CN112165562B - 搬运过程中的物体拍照方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运过程中的物体拍照方法和装置，所述方法包括：接收物体搬运指令，启动相机模块，获取相机模块的相机位置以及待搬运物体的出发位置和目的位置；获取待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以最佳搬运速度将待搬运物体自出发位置搬运至相机位置；实时监控待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断移动位置与相机位置是否匹配；在待搬运物体的移动位置与相机位置匹配时，触发拍照信号以控制相机模块拍摄待搬运物体的物体图像，同时在保持搬运模块持续运行的状态下，将搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持预设最高速度将待搬运物体搬运至目的位置。本发明提升了搬运效率，减少了搬运时长。

Description

搬运过程中的物体拍照方法和装置

技术领域

本发明涉及自动化加工技术领域，具体涉及一种搬运过程中的物体拍照方法和装置。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对于加工生产过程中的自动化要求越来越高，在很多自动化加工生产过程中，均需要对正在运动(比如处于搬运过程中的物体)中的物体进行拍照，但是，由于拍摄设备通常是固定的，需要拍摄图像的要求也均不相同，因此，现有技术中的自动化加工过程中，对搬运中的物体进行自动拍照的方法很少，通常是将搬运中的物体切换至静止状态之后再进行拍照，并在拍照完毕之后再次开始搬运动作，该方法的不足之处在于，由于在需要对搬运终点物体进行拍照时，首先需要令物体保持在静止状态，因此，搬运中的物体从搬运动作进入静止状态，之后又从静止状态切换至搬运动作的过程，严重降低了搬运效率，增加了搬运时长。

发明内容

本发明实施例提供一种搬运过程中的物体拍照方法和装置，解决了现有技术中搬运效率低，搬运时长较长的问题。

一种搬运过程中的物体拍照方法，包括：

接收物体搬运指令，启动相机模块，同时获取相机模块的相机位置，以及所述物体搬运指令中包含的待搬运物体的出发位置和目的位置；

获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；

实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配；

在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，触发拍照信号以控制所述相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像，同时在保持所述搬运模块持续运行的状态下，将所述搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置。

一种搬运过程中的物体拍照装置，包括控制器、相机模块和搬运模块，所述相机模块和搬运模块均连接所述控制器；所述控制器用于执行所述搬运过程中的物体拍照方法。

本发明提供的搬运过程中的物体拍照方法和装置，接首先收物体搬运指令，启动相机模块，同时获取相机模块的相机位置，以及所述物体搬运指令中包含的待搬运物体的出发位置和目的位置；获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配；在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，触发拍照信号以控制所述相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像，同时在保持所述搬运模块持续运行的状态下，将所述搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置。

本发明可以在实现对搬运过程中的待搬运物体进行拍照(也即相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像)的同时，还保证待搬运物体在搬运过程中无需停止搬运，而是在从出发位置到相机位置再到目的位置的过程中，使得待搬运物体始终处于运动过程中，如此，搬运模块无需停止运动(搬运模块从运动到静止再到运动所耗费的时长过长)；提升了搬运效率，减少了搬运时长。

同时，本发明在将待搬运物体从出发位置搬运到相机位置的第一搬运阶段中，使用最佳搬运速度进行搬运，如此，不仅可以在第一搬运阶段中保证搬运模块在运动过程始终保持在X方向和Y方向的同步(同步从出发位置开始运行并同步抵达相机位置，进而同步切换至第二搬运阶段)，还可以保证其在第一搬运阶段中在满足同步的情况下实现速度最快；而在抵达相机位置并触发拍照信号之后，使用预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置(也即第二搬运阶段)，可以进一步提升搬运速度(此时由于在目的位置需要停止运行，因此无需持续保证X方向和Y方向的同步运行)，缩短搬运时长。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中搬运过程中的物体拍照方法的流程图；

图2是本发明一实施例中搬运过程中的物体拍照方法的步骤S20的流程图；

图3是本发明一实施例中出发位置、目的位置和相机位置的第一类位置关系的示意图；

图4是本发明一实施例中出发位置、目的位置和相机位置的第二类位置关系的示意图；

图5是本发明一实施例中出发位置、目的位置和相机位置的第三类位置关系的示意图；

图6是本发明一实施例中计算机设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种搬运过程中的物体拍照方法，如图1所示，包括以下步骤：

S10、接收物体搬运指令，启动相机模块，同时获取相机模块的相机位置，以及所述物体搬运指令中包含的待搬运物体的出发位置和目的位置；可理解地，所述出发位置是指搬运的起始点，也即待搬运物体在被搬运之前所处的位置，在预设平面直角坐标系中，出发位置的坐标可以记录为(BX,BY)。而目地位置是指搬运的搬运终点，也即待搬运物体在被搬运之后要停止搬运的位置，目的位置的坐标可以记录为(TX,TY)。相机位置是指相机安装位置所对应的坐标点，相机位置在预设平面直角坐标系中被记录为(CaX,CaY)。作为优选，所述相机模块上安装有一个或多个的相机单元；一个相机单元对应一个相机位置；其中所述相机单元的数量可以根据需求进行设置。搬运物体指令可以在需要开始搬运待搬运物体时生成，所述搬运物体指令可以被人为通过预设按键触发或者在预设时间点定时自动触发，可理解地，相机模块在接收到拍照信号时，会通过其中的所有相机单元或者其中被指定的部分相机单元进行拍照。

可理解地，搬运模块每次搬运的所述待搬运物体可以为一个或多个，搬运模块上安装了一个或者多个搬运单元，搬运单元一一对应地自所述物体队列中抓取待搬运物体；在搬运模块每次搬运的待搬运物体为一个时，可以仅使用相机模块中的其中一个相机单元；对应地，在搬运模块每次搬运的待搬运物体为预设数量时，可以使用相机模块中的预设数量的相机单元。

S20、获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；可理解地，所述搬运模块带动所述待搬运物体在所述预设平面直角坐标系所属的第一平面(第一平面即为搬运模块将要进行搬运所述待搬运物体的运动平面)中移动；所述相机模块设置在与所述第一平面平行的第二平面中，且所述相机模块与所述第一平面的预设平面直角坐标系中的相机位置相对设置；所述第一平面中的相机位置位于所述相机模块的拍摄范围内。也即，第二平面设置在第一平面的上方或者下方，而相机模块设置在与第一平面中的相机位置对应的安装点上，以便于使相机位置位于所述相机模块的拍摄范围内，进而使得后续相机模块可以对被搬运到该相机位置上的待搬运物体进行拍照。

S30、实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配；可理解地，所述移动位置可以记录为(CX，CY)，且移动位置在待搬运物体在搬运过程中是实时变化的；相机位置为(CaX,CaY)，在CX＝CaX，且CY＝CaY时，认为所述移动位置与所述相机位置匹配；两者中有一个不相等，则视为不匹配。

S40、在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，触发拍照信号以控制所述相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像，同时在保持所述搬运模块持续运行的状态下，将所述搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置。也即，在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，会自动触发拍照信号，此时相机模块接收到拍照信号对被搬运到该相机位置上的待搬运物体进行拍照。但是同时，搬运模块并未停止搬运，而是将运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置；最终实现将待搬运物体从出发位置搬运到目标位置，中途经过相机位置的过程中，搬运模块的X轴和Y轴均始终保持运动状态的目的。

本发明可以在实现对搬运过程中的待搬运物体进行拍照(也即相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像)的同时，还保证待搬运物体在搬运过程中无需停止搬运，而是在从出发位置到相机位置再到目的位置的过程中，使得待搬运物体始终处于运动过程中，如此，搬运模块无需停止运动(搬运模块从运动到静止再到运动所耗费的时长过长)；提升了搬运效率，减少了搬运时长。

同时，本发明在将待搬运物体从出发位置搬运到相机位置的第一搬运阶段中，使用最佳搬运速度进行搬运，如此，不仅可以在第一搬运阶段中保证搬运模块在运动过程始终保持在X方向和Y方向的同步(同步从出发位置开始运行并同步抵达相机位置，进而同步切换至第二搬运阶段)，还可以保证其在第一搬运阶段中在满足同步的情况下实现速度最快；而在抵达相机位置并触发拍照信号之后，使用预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置(也即第二搬运阶段)，可以进一步提升搬运速度(此时由于在目的位置需要停止运行，因此无需持续保证X方向和Y方向的同步运行)，缩短搬运时长。

在一实施例中，如图2所示，所述步骤S20中，所述获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，包括：

S201，在预设平面直角坐标系中，确定所述出发位置和所述目的位置与所述相机位置的关系；其中，所述预设平面直角坐标系中包含所述出发位置、所述目的位置以及所述相机位置；可理解地，所述出发位置是指搬运的起始点，也即待搬运物体在被搬运之前所处的位置，在预设平面直角坐标系中，出发位置的坐标可以记录为(BX,BY)。而目地位置是指搬运的搬运终点，也即待搬运物体在被搬运之后要停止搬运的位置，目的位置的坐标可以记录为(TX,TY)。相机位置是指相机安装位置所对应的坐标点，相机位置在预设平面直角坐标系中被记录为(CaX,CaY)。其中，搬运模块的所述预设最高速度包括最高X轴速度和最高Y轴速度。

在本实施例中，如图3至图5所示，所述出发位置和所述目的位置与所述相机位置的关系包括三类位置关系：第一类(如图3中所示)，所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上位于所述相机位置的同侧。第二类(如图4中所示)：所述出发位置和所述目的位置在X方向上位于所述相机位置的两侧，且在Y方向上位于所述相机位置的同侧。第三类(如图5中所示)：所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上也位于所述相机位置的两侧。在本发明中，对于三类位置关系，第一搬运阶段中使用的最佳搬运速度并不相同，因此，需要针对三类位置关系进行分别说明。

S202，若所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上位于所述相机位置的同侧，则根据第一速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度；所述最佳搬运速度包括所述待搬运物体在X方向上运行的最佳X轴速度以及在Y方向上运行的最佳Y轴速度；也即，针对第一类位置关系，需要通过第一速度确认流程确定最佳搬运速度，由于所述预设最高速度包括最高X轴速度SpeedX和最高Y轴速度SpeedY(最高X轴速度SpeedX和最高Y轴速度SpeedY可能相等或不相等)，因此，作为优选，所述第一速度确认流程包括：

A：获取所述搬运模块以所述最高X轴速度SpeedX在X轴上从第一X轴位置BX行进到第二X轴位置CaX所需要的第一时长TimeX，并将所述最高X轴速度SpeedX记录为最佳X轴速度SpeedXbest；其中，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标；可理解地，所述出发位置是指搬运的起始点，也即待搬运物体在被搬运之前所处的位置，在预设平面直角坐标系中，出发位置的坐标可以记录为(BX,BY)；相机位置是指相机安装位置所对应的坐标点，相机位置在预设平面直角坐标系中被记录为(CaX,CaY)；因此，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标，也即BX；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标，也即CaX。该步骤中，第一时长TimeX通过以下计算公式进行计算：

TimeX＝(CaX-BX)/SpeedX

B：确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第一时长TimeX从第一Y轴位置BY行进到第二Y轴位置CaY所需要的初始Y轴速度SpeedYBCa；其中，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标；初始Y轴速度可以是指第一搬运阶段在Y轴上耗费所述第一时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置进行搬运的平均速度。由上述可知，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标，也即BY；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标，也即CaY。在该步骤中，初始Y轴速度SpeedYBCa通过以下计算公式进行计算：

SpeedYBCa＝(CaY-BY)/TimeX

C：在所述初始Y轴速度SpeedYBCa大于所述搬运模块的最高Y轴速度SpeedY时，将所述最高Y轴速度SpeedY记录为所述最佳Y轴速度SpeedYbest。也即，在本实施例中，在初始Y轴速度SpeedYBCa大于所述搬运模块的最高Y轴速度SpeedY时，说明搬运模块的Y轴无法达到以该初始Y轴速度SpeedYBCa运行，因此，将最佳Y轴速度SpeedYbest设定为最高Y轴速度SpeedY即可实现Y轴的运动速度最快。具体地，如图3所示，由于在满足第一类位置关系的状况下，所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上位于所述相机位置的同侧；此时，在从出发位置抵达相机位置后，第二搬运阶段中，从Y方向来说，还是延续第一搬运阶段的前进方向继续前进，从X方向上来说，需要以与第一搬运阶段的前进方向相反的方向运动，也即X方向上在第二搬运阶段需要反向运动，因此，在该步骤中，将小于初始Y轴速度SpeedYBCa的最高Y轴速度SpeedY记录为所述最佳Y轴速度SpeedYbest，使得Y轴上抵达相机位置的时长会大于第一时长TimeX，此时，X轴会提前抵达相机位置为反向运动准备，而Y轴可以不停止运动直接进入第二搬运阶段之后从相机位置抵达目的位置。

进一步地，所述步骤B中确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第一时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置时所需要的初始Y轴速度之后，还包括：

D：在所述初始Y轴速度SpeedYBCa小于或等于所述搬运模块的最高Y轴速度SpeedY时，将所述初始Y轴速度SpeedYBCa记录为最佳Y轴速度SpeedYbest。也即，在本实施例中，在初始Y轴速度SpeedYBCa小于或等于所述搬运模块的最高Y轴速度SpeedY时，说明搬运模块的Y轴可以达到以该初始Y轴速度SpeedYBCa运行，因此，将最佳Y轴速度SpeedYbest设定为初始Y轴速度SpeedYBCa即可实现Y轴的运动速度最佳(速度最快且可以实现XY轴同步抵达相机位置)。

S203，若所述出发位置和所述目的位置在X方向上位于所述相机位置的两侧，且在Y方向上位于所述相机位置的同侧，则根据第二速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度。也即，针对第二类位置关系，需要通过第二速度确认流程确定最佳搬运速度，由于所述预设最高速度包括最高X轴速度SpeedX和最高Y轴速度SpeedY。由于所述预设最高速度包括最高X轴速度和最高Y轴速度；因此，作为优选，所述第二速度确认流程包括：

E：获取所述搬运模块以所述最高Y轴速度SpeedY在Y轴上从第一Y轴位置BY行进到第二Y轴位置CaY所需要的第二时长，并将所述最高Y轴速度SpeedY记录为最佳Y轴速度SpeedYbest；其中，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标；可理解地，所述出发位置是指搬运的起始点，也即待搬运物体在被搬运之前所处的位置，在预设平面直角坐标系中，出发位置的坐标可以记录为(BX,BY)；相机位置是指相机安装位置所对应的坐标点，相机位置在预设平面直角坐标系中被记录为(CaX,CaY)；因此，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标，也即BY；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标，也即CaY。在该步骤中，第二时长TimeY通过以下计算公式进行计算：

TimeY＝(CaY-BY)/SpeedY

F：确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第二时长TimeY从第一X轴位置BX行进到第二X轴位置CaX所需要的初始X轴速度SpeedXBCa；其中，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标；初始X轴速度可以是指第一搬运阶段在X轴上耗费所述第二时长从第一X轴位置行进到第二X轴位置进行搬运的平均速度。由上述可知，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标，也即BX；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标，也即CaX。在该步骤中，初始X轴速度SpeedXBCa通过以下计算公式进行计算：

SpeedXBCa＝(CaX-BX)/TimeY

G：在所述初始X轴速度SpeedXBCa大于所述搬运模块的最高X轴速度SpeedX时，将所述最高X轴速度SpeedX记录为所述最佳X轴速度SpeedXbest。也即，在本实施例中，在初始X轴速度SpeedXBCa大于所述搬运模块的最高X轴速度SpeedX时，说明搬运模块的X轴无法达到以该初始X轴速度SpeedXBCa运行，因此，将最佳X轴速度SpeedXbest设定为最高X轴速度SpeedX即可实现X轴的运动速度最快。具体地，如图4所示，由于在满足第二类位置关系的状况下，所述出发位置和所述目的位置在X方向上位于所述相机位置的两侧，且在Y方向上位于所述相机位置的同侧；此时，在从出发位置抵达相机位置后，第二搬运阶段中，从X方向来说，还是延续第一搬运阶段的前进方向继续前进，从Y方向上来说，需要以与第一搬运阶段的前进方向相反的方向运动，也即Y方向上在第二搬运阶段需要反向运动，因此，在该步骤中，将小于初始X轴速度SpeedXBCa的最高X轴速度SpeedX记录为所述最佳X轴速度SpeedXbest，使得X轴上抵达相机位置的时长会大于第二时长TimeY，此时，Y轴会提前抵达相机位置为反向运动准备，而X轴可以不停止运动直接进入第二搬运阶段之后从相机位置抵达目的位置。

进一步地，所述确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第二时长从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的初始X轴速度之后，还包括：

H：在所述初始X轴速度SpeedXBCa小于或等于所述搬运模块的最高X轴速度SpeedX时，将所述初始X轴速度SpeedXBCa记录为最佳X轴速度SpeedXbest。也即，在本实施例中，在初始X轴速度SpeedXBCa小于或等于所述搬运模块的最高X轴速度SpeedX时，说明搬运模块的X轴可以达到以该初始X轴速度SpeedXBCa运行，因此，将最佳X轴速度SpeedXbest设定为初始X轴速度SpeedXBCa即可实现X轴的运动速度最佳(速度最快且可以实现XY轴同步抵达相机位置)。

S204，若所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上也位于所述相机位置的两侧，则根据所述第一速度确认流程或第二速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度。也即，针对图5中所示的第三类位置关系，可以首先通过第一速度确认流程或第二速度确认流程确定最佳搬运速度。进一步地，还必要的情况下可以在第一速度确认流程或第二速度确认流程的基础上，进一步调整最佳搬运速度。

在一实施例中，所述步骤S204中，根据所述第一速度确认流程中的步骤A、B、D确定所述待搬运物体的最佳搬运速度之后，已经可实现Y轴的运动速度最佳，此时，搬运模块的运行速度最快且可以实现XY轴同步抵达相机位置，因此，无需再对最佳搬运速度进行调整即可实现第三类位置关系对应的搬运效果最佳。

在一实施例中，所述步骤S204中，根据所述第一速度确认流程中的步骤A、B、C确定所述待搬运物体的最佳搬运速度之后，此时，搬运模块的运行速度最快，但XY轴不能同步抵达相机位置，由于在第三类位置关系中，X方向上在第二搬运阶段不需要反向运动，因此，最佳搬运速度最好可以实现使得XY轴可以同步抵达相机位置，因此，需要对最佳搬运速度进行调整，以使得第三类位置关系对应的搬运效果最佳。具体地，在步骤S204中，执行所述第一速度确认流程中的步骤A、B、C之后，还包括：

I：获取所述搬运模块以所述最佳Y轴速度SpeedYbest在Y轴上从第一Y轴位置BY行进到第二Y轴位置CaY所需要的第三时长；在该步骤中，第三时长TimeY1通过以下计算公式进行计算：

TimeY1＝(CaY-BY)/SpeedYbest

J：确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第三时长TimeY1从第一X轴位置BX行进到第二X轴位置CaX所需要的第二X轴速度SpeedXBCa1，并将所述第二X轴速度SpeedXBCa1记录为调整之后的最佳X轴速度SpeedXbest。此时，最佳Y轴速度依旧为最高Y轴速度SpeedY。此时可在实现XY轴同步抵达相机位置的情况下，使得搬运模块的运动速度最快。可理解地，根据需求亦可以在对第一类位置关系进行确认最佳搬运速度之后，使用该实施例中的调整方式对该最佳搬运速度进行调整。

在一实施例中，所述步骤S204中，根据所述第二速度确认流程中的步骤E、F、H确定所述待搬运物体的最佳搬运速度之后，已经可实现X轴的运动速度最佳，此时，搬运模块的运行速度最快且可以实现XY轴同步抵达相机位置，因此，无需再对最佳搬运速度进行调整即可实现第三类位置关系对应的搬运效果最佳。

在一实施例中，所述步骤S204中，根据所述第二速度确认流程中的步骤E、F、G确定所述待搬运物体的最佳搬运速度之后，此时，搬运模块的运行速度最快，但XY轴不能同步抵达相机位置，由于在第三类位置关系中，Y方向上在第二搬运阶段不需要反向运动，因此，最佳搬运速度最好可以实现使得XY轴可以同步抵达相机位置，因此，需要对最佳搬运速度进行调整，以使得第三类位置关系对应的搬运效果最佳。具体地，在步骤S204中，执行所述第二速度确认流程中的步骤E、F、G之后，还包括：

K：获取所述搬运模块以所述最高X轴速度SpeedXbest在X轴上从第一X轴位置BX行进到第二X轴位置CaX所需要的第四时长；在该步骤中，第四时长TimeX1通过以下计算公式进行计算：

TimeX1＝(CaX-BX)/SpeedXbest

L：确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第四时长TimeX1从第一Y轴位置BY行进到第二Y轴位置CaY所需要的第二Y轴速度SpeedYBCa1，并将所述第二Y轴速度SpeedYBCa1记录为调整之后的最佳Y轴速度SpeedYbest。此时，最佳X轴速度依旧为最高X轴速度SpeedX。此时可在实现XY轴同步抵达相机位置的情况下，使得搬运模块的运动速度最快。可理解地，根据需求亦可以在对第二类位置关系进行确认最佳搬运速度之后，使用该实施例中的调整方式对该最佳搬运速度进行调整。在一实施例中，所述搬运模块带动所述待搬运物体在所述预设平面直角坐标系所属的第一平面中移动；

所述相机模块设置在与所述第一平面平行的第二平面中，且所述相机模块与所述第一平面的预设平面直角坐标系中的相机位置相对设置；所述第一平面中的相机位置位于所述相机模块的拍摄范围内。也即，第二平面设置在第一平面的上方或者下方，而相机模块设置在与第一平面中的相机位置对应的安装点上，以便于使相机位置位于所述相机模块的拍摄范围内，进而使得后续相机模块可以对被搬运到该相机位置上的待搬运物体进行拍照。

在一实施例中，所述待搬运物体为两个以上，且两个以上的所述待搬运物体间隔排布在物体队列中；一个所述待搬运物体对应一个出发位置和一个目的位置；

所述令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置，包括：

令搬运模块上安装的预设数量的搬运单元，一一对应地自所述物体队列中抓取预设数量的待搬运物体；

令所述搬运模块以所述最佳搬运速度将抓取的预设数量的所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；其中，在搬运过程中，预设数量的所述待搬运物体保持相互间隔排布。其中，预设数量可以根据需求设定，可理解地，搬运单元和相机单元的数量可以相等也可以不相等，但是均需要大于或等于一次搬运过程中最多可以搬运的待搬运物体的数量，比如，一次搬运过程中最多可以搬运的待搬运物体的数量为10个，那么，搬运单元和相机单元的数量至少也要为10个，这样，在一次搬运过程中实际搬运的待搬运物体的数量为8个时，可以对应选取其中的8个搬运单元和相机单元分别进行搬运和拍照。也即，在本发明中，可以通过多个搬运单元一一对应地搬运多个待搬运物体，进而通过多个相机单元一一对应地同时拍摄多个待搬运物体的照片。

在一实施例中，所述相机模块上安装有预设数量的相机单元；一个相机单元对应一个相机位置；预设数量的相机单元与预设数量的搬运单元分别抓取的待搬运物体一一对应；

所述实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配，包括：

实时监控所述搬运模块抓取的各所述待搬运物体的移动位置，获取各所述待搬运物体的移动位置和与其对应的相机单元的相机位置之间的相对距离；

在预设平面直角坐标系中，若确定一个所述待搬运物体的移动位置和与其对应的相机位置一致，则确认该待搬运物体的移动位置与相机位置匹配。

与上一个实施例对应，在罚命中，在通过多个搬运单元搬运所述待搬运物体时，需要实时监控每一个所述待搬运物体的移动位置(CX，CY)，每一个移动位置都有与其关联的相机单元的相机位置，因此，由于每一个移动位置在待搬运物体在搬运过程中均是实时变化的，与其对应的相机位置为(CaX,CaY)，因此，在与同一个搬运物体对应的移动位置和相机位置满足以下条件时：CX＝CaX，且CY＝CaY，认为该待搬运物体的所述移动位置与所述相机位置匹配；两者中有一个不相等，则视为不匹配。

在一实施例中，提供一种搬运过程中的物体拍照装置，该搬运过程中的物体拍照装置与上述实施例中搬运过程中的物体拍照方法一一对应。所述搬运过程中的物体拍照装置，包括控制器、相机模块和搬运模块，所述相机模块和搬运模块均连接所述控制器；所述控制器用于执行所述搬运过程中的物体拍照方法。

关于控制器的具体限定可以参见上文中对于搬运过程中的物体拍照方法的限定，在此不再赘述。上述控制器中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种搬运过程中的物体拍照方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现上述搬运过程中的物体拍照方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现上述搬运过程中的物体拍照方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路DRAM(SLDRAM)、存储器总线直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元或模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种搬运过程中的物体拍照方法，其特征在于，包括：

接收物体搬运指令，启动相机模块，同时获取相机模块的相机位置，以及所述物体搬运指令中包含的待搬运物体的出发位置和目的位置；

获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；

实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配；

在所述待搬运物体的移动位置与所述相机位置匹配时，触发拍照信号以控制所述相机模块拍摄所述待搬运物体的物体图像，同时在保持所述搬运模块持续运行的状态下，将所述搬运模块的运行速度从最佳搬运速度增加至预设最高速度之后，保持所述预设最高速度将所述待搬运物体搬运至所述目的位置；

所述获取所述待搬运物体的最佳搬运速度，包括：

在预设平面直角坐标系中，确定所述出发位置和所述目的位置与所述相机位置的关系；其中，所述预设平面直角坐标系中包含所述出发位置、所述目的位置以及所述相机位置；

若所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上位于所述相机位置的同侧，则根据第一速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度；所述最佳搬运速度包括所述待搬运物体在X方向上运行的最佳X轴速度以及在Y方向上运行的最佳Y轴速度；

若所述出发位置和所述目的位置在X方向上位于所述相机位置的两侧，且在Y方向上位于所述相机位置的同侧，则根据第二速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度；

若所述出发位置和所述目的位置在Y方向上位于所述相机位置的两侧，且在X方向上也位于所述相机位置的两侧，则根据所述第一速度确认流程或第二速度确认流程确定所述待搬运物体的最佳搬运速度；

所述预设最高速度包括最高X轴速度和最高Y轴速度；

所述第一速度确认流程包括：

获取所述搬运模块以所述最高X轴速度在X轴上从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的第一时长，并将所述最高X轴速度记录为最佳X轴速度；其中，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标；

确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第一时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的初始Y轴速度；其中，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标；

在所述初始Y轴速度大于所述搬运模块的最高Y轴速度时，将所述最高Y轴速度记录为所述最佳Y轴速度；

所述确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第一时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置时所需要的初始Y轴速度之后，还包括：

在所述初始Y轴速度小于或等于所述搬运模块的最高Y轴速度时，将所述初始Y轴速度记录为最佳Y轴速度；

所述预设最高速度包括最高X轴速度和最高Y轴速度；

所述第二速度确认流程包括：

获取所述搬运模块以所述最高Y轴速度在Y轴上从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的第二时长，并将所述最高Y轴速度记录为最佳Y轴速度；其中，第一Y轴位置为所述出发位置的Y坐标；第二Y轴位置为所述相机位置的Y坐标；

确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第二时长从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的初始X轴速度；其中，第一X轴位置为所述出发位置的X坐标；第二X轴位置为所述相机位置的X坐标；

在所述初始X轴速度大于所述搬运模块的最高X轴速度时，将所述最高X轴速度记录为所述最佳X轴速度；

具体地，执行所述第一速度确认流程中之后，还包括：

获取所述搬运模块以所述最佳Y轴速度在Y轴上从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的第三时长；

确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第三时长从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的第二X轴速度，并将所述第二X轴速度记录为调整之后的最佳X轴速度；

执行所述第二速度确认流程之后，还包括：

获取所述搬运模块以所述最高X轴速度在X轴上从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的第四时长；

确定所述搬运模块在Y轴上耗费所述第四时长从第一Y轴位置行进到第二Y轴位置所需要的第二Y轴速度，并将所述第二Y轴速度记录为调整之后的最佳Y轴速度。

2.如权利要求1所述搬运过程中的物体拍照方法，其特征在于，所述确定所述搬运模块在X轴上耗费所述第二时长从第一X轴位置行进到第二X轴位置所需要的初始X轴速度之后，还包括：

在所述初始X轴速度小于或等于所述搬运模块的最高X轴速度时，将所述初始X轴速度记录为最佳X轴速度。

3.如权利要求1所述搬运过程中的物体拍照方法，其特征在于，所述搬运模块带动所述待搬运物体在所述预设平面直角坐标系所属的第一平面中移动；

所述相机模块设置在与所述第一平面平行的第二平面中，且所述相机模块与所述第一平面的预设平面直角坐标系中的相机位置相对设置；所述第一平面中的相机位置位于所述相机模块的拍摄范围内。

4.如权利要求1所述的搬运过程中的物体拍照方法，其特征在于，所述待搬运物体为两个以上，且两个以上的所述待搬运物体间隔排布在物体队列中；一个所述待搬运物体对应一个出发位置和一个目的位置；

所述令搬运模块以所述最佳搬运速度将所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置，包括：

令搬运模块上安装的预设数量的搬运单元，一一对应地自所述物体队列中抓取预设数量的待搬运物体；

令所述搬运模块以所述最佳搬运速度将抓取的预设数量的所述待搬运物体自所述出发位置搬运至所述相机位置；其中，在搬运过程中，预设数量的所述待搬运物体保持相互间隔排布。

5.如权利要求4所述的搬运过程中的物体拍照方法，其特征在于，所述相机模块上安装有预设数量的相机单元；一个相机单元对应一个相机位置；预设数量的相机单元与预设数量的搬运单元分别抓取的待搬运物体一一对应；

所述实时监控所述待搬运物体在搬运过程中的移动位置，并判断所述移动位置与所述相机位置是否匹配，包括：

实时监控所述搬运模块抓取的各所述待搬运物体的移动位置，获取各所述待搬运物体的移动位置和与其对应的相机单元的相机位置之间的相对距离；

在预设平面直角坐标系中，若确定一个所述待搬运物体的移动位置和与其对应的相机位置一致，则确认该待搬运物体的移动位置与相机位置匹配。

6.一种搬运过程中的物体拍照装置，其特征在于，包括控制器、相机模块和搬运模块，所述相机模块和搬运模块均连接所述控制器；所述控制器用于执行如权利要求1至5任一项所述搬运过程中的物体拍照方法。

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