬浮架托臂无平整面导致高度检测误差的问题。

高度传感器101可以选用但不限于激光位移传感器、电容式位移传感器或电涡流位移传感器。本实施例中，高度传感器101选用电涡流位移传感器，电涡流位移传感器利用电涡流效应，能够准确测量传感器101与检测平台102之间的距离，具有长期工作可靠性好、灵敏度高、抗干扰能力强、非接触测量、响应速度快、不受油水等介质的影响，有效避免了灰尘、雨水以及电磁干扰，提高了距离检测精度。

本发明的调节系统，高度传感器用于实时获取高度检测值；控制处理模块用于根据高度检测值，并结合车辆结构尺寸折算出空气弹簧的实际高度值，还根据高度检测值控制第一电磁阀和第二电磁阀的打开或关闭，实现空气弹簧的充气和排气控制，从而使空气弹簧的实际高度值保持在要求的范围内；显示模块可以设置调节参数、显示空气弹簧的实际高度值、显示高度检测值和/或空气弹簧实际高度的变化趋势。该系统采用非接触式高度传感器来取代传统高度调节杆检测空气弹簧的高度，采用第一电磁阀和第二电磁阀取代传统的机械高度调节阀控制空气弹簧的充气和排气，采用控制处理模块根据高度检测值控制空气弹簧的充气和排气，可以设置调节参数和控制逻辑，调节参数包括不敏感区，显示模块可设置在司机台，便于通过显示模块直接输入调节参数，调节过程自动化、方便、快捷，提高了整个系统的可靠性。

本实施例还提供一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节方法，包括：

1、在每个调节点布置该调节系统，调节系统的高度传感器101、第一电磁阀104和第二电磁阀105分别与控制处理模块106电性连接，控制处理模块106与显示模块107双向通信连接，如图3所示。

2、通过显示模块107设置每个调节点的调节参数，调节参数。

3、通过高度传感器101实时获取高度检测值。

4、控制处理模块106根据高度检测值控制第一电磁阀104和第二电磁阀105的打开或关闭，从而控制空气弹簧103的充气和排气。

第一电磁阀104和第二电磁阀105的打开或关闭的具体控制过程为：

若H≥h₂，则第一电磁阀104关闭，第二电磁阀105打开；

若H≤h₁，则第一电磁阀104打开，第二电磁阀105关闭；

若h₁＜H＜h₂，且dh₁＜H′＜dh₂，则第一电磁阀104关闭，第二电磁阀105关闭；

若h₁＜H＜h₂，且H′≥dh₂，则第一电磁阀104关闭，第二电磁阀105打开；

若h₁＜H＜h₂，且H′≤dh₁，则第一电磁阀104打开，第二电磁阀105关闭；

其中，H为通过高度传感器101获取的高度检测值，[h₁,h₂]为设置的高度检测值H的不敏感区，h₁＜H₀＜h₂，H₀为H的目标值，H′为高度检测值H的变化速率，[dh₁,dh₂]为设置的H′的不敏感区，dh₁＜0＜dh₂，H₀、h₁、h₂、dh₁和dh₂均为调节参数。某个时间段内高度检测值H的变化速率为：

H_t2为时刻t₂的高度检测值，H_t1为时刻t₁的高度检测值。本实施例中，H₀为100mm。根据高度检测值H可以折算出空簧的实际高度H₁，同样根据高度检测值的目标值可以折算出空簧高度的目标值，即根据H₁＝H+C，假设C取值为250mm，若此时H＝90mm，则可得出H₁＝90mm+250mm＝340mm；同样若H₀＝100mm，则可以得出空簧高度的目标值为100mm+250mm＝350mm。

当H≥h₂，说明此时空气弹簧103的实际高度太高，为了使空气弹簧103的实际高度减小至不敏感区[h₁,h₂]内，需对空气弹簧103进行排气，因此需控制第一电磁阀104关闭、第二电磁阀105打开。

当H≤h₁，说明此时空气弹簧103的实际高度太低，为了使空气弹簧103的实际高度上升至不敏感区[h₁,h₂]内，需对空气弹簧103充气，因此需控制第一电磁阀104打开、第二电磁阀105关闭。

当h₁＜H＜h₂时，空气弹簧103的实际高度偏离H₀的幅度较小，如果此时dh₁＜H′＜dh₂，即表明空气弹簧103的高度变化速率也较小，为了避免过度调节，引起系统出现持续性和长时间振荡，此时不充气也不排气，因此需控制第一电磁阀104关闭、第二电磁阀105关闭。

当h₁＜H＜h₂时，如果此时H′≥dh₂，说明空气弹簧103的实际高度正在加速向高度增加的方向变化，此时虽然在H的不敏感区，但为了减缓空气弹簧103高度增加的变化速率，应提前进行排气，因此需控制第一电磁阀104关闭、第二电磁阀105打开。

当h₁＜H＜h₂时，如果此时H′≤dh₁，说明空气弹簧103的实际高度正在加速向高度减小的方向变化，此时虽然在H的不敏感区，但为了减缓空气弹簧103高度减小的变化速率，应提取进行充气，因此需控制第一电磁阀104打开、第二电磁阀105关闭。

控制高度检测值H在不敏感区[h₁,h₂]内，即使控制处理模块106给第一电磁阀104和第二电磁阀105发出控制信号，第一电磁阀104和第二电磁阀105也不会打开，不会对空气弹簧103进行充排气，空气弹簧103的实际高度也不会发生变化，避免了反复对空气弹簧103进行充排气而导致出现持续性或长时间振荡。当高度检测值H在不敏感区[h₁,h₂]内，但是高度检测值的变化速率H′过大或过小，表明高度检测值H(或者空气弹簧103的实际高度值H₁)正在加速增加或加速减小，为了减缓空气弹簧103高度增加或减小的变化速率，提前进行充气或排气，进一步减小了振荡，进一步缩短了空簧高度进入稳定状态的时间，并减小了空簧高度调节过程中的波动幅度。

5、通过显示模块107的显示界面观察高度检测值的变化趋势。

6、进一步调整h₁、h₂、dh₁和dh₂，直到高度检测值H在某个时间段内(例如5s内)趋于稳定，且不发生持续性或长时间振荡，使空气弹簧的实际高度值保持在要求范围内，则此时的不敏感区为最终的不敏感区。

不敏感区和要求范围可以相同，也可以不同，例如要求范围为±10mm，不敏感区可能是±5mm，也可能是±10mm，也有可能是±15mm，不敏感区根据实际调整来获得。

在运营的列车上设置最终的不敏感区，可以实现对空气弹簧103高度的自动实时调节，避免出现持续性振荡，并可进一步缩短空簧高度进入稳定状态的时间，减小空簧高度调节过程中的波动幅度，提高了旅客乘坐的舒适性。

将高度检测值稳定于不敏感区内，且不发生持续性或长时间振荡，即将空气弹簧103的实际高度值保持在要求的范围内，空气弹簧103的实际高度值是由高度检测值结合车辆结构尺寸折算出来的。

本实施例中，空气弹簧的实际高度值的折算表达式为：

H₁＝H+C

其中，H₁为空气弹簧的实际高度值，H为通过高度传感器获取的高度检测值，C为固定长度值，C是根据车辆结构尺寸确定的H₁与H之间的偏差。本实施例中，C为250mm。

本发明的调节方法，通过控制高度检测值来间接实现空气弹簧实际高度的自动实时调节，解决了因空气弹簧下端安装位置在悬浮架内部导致的空气弹簧实际高度不便于直接测量的问题；采用高度传感器来替代传统的机械式高度调节杆，避免了高度调节杆杆端关节轴承卡死现象，提高了整个系统的可靠性；采用第一电磁阀和第二电磁阀取代传统的机械高度调节阀控制空气弹簧的充气和排气，在控制处理模块内通过计算机程序设置电磁阀的控制过程和不敏感区，可以根据车辆结构和载荷特性对不敏感区进行修改，避免了传统机械式高度调节阀在产品形成后无法修改不敏感区的问题，能够通过优化不敏感区避免出现持续性振荡，同时还可根据高度变化的速率进行充气或排气控制，因此可进一步缩短空簧高度进入稳定状态的时间，减小空簧高度调节过程中的波动幅度，获得更好的调节效果，提高了旅客乘坐的舒适性。

以上所揭露的仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或变型，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，在每节车辆的每个调节点均布置所述调节系统，其特征在于：所述调节系统包括高度传感器、检测平台、第一电磁阀以及第二电磁阀；

所述高度传感器设于车辆滑台下表面，高度传感器的检测方向为垂向，所述垂向是指垂直于地面的方向；所述检测平台与所述高度传感器的检测方向相互对立设置，检测平台为高度传感器提供检测面；所述第一电磁阀与空气弹簧的进气口连接，所述第二电磁阀与空气弹簧的排气口连接；每个调节点的高度传感器、第一电磁阀和第二电磁阀还分别与控制处理模块电性连接。

2.如权利要求1所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，其特征在于：所述高度传感器选用电涡流位移传感器。

3.如权利要求1所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，其特征在于：所述高度传感器选用激光位移传感器或电容式位移传感器。

4.如权利要求1所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，其特征在于：所述检测平台包括金属平板以及用于支撑所述金属平板的支撑座，所述支撑座设于悬浮架托臂原高度调节装置连接座的安装位置处。

5.如权利要求1～4中任一项所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，其特征在于：所述控制处理模块还与显示模块通信连接。

6.如权利要求5所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，其特征在于：每个所述调节点设置一个控制处理模块和一个显示模块，或者每节车辆的所有调节点设置一个控制处理模块和一个显示模块，或者整列车的所有调节点设置一个控制处理模块和一个显示模块。

7.一种中低速磁浮列车空气弹簧高度调节方法，其特征在于：利用如权利要求1～6中任一项所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节系统，所述调节方法包括：

设置调节参数，所述调节参数包括不敏感区；

实时获取高度检测值；

根据所述高度检测值控制第一电磁阀和第二电磁阀的打开或关闭；

观察高度检测值的变化趋势；

优化调节参数，直到高度检测值在某个时间段内趋于稳定，且不发生持续性或长时间振荡，使空气弹簧的实际高度值保持在要求范围内，所述空气弹簧的实际高度值是由高度检测值结合车辆结构尺寸折算出来的。

8.如权利要求7所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节方法，其特征在于：所述第一电磁阀和第二电磁阀的打开或关闭的具体控制过程为：

若H≥h₂，则第一电磁阀关闭，第二电磁阀打开；

若H≤h₁，则第一电磁阀打开，第二电磁阀关闭；

若h₁＜H＜h₂，且dh₁＜H′＜dh₂，则第一电磁阀关闭，第二电磁阀关闭；

若h₁＜H＜h₂，且H′≥dh₂，则第一电磁阀关闭，第二电磁阀打开；

若h₁＜H＜h₂，且H′≤dh₁，则第一电磁阀打开，排气电磁阀关闭；

其中，H为通过高度传感器获取的高度检测值，[h₁,h₂]为H的不敏感区，h₁＜H₀＜h₂，H₀为H的目标值，H′为H的变化速率，[dh₁,dh₂]为H′的不敏感区，dh₁＜0＜dh₂，H₀、h₁、h₂、dh₁和dh₂均为调节参数。

9.如权利要求7或8所述的中低速磁浮列车空气弹簧高度调节方法，其特征在于：所述空气弹簧的实际高度值的折算表达式为：

H₁＝H+C

其中，H₁为空气弹簧的实际高度值，H为通过高度传感器获取的高度检测值，C为固定长度值，C是根据车辆结构尺寸确定的H₁与H之间的偏差。

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