CN112161050A - 一种湿式dct的离合器压力补偿控制方法 - Google Patents

Abstract

一种湿式DCT的离合器压力补偿控制方法，包括以下步骤：1)通过变速器出厂测试标定实验得到变速器的扭矩‑压力特性曲线；2)在变速器换档过程的离合器扭矩切换时，根据实车发动机转速、离合器的目标档位期望扭矩变化率、以及变速器油液温度进行第一次压力补偿，提高半结合点位置离合器压力响应速度；3)根据液压油粘度和目标档位离合器的实际控制压力计算第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，实现压力从快速上升到稳定上升的平稳过渡；4)根据整车实测标定实验得到的补偿参数、变速器油温、以及期望输出压力进行第三次压力补偿，并计算第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，实时的调节压力上升的稳定性。

Description

一种湿式DCT的离合器压力补偿控制方法

技术领域

本发明涉及双离合变速器领域，具体涉及一种湿式DCT的离合器压力补偿控制方法。

背景技术

湿式DCT是一种通过油液进行离合器冷却的双离合变速器，使用该双离合变速器的汽车，在换挡过程中通过液压系统或电机驱动两个离合器的分离与结合，实现动力的不间断传递，融合了手动变速器与自动变速器的优点，既提高了整车燃油经济性，又保证了换档的驾驶平顺性，在中国各大汽车生产企业中广泛应用，其中液压系统作为离合器分离、结合的驱动力，离合器压力控制的好坏直接影响了双离合变速器换挡性能的舒适性。

目前，离合器压力控制的实现方案如下：根据整车的动力需求及扭矩情况分别计算出两个离合器对应的期望扭矩，下一步将期望扭矩通过扭矩-压力特性曲线插值得到期望输出压力，进一步将期望输出压力通过压力-电流特性曲线插值得到目标电流，最后将目标电流输入给电磁阀控制离合器活塞腔结合压力进而实现离合器的结合、分离动作；在这个过程中为实现离合器控制的平稳性，通常在离合器端安装压力传感器，将传感器采集到的压力信号作为反馈信号对期望输出压力进行调节得到最终输出的控制压力。

该方案由于为PID闭环控制，虽然能够根据实际压力的变化情况实现压力的实时调节，但是若调节参数设置较小则实际压力的响应存在一定的迟滞，若调节参数设置较大则实际压力会有超调的风险。而在换挡过程中目标档位离合器会经历压力从稳定状态突然变化到急剧上升的阶段，而在这个过程中实际压力从稳态到动态时由于迟滞和半结合点附近活塞运动等因素的影响使用PID闭环控制离合器实际压力不能完全响应，极易出现实际压力差距过大或后期超调的情况。这种情况下离合器所能传递的扭矩相应的减小甚至突变，在发动机端所提供的扭矩较离合器传递的扭矩差异过大时，就可能造成换挡过程中因传递扭矩不足而导致加速度不限性、换挡不平顺这些问题，严重时甚至会产生发动机飞车的风险。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术对应的不足，提供一种湿式DCT的离合器压力补偿控制方法，在变速器换档过程的离合器扭矩切换时，提高了半结合点位置离合器输出压力的响应速度，实现了离合器输出压力从快速上升到稳定上升的平稳过渡，实时调节离合器输出压力上升的稳定性，优化了离合器输出压力的跟随效果，提高整车换挡时的平顺性与舒适性，避免了换挡过程中因传递扭矩不足而导致加速度不限性、换挡不平顺这些问题，更不会发生发动机飞车的风险。

本发明的目的是采用下述方案实现的：一种湿式DCT的离合器压力补偿控制方法，包括以下步骤：

1)通过变速器出厂测试标定实验得到变速器的扭矩-压力特性曲线，并存储在变速器的TCU中；

2)在变速器换档过程的离合器扭矩切换时，根据实车油门开度、目标档位的离合器期望扭矩变化的斜率、以及目标档位的离合器的实际控制压力判断离合器是否需要进行压力补偿，若不需要，则按照扭矩-压力特性曲线计算得到离合器期望扭矩对应的期望输出压力，并按照得到的期望输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要进行压力补偿，则根据实车发动机转速、离合器的目标档位期望扭矩变化率、以及变速器油液的温度值进行第一次压力补偿，并计算得出第一次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；

3)在第一次压力补偿过程中，根据第一次压力补偿阶段的实际持续时间、或离合器的实际控制压力判断离合器是否需要进行第二次压力补偿，若不需要，则以第一次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要，则进行第二次压力补偿，并根据液压油粘度和目标档位离合器的实际控制压力计算得出第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；

4)在第二次压力补偿过程中，根据变速器油温与期望输出压力判断离合器是否需要进行第三次压力补偿，若不需要，则以第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要，则根据整车实测标定实验得到的补偿参数、变速器油温、以及期望输出压力进行第三次压力补偿，并计算得出第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成。

步骤2)中按照下列步骤判断离合器是否需要进行压力补偿：

①设置油门开度预设值、斜率预设值、离合器的期望输出压力阈值；

②实车油门开度大于油门开度预设值时，若目标档位的离合器期望扭矩变化的斜率＞斜率预设值，即在离合器第i时刻和第i+1时刻的期望扭矩差值的绝对值＞目标值，且目标档位的离合器的实际控制压力≤离合器的期望输出压力阈值，则离合器需要进行压力补偿。

步骤2)或步骤3)中计算离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①根据实车发动机转速设置第一次压力补偿修正系数K₁；

②将离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值作为输入，通过线性插值计算得出压力补偿初始值P_comp；

③按照下列公式计算离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-1＝P_req+P_comp*K₁

式中，P_ctrl-1为离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp为压力补偿初始值，K₁为第一次压力补偿修正系数。

步骤3)中判断离合器是否需要进行第二次压力补偿的方法如下：

①设置第一次压力补偿阶段持续时间阈值、离合器半结合点压力阈值；

②如果满足下列任一一个条件，离合器则需要进行第二次压力补偿：

(1)第一次压力补偿阶段的实际持续时间＞第一次压力补偿阶段持续时间阈值；

(2)第i时刻离合器的实际控制压力≥第i时刻的离合器的期望输出压力；而第i时刻的离合器的期望输出压力可以根据扭矩-压力特性曲线得到；

(3)第i时刻与第i+1时刻离合器的实际控制压力之差＞第i时刻与第i+1时刻的离合器的期望输出压力之差；

(4)第i时刻离合器的实际控制压力＞离合器半结合点压力阈值。

步骤3)或步骤4)中计算离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①根据实车发动机转速设置第一次压力补偿修正系数K₁；

②将离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值作为输入，通过线性插值计算得出压力补偿初始值P_comp；

③在台架标定试验中，根据液压油粘度和当前目标档位离合器的实际控制压力的变化率得到第二次压力补偿修正系数K₂；

④按照下列公式计算离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-2＝P_req+P_comp*K₁*K₂

式中，P_ctrl-2为离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp为压力补偿初始值，K₁为第一次压力补偿修正系数，K₂为第二次压力补偿修正系数；

步骤4)中判断离合器是否需要进行第三次压力补偿的方法如下：

①通过变速器油温及期望输出压力作为输入，进行线性插值计算，得到第三次压力补偿修正系数K_Temp；

②计算第三次压力补偿初始值P_comp-3；

③根据整车实测标定实验设置第三阶段补偿压力值；

④若离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力与离合器的期望输出压力之差≤第三阶段补偿压力值，则离合器需要进行第三次压力补偿。

计算离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①通过变速器油温及期望输出压力大小作为输入，进行线性插值计算，得到第三次压力补偿修正系数K_Temp；该系数主要是将油液粘度的影响纳入修正离合器的实际控制压力中；

②计算第三次压力补偿初始值P_comp-3；

③按照下列公式计算离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-3＝P_req+P_comp-3*K_Temp

式中，P_ctrl-3为离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp-3为第三次压力补偿初始值，K_Temp第三次压力补偿修正系数；

所述第三次压力补偿初始值P_comp-3的获取方法如下列步骤所示：

①设置离合器的期望输出压力与实际控制压力的差值为影响因子a；

②设置期望输出压力与实际控制压力的差值在第i+1时刻及第i时刻的变

化量为影响因子b；

③通过整车实测标定实验得到影响因子a、影响因子b；

④根据影响因子a、影响因子b计算得出第三次压力补偿初始值P_comp-3。

在第三次压力补偿过程中，根据第三次压力补偿阶段的持续时间与第i时刻离合器的补偿压力判断离合器第i+1时刻是否需要退出第三次压力补偿，若不需要，按照计算得出的离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成，若需要，则离合器在第i+1时刻退出第三次压力补偿阶段，并按照下列公式计算得出的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成：

P_i＝P_comp-3*K_Temp

P_ctl(i+1)＝P_req+P_i

式中，P_ctl(i+1)为离合器在第i+1时刻的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_i为离合器第i时刻离合器的补偿压力，P_comp-3为第三次压力补偿初始值，K_Temp第三次压力补偿修正系数，i为当前离合器输出压力的时刻；

判断离合器第i+1时刻是否需要退出第三次压力补偿阶段的方法如下：

①设置时间阈值和压力阈值，用于判断是否退出第三次压力补偿阶段；

②当第三次压力补偿阶段的持续时间＞时间阈值，且第i时刻离合器的补偿压力P_i＜压力阈值，则离合器第i+1时刻需要退出第三次压力补偿阶段。

本发明的优点在于如下：

1)在变速器换档过程的离合器扭矩切换时，根据实车发动机转速、离合器的目标档位期望扭矩变化率、以及变速器油液温度进行第一次压力补偿，提高半结合点位置离合器压力响应速度；

2)根据液压油粘度和目标档位离合器的实际控制压力计算第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，实现压力从快速上升到稳定上升的平稳过渡；

3)根据整车实测标定实验得到的补偿参数、变速器油温、以及期望输出压力进行第三次压力补偿，并计算第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，实时的调节压力上升的稳定性。

通过上述方案，优化了离合器输出压力的跟随效果，提高整车换挡时的平顺性与舒适性，避免了换挡过程中因传递扭矩不足而导致加速度不限性、换挡不平顺这些问题，更不会发生发动机飞车的风险。

附图说明

图1为本发明的流程图。

具体实施方式

如图1所示，一种湿式DCT的离合器压力补偿控制方法，包括以下步骤：

1)通过变速器出厂测试标定实验得到变速器的扭矩-压力特性曲线，并存储在变速器的TCU中；

2)在变速器换档过程的离合器扭矩切换时，根据实车油门开度、目标档位的离合器期望扭矩变化的斜率、以及目标档位的离合器的实际控制压力判断离合器是否需要进行压力补偿，若不需要，则按照扭矩-压力特性曲线计算得到离合器期望扭矩对应的期望输出压力，并按照得到的期望输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要进行压力补偿，则根据实车发动机转速、离合器的目标档位期望扭矩变化率、以及变速器油液的温度值进行第一次压力补偿，并计算得出第一次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；

步骤2)中按照下列步骤判断离合器是否需要进行压力补偿：

①设置油门开度预设值、斜率预设值、离合器的期望输出压力阈值；

②实车油门开度大于油门开度预设值时，若目标档位的离合器期望扭矩变化的斜率＞斜率预设值，即在离合器第i时刻和第i+1时刻的期望扭矩差值的绝对值＞目标值，且目标档位的离合器的实际控制压力≤离合器的期望输出压力阈值，则离合器需要进行压力补偿。

3)在第一次压力补偿过程中，根据第一次压力补偿阶段的实际持续时间、或离合器的实际控制压力判断离合器是否需要进行第二次压力补偿，若不需要，则以第一次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要，则进行第二次压力补偿，并根据液压油粘度和目标档位离合器的实际控制压力计算得出第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；

步骤2)或步骤3)中计算离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①根据实车发动机转速设置第一次压力补偿修正系数K₁；

第一次压力补偿修正系数K₁是大量的整车实测标定实验中在变速器换挡过程的离合器切换时，技术人员对半结合点位置离合器压力响应速度及平顺性进行经验判断后取得的，如表1所示：

表1

②将离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值作为输入，通过线性插值计算得出压力补偿初始值P_comp；

压力补偿初始值P_comp是大量的整车实测标定实验中在变速器换挡过程的离合器切换时，技术人员对半结合点位置离合器压力响应速度及平顺性，结合离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值进行经验判断后，将离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值作为输入，通过线性插值计算得出，如表2所示：

表2

③按照下列公式计算离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-1＝P_req+P_comp*K₁

式中，P_ctrl-1为离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp为压力补偿初始值，K₁为第一次压力补偿修正系数。

步骤3)中判断离合器是否需要进行第二次压力补偿的方法如下：

①设置第一次压力补偿阶段持续时间阈值、离合器半结合点压力阈值；

②如果满足下列任一一个条件，离合器则需要进行第二次压力补偿：

(1)第一次压力补偿阶段的实际持续时间＞第一次压力补偿阶段持续时间阈值；

(2)第i时刻离合器的实际控制压力≥第i时刻的离合器的期望输出压力；而第i时刻的离合器的期望输出压力可以根据扭矩-压力特性曲线得到；

(3)第i时刻与第i+1时刻离合器的实际控制压力之差＞第i时刻与第i+1时刻的离合器的期望输出压力之差；

(4)第i时刻离合器的实际控制压力＞离合器半结合点压力阈值。

4)在第二次压力补偿过程中，根据变速器油温与期望输出压力判断离合器是否需要进行第三次压力补偿，若不需要，则以第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要，则根据整车实测标定实验得到的补偿参数、变速器油温、以及期望输出压力进行第三次压力补偿，并计算得出第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成。

步骤3)或步骤4)中计算离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①根据实车发动机转速设置第一次压力补偿修正系数K₁；

②将离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值作为输入，通过线性插值计算得出压力补偿初始值P_comp；

③在台架标定试验中，根据液压油粘度和当前目标档位离合器的实际控制压力的变化率得到第二次压力补偿修正系数K₂；

第二次压力补偿修正系数K₂是大量的整车实测标定实验中在变速器换挡过程的离合器切换时，技术人员对整车换挡时的平顺性与舒适性，以及离合器实际控制压力从快速上升到稳定上升的过渡时期结合液压油粘度和目标档位离合器的实际控制压力进行经验判断后取得的，如表3所示；

表3

④按照下列公式计算离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-2＝P_req+P_comp*K₁*K₂

式中，P_ctrl-2为离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp为压力补偿初始值，K₁为第一次压力补偿修正系数，K₂为第二次压力补偿修正系数；

步骤4)中判断离合器是否需要进行第三次压力补偿的方法如下：

①通过变速器油温及期望输出压力作为输入，进行线性插值计算，得到第三次压力补偿修正系数K_Temp；

第三次压力补偿修正系数K_Temp是大量的整车实测标定实验中在变速器换挡过程的离合器切换时，技术人员对整车换挡时的平顺性与舒适性，以及离合器实际控制压力的稳定性结合变速器油温、以及期望输出压力进行经验判断后取得的，如表4所示：

表4

②计算第三次压力补偿初始值P_comp-3；

③根据整车实测标定实验设置第三阶段补偿压力值；

④若离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力与离合器的期望输出压力之差≤第三阶段补偿压力值，则离合器需要进行第三次压力补偿。

计算离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①通过变速器油温及期望输出压力大小作为输入，进行线性插值计算，得到第三次压力补偿修正系数K_Temp；该系数主要是将油液粘度的影响纳入修正离合器的实际控制压力中；

②计算第三次压力补偿初始值P_comp-3；

③按照下列公式计算离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-3＝P_req+P_comp-3*K_Temp

式中，P_ctrl-3为离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp-3为第三次压力补偿初始值，K_Temp第三次压力补偿修正系数；

所述第三次压力补偿初始值P_comp-3的获取方法如下列步骤所示：

①设置离合器的期望输出压力与实际控制压力的差值为影响因子a；

②设置期望输出压力与实际控制压力的差值在第i+1时刻及第i时刻的变化量为影响因子b；

③通过整车实测标定实验得到影响因子a、影响因子b；

④根据影响因子a、影响因子b计算得出第三次压力补偿初始值P_comp-3。

第三次压力补偿初始值P_comp-3是大量的整车实测标定实验中在变速器换挡过程的离合器切换时，通过对影响因子a、影响因子b的计算，技术人员结合整车换挡时的平顺性与舒适性，根据影响因子a、影响因子b进行经验判断后取得的，如表5所示：

表5

在第三次压力补偿过程中，根据第三次压力补偿阶段的持续时间与第i时刻离合器的补偿压力判断离合器第i+1时刻是否需要退出第三次压力补偿，若不需要，按照计算得出的离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成，若需要，则离合器在第i+1时刻退出第三次压力补偿阶段，并按照下列公式计算得出的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成：

P_i＝P_comp-3*K_Temp

P_ctl(i+1)＝P_req+P_i

式中，P_ctl(i+1)为离合器在第i+1时刻的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_i为离合器第i时刻离合器的补偿压力，P_comp-3为第三次压力补偿初始值，K_Temp第三次压力补偿修正系数，i为当前离合器输出压力的时刻；

判断离合器第i+1时刻是否需要退出第三次压力补偿阶段的方法如下：

①设置时间阈值和压力阈值，用于判断是否退出第三次压力补偿阶段；

②当第三次压力补偿阶段的持续时间＞时间阈值，且第i时刻离合器的补偿压力P_i＜压力阈值，则离合器第i+1时刻需要退出第三次压力补偿阶段。

本实施例中，所有参数均设置在变速器的TCU中，离合器的实际控制压力时由变速器的压力传感器采集得到。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，本领域的技术人员在不脱离本发明的精神的前提提下，对本发明进行的改动均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种湿式DCT的离合器压力补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过变速器出厂测试标定实验得到变速器的扭矩-压力特性曲线；

2)在变速器换档过程的离合器扭矩切换时，根据实车油门开度、目标档位的离合器期望扭矩变化的斜率、以及目标档位的离合器的实际控制压力判断离合器是否需要进行压力补偿，若不需要，则按照扭矩-压力特性曲线计算得到离合器期望扭矩对应的期望输出压力，并按照得到的期望输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要进行压力补偿，则根据实车发动机转速、离合器的目标档位期望扭矩变化率、以及变速器油液的温度值进行第一次压力补偿，并计算得出第一次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；

3)在第一次压力补偿过程中，根据第一次压力补偿阶段的实际持续时间、或离合器的实际控制压力判断离合器是否需要进行第二次压力补偿，若不需要，则以第一次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要，则进行第二次压力补偿，并根据液压油粘度和目标档位离合器的实际控制压力计算得出第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；

4)在第二次压力补偿过程中，根据变速器油温与期望输出压力判断离合器是否需要进行第三次压力补偿，若不需要，则以第二次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成；若需要，则根据整车实测标定实验得到的补偿参数、变速器油温、以及期望输出压力进行第三次压力补偿，并计算得出第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成。

2.根据权利要求1所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：步骤2)中按照下列步骤判断离合器是否需要进行压力补偿：

①设置油门开度预设值、斜率预设值、离合器的期望输出压力阈值；

②实车油门开度大于油门开度预设值时，若目标档位的离合器期望扭矩变化的斜率＞斜率预设值，且目标档位的离合器的实际控制压力≤离合器的期望输出压力阈值，则离合器需要进行压力补偿。

3.根据权利要求1所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：步骤2)或步骤3)中计算离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①根据实车发动机转速设置第一次压力补偿修正系数K₁；

②将离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值作为输入，通过线性插值计算得出压力补偿初始值P_comp；

③按照下列公式计算离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-1＝P_req+P_comp*K₁

式中，P_ctrl-1为离合器进行第一次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp为压力补偿初始值，K₁为第一次压力补偿修正系数。

4.根据权利要求1所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：步骤3)中判断离合器是否需要进行第二次压力补偿的方法如下：

①设置第一次压力补偿阶段持续时间阈值、离合器半结合点压力阈值；

②如果满足下列任一一个条件，离合器则需要进行第二次压力补偿：

(1)第一次压力补偿阶段的实际持续时间＞第一次压力补偿阶段持续时间阈值；

(2)第i时刻离合器的实际控制压力≥第i时刻的离合器的期望输出压力；

(3)第i时刻与第i+1时刻离合器的实际控制压力之差＞第i时刻与第i+1时刻的离合器的期望输出压力之差；

(4)第i时刻离合器的实际控制压力＞离合器半结合点压力阈值。

5.根据权利要求1所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：步骤3)或步骤4)中计算离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①根据实车发动机转速设置第一次压力补偿修正系数K₁；

②将离合器的目标档位期望扭矩变化率与变速器油液的温度值作为输入，通过线性插值计算得出压力补偿初始值P_comp；

③在台架标定试验中，根据液压油粘度和当前目标档位离合器的实际控制压力的变化率得到第二次压力补偿修正系数K₂；

④按照下列公式计算离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-2＝P_req+P_comp*K₁*K₂

式中，P_ctrl-2为离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp为压力补偿初始值，K₁为第一次压力补偿修正系数，K₂为第二次压力补偿修正系数。

6.根据权利要求1所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：步骤4)中判断离合器是否需要进行第三次压力补偿的方法如下：

①通过变速器油温及期望输出压力作为输入，进行线性插值计算，得到第三次压力补偿修正系数K_Temp；

②计算第三次压力补偿初始值P_comp-3；

③根据整车实测标定实验设置第三阶段补偿压力值；

④若离合器进行第二次压力补偿后的实际输出压力与离合器的期望输出压力之差≤第三阶段补偿压力值，则离合器需要进行第三次压力补偿。

7.根据权利要求1所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：计算离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力的步骤如下所示：

①通过变速器油温及期望输出压力大小作为输入，进行线性插值计算，得到第三次压力补偿修正系数K_Temp；

②计算第三次压力补偿初始值P_comp-3；

③按照下列公式计算离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力：

P_ctrl-3＝P_req+P_comp-3*K_Temp

式中，P_ctrl-3为离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_comp-3为第三次压力补偿初始值，K_Temp第三次压力补偿修正系数。

8.根据权利要求6或7所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：所述第三次压力补偿初始值P_comp-3的获取方法如下列步骤所示：

①设置离合器的期望输出压力与实际控制压力的差值为影响因子a；

②设置期望输出压力与实际控制压力的差值在第i+1时刻及第i时刻的变化量为影响因子b；

③通过整车实测标定实验得到影响因子a、影响因子b；

④根据影响因子a、影响因子b计算得出第三次压力补偿初始值P_comp-3。

9.根据权利要求1所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：在第三次压力补偿过程中，根据第三次压力补偿阶段的持续时间与第i时刻离合器的补偿压力判断离合器第i+1时刻是否需要退出第三次压力补偿，若不需要，按照计算得出的离合器进行第三次压力补偿后的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成，若需要，则离合器在第i+1时刻退出第三次压力补偿阶段，并按照下列公式计算得出的实际输出压力对离合器进行压力控制，直至离合器扭矩切换完成：

P_i＝P_comp-3*K_Temp

P_ctl(i+1)＝P_req+P_i

式中，P_ctl(i+1)为离合器在第i+1时刻的实际输出压力，P_req为离合器的期望输出压力，P_i为离合器第i时刻离合器的补偿压力，P_comp-3为第三次压力补偿初始值，K_Temp第三次压力补偿修正系数，i为当前离合器输出压力的时刻。

10.根据权利要求9所述的离合器压力补偿控制方法，其特征在于：

判断离合器第i+1时刻是否需要退出第三次压力补偿阶段的方法如下：

②设置时间阈值和压力阈值，用于判断是否退出第三次压力补偿阶段；

②当第三次压力补偿阶段的持续时间＞时间阈值，且第i时刻离合器的补偿压力P_i＜压力阈值，则离合器第i+1时刻需要退出第三次压力补偿阶段。

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