CN112141916B - 起重机的回转减速设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种起重机的回转减速设备，其中，所述起重机的回转减速设备包括：驱动电机、制动器、行星轮系、内齿圈、动力输出轴和主控电路，其中，所述三级内齿圈的轮齿上开设有容置槽，所述容置槽内设置有压力传感器，所述三级内齿圈的侧壁上开设有连通三级内齿圈外部和容置槽的走线通孔，所述压力传感器通过走线通孔与回转减缩机的主控电路连接；主控电路与所述驱动电机、制动器和压力传感器电连接，所述主控电路用于：获取压力传感器所采集的当前压力值；比较当前压力值和预设压力值；确定当前压力值大于或者等于预设压力值，停止驱动电机的工作。本发明技术方案有利于提高起重机的回转减速设备工作的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及起重机的回转减速设备技术领域，特别涉及一种起重机的回转减速设备。
背景技术
随时工业的发展，起重机的回转减速设备的使用越来越广泛。随着使用的增加，所遇到的问题，也越来越多。特别是起重机的回转减速设备的三级行星轮系，其通常直接与动力输出轴连接，若其出现故障而不能及时发现，在影响动力输出的同时，还可能造成行星轮系或者齿轮圈的损坏。不利于用户安全可靠的使用起重机的回转减速设备。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种起重机的回转减速设备，旨在提高起重机的回转减速设备使用的安全性和稳定性。
为实现上述目的，本发明提出的起重机的回转减速设备，包括：
驱动电机，所述驱动电机具有动力输入轴；
制动器，所述制动器设置在所述驱动电机的一端，对应所述动力输入轴设置；
一级行星轮系，所述一级行星轮系包括一级行星架、多个一级行星轮和一级太阳轮，多个所述一级行星轮安装于所述一级行星架，所述一级太阳轮的一端与所述动力输入轴连接，另一端与所述一级行星轮啮合；
一级内齿圈，所述一级内齿圈套设在所述一级行星架的周侧，与所述一级行星轮啮合；
二级行星轮系，所述二级行星轮系包括二级行星架、多个二级行星轮和二级太阳轮，多个所述二级行星轮安装于所述二级行星架，所述二级太阳轮的一端与所述一级行星架连接，另一端与所述二级行星轮啮合；
二级内齿圈，所述二级内齿圈套设在所述二级行星架的周侧，与所述二级行星轮啮合；
三级行星轮系，所述三级行星轮系包括三级行星架、多个三级行星轮和三级太阳轮，多个所述三级行星轮安装于所述三级行星架，所述三级太阳轮的一端与所述二级行星架连接，另一端与所述三级行星轮啮合；三级行星轴，所述三级行星轴插入所述三级行星轮的第三轴孔中，所述第三轴孔的内侧壁和所述三级行星轴之间设置有若干的滚针；
三级内齿圈，所述三级内齿圈套设在所述三级行星架的周侧，与所述三级行星轮啮合；
动力输出轴，所述动力输出轴的一端与所述三级行星架连接；
所述三级内齿圈的轮齿上开设有容置槽，所述容置槽内设置有压力传感器，所述三级内齿圈的侧壁上开设有连通三级内齿圈外部和容置槽的走线通孔，所述压力传感器通过走线通孔与回转减缩机的主控电路连接；
主控电路，所述主控电路与所述驱动电机、制动器和压力传感器电连接，所述主控电路用于：
获取压力传感器所采集的当前压力值；
比较当前压力值和预设压力值；
确定当前压力值大于或者等于预设压力值，停止驱动电机的工作。
可选地，在所述停止驱动电机的工作的步骤之前还包括：
获取当前压力值大于或者等于预设压力值的持续时长；
确定持续时长大于或者等于预设时长，停止驱动电机的工作。
可选地，所述确定持续时长大于或者等于预设时长的步骤包括：
获取当前压力值超出所述预设压力值的压力差值；
根据所述压力差值获取预设时长；其中，所述压力差值与所述预设时长呈反相关；
比较持续时长与预设时长。
可选地，所述确定持续时长大于或者等于预设时长的步骤包括：
获取当前压力值和当前压力值超出所述预设压力值的压力差值；
根据所述当前压力值和压力差值获取预设时长；其中，所述压力差值、当前压力值均与所述预设时长呈反相关；
比较持续时长与预设时长。
可选地，所述压力传感器的数量为多个，多个所述压力传感器沿所述三级内齿圈的周向排布。
可选地，所述主控电路用于：
获取多个压力传感器的当前压力值，并计算各当前压力值的平均压力值；
比对各当前压力值与平均压力值；
确定当前压力值超出平均压力值的正压力差大于或者等于预设正压力差，或者，确定当前压力值低于平均压力值的负压力差小于或者等于预设负压力差，预判当前压力值所对应压力传感器所在的位置为故障位置。
可选地，获取多个压力传感器的当前压力值，并计算各当前压力值的平均压力值，将压力平均值代替当前压力值与预设压力值进行比较。
可选地，所述走线通孔的孔径在三级内齿圈的外侧壁向内侧壁的方向上逐渐变小。
可选地，所述起重机的回转减速设备还包括密封套，所述密封套设置在所述走线通孔内，以在传感器的信号线通过后封堵所述走线通孔。
可选地，所述比较当前压力值和预设压力值的步骤包括：
获取驱动电机的当前转速；
根据当前转速获取预设压力值；
比对当前压力值和预设压力值。
本发明技术方案中，通过在三级内齿圈上设置压力传感器，并通过过线通孔的设置，使得将压力传感器所检测的压力值可以通过导线传递出，使得主控电路可以获取压力传感器所采集的压力值，并比较当前压力值和预设压力值；确定当前压力值大于或者等于预设压力值，则停止驱动电机的工作；如此，使得起重机的回转减速设备的主控电路可以及时的获取三级内齿圈和三级行星轮的工作状态，当三级内齿圈和三级行星轮的工作出现故障时，可以及时的停止驱动电机的工作，从而避免起重机的回转减速设备的损坏，提高起重机的回转减速设备工作的安全性，有利于用户安全可靠的使用起重机的回转减速设备。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明起重机的回转减速设备一实施例的结构示意图；
图2为本发明起重机的回转减速设备一实施例的内部结构示意图；
图3为本发明起重机的回转减速设备一实施例内部的爆炸结构示意图；
图4为本发明起重机的回转减速设备的三级内齿圈一实施例的结构示意图；
图5为图4中A处的放大结构示意图；
图6为图4另一视角的结构示意图；
图7为本发明起重机的回转减速设备的主控电路的控制流程示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 驱动电机 | 200 | 制动器 |
| 300 | 一级减速轮系 | 310 | 一级太阳轮 |
| 320 | 一级行星轮系 | 330 | 一级内齿圈 |
| 500 | 二级减速轮系 | 520 | 二级行星轮系 |
| 530 | 二级内齿圈 | 600 | 三级减速轮系 |
| 700 | 动力输出轴 | 620 | 三级行星轮系 |
| 630 | 三级内齿圈 | 621 | 三级行星架 |
| 631 | 容置槽 | 632 | 过线通孔 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以A和/或B为例，包括A技术方案、B技术方案，以及A和B同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明主要提出一种起重机的回转减速设备，主要是通过在起重机的回转减速设备中设置压力传感器，以检测三级内齿圈630和三级行星轮系620零部件在工作过程中所承载的压力，再根据压力的大小来判断起重机的回转减速设备的工作是否正常，从而可以及时的发现起重机的回转减速设备的工作异样，及早解决，避免损失，提高起重机的回转减速设备工作的安全性和可靠性。其中，所检测的压力，可以为三级内齿圈630与三级行星轮之间的啮合力，也可以为三级行星轴与对应滚针之间的挤压力。值得说明的是，由于三级行星轮系620与动力输出轴700直接连接，从而直接影响到起重机的回转减速设备的动力输出，故本申请以压力传感器设置在三级内齿圈630或者三级行星轮系620中为例进行说明，当然，在其它的方案中，压力传感器也可以设置在一级减速轮系300（一级内齿圈330和一级行星轮系320）和二级减速轮系500（二级内齿圈530和二级行星轮系520）中。
以下将主要描述起重机的回转减速设备的具体结构和主控电路的工作情况。
参照图1至图7，在本发明实施例中，该起重机的回转减速设备包括：
驱动电机100，所述驱动电机100具有动力输入轴；
制动器200，所述制动器200设置在所述驱动电机100的一端，对应所述动力输入轴设置；
一级行星轮系320，所述一级行星轮系320包括一级行星架、多个一级行星轮和一级太阳轮310，多个所述一级行星轮安装于所述一级行星架，所述一级太阳轮310的一端与所述动力输入轴连接，另一端与所述一级行星轮啮合；
一级内齿圈330，所述一级内齿圈330套设在所述一级行星架的周侧，与所述一级行星轮啮合；
二级行星轮系520，所述二级行星轮系520包括二级行星架、多个二级行星轮和二级太阳轮，多个所述二级行星轮安装于所述二级行星架，所述二级太阳轮的一端与所述一级行星架连接，另一端与所述二级行星轮啮合；
二级内齿圈530，所述二级内齿圈530套设在所述二级行星架的周侧，与所述二级行星轮啮合；
三级行星轮系620，所述三级行星轮系620包括三级行星架621、多个三级行星轮和三级太阳轮，多个所述三级行星轮安装于所述三级行星架621，所述三级太阳轮的一端与所述二级行星架连接，另一端与所述三级行星轮啮合；三级行星轴，所述三级行星轴插入所述三级行星轮的第三轴孔中，所述第三轴孔的内侧壁和所述三级行星轴之间设置有若干的滚针；
三级内齿圈630，所述三级内齿圈630套设在所述三级行星架621的周侧，与所述三级行星轮啮合；
动力输出轴700，所述动力输出轴700的一端与所述三级行星架621连接；
所述三级内齿圈630的轮齿上开设有容置槽631，所述容置槽631内设置有压力传感器，所述三级内齿圈630的侧壁上开设有连通三级内齿圈630外部和容置槽631的走线通孔，所述压力传感器通过走线通孔与回转减缩机的主控电路连接；
主控电路，所述主控电路与所述驱动电机100、制动器200和压力传感器电连接，所述主控电路用于：
获取压力传感器所采集的当前压力值；
比较当前压力值和预设压力值；
确定当前压力值大于或者等于预设压力值，停止驱动电机100的工作。
具体地，本实施例中，起重机的回转减速设备包括依次连接的驱动电机100、制动器200、一级减速轮系300、二级减速轮系500、三级减速轮系600和动力输出轴700。旋转驱动力自驱动电机100的动力输入轴传输至一级减速轮系300，旋转驱动力依次经过一级减速轮系300、二级减速轮系500和三级减速轮系600减速后，通过动力输出轴700传输至待驱动的装置。
其中，一级减速轮系300包括一级内齿圈330和一级行星轮系320，一级行星轮系320包括一级行星架，设置于一级行星架内部的一级行星轮，以及一端与一级行星轮啮合另一端与动力输入轴连接的一级太阳轮310。一级内齿圈330呈环形设置，套设在一级行星架的外部，一级行星轮的外轮齿与一级内齿圈330的内轮齿啮合。一级内齿圈330与起重机的回转减速设备的壳体固定连接，在一级减速轮系300的工作过程中，一级太阳轮310转动，驱动一级行星轮自转，由于一级行星轮与一级内齿圈330啮合，在一级内齿圈330固定的情况下，一级行星轮沿着一级内齿圈330的内侧壁移动。由于一级行星轮通过一级行星轴与一级行星架连接，一级行星轮驱动一级行星架转动，由于一级内齿圈330的直径大于一级太阳轮310的直径，使得自一级行星架输出的转速，小于一级太阳轮310输入的转速。
同理，二级减速轮系500包括二级内齿圈530和二级行星轮系520，二级行星轮系520包括二级行星架，设置于二级行星架内部的二级行星轮，以及一端与二级行星轮啮合另一端与一级行星架连接的二级太阳轮。二级内齿圈530呈环形设置，套设在二级行星架的外部，二级行星轮的外轮齿与二级内齿圈530的内轮齿啮合。二级内齿圈530与起重机的回转减速设备的壳体固定连接，在二级减速轮系500的工作过程中，二级太阳轮在一级行星架的驱动下转动，驱动二级行星轮自转，由于二级行星轮与二级内齿圈530啮合，在二级内齿圈530固定的情况下，二级行星轮沿着二级内齿圈530的内侧壁移动。由于二级行星轮通过二级行星轴与二级行星架连接，二级行星轮驱动二级行星架转动，由于二级内齿圈530的直径大于二级太阳轮的直径，使得自二级行星架输出的转速，小于二级太阳轮输入的转速。
同理，三级减速轮系600包括三级内齿圈630和三级行星轮系620，三级行星轮系620包括三级行星架621，设置于三级行星架621内部的三级行星轮，以及一端与三级行星轮啮合另一端与二级行星架连接的三级太阳轮。三级内齿圈630呈环形设置，套设在三级行星架621的外部，三级行星轮的外轮齿与三级内齿圈630的内轮齿啮合。三级内齿圈630与起重机的回转减速设备的壳体固定连接，在三级减速轮系600的工作过程中，三级太阳轮在二级行星架的驱动下转动，驱动三级行星轮自转，由于三级行星轮与三级内齿圈630啮合，在三级内齿圈630固定的情况下，三级行星轮沿着三级内齿圈630的内侧壁移动。由于三级行星轮通过三级行星轴与三级行星架621连接，三级行星轮驱动三级行星架621转动，由于三级内齿圈630的直径大于三级太阳轮的直径，使得自三级行星架621输出的转速，小于三级太阳轮输入的转速。动力输出轴700的一端与三级行星架621的输出端固定连接。
三级行星轮的中部具有第三轴孔，所述三级行星轴插入第三轴孔中，所述第三轴孔的内侧壁和三级行星轴的外侧壁之间设置有若干的滚针。滚针呈长条圆柱形设置，在三级行星轮边自转边沿着三级内齿圈630的内侧壁移动时，通过滚针将动力传递给三级行星轴，三级行星轴再将动力传递给三级行星架621。在三级行星轮转动和移动的综合运动作用下，滚针挤压三级行星轴并与三级行星之间形成滚动摩擦。如此，三级行星轴的外侧壁受到周期性的挤压力。三级行星轮的数量多个，以四个为例，沿三级太阳轮的周向均匀间隔排布。三级内齿圈630的轮齿在三级行星轮的啮合过程中，受到三级行星轮轮齿的挤压力。
三级内齿圈630的轮齿上开设有容置槽631，容置槽631内设置有压力传感器，三级内齿圈630的侧壁上开设有连通三级内齿圈630外部和容置槽631的走线通孔，压力传感器通过走线通孔与回转减缩机的主控电路连接。安装槽的形状可以有很多，如长方体形、正方体形、圆柱体形等均可，以呈长方体形设置为例。走线通孔沿三级内齿圈630的径向贯穿，连通容置槽631和三级内齿圈630的外部。在三级内齿圈630和三级行星轮啮合挤压的过程中，设置在容置槽631中的压力传感器检测三级内齿圈630的轮齿所承载的压力。导向的一端与压力传感器连接，另一端通过走线通孔延伸至三级内齿圈630的外部。使得压力传感器所检测的数据可以通过导线传递至主控电路。
在导线将压力传感器的信号传出三级内齿圈630之后，可以通过有线和/或无线的方式，与起重机的回转减速设备的主控电路连接。设置在容置槽631中的压力传感器，可以为一个，也可以为多个，为多个时，多个压力传感器沿三级内齿圈630的周向均匀排布，从而可以同时检测三级内齿圈630周向不同位置所受的压力。
关于主控电路的工作：
S10、获取压力传感器所采集的当前压力值；
主控电路与压力传感器电连接，接收压力传感器所发出的电信号。不同强弱的电信号代表不同的大小的压力值。
S20、比较当前压力值和预设压力值；
预设压力值小于三级内齿圈630所能承受的最大压力值，略大于三级内齿圈630正常工作时所承载的压力，当达到预设压力值时，三级内齿圈630的轮齿将存在被损坏的风险。预设压力值与驱动电机100的转速相关，不同的转速对应不同的预设压力值。在主控电路中预存有预设压力值和转速的映射表，在获取到驱动电机100的转速后，可以根据映射表获取到与之对应的预设压力值。具体地，获取驱动电机100的当前转速；根据当前转速获取预设压力值。获取驱动电机100转速的方式有很多，可以由主控电路直接控制驱动电机100的转速，也可以在驱动电机100上设置转速检测传感器，以检测驱动电机100的转速。
S30、确定当前压力值大于或者等于预设压力值，停止驱动电机100的工作。
当前压力值可以在一定的误差范围内浮动，但是不能达到预设压力值。当前压力值大于或者等于预设压力值时，说明当前压力值已经超出当前转速下正常有的压力。此时，说明三级内齿圈630或者三级行星轮出现故障，使得压力传感器所检测的压力值大幅增加，需要停止驱动电机100，以避免对三级内齿圈630或者三级行星轮造成损坏。
本实施例中，通过在三级内齿圈630上设置压力传感器，并通过过线通孔632的设置，使得将压力传感器所检测的压力值可以通过导线传递出，使得主控电路可以获取压力传感器所采集的压力值，并比较当前压力值和预设压力值；确定当前压力值大于或者等于预设压力值，则停止驱动电机100的工作；如此，使得起重机的回转减速设备的主控电路可以及时的获取三级内齿圈630和三级行星轮的工作状态，当三级内齿圈630和三级行星轮的工作出现故障时，可以及时的停止驱动电机100的工作，从而避免起重机的回转减速设备的损坏，提高起重机的回转减速设备工作的安全性，有利于用户安全可靠的使用起重机的回转减速设备。
在一些实施例中，为了提高起重机的回转减速设备对故障判断的准确性，在所述停止驱动电机100的工作的步骤之前还包括：
获取当前压力值大于或者等于预设压力值的持续时长；
确定持续时长大于或者等于预设时长，停止驱动电机100的工作。
本实施例中，起重机的回转减速设备还包括计时器，计时器与主控电路电连接，计时器用于记录当前压力值大于或者等于预设压力值所持续的时长。当比对出当前压力值大于或者等于预设压力值时，开始计时。当计时器所记录的时长大于或者等于预设时长时，说明当前的工况（当前压力值大于或者等于预设压力值）并非偶然现象，而是由于故障所致，此时应当及时的停止驱动电机100的工作，从而保证起重机的回转减速设备的使用安全。
关于预设时长，可以根据经验值设置，在不同的当前压力值下，所对应的预设时长不同，也可以为公式所计算的值。在一些实施例中，为了进一步提高故障判断的准确性，所述确定持续时长大于或者等于预设时长的步骤包括：获取当前压力值超出所述预设压力值的压力差值；根据所述压力差值获取预设时长；其中，所述压力差值与所述预设时长呈反相关，当前压力值与预设时长呈反相关；比较持续时长与预设时长。本实施例中，预设时长并非固定值，而是根据当前压力值和压力差值进行获取。在主控电路中预存有当前压力值、压力差值与预设时长的映射表，不同的当前压力值和压力差值对应不同的预设时长。当前压力值越大，预设时长越短，当前压力差值越大，预设时长也越短。如此，可以在有效的保护起重机的回转减速设备的同时，更加准确的判断出故障。
在一些实施例中，为了提高故障判断的准确性，所述压力传感器的数量为多个，多个所述压力传感器沿所述三级内齿圈630的周向排布。所述主控电路用于：获取多个压力传感器的当前压力值，并计算各当前压力值的平均压力值；比对各当前压力值与平均压力值；确定当前压力值超出平均压力值的正压力差大于或者等于预设正压力差，或者，确定当前压力值低于平均压力值的负压力差小于或者等于预设负压力差（由于当前压力值小于平均压力值，此时，负压力差为负数，预设负压力差也为负数），预判当前压力值所对应压力传感器所在的位置为故障位置。本实施例中，若当前压力值超过平均压力值的正压力差大于或者等于预设正压力差，说明当前压力值过高，可能在三级内齿圈630和三级行星轮之间存在异物，需要及时清理。若当前压力值低于平均压力值的负压力差小于或者等于预设负压力差，说明三级内齿圈630和三级行星轮之间的啮合力过小，可能存在二者的相对位置发生偏差，有脱离的风险，需要及时处理。
在一些实施例中，为了提高故障判断的准确性，获取多个压力传感器的当前压力值，并计算各当前压力值的平均压力值，将压力平均值代替当前压力值与预设压力值进行比较。也即，通过计算多个压力传感器所检测的压力值，作为最终的当前压力值，如此，减少偶然因素对检测结果的影响，从而提高故障判断的准确性。
在一些实施例中，为了避免三级行星轮系620内部的润滑油泄漏，所述走线通孔的孔径在三级内齿圈630的外侧壁向内侧壁的方向上逐渐变小。所述起重机的回转减速设备还包括密封套，所述密封套设置在所述走线通孔内，以在传感器的信号线通过后封堵所述走线通孔。通过将走线通孔逐渐变小，在导线上设置密封套，都可以对走线通孔进行密封，从而保证导线安装温度可靠的同时，避免润滑油泄漏。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种起重机的回转减速设备，其特征在于，包括：
驱动电机，所述驱动电机具有动力输入轴；
制动器，所述制动器设置在所述驱动电机的一端，对应所述动力输入轴设置；
一级行星轮系，所述一级行星轮系包括一级行星架、多个一级行星轮和一级太阳轮，多个所述一级行星轮安装于所述一级行星架，所述一级太阳轮的一端与所述动力输入轴连接，另一端与所述一级行星轮啮合；
一级行星轴，所述一级行星轴插入一级行星轮的第一轴孔中；
一级内齿圈，所述一级内齿圈套设在所述一级行星架的周侧，与所述一级行星轮啮合；
二级行星轮系，所述二级行星轮系包括二级行星架、多个二级行星轮和二级太阳轮，多个所述二级行星轮安装于所述二级行星架，所述二级太阳轮的一端与所述一级行星架连接，另一端与所述二级行星轮啮合；
二级行星轴，所述二级行星轴插入二级行星轮的第二轴孔中；
二级内齿圈，所述二级内齿圈套设在所述二级行星架的周侧，与所述二级行星轮啮合；
三级行星轮系，所述三级行星轮系包括三级行星架、多个三级行星轮和三级太阳轮，多个所述三级行星轮安装于所述三级行星架，所述三级太阳轮的一端与所述二级行星架连接，另一端与所述三级行星轮啮合；三级行星轴，所述三级行星轴插入所述三级行星轮的第三轴孔中，所述第三轴孔的内侧壁和所述三级行星轴之间设置有若干的滚针；
三级内齿圈，所述三级内齿圈套设在所述三级行星架的周侧，与所述三级行星轮啮合；
动力输出轴，所述动力输出轴的一端与所述三级行星架连接；
所述三级内齿圈的轮齿上开设有容置槽，所述容置槽内设置有压力传感器，所述三级内齿圈的侧壁上开设有连通三级内齿圈外部和容置槽的走线通孔，所述压力传感器通过走线通孔与回转减缩机的主控电路连接；
主控电路，所述主控电路与所述驱动电机、制动器和压力传感器电连接，所述主控电路用于：
获取压力传感器所采集的当前压力值；
比较当前压力值和预设压力值；
确定当前压力值大于或者等于预设压力值，停止驱动电机的工作；
其中，所述压力传感器的数量为多个，多个所述压力传感器沿所述三级内齿圈的周向排布；
所述主控电路用于：
获取多个压力传感器的当前压力值，并计算各当前压力值的平均压力值；
比对各当前压力值与平均压力值；
确定当前压力值超出平均压力值的正压力差大于或者等于预设正压力差，或者，确定当前压力值低于平均压力值的负压力差小于或者等于预设负压力差，预判当前压力值所对应压力传感器所在的位置为故障位置。
2.如权利要求1所述的起重机的回转减速设备，其特征在于，在所述停止驱动电机的工作的步骤之前还包括：
获取当前压力值大于或者等于预设压力值的持续时长；
确定持续时长大于或者等于预设时长，停止驱动电机的工作。
3.如权利要求2所述的起重机的回转减速设备，其特征在于，所述确定持续时长大于或者等于预设时长的步骤包括：
获取当前压力值超出所述预设压力值的压力差值；
根据所述压力差值获取预设时长；其中，所述压力差值与所述预设时长呈反相关；
比较持续时长与预设时长。
4.如权利要求2所述的起重机的回转减速设备，其特征在于，所述确定持续时长大于或者等于预设时长的步骤包括：
获取当前压力值和当前压力值超出所述预设压力值的压力差值；
根据所述当前压力值和压力差值获取预设时长；其中，所述压力差值、当前压力值均与所述预设时长呈反相关；
比较持续时长与预设时长。
5.如权利要求1所述的起重机的回转减速设备，其特征在于，获取多个压力传感器的当前压力值，并计算各当前压力值的平均压力值，将平均压力值代替当前压力值与预设压力值进行比较。
6.如权利要求1所述的起重机的回转减速设备，其特征在于，所述走线通孔的孔径在三级内齿圈的外侧壁向内侧壁的方向上逐渐变小。
7.如权利要求6所述的起重机的回转减速设备，其特征在于，所述起重机的回转减速设备还包括密封套，所述密封套设置在所述走线通孔内，以在传感器的信号线通过后封堵所述走线通孔。
8.如权利要求1至7中任意一项所述的起重机的回转减速设备，其特征在于，所述比较当前压力值和预设压力值的步骤包括：
获取驱动电机的当前转速；
根据当前转速获取预设压力值；
比对当前压力值和预设压力值。
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