CN112153384A - 图像编解码方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种图像编解码方法及装置，涉及图像处理技术领域，能够解决现有的图像压缩算法不能有效的降低雷达扫描图像的传输码率的问题。具体技术方案为：获取雷达扫描图像的背景图像并对所述背景图像进行编码；将所述编码后的背景图像发送至解码端设备；每隔预设周期获取第一雷达图像，所述第一雷达图像为动态扫描的雷达图像；确定所述第一雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；将所述绘制数据发送至解码端设备，以便所述解码端设备根据所述编码后的背景图像以及所述绘制数据生成所述第一雷达图像。本发明用于降低雷达扫描图像的传输码率。

Description

图像编解码方法及装置

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及图像编解码方法及装置。

背景技术

在图像传输领域经常会面临一些特殊的传输场景，比如，雷达扫描图像 就是其中一类。雷达扫描图像通常在军事领域的应用相对较多，在一些场景 下，雷达的位置是固定的，且由于观测目标需要，会将雷达放置在偏远的山 上或者海上等。在这种情况下，人们希望在不到达现场的情况下观看雷达所 拍摄的雷达扫描图像，可以通过远程传输雷达扫描图像的方式实现。为了保 证雷达扫描图像传输的速度，需要对雷达扫描图像进行压缩，现有技术中， 对于雷达扫描图像的压缩多采用现有的图像压缩算法，采用现有的图像压缩算法虽然能满足图像压缩的需求，但现有的图像压缩算法并不是根据雷达扫 描图像的特点设置的，不能有效的降低雷达扫描图像的传输码率。

发明内容

本公开实施例提供一种图像编解码方法及装置，能够解决现有的图像压 缩算法不能有效的降低雷达扫描图像的传输码率的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种图像编码方法，应用于编码端 设备，包括：

获取雷达扫描图像的背景图像并对所述背景图像进行编码；

将所述编码后的背景图像发送至解码端设备；

每隔预设周期获取第一雷达图像，所述第一雷达图像为动态扫描的雷达 图像；

确定所述第一雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图 像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；

将所述绘制数据发送至解码端设备，以便所述解码端设备根据所述编码 后的背景图像以及所述绘制数据生成所述第一雷达图像。

本公开实施例提供的图像编码方法，能够获取雷达扫描图像的背景图像 并对该背景图像进行编码；将该编码后的背景图像发送至解码端设备；每隔 预设周期获取第一雷达图像，该第一雷达图像为动态扫描的雷达图像；确定 该第一雷达图像的绘制数据，该绘制数据包括该第一雷达图像的扇形扫描区 域的第一位置信息、该扇形扫描区域的第一像素数据；将该绘制数据发送至 解码端设备，以便该解码端设备根据该编码后的背景图像以及该绘制数据生 成该第一雷达图像，并不需要对第一雷达图像进行编码并传输，只需将第一 雷达图像的绘制数据发送至解码端设备，解码端设备便可根据绘制数据和背 景图像生成该第一雷达图像，能够有效的降低雷达扫描图像的传输码率。

在一个实施例中，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，所述每隔 预设周期获取第一雷达图像后，所述方法还包括：

生成所述第一雷达图像的第一时间戳；

所述将所述绘制数据发送至解码端设备包括：

将所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区 域的第一像素数据、所述第一时间戳以及所述雷达动态扫描角频率发送至解 码端设备，以便解码端设备根据所述编码后的背景图像、所述绘制数据生成 以及所述第一时间戳生成第二雷达图像，所述第二雷达图像为在所述预设周 期内且在第一时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像。

通过将第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、扇形扫描区域的 第一像素数据、第一时间戳所述雷达动态扫描角频率发送至解码端设备，解 码端设备可以根据所述编码后的背景图像、所述绘制数据生成以及所述第一 时间戳生成第二雷达图像，编码端设备并不需要获取第二雷达图像并将第二 雷达图像进行编码并发送至解码端设备，只需根据第一雷达图像的扇形扫描 区域的第一位置信息、扇形扫描区域的第一像素数据、第一时间戳生成第二 雷达图像，能够有效的降低雷达扫描图像的传输码率。

在一个实施例中，所述确定所述第一雷达图像的绘制数据包括：

获取至少一帧第三雷达图像并生成所述第三雷达图像的第二时间戳，所 述第三雷达图像是在所述预设周期内且在第一时间戳之前时刻获取的动态扫 描的雷达图像；

根据所述第三雷达图像和所述背景图像确定所述第三雷达图像的扇形扫 描区域的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一时间戳和所述第 二时间戳确定所述雷达动态扫描角频率。

通过获取至少一帧第三雷达图像并生成所述第三雷达图像的第二时间戳 并确定第三雷达图像的扇形扫描区域的第二位置信息，能够确定雷达动态扫 描角频率。

在一个实施例中，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转 角度，所述确定所述第一雷达图像的绘制数据包括：

将所述第一雷达图像和所述背景图像各对应像素值相减得到差分图像； 对所述差分图像进行二值化，得到二值化的差分图像；

确定所述二值化的差分图像中大于等于预设阈值的像素值区域，并从所 述将所述区域中确定所述第一雷达图像的扇形扫描区域；对所述第一雷达图 像的扇形扫描区域进行线性拟合，得到第一直线和第二直线；

根据所述第一直线和所述第二直线的夹角确定所述第一雷达图像的第一 旋转角度。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像解码方法，应用于解码端 设备，包括：

接收编码端设备发送的编码后的背景图像并对所述编码后背景图像进行 解码；

接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第一雷达图像的绘制数据，所 述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇 形扫描区域的第一像素数据；

将所述第一像素数据叠加在所述背景图像的第一位置信息，生成所述第 一雷达图像。

本公开实施例提供的图像解码方法，能够接收编码端设备发送的编码后 的背景图像并对该编码后背景图像进行解码；接收该编码端设备每隔预设周 期发送的第一雷达图像的绘制数据，该绘制数据包括该第一雷达图像的扇形 扫描区域的第一位置信息、该扇形扫描区域的第一像素数据；将该第一像素 数据叠加在该背景图像的第一位置信息，生成该第一雷达图像，解码端设备 并不需要接收第一雷达图像的编码数据，只需根据该第一雷达图像的绘制数 据和背景图像即可生成该第一雷达图像，能够有效的降低雷达扫描图像的传 输码率。

在一个实施例中，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，所述方法 还包括：

接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第一雷达图像的时间戳；

根据所述第一位置信息、所述时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定第 二雷达图像的扇形扫描区域的第二位置信息，所述第二雷达图像为在所述预 设周期内且在所述时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像；

将所述第一像素数据按照雷达动态扫描角频率旋转至所述第二位置信 息，得到所述第二雷达图像的第二像素数据；

将所述第二像素数据叠加至所述背景图像的第二位置信息，生成所述第 二雷达图像。

根据第一位置信息、时间戳和雷达动态扫描角频率确定第二雷达图像的 扇形扫描区域的第二位置信息；并将第一像素数据按照雷达动态扫描角频率 旋转至所述第二位置信息，得到第二雷达图像的第二像素数据；再将第二像 素数据叠加至所述背景图像的第二位置信息，生成第二雷达图像，解码端设 备并不需要接收第二雷达图像的编码数据并解码，只需根据第一位置信息、 时间戳和雷达动态扫描角频率以及第一像素数据即可生成第二雷达图像，能 够有效的降低雷达扫描图像的传输码率。

在一个实施例中，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转 角度，所述第二位置信息包括所述第二雷达图像的第二旋转角度，所述根据 所述第一位置信息、所述时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定第二雷达图 像的扇形扫描区域的第二位置信息包括：

根据所述第一旋转角度所述第一时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定 第二雷达图像的扇形扫描区域的第二旋转角度。

根据本公开实施例第三方面，提供一种图像编码装置，应用于编码端设 备，包括：

背景图像获取模块，用于获取雷达扫描图像的背景图像并对所述背景图 像进行编码；

背景图像发送模块，用于将所述编码后的背景图像发送至解码端设备；

第一雷达图像获取模块，用于每隔预设周期获取第一雷达图像，所述第 一雷达图像为动态扫描的雷达图像；

绘制数据获取模块，用于确定所述第一雷达图像的绘制数据，所述绘制 数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描 区域的第一像素数据；

绘制数据发送模块，用于将所述绘制数据发送至解码端设备，以便所述 解码端设备根据所述编码后的背景图像以及所述绘制数据生成所述第一雷达 图像。

在一个实施例中，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，所述装置 还包括：

第一时间戳生成模块，用于生成所述第一雷达图像的第一时间戳；

所述绘制数据获取模块用于：

将所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区 域的第一像素数据、所述第一时间戳以及所述雷达动态扫描角频率发送至解 码端设备，以便解码端设备根据所述编码后的背景图像、所述绘制数据生成 以及所述第一时间戳生成第二雷达图像，所述第二雷达图像为在所述预设周 期内且在第一时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像。

在一个实施例中，所述绘制数据获取模块用于：

获取至少一帧第三雷达图像并生成所述第三雷达图像的第二时间戳，所 述第三雷达图像是在所述预设周期内且在第一时间戳之前时刻获取的动态扫 描的雷达图像；

根据所述第三雷达图像和所述背景图像确定所述第三雷达图像的扇形扫 描区域的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一时间戳和所述第 二时间戳确定所述雷达动态扫描角频率。

在一个实施例中，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转 角度，所述绘制数据获取模块用于：

将所述第一雷达图像和所述背景图像各对应像素值相减得到差分图像； 对所述差分图像进行二值化，得到二值化的差分图像；

确定所述二值化的差分图像中大于等于预设阈值的像素值区域，并从所 述将所述区域中确定所述第一雷达图像的扇形扫描区域；对所述第一雷达图 像的扇形扫描区域进行线性拟合，得到第一直线和第二直线；

根据所述第一直线和所述第二直线的夹角确定所述第一雷达图像的第一 旋转角度。

根据本公开实施例第四方面，提供一种图像解码装置，应用于解码端设 备，包括：

背景图像接收模块，用于接收编码端设备发送的编码后的背景图像并对 所述编码后背景图像进行解码；

绘制数据接收模块，用于接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第一 雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域 的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；

第一雷达图像生成模块，用于将所述第一像素数据叠加在所述背景图像 的第一位置信息，生成所述第一雷达图像。

在一个实施例中，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，所述装置 还包括：

时间戳接收模块，用于接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第一雷 达图像的时间戳；

第二位置信息确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述时间戳和所 述雷达动态扫描角频率确定第二雷达图像的扇形扫描区域的第二位置信息， 所述第二雷达图像为在所述预设周期内且在所述时间戳之后任一时刻的动态 扫描的雷达图像；

第二像素数据生成模块，用于将所述第一像素数据按照雷达动态扫描角 频率旋转至所述第二位置信息，得到所述第二雷达图像的第二像素数据；

第二雷达图像生成模块，用于将所述第二像素数据叠加至所述背景图像 的第二位置信息，生成所述第二雷达图像。

在一个实施例中，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转 角度，所述第二位置信息包括所述第二雷达图像的第二旋转角度，所述第二 位置信息确定模块用于：

根据所述第一旋转角度所述时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定第二 雷达图像的扇形扫描区域的第二旋转角度。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种编码端设备，所述编码端设备 包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机指令，所述指令 由所述处理器加载并执行以实现第一方面以及第一方面的任一实施例所述的 图像编码方法中所执行的步骤。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介 质中存储有至少一条计算机指令，指令由处理器加载并执行以实现第一方面 以及第一方面的任一实施例所述的图像编码方法中所执行的步骤。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种解码端设备，所述解码端设备 包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机指令，所述指令 由所述处理器加载并执行以实现第二方面以及第二方面的任一实施例所述的 图像解码方法中所执行的步骤。

根据本公开实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介 质中存储有至少一条计算机指令，指令由处理器加载并执行以实现第二方面 以及第二方面的任一实施例所述的图像解码方法中所执行的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性 的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公 开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开实施例提供的一种图像编码方法的流程图一；

图2是本公开实施例提供的一种雷达扫描图像示意图一；

图3是本公开实施例提供的一种雷达扫描图像示意图二；

图4是本公开实施例提供的一种扇形扫描区域的示意图一；

图5是本公开实施例提供的一种图像解码方法的流程图一；

图6是本公开实施例提供的一种图像编码方法的流程二；

图7是本公开实施例提供的一种扇形扫描区域的示意图二；

图8是本公开实施例提供的一种图像解码方法的流程图二；

图9是本公开实施例提供的一种图像编码装置的结构图一；

图10是本公开实施例提供的一种图像编码装置的结构图二；

图11是本公开实施例提供的一种图像解码装置的结构图一；

图12是本公开实施例提供的一种图像解码装置的结构图二；

图13是本公开实施例提供的一种编码端设备的硬件结构图；

图14是本公开实施例提供的一种解码端设备的硬件结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的 描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的 要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所 有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一 些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是本公开实施例提供的一种图像编码方法的流程图一，该方法应用 于编码端设备。如图1所示，该方法包括:

S101、获取雷达扫描图像的背景图像并对该背景图像进行编码；

S102、将该编码后的背景图像发送至解码端设备。

图2和图3是分别是本公开实施例提供的雷达扫描图像示意图一和雷达 扫描图像示意图二。从图2(a)和图2(b)或者图3(a)和图3(b)中可 以看出：在雷达扫描图像中，雷达扫描的扇形扫描区域(图中的扇形区域) 会围绕雷达扫描中心按照一定角频率持续进行旋转式扫描。雷达扫描过程中， 雷达扫描图像的背景部分整体变化比较小，主要变化的部分就是按照一定角 频率变化的扇形扫描区域，以及，图中的观测对象。参照图2，观测对象是指图像中以点状分布的对象，图3是对雷达扫描扇形区域中飞机飞行位置的 观测图像，图中的观测对象则是以飞机图标标识的飞机。因此，只需将雷达 扫描图像的扇形扫描区域以及观测对象叠加在雷达扫描图像的背景图像上， 即可生成该雷达扫描图像。

在本步骤中，先获取雷达扫描图像的背景图像。通常可以通过背景建模 算法获取雷达扫描图像的背景图像。背景建模算法可以分为非回归递推背景 建模算法和回归递推背景建模算法两类。其中，非回归递推背景建模算法是 将从某一时刻开始到当前一段时间内存储的图像数据作为样本来进行背景建 模，常用的非回归背景建模方法有帧间插分法、中值滤波法、Toyama等利用 缓存的样本像素来估计背景模型的线性滤波器等。回归递推背景建模算法主 要是通过回归的方式基于输入的每一帧图像来更新某个时刻的背景模型，其 特点是在背景估计中无需维持保存背景估计帧的缓冲区，常用的回归背景建 模方法有线性卡尔曼滤波法、混合高斯模型等。

获取雷达扫描图像的背景图像后，将该背景图像进行编码，并将编码后 的背景图像发送至解码端设备。

S103、每隔预设周期获取第一雷达图像，该第一雷达图像为动态扫描的 雷达图像；

S104、确定该第一雷达图像的绘制数据，该绘制数据包括该第一雷达图 像的扇形扫描区域的第一位置信息、该扇形扫描区域的第一像素数据。

由于在雷达扫描过程中，雷达扫描图像的背景部分整体变化比较小，编 码端设备获取雷达扫描图像的背景图像并将该背景图像发送至解码端设备 后，不再获取雷达扫描图像的背景图像并对背景图像进行编码，只需将每隔 预设周期获取第一雷达图像的绘制数据发送至解码端设备，解码算设备根据 该绘制数据以及背景图像即可生成该第一雷达图像。

示例性地，编码端设备每隔预设周期获取第一雷达图像并生成该第一雷 达图像的第一时间戳，再获取该第一雷达图像的绘制数据，该绘制数据包括 该第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、该扇形扫描区域的第一像 素数据以及雷达动态扫描角频率，该第一位置信息包括该第一雷达图像的 第一旋转角度。

下面对编码端设备如何获取该第一雷达图像的第一旋转角度进行说明。

编码端设备将该第一雷达图像和该背景图像各对应像素值相减得到差分 图像；再对该差分图像进行二值化，得到二值化的差分图像。

进一步地，确定该二值化的差分图像中像素值大于或者等于预设阈值的 区域，并从该区域中确定该第一雷达图像的扇形扫描区域；对该第一雷达图 像的扇形扫描区域进行线性拟合，得到第一直线和第二直线；根据该第一直 线和该第二直线的夹角确定该第一雷达图像的第一旋转角度。

在本实施例中，第一雷达图像的第一旋转角度可以为扇形扫描区域的最 大旋转角，或者，扇形扫描区域的最大旋转角，或者，扇形扫描区域中任意 固定位置上的旋转角度值。扇形扫描区域的旋转角度是指扇形扫描区域上基 准线与垂直等分线上部的夹角。比如，扇形扫描区域中线位置的角度值等等。 参照图4，在雷达扫描图像中，在垂直方向上和水平方向上设置了两条互相 垂直的等分线，两条等分线的交点即为扫描区域的旋转中心点。对第一雷达 图像的扇形扫描区域进行线性拟合后生成的第一直线l1和第二直线l2之间 的夹角为θ。参照图4，扇形扫描区域的最小旋转角为θ₁，扇形扫描区域的 最大旋转角为θ₂，且θ₂＝θ₁+θ。

下面对编码端设备如何该雷达动态扫描角频率进行说明。

编码端设备获取至少一帧第三雷达图像并生成该第三雷达图像的第二时 间戳，该第三雷达图像是在该预设周期内且在第一时间戳之前时刻获取的动 态扫描的雷达图像；再根据该第三雷达图像和该背景图像确定该第三雷达图 像的扇形扫描区域的第二位置信息，该第二位置信息包括该第三雷达图像的 第二旋转角度；再根据该第一旋转角度、该第二旋转角度、该第一时间戳和 该第二时间戳确定该雷达动态扫描角频率。

该第三雷达图像的第二旋转角度的确定方法与该第雷达图像的第一旋转 角度值的确定方法类似，本实施例此处不再赘述。

在一个实施例中，确定第一雷达图像中扇形扫描区域的第一旋转角度θ₁及该第一雷达图像的第一时间戳为时间t₁，同时，确定第一雷达图像之前的 某一帧第三雷达图像中扇形扫描区域的第二旋转角度θ₂及该第三雷达图像的 第二时间戳为时间t₂；

通过以下公式确定该第一雷达图像的雷达动态扫描角频率ω：

需要说明的是，该第一雷达图像之前的某一帧第三雷达图像可以是指第 一雷达图像的前一帧图像，或者是第一雷达图像之前的其它一帧图像，比如， 从第一雷达图像开始往前数的第五帧图像、第十帧图像等等。

在另一个实施例中，确定该第一雷达图像中扇形扫描区域的第一旋转角 度θ₁及该第一雷达图像的第一时间戳为时间t₁，同时，确定该第一雷达图像 之前的多帧第三雷达图像中扇形扫描区域的第二角度值及该多帧第三雷达图 像的第二时间戳；

将第一旋转角度θ₁及该第一雷达图像的第一时间戳、多帧第三雷达图像 中扇形扫描区域的第二角度值及该多帧第三雷达图像的第二时间戳分别代入 公式(1)，得到多个雷达动态扫描角频率，再将得到的多个雷达动态扫描角 频率取平均值作为雷达动态扫描角频率。假设所得到的各个角频率值分别为： ω₁,ω₂,......ω_n，则可以通过以下公式确定当前雷达扫描图像的最终雷达动态扫 描角频率ω：

S105、将该绘制数据发送至解码端设备，以便该解码端设备根据该编码 后的背景图像以及该绘制数据生成该第一雷达图像。

在本步骤中，将该第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、该扇 形扫描区域的第一像素数据、该第一时间戳以及该雷达动态扫描角频率发送 至解码端设备，以便该解码端设备根据该编码后的背景图像以及该绘制数据 生成该第一雷达图像，并根据该编码后的背景图像、该绘制数据生成以及该 第一时间戳生成第二雷达图像，该第二雷达图像为在该预设周期内且在第一 时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像。

本公开实施例提供的图像编码方法，能够获取雷达扫描图像的背景图像 并对该背景图像进行编码；将该编码后的背景图像发送至解码端设备；每隔 预设周期获取第一雷达图像，该第一雷达图像为动态扫描的雷达图像；确定 该第一雷达图像的绘制数据，该绘制数据包括该第一雷达图像的扇形扫描区 域的第一位置信息、该扇形扫描区域的第一像素数据；将该绘制数据发送至 解码端设备，以便该解码端设备根据该编码后的背景图像以及该绘制数据生 成该第一雷达图像，并不需要对第一雷达图像进行编码并传输，只需将第一 雷达图像的绘制数据发送至解码端设备，解码端设备便可根据绘制数据和背 景图像生成该第一雷达图像，能够有效的降低雷达扫描图像的传输码率。

图5是本公开实施例提供的一种图像解码方法的流程图一，该方法应用 于解码端设备。如图5所示，该方法包括:

S501、接收编码端设备发送的编码后的背景图像并对该编码后背景图像 进行解码；

S502、接收该编码端设备每隔预设周期发送的第一雷达图像的绘制数 据，该绘制数据包括该第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、该扇 形扫描区域的第一像素数据。

在本步骤中，解码端设备先接收编码端设备发送的编码后的背景图像并 对该编码后的背景图像进行解码，恢复该背景图像，该背景图像为雷达扫描 图像的背景图像。

恢复该背景图像后，接收该编码端设备每隔预设周期发送的第一雷达图 像的绘制数据以及该第一雷达图像的时间戳。示例性地，该绘制数据包括该 第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、该扇形扫描区域的第一像素 数据以及雷达动态扫描角频率。

S503、将该第一像素数据叠加在该背景图像的第一位置信息，生成该第 一雷达图像。

示例性地，该第一位置信息包括该第一雷达图像的第一旋转角度，第一 雷达图像的第一旋转角度可以为扇形扫描区域的最大旋转角，或者，扇形扫 描区域的最大旋转角，或者，扇形扫描区域中任意固定位置上的旋转角度值。 扇形扫描区域的旋转角度是指扇形扫描区域上基准线与垂直等分线上部的夹 角。解码端设备将该第一像素数据叠加在该背景图像的第一旋转角度，即可 生成该第一雷达图像。

下面对解码端设备如何生成第二雷达图像进行说明。该第二雷达图像为 在该预设周期内且在该时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像。

示例性地，解码端设备根据雷达动态扫描角频率、第一雷达图像的时间 戳和第一雷达图像的第一位置信息(第一旋转角度)确定第二雷达图像的第 二位置信息，该第二位置信息包括第二雷达图像的第二旋转角度。

确定该第二雷达图像的第二旋转角度后，将该第一像素数据按照雷达动 态扫描角频率旋转至该第二位置信息，得到该第二雷达图像的第二像素数据； 再将该第二像素数据叠加至该背景图像的第二位置信息(第二旋转角度)， 生成该第二雷达图像。

本公开实施例提供的图像解码方法，能够接收编码端设备发送的编码后 的背景图像并对该编码后背景图像进行解码；接收该编码端设备每隔预设周 期发送的第一雷达图像的绘制数据，该绘制数据包括该第一雷达图像的扇形 扫描区域的第一位置信息、该扇形扫描区域的第一像素数据；将该第一像素 数据叠加在该背景图像的第一位置信息，生成该第一雷达图像，解码端设备 并不需要接收第一雷达图像的编码数据，只需根据该第一雷达图像的绘制数 据和背景图像即可生成该第一雷达图像，能够有效的降低雷达扫描图像的传 输码率。

下面结合图6实施例，对本公开实施例提供的图像编码方法做进一步详 细说明。图6是本公开实施例提供的图像编码方法的流程二。如图6所示， 该方法包括：

S601、对雷达扫描图像进行采集；

这一步骤中，可以通过硬件或软件方式对雷达扫描图像进行采集。

S602、提取采集到的雷达扫描图像的背景图像；

S603、每隔预设周期获取第一雷达图像并确定第一雷达图像的绘制数 据，包括：雷达扫描角频率、扇形扫描区域的旋转角度值、扇形扫描区域的 夹角值及扇形扫描区域的各像素点信息。

其中，提取背景图像的目的是：将背景图像和第一雷达图像的扇形扫描 区域(扇形区域)的图像分离出来，从而为后续编码做准备。确定第一雷达 图像中的扇形扫描区域的旋转角度值的目的是：使图像接收端知道第一雷达 图像的扇形扫描区域所处的位置是在整个圆周中的哪一个角度上。确定第一 雷达图像的雷达扫描角频率的目的是使图像接收端知道第一雷达图像的扇形 扫描区域的旋转规律，后续在接收端绘制出雷达扫描扇形区域之后，可以按 照此扫描角频率使雷达扫描扇形区域不断围绕圆心旋转，从而绘制出第二雷 达图像，第二雷达图像为在该预设周期内且在第一雷达图像之后任一时刻的 动态扫描的雷达图像。而将扇形扫描区域的各像素点信息发送给图像接收端 的目的是：使图像接收端能够根据这些扇形扫描区域的各像素点信息在本地 绘制出与原始雷达扫描图像中相同的扇形扫描区域图像。

1、针对背景图像提取，通常可以通过背景建模算法实现。背景建模算法 从总体上来讲大致可以分为非回归递推和回归递推两类。其中，非回归递推 算法的主要思想是：利用从某一时刻开始到当前一段时间内存储的图像数据 作为样本来进行背景建模，常用的非回归背景建模方法有帧间插分法、中值 滤波法、Toyama等利用缓存的样本像素来估计背景模型的线性滤波器等。回 归算法主要是通过回归的方式基于输入的每一帧图像来更新某个时刻的背景 模型，其特点是在背景估计中无需维持保存背景估计帧的缓冲区，常用的回 归背景建模方法有线性卡尔曼滤波法、混合高斯模型等。

2、可以通过以下方式确定当前雷达扫描图像的扫描角频率：

一般情况下，雷达扫描的角频率是固定的，而雷达扫描扇形区域的绘制 信息也是固定的，因此，并不需要针对每帧图像都确定第②、第③和第④项 数据。为了简单起见，通常会从最初接收雷达扫描图像开始，每隔一定周期， 对当前雷达扫描图像进行处理时，重新确定一次雷达扫描角频率和雷达扫描 扇形区域的绘制信息。以防止接收端和发送端的雷达扫描图像出现扫描不同 步或者雷达扫描样式不一致的现象，也可以认为是每隔一定周期对雷达扫描 扇形区域进行一次位置和显示样式的校准。

在本发明的一种可选实施方式中，当前雷达扫描图像的角频率的检测方 式如下：

确定当前帧雷达扫描图像中雷达扫描扇形区域的角度值θ₁及记录该角度 值的时间t₁，同时，确定当前帧图像之前的某一帧雷达扫描图像中雷达扫描 扇形区域的角度值θ₂及记录该角度值的时间t₂；

通过以下公式确定当前雷达扫描图像的扫描角频率ω：

需要说明的是，所述当前帧图像之前的某一帧雷达扫描图像可以是指当 前帧图像的前一帧图像，或者是当前帧图像之前的其它一帧图像，比如，从 当前帧图像开始往前数的第五帧图像、第十帧图像等等。

由于扇形扫描区域通常是一个大小固定的扇形区域，因此，所述扇形扫 描区域旋转角可以是指：扇形扫描区域最大旋转角，或者，扇形扫描区域最 小旋转角，或者，扇形扫描区域中任意固定位置上的旋转角度值，比如，扇 形扫描区域中线位置的角度值等等。参照图5，在整个雷达扫描图像中，在 垂直方向上和水平方向上设置了两条互相垂直的等分线，两条等分线的交点 即为扇形扫描区域的旋转中心点。扇形扫描区域的旋转角是指扇形扫描区域 上基准线与垂直等分线上部的夹角。参照图3，扇形扫描区域的最小旋转角 为θ₁，扇形扫描区域的最大旋转角为θ₂。

在本发明的另一种可选实施方式中，也可以通过以下方式确定当前雷达 扫描图像的角频率：

确定当前帧雷达扫描图像中雷达扫描扇形区域的角度值θ₁及记录该角度 值的时间t₁，同时，确定当前帧图像之前的多帧雷达扫描图像中雷达扫描扇 形区域的角度值及记录相应角度值的时间；

将当前帧图像之前的多帧雷达扫描图像中的每一帧图像与当前帧雷达扫 描图像进行计算后得到一个角频率值，将得到的角频率值取平均值作为最终 确定的角频率值。假设所得到的各个角频率值分别为：ω₁,ω₂,......ω_n，则可以 通过以下公式确定当前雷达扫描图像的最终扫描角频率ω：

3、可以通过以下方式确定当前雷达扫描图像中的扫描区域的旋转角度 值：

确定当前帧雷达扫描图像的雷达扫描扇形区域的范围；计算所述雷达扫 描扇形区域中指定的半径与0°线的夹角。

其中，对于雷达扫描扇形区域的检测问题则相当于对运动目标进行检测 的问题，该运动目标是不断旋转的，可以被称为旋转MV。该步骤中，在确 定了背景图像之后，可以利用背景减除法来进行旋转MV检测，其基本思想 是：利用通过背景建模得到的模型来近似背景图像的像素值；将当前帧与背 景图像进行差分比较来实现运动区域的检测；再对差分结果进行分析，将其 中区别较大的像素区域确定为运动区域，将区别较小的像素区域确定为背景 区域。另外，在本发明的另一种可选实现方式中，也可以利用帧差分法来进 行运动目标检测，其基本实现步骤包括：将相邻帧图像对应像素值相减得到 差分图像；对差分图像进行二值化；判断对应像素值变化是否小于预设阈值， 如果小于预设阈值可以认为此处像素为背景像素；如果对应像素值变化大于 等于预设阈值，则可以认为这些这是由于图像中的运动目标引起的，将这些 图像确定为前景像素，这样，可以利用标记出的像素区域来确定运动目标在 图像中的位置。

在对当前雷达扫描图像进行运动目标检测后可以确定出运动目标区域， 这些运动目标区域中有一些是雷达扫描扇形区域，有一些是目标物体，这个 时候可以有下述方式来确定哪些是我们需要的雷达扫描扇形区域，具体是： 根据相应扇形区域的特征信息比如：夹角、弧长等来确定出符合条件的区域 作为所需要的雷达扫描扇形区域。

由于雷达扫描扇形区域通常是一个大小固定的扇形区域，因此，所述雷 达扫描扇形区域旋转角可以是指：构成所述扇形区域的两个半径中其中任一 个与0°线之间的夹角。参照图7，半径R1与0°线之间的夹角为θ₁，半径 R2与0°线之间的夹角为θ₂。实际使用时，可以定义半径R1和半径R2中的 其中一个与0°线之间的夹角为雷达扫描扇形区域的旋转角。

4、当前雷达扫描扇形区域的绘制信息，用于使得接收端能够根据该信息 准确的绘制出扫描区域，因此，绘制信息需要包括：雷达扫描扇形区域的夹 角值及雷达扫描扇形区域的各像素点信息。雷达扫描扇形区域为扇形，而扇 形的中心点和半径是确定的，因此，可以通过雷达扫描扇形区域的夹角值来 确定扇形区域的大小，在确定扇形区域的大小之后，由于不同的雷达扫描图 像其雷达扫描扇形区域呈现不同的样式，因此，还需要将当前雷达扫描扇形 区域中各像素点信息发送给接收端，由接收端绘制出相同大小、相同样式的雷达扫描扇形区域。

S604、通过步骤S601提取当前雷达扫描图像的背景图像之后，对背景 图像进行编码并将编码后背景图像发送至图像接收端(即解码端设备)；

S605、将上述确定的扫描角频率、雷达扫描扇形区域的当前旋转角以及 雷达扫描扇形区域的夹角值发送给图像接收端；

S606、对背景图像编码之后得到编码数据后，将S603中所确定的扇形 扫描区域的各像素点信息发送给图像接收端。

上面已经说明了，本发明中只间隔一定周期进行一次接收端雷达扫描扇 形区域的位置和显示样式校准，也就是，图像发送端(即编码端设备)只需 要在每一个发送周期的一开始，向接收端发送所述雷达扫描区域的绘制数据， 除此之外，图像发送端只需要向接收端发送背景图像的编码数据，由图像接 收端将接收到的背景图像作为当前雷达扫描扇形区域的背景图像，并由接收 端在本地通过不断在背景图像上绘制雷达扫描扇形区域的方式来使得图像整 体上达到与图像发送端相同且同步的雷达扫描显示效果。

下面结合图8实施例，对本公开实施例提供的图像解码方法做进一步详 细说明。图8是本公开实施例提供的一种图像解码方法的流程图二。如图8 所示，该方法包括:

S801、接收雷达扫描图像的编码数据；

S802、从所述编码数据中解码出雷达扫描图像的背景图像；

S803、接收第一雷达图像的雷达扫描角频率、旋转角度值以及第一雷达 图像的扇形扫描区域的各像素点信息。

S804、根据所第一雷达图像的扇形扫描区域的各像素点信息绘制出雷达 扫描扇形区域；

S805、根据所确定出的扇形扫描区域的旋转角度值确定第一雷达图像的 扇形扫描区域在背景图像中的显示位置；

S806、将所绘制的雷达扫描扇形区域显示在当前背景图像中的对应位 置，生成第一雷达图像，并使当前绘制的雷达扫描扇形区域按照所确定的雷 达扫描角频率围绕背景图像中的圆心点持续进行旋转，生成第二雷达图像， 第二雷达图像为在该预设周期内且在第一雷达图像之后任一时刻的动态扫描 的雷达图像。

之后，图像接收端接收图像发送端所发送的针对背景图像的编码数据， 将背景数据进行解码，将解码得到的背景图像作为当前第一雷达图像的背景 图像与第一雷达图像的扇形扫描区域合成后进行显示。也就是说，在对图像 发送端所发送背景图像进行显示的同时，在本地按照与原始雷达扫描图像中 雷达扫描扇形区域同步的方式在本地背景图像上持续绘制相应的雷达扫描扇 形区域，从而使得图像接收端能够显示出与原始雷达扫描图像相同的图像。 相对于直接在图像发送端对雷达扫描图像进行编码发送的方式，该方式能够 大大降低码流，提高图像压缩效率。

图9是本公开实施例提供的一种图像编码装置的结构图一，应用于编码 端设备。如图9所示，该装置90包括：

背景图像获取模块901，用于获取雷达扫描图像的背景图像并对所述背 景图像进行编码；

背景图像发送模块902，用于将所述编码后的背景图像发送至解码端设 备；

第一雷达图像获取模块903，用于每隔预设周期获取第一雷达图像，所 述第一雷达图像为动态扫描的雷达图像；

绘制数据获取模块904，用于确定所述第一雷达图像的绘制数据，所述 绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形 扫描区域的第一像素数据；

绘制数据发送模块905，用于将所述绘制数据发送至解码端设备，以便 所述解码端设备根据所述编码后的背景图像以及所述绘制数据生成所述第一 雷达图像。

在一个实施例中，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，如图10 所示，该装置90还包括：

第一时间戳生成模块906，用于生成所述第一雷达图像的第一时间戳；

绘制数据获取模块905用于：

将所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区 域的第一像素数据、所述第一时间戳以及所述雷达动态扫描角频率发送至解 码端设备，以便解码端设备根据所述编码后的背景图像、所述绘制数据生成 以及所述第一时间戳生成第二雷达图像，所述第二雷达图像为在所述预设周 期内且在第一时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像。

在一个实施例中，绘制数据获取模块905用于：

获取至少一帧第三雷达图像并生成所述第三雷达图像的第二时间戳，所 述第三雷达图像是在所述预设周期内且在第一时间戳之前时刻获取的动态扫 描的雷达图像；

根据所述第三雷达图像和所述背景图像确定所述第三雷达图像的扇形扫 描区域的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一时间戳和所述第 二时间戳确定所述雷达动态扫描角频率。

在一个实施例中，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转 角度，绘制数据获取模块905用于：

将所述第一雷达图像和所述背景图像各对应像素值相减得到差分图像； 对所述差分图像进行二值化，得到二值化的差分图像；

确定所述二值化的差分图像中大于等于预设阈值的像素值区域，并从所 述将所述区域中确定所述第一雷达图像的扇形扫描区域；对所述第一雷达图 像的扇形扫描区域进行线性拟合，得到第一直线和第二直线；

根据所述第一直线和所述第二直线的夹角确定所述第一雷达图像的第一 旋转角度。

本公开实施例提供的图像编码装置，其实现过程和技术效果可以参见上 述图1和图6实施例，在此不再赘述。

图11是本公开实施例提供的一种图像解码装置的结构图一，应用于解码 端设备。如图11所示，该装置110包括：

背景图像接收模块1101，用于接收编码端设备发送的编码后的背景图像 并对所述编码后背景图像进行解码；

绘制数据接收模块1102，用于接收所述编码端设备每隔预设周期发送的 第一雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描 区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；

第一雷达图像生成模块1103，用于将所述第一像素数据叠加在所述背景 图像的第一位置信息，生成所述第一雷达图像。

在一个实施例中，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，如图12 所示，所述装置还包括：

时间戳接收模块1104，用于接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第 一雷达图像的时间戳；

第二位置信息确定模块1105，用于根据所述第一位置信息、所述时间戳 和所述雷达动态扫描角频率确定第二雷达图像的扇形扫描区域的第二位置信 息，所述第二雷达图像为在所述预设周期内且在所述时间戳之后任一时刻的 动态扫描的雷达图像；

第二像素数据生成模块1106，用于将所述第一像素数据按照雷达动态扫 描角频率旋转至所述第二位置信息，得到所述第二雷达图像的第二像素数据；

第二雷达图像生成模块1107，用于将所述第二像素数据叠加至所述背景 图像的第二位置信息，生成所述第二雷达图像。

在一个实施例中，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转 角度，所述第二位置信息包括所述第二雷达图像的第二旋转角度，所述第二 位置信息确定模块1105用于：

根据所述第一旋转角度所述时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定第二 雷达图像的扇形扫描区域的第二旋转角度。

本公开实施例提供的图像编码装置，其实现过程和技术效果可以参见上 述图5和图8实施例，在此不再赘述。

图13是本公开实施例提供的一种编码端设备的硬件结构图，如图13所 示，该编码端设备130包括：处理器1301和存储器1302，所述存储器1202 中存储有至少一条计算机指令，所述指令由所述处理器1301加载并执行以实 现第一方面以及第一方面的任一实施例所述的图像编码方法中所执行的步 骤。

基于上述图1和图6对应的实施例中所描述的图像编码方法，本公开实 施提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条计算机指令， 指令由处理器加载并执行以实现图1和图6对应的实施例所述的图像编码方 法中所执行的步骤。

图14是本公开实施例提供的一种解码端设备的硬件结构图，如图14所 示，该解码端设备140包括：处理器1401和存储器1402，所述存储器1402 中存储有至少一条计算机指令，所述指令由所述处理器1401加载并执行以实 现图5和图8对应的实施例所述的图像解码方法中所执行的步骤。

基于上述图5和图8对应的实施例中所描述的图像解码方法，本公开实 施提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条计算机指令， 指令由处理器加载并执行以实现图5和图8对应的实施例例所述的图像解码 方法中所执行的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通 过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存 储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器， 磁盘或光盘等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本 公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性 变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公 开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被 视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种图像编码方法，其特征在于，应用于编码端设备，包括：

获取雷达扫描图像的背景图像并对所述背景图像进行编码；

将所述编码后的背景图像发送至解码端设备；

每隔预设周期获取第一雷达图像，所述第一雷达图像为动态扫描的雷达图像；

确定所述第一雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；

将所述绘制数据发送至解码端设备，以便所述解码端设备根据所述编码后的背景图像以及所述绘制数据生成所述第一雷达图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，所述每隔预设周期获取第一雷达图像后，所述方法还包括：

生成所述第一雷达图像的第一时间戳；

所述将所述绘制数据发送至解码端设备包括：

将所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据、所述第一时间戳以及所述雷达动态扫描角频率发送至解码端设备，以便解码端设备根据所述编码后的背景图像、所述绘制数据生成以及所述第一时间戳生成第二雷达图像，所述第二雷达图像为在所述预设周期内且在第一时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一雷达图像的绘制数据包括：

获取至少一帧第三雷达图像并生成所述第三雷达图像的第二时间戳，所述第三雷达图像是在所述预设周期内且在第一时间戳之前时刻获取的动态扫描的雷达图像；

根据所述第三雷达图像和所述背景图像确定所述第三雷达图像的扇形扫描区域的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一时间戳和所述第二时间戳确定所述雷达动态扫描角频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转角度，所述确定所述第一雷达图像的绘制数据包括：

将所述第一雷达图像和所述背景图像各对应像素值相减得到差分图像；对所述差分图像进行二值化，得到二值化的差分图像；

确定所述二值化的差分图像中大于等于预设阈值的像素值区域，并从所述将所述区域中确定所述第一雷达图像的扇形扫描区域；对所述第一雷达图像的扇形扫描区域进行线性拟合，得到第一直线和第二直线；

根据所述第一直线和所述第二直线的夹角确定所述第一雷达图像的第一旋转角度。

5.一种图像解码方法，其特征在于，应用于解码端设备，其特征在于，包括：

接收编码端设备发送的编码后的背景图像并对所述编码后背景图像进行解码；

接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第一雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；

将所述第一像素数据叠加在所述背景图像的第一位置信息，生成所述第一雷达图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，所述方法还包括：

接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第一雷达图像的时间戳；

根据所述第一位置信息、所述时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定第二雷达图像的扇形扫描区域的第二位置信息，所述第二雷达图像为在所述预设周期内且在所述时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像；

将所述第一像素数据按照雷达动态扫描角频率旋转至所述第二位置信息，得到所述第二雷达图像的第二像素数据；

将所述第二像素数据叠加至所述背景图像的第二位置信息，生成所述第二雷达图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一雷达图像的第一旋转角度，所述第二位置信息包括所述第二雷达图像的第二旋转角度，所述根据所述第一位置信息、所述时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定第二雷达图像的扇形扫描区域的第二位置信息包括：

根据所述第一旋转角度值所述时间戳和所述雷达动态扫描角频率确定第二雷达图像的扇形扫描区域的第二旋转角度值。

8.一种图像编码装置，其特征在于，应用于编码端设备，包括：

背景图像获取模块，用于获取雷达扫描图像的背景图像并对所述背景图像进行编码；

背景图像发送模块，用于将所述编码后的背景图像发送至解码端设备；

第一雷达图像获取模块，用于每隔预设周期获取第一雷达图像，所述第一雷达图像为动态扫描的雷达图像；

绘制数据获取模块，用于确定所述第一雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；

绘制数据发送模块，用于将所述绘制数据发送至解码端设备，以便所述解码端设备根据所述编码后的背景图像以及所述绘制数据生成所述第一雷达图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述绘制数据还包括雷达动态扫描角频率，所述装置还包括：

第一时间戳生成模块，用于生成所述第一雷达图像的第一时间戳；

所述绘制数据获取模块用于：

将所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据、所述第一时间戳以及所述雷达动态扫描角频率发送至解码端设备，以便解码端设备根据所述编码后的背景图像、所述绘制数据生成以及所述第一时间戳生成第二雷达图像，所述第二雷达图像为在所述预设周期内且在第一时间戳之后任一时刻的动态扫描的雷达图像。

10.一种图像解码装置，其特征在于，应用于解码端设备，其特征在于，包括：

背景图像接收模块，用于接收编码端设备发送的编码后的背景图像并对所述编码后背景图像进行解码；

绘制数据接收模块，用于接收所述编码端设备每隔预设周期发送的第一雷达图像的绘制数据，所述绘制数据包括所述第一雷达图像的扇形扫描区域的第一位置信息、所述扇形扫描区域的第一像素数据；

第一雷达图像生成模块，用于将所述第一像素数据叠加在所述背景图像的第一位置信息，生成所述第一雷达图像。

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