CN112171687A - 一种具减震功能的安保机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具减震功能的安保机器人，包括底壳，所述底壳的左右两侧均固定连接有滑轨且滑轨表面滑动连接有滑块，所述滑块的之间固定连接有支撑台且支撑板的顶端固定连接有外壳，所述底壳顶端左右两侧均固定连接有挡板，所述底壳的内部固定安装有电机A且电机A的顶端安装有转杆，所述转杆的外侧壁上固定安装有轴承套且轴承套的表面与外壳的顶端固定连接，所述转杆的顶端固定连接有连接杆且连接杆的顶端固定安装有电机B，所述电机B的顶端安装有转轴且转轴的外侧壁上固定安装有摄像头，本发明结构简单、设计新颖，减震效果十分好，能达到明显的减震效果，并且能切换位置进行拍摄，监控效果十分好。

Description

一种具减震功能的安保机器人
技术领域
本发明涉及安保机器人，尤其涉及一种具减震功能的安保机器人。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。机器人的执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。安保表示安定，使平安无事。《西游补》第九回：“秦桧道：桧虽愚劣，原有安保君王宴宁天室之意。补充：现在流行这个词是因为反恐，也因为美国和日本签订了《美日安保条约》，现在各国警察把保卫保护重点人物或保卫重点活动等行为称为安保。保安机器人是用于维护社会治安、保卫国家财产和人民生命财产安全的机器人。国外研制的保安机器人主要有两种类型：美国国防部研制的“机动探测评估反应系统”(MDARS)机器人和爆炸物处理机器人。MDARS机器人是一种半自主轮式机器人，可分为室内型和室外型两种，主要用于执行各种保安任务，包括巡逻放哨、火警和空气检测、威胁评估、情况判定、探测与阻止入侵者等。室内型主要应用于仓库和办公大楼等场合，而室外型则用于机场、仓库等主要地区。爆炸物处理机器人可用于探测并排除犯罪分子安放再机场、仓库等公共场所的炸弹和其他危险品，也可用于人质的解救工作。2014年，美国加利福尼亚一家科技公司开发了一款安保机器人K5，它可以发现异常行为，例如有人在夜间闯入建筑等，并把相关信息报告给控制中心，处理信息快速准确。此外，这些机器人身上还装备了GPS(全球定位系统)和镭射感应装置，可在巡逻区识别道路并绕开障碍，本发明涉及一种具减震功能的安保机器人。
专利号：N108394487A的公布了一种具减震功能的安保机器人，该设计包括底盘架、四个轮子和驱动装置，所述轮子通过悬挂架组安装在底盘架上，所述悬挂架组采用由铰接的平行四边形构成的摆动结构，其包括四条悬挂臂，将这四条悬挂臂分隔开后摆列成平行四边形的前、后连接板，以及四条分别将对应位置上的悬挂臂和连接板铰接起来的铰接轴；所述轮子的轮轴安装在该前连接板中；所述后连接板固定安装到该底盘架上；在所述悬挂架组的中部设有减震结构。由于每个轮子通过由铰接的平行四边形构成的摆动式悬挂架组来悬挂在底盘架上，再在悬挂架组的中部设有竖直向上的减震结构，这样轮子在行走时遇到凸起的地面，轮子会以位于后连接板上、下两端的那两个铰接轴为摆动的支点产生往上摆动的趋势，这时借助减震结构的作用，就可以大大减少遇到凹凸不平地面时的震动，从而提升了机器人巡逻时的平稳性，因此本发明的结构更合理，生产成本更低，而且行走更平稳。
但是上述专利还存在以下不足：1、上述设计减震效果不是很好，不能达到明显的减震效果，所以需要进行改进。2、上述设计摄像头不能切换位置进行拍摄，监控效果不是很好，所以需要进行改进。
发明内容
本发明提供一种具减震功能的安保机器人，结构简单、设计新颖，减震效果十分好，能达到明显的减震效果，并且能切换位置进行拍摄，监控效果十分好，可以有效解决背景技术中的问题。
本发明提供的具体技术方案如下：
本发明提供的一种具减震功能的安保机器人，包括底壳，所述底壳的左右两侧均固定连接有滑轨且滑轨表面滑动连接有滑块，所述滑块的之间固定连接有支撑台且支撑板的顶端固定连接有外壳，所述底壳顶端左右两侧均固定连接有挡板，所述底壳的内部固定安装有电机A且电机A的顶端安装有转杆，所述转杆的外侧壁上固定安装有轴承套且轴承套的表面与外壳的顶端固定连接，所述转杆的顶端固定连接有连接杆且连接杆的顶端固定安装有电机B，所述电机B的顶端安装有转轴且转轴的外侧壁上固定安装有摄像头。
可选的，所述挡板的底端与滑块的顶端之间均固定安装有小弹簧。
可选的，所述支撑台的底端与底壳的顶端之间固定安装有大弹簧若干。
可选的，所述底壳的底端四周安装有电动轮。
可选的，所述电机A的动力输出端与转杆的动力输入端相连接。
可选的，所述电机B的动力输出端与转轴的动力输入端相连接。
可选的，所述底壳的右侧端固定安装有开关A和开关B，所述开关A的电流输出端与电机A的电流输入端电性连接，所述开关B的电流输出端与电机B的电流输入端电性连接。
本发明的有益效果如下：
1、本发明当机器人被电动轮带动下开始移动时，遇到不平的地面会参生震动，震动带动外壳的上下移动，外壳带动支撑台的上下移动，支撑台带动滑块的上下移动，滑块顺着滑轨上下滑动(滑块和滑轨起到维持外壳直线移动的目的)，同时压缩或拉长大弹簧和小弹簧，大弹簧和小弹簧利用其弹性，可以起到很好的减震作用，减震效果特别好，并且大弹簧和小弹簧安装在对立面，可以起到很好的缓存作用，缩小外壳上下偏移的距离，从而让外壳运动得稳定性更高，可以有效解决背景技术中减震效果不是很好，不能达到明显的减震效果的问题。
2、本发明在机器人运动过程中，给摄像头通入外部电源(外部电源为电瓶电源，机器人上安装有电瓶，用于给机器人上的电器进行供电)，打开摄像头的开关，摄像头开始拍摄，这时给电机A通入外部电源，打开开关A，电机A开始运行，电机A带动转杆的转动，转杆顺着轴承套内部转动(需要说明的是轴承套和转杆为对应设计，转杆在轴承套内部的直径略大，能很好的卡在轴承套内部，顺着轴承套内部转动，起到限位的作用，这样能让转杆转动得更加稳定)，转杆带动连接杆的转动，连接杆带动摄像头的转动，这时再给电机B通入外部电源，打开开关B，电机B开始运行，通过开关B带动电机B的正反转(需要说明的是开关B分为两个小开关，一个小开关控制电机B的正转，一个控制电机B的反转，电机B为双向电机，为目前的现有技术)，电机B带动转轴的正反向转动，转轴带动摄像头的上下转动(需要说明的是电机A和电机B也可通过遥控控制，为目前的现有技术)，这样就能很好的调节摄像头的位置，让监控的效果更好，可以有效解决背景技术中摄像头不能切换位置进行拍摄，监控效果不是很好的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种具减震功能的安保机器人的整体结构示意图；
图2为本发明实施例的一种具减震功能的安保机器人中的电机B连接结构示意图；
图3为本发明实施例的一种具减震功能的安保机器人中的滑块与滑轨连接横截面结构示意图。
图中：1、底壳；2、电动轮；3、滑轨；4、滑块；5、支撑台；6、外壳；7、挡板；8、小弹簧；9、大弹簧；10、电机A；11、转杆；12、轴承套；13、连接杆；14、电机B；15、转轴；16、摄像头；17、开关A；18、开关B。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面将结合图1～图3对本发明实施例的一种具减震功能的安保机器人进行详细的说明。
参照图1、图2和图3所示，本发明提供的一种具减震功能的安保机器人，包括底壳1，所述底壳1的左右两侧均固定连接有滑轨3且滑轨3表面滑动连接有滑块4，所述滑块4的之间固定连接有支撑台5且支撑板5的顶端固定连接有外壳6，所述底壳1顶端左右两侧均固定连接有挡板7，所述底壳1的内部固定安装有电机A10且电机A10的顶端安装有转杆11，所述转杆11的外侧壁上固定安装有轴承套12且轴承套12的表面与外壳6的顶端固定连接，所述转杆11的顶端固定连接有连接杆13且连接杆13的顶端固定安装有电机B14，所述电机B14的顶端安装有转轴15且转轴15的外侧壁上固定安装有摄像头16。
参照图1所示，所述挡板7的底端与滑块4的顶端之间均固定安装有小弹簧8，小弹簧8利用其弹性，可以起到很好的缓存减震作用。
参照图1所示，所述支撑台5的底端与底壳1的顶端之间固定安装有大弹簧9若干，大弹簧8的体积比小弹簧8大，可以起到更好的缓存减震作用。
参照图1所示，所述底壳1的底端四周安装有电动轮2，电动轮2为通过电带动的轮子。
参照图1所示，所述电机A10的动力输出端与转杆11的动力输入端相连接，电机A10带动转杆11的转动。
参照图1和图2所示，所述电机B14的动力输出端与转轴15的动力输入端相连接，电机B14带动转轴15的转动。
参照图1和图2所示，所述底壳1的右侧端固定安装有开关A17和开关B18，所述开关A17的电流输出端与电机A10的电流输入端电性连接，所述开关B18的电流输出端与电机B14的电流输入端电性连接，需要说明的是开关A17控制电机A10的运行，开关B18控制电机B14的运行。
本发明实施例提供一种具减震功能的安保机器人，机器人被电动轮2带动下开始移动时，遇到不平的地面会参生震动，震动带动外壳6的上下移动，外壳6带动支撑台5的上下移动，支撑台5带动滑块4的上下移动，滑块4顺着滑轨3上下滑动(滑块4和滑轨3起到维持外壳6直线移动的目的)，同时压缩或拉长大弹簧9和小弹簧8，大弹簧9和小弹簧8利用其弹性，可以起到很好的减震作用，减震效果特别好，并且大弹簧9和小弹簧8安装在对立面，可以起到很好的缓存作用，缩小外壳6上下偏移的距离，从而让外壳6运动得稳定性更高，在机器人运动过程中，给摄像头16通入外部电源(外部电源为电瓶电源，机器人上安装有电瓶，用于给机器人上的电器进行供电)，打开摄像头16的开关，摄像头16开始拍摄，这时给电机A10通入外部电源，打开开关A17，电机A10开始运行，电机A10带动转杆11的转动，转杆11顺着轴承套12内部转动(需要说明的是轴承套12和转杆11为对应设计，转杆11在轴承套12内部的直径略大，能很好的卡在轴承套12内部，顺着轴承套12内部转动，起到限位的作用，这样能让转杆11转动得更加稳定)，转杆11带动连接杆13的转动，连接杆13带动摄像头16的转动，这时再给电机B14通入外部电源，打开开关B18，电机B14开始运行，通过开关B18带动电机B14的正反转(需要说明的是开关B18分为两个小开关，一个小开关控制电机B14的正转，一个控制电机B14的反转，电机B14为双向电机，为目前的现有技术)，电机B14带动转轴15的正反向转动，转轴15带动摄像头16的上下转动(需要说明的是电机A10和电机B14也可通过遥控控制，为目前的现有技术)，这样就能很好的调节摄像头16的位置，让监控的效果更好。
需要说明的是，本发明为一种具减震功能的安保机器人，包括电机A10(型号：42HD0401厂家：安川，电机(英文：Electric machinery，俗称“马达”)是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。电机在电路中是用字母M(旧标准用D)表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，发电机在电路中用字母G表示，它的主要作用是利用机械能转化为电能。)、电机B14(型号GW4058-31ZY厂家：驰海，这里需要说明的是该电机为双向电机，电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。电机在电路中是用字母M(旧标准用D)表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，发电机在电路中用字母G表示，它的主要作用是利用机械能转化为电能。)、摄像头16(摄像头(CAMERA或WEBCAM)是一种视频输入设备，属闭路电视的一种，被广泛的运用于视频会议，远程医疗及实时监控等方面。摄像头一般具有视频摄影、传播和静态图像捕捉等基本功能，是借由镜头采集图像后，由摄像头内的感光组件电路及控制组件对图像进行处理并转换成计算机所能识别的数字信号，然后借由并行端口、USB连接，输入到计算机后由软件再进行图像还原，从而形成画面。)、开关A17(型号：KAO-5M厂家：台钻)、开关B18(型号：KAO-5M厂家：台钻)，上述电器元件均为现有技术产品，由本领域技术人员根据使用的需要，选取、安装并完成电路的调试作业，确保各用电器均能正常工作，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本申请人在这里不做具体限制。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种具减震功能的安保机器人，包括底壳(1)，其特征在于，所述底壳(1)的左右两侧均固定连接有滑轨(3)且滑轨(3)表面滑动连接有滑块(4)，所述滑块(4)的之间固定连接有支撑台(5)且支撑板(5)的顶端固定连接有外壳(6)，所述底壳(1)顶端左右两侧均固定连接有挡板(7)，所述底壳(1)的内部固定安装有电机A(10)且电机A(10)的顶端安装有转杆(11)，所述转杆(11)的外侧壁上固定安装有轴承套(12)且轴承套(12)的表面与外壳(6)的顶端固定连接，所述转杆(11)的顶端固定连接有连接杆(13)且连接杆(13)的顶端固定安装有电机B(14)，所述电机B(14)的顶端安装有转轴(15)且转轴(15)的外侧壁上固定安装有摄像头(16)。
2.根据权利要求1所述的一种具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述挡板(7)的底端与滑块(4)的顶端之间均固定安装有小弹簧(8)。
3.根据权利要求1所述的一种具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述支撑台(5)的底端与底壳(1)的顶端之间固定安装有大弹簧(9)若干。
4.根据权利要求1所述的一种具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述底壳(1)的底端四周安装有电动轮(2)。
5.根据权利要求1所述的一种具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述电机A(10)的动力输出端与转杆(11)的动力输入端相连接。
6.根据权利要求1所述的一种具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述电机B(14)的动力输出端与转轴(15)的动力输入端相连接。
7.根据权利要求1所述的一种具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述底壳(1)的右侧端固定安装有开关A(17)和开关B(18)，所述开关A(17)的电流输出端与电机A(10)的电流输入端电性连接，所述开关B(18)的电流输出端与电机B(14)的电流输入端电性连接。
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