CN112140876A - 一种防止误踏油门自动防护装置系统以及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种防止误踏油门自动防护装置系统，其包括角位移信息采集装置、处理器、角位移加速度阀值存储器和控制机构，角位移信息采集装置与汽车电源电性连接，角位移信息采集装置用于监测并采集油门踏板转轴的角位移量，角位移信息采集装置的信号输出端与处理器电性连接，处理器与汽车的刹车系统电路电性连接，角位移加速度阀值存储器与处理器电性连接；控制机构包括直线电机，直线电机通过处理器与汽车电源电性连接，直线电机设置于油门踏板连接臂的正下方，直线电机的伸出端可与油门踏板连接臂接触。本发明可以实时监测汽车的油门踏板角位移加速度，避免出现因误踏油门踏板后而引起的交通事故，保证了行人、驾车者以及汽车的交通安全。

Description

一种防止误踏油门自动防护装置系统以及控制方法
技术领域
本发明涉及汽车制动安全系统技术领域，特别是涉及一种防止误踏油门自动防护装置系统以及控制方法。
背景技术
汽车的刹车系统和油门加速系统时汽车不可缺少的组成部分，现有技术中，汽车的刹车系统包括刹车踏板，油门加速系统包括油门踏板，并且现有的汽车中将刹车踏板和油门并列设置，两个踏板的位置比较靠近，在突发情况下通常需要紧急刹车使汽车减速或停车，此时新手驾车者容易误把油门踏板当成刹车踏板踩下去，从而酿成交通事故；在正常驾驶汽车的状态下，油门踏板总是处于轻踏轻放状态，但是在突发紧急刹车状态下，往往是大力踩踏下压刹车踏板的，如果驾车者在刹车时误踩到油门踏板，汽车不仅不能制动停止，反而使得汽车加速行驶，酿成严重的交通事故。
而现有的制动技术中，一般是针对汽车主动刹车系统进行开发，但是汽车主动刹车系统无法解决驾车者误踏油门踏板而引发的交通事故。
发明内容
针对现有技术中的上述问题，本发明提供一种防止误踏油门自动防护装置系统，解决了驾车者因误踏油门而引发的交通事故的问题。
为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：
一种防止误踏油门自动防护装置系统，其包括角位移信息采集装置、处理器、角位移加速度阀值存储器和控制机构，角位移信息采集装置与汽车电源电性连接，角位移信息采集装置用于监测并采集油门踏板转轴的角位移量，角位移信息采集装置的信号输出端与处理器电性连接，处理器与汽车的刹车系统电路电性连接，角位移加速度阀值存储器与处理器电性连接；
控制机构包括直线电机，直线电机通过处理器与汽车电源电性连接，直线电机设置于油门踏板连接臂的正下方，直线电机的伸出端可与油门踏板连接臂接触；
控制机构还包括联动装置，联动装置包括联动杆、推动杆和呈倒置U字形的液压油管；联动杆为呈L形结构，联动杆一端与直线电机伸出端外壁固定连接，另一端与液压油管一端活动连接；
推动杆一端与液压油管另一端活动连接，推动杆的另一端设置于刹车踏板顶部；位于液压油管内的推动杆一段顶部设置有安装部，推动杆外壁套设有复位弹簧，复位弹簧一端与安装部接触，另一端与液压油管内壁接触。
本发明中，角位移信息采集装置实时采集当前油门踏板转轴的角位移量，并采集到的油门踏板转轴的角位移量转变为电信号输出至处理器；在突发紧急刹车状态下，往往是大力踩踏下压刹车踏板的，这样会使得油门踏板转轴的角位移加速度突然增大，门踏板转轴的角位移加速度值大于角位移加速度阀值存储器内预设的角位移加速度阀值后，处理器汽车制动系统发出制动信号，汽车在减速直至停止，避免出现因驾车者误踏油门踏板后而引起的交通事故，保证了行人、驾车者以及汽车的交通安全。
处理器控制直线电机伸出端伸出，直线电机伸出端伸出后与油门踏板连接臂接触，防止驾车者继续下踏油门踏板，同时处理器控制语音报警器发出警报提醒驾车者；
联动装置的作用为在直线电机伸出端伸出的过程中，带动联动杆向上移动，通过液压油管转变为推动杆向下移动，在推动杆下移过程中，下压汽车的刹车踏板，使汽车减速停止，在驾驶者误踏操作后保证汽车的行驶安全。
进一步地，防止误踏油门自动防护装置系统还包括防追尾装置，防追尾装置包括速度传感器和距离传感器，速度传感器与处理器电性连接，速度传感器用于采集当前车速信息；距离传感器分别设置于汽车保险前杠和保险后杠上，处理器根据速度传感器和距离传感器采集的信号控制直线电机伸出端的伸出量；推动杆下移的位移量决定了汽车刹车的力度，而推动杆下移的位移量是由直线电机伸出端的伸出量控制的，直线电机伸出端的伸出量越大，推动杆下移的位移量也越大，推动杆下压刹车踏板的行程也就越大，体现在汽车刹车的力度越大，为了避免突然刹车造成后方车辆追尾事故的发生，利用速度传感器和距离传感器判断当前汽车行驶的速度和汽车前方是否有障碍物，后方是否有车辆，控制当前汽车刹车强度。进一步地，液压油管为金属硬管，联动杆和推动杆与液压油管活动连接处均设置有密封轴承。
进一步地，作为角位移信息采集装置具体的设置方式，角位移信息采集装置为增量式编码器或者角位移传感器；当角位移信息采集装置为增量式编码器时，增量式编码器可以把油门踏板转轴的角位移转换成电信号输出至处理器中，增量式编码器的输入轴通过联轴器与油门踏板转轴连接，增量式编码器的输出端与处理器电性连接；当角位移信息采集装置为角位移传感器时，角位移传感器与处理器电性连接。
进一步地，防止误踏油门自动防护装置系统还包括与处理器电性连接的语音报警器和开关按钮，开关按钮设置于汽车方向盘上。语音报警器可以在驾车者误踏后发出语音警报提醒驾车者；开关按钮方便防止误踏油门自动防护装置系统的开启或者关闭，因为在某些特殊情况下，比如说后方有车辆刹车失灵，即将与前方汽车追尾时，那么就需要关闭整个自动防护装置系统，迅速下踏油门踏板，使汽车瞬间提速，摆脱困境。
防止误踏油门自动防护装置系统还包括用于记录并存储汽车油门误踏事件的存储器，存储器通过处理器与汽车ECU系统电性连接。可以通过汽车的OBD接口将存储器汽车油门误踏事件导出，也方便对整个防止误踏油门自动防护装置系统进行诊断和调试。
进一步地，处理器为单片机或者PLC控制器。
本发明还提供一种防止误踏油门自动防护装置系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤1：打开开关按钮，防止误踏油门自动防护装置系统接通电源，启动整个防护装置系统；
步骤2：采集当前油门踏板转轴的角位移量，并采集到的油门踏板转轴的角位移量；
步骤3：接收到油门踏板转轴的角位移量，计算出当前油门踏板转轴的旋转位移加速度值，并与预设的角位移加速度阀值相比较，判断当前油门踏板转轴的旋转位移加速度是否大于内预设的角位移加速度阀值时，若是，则进入步骤4和步骤5，若否，则进入步骤2；
步骤4：向汽车制动系统发出减速信号同时处理器控制直线电机伸出端伸出，直线电机伸出端伸出后与油门踏板连接臂接触，
步骤5：直线电机伸出端与油门踏板连接臂接触时间达到预设值后，处理器控制直线电机伸出端回收至初始位置。
当前油门踏板转轴的旋转位移加速度大于内预设的角位移加速度阀值时还包括：S1:接收速度传感器传递的信号，判断当前汽车的车速是否大于100km/h，若是，则进入S2，否则进入S5；
S2：接收汽车前方距离传感器传递的信号，判断汽车前方20～50米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机伸出端全部伸出，推动杆下压刹车踏板，否则进入步骤S3；
S3：判断汽车前方50～100米内是否有车辆，若是，则通过汽车后方距离传感器判断汽车后方50～100米内是否有车辆，如果是进入步骤S4，否则汽车正常行驶，返回步骤S1；
S4：根据汽车后方距离传感器的信号，判断汽车后方50～100米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机伸出端的伸出量为伸出端总长的1/3，推动杆下压刹车踏板；否则在预设时间内，直线电机4伸出端的伸出量为伸出端总长的1/2，推动杆下压刹车踏板；
S5：判断当前汽车的车速是否在40～60km/h，如果是，则进入S6，否则，汽车正常行驶，并返回步骤S1；
S6：接收汽车前方的距离传感器的信号，判断汽车前方30米内是否有车辆，若是，则进入S7，否者则汽车正常行驶，并返回步骤S1；
S7：判断汽车前方3～10米米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机伸出端全部伸出，推动杆下压刹车踏板，否则进入S8；
S8：判断汽车前方10～30米内是否有车辆，如果是，则在预设时间内，直线电机伸出端的伸出量为伸出端总长的1/3～1/2，推动杆下压刹车踏板；否则返回S5。
通过一种防止误踏油门自动防护装置系统的控制方法可以实时监测并计算驾车者的下踏油门踏板的转轴角位移加速度并且判断其是否为误踏油门踏板，并在误踏油门踏板后进行主动制动，使行驶的汽车停止，且直线电机锁止油门踏板，防止油门继续下踏，能够有效的防止因误踏油门踏板而引起的交通事故，提高汽车行驶安全性。
本发明的有益效果为：本发明可以实时监测汽车的油门踏板角位移加速度，门踏板转轴的角位移加速度值大于角位移加速度阀值存储器内预设的角位移加速度阀值后，处理器汽车制动系统发出制动信号，汽车在减速直至停止，避免出现因驾车者误踏油门踏板后而引起的交通事故，保证了行人、驾车者以及汽车的交通安全。
附图说明
图1为一种防止误踏油门自动防护装置系统的结构示意图。
图2为联动装置的结构示意图。
图3为距离传感器的在汽车上的布置结构示意图。
图4为防止误踏油门自动防护装置系统的功能结构示意图。
图5为防止误踏油门自动防护装置系统的工作流程图。
其中，1、角位移信息采集装置；2、处理器；3、角位移加速度阀值存储器；4、直线电机；5、信号放大器；6、语音报警器；7、开关按钮；8、存储器；9、联动装置；91、联动杆；92、推动杆；93、液压油管；10、安装部；11、复位弹簧；12、速度传感器；13、距离传感器；14、密封轴承；15、油门踏板；16、刹车踏板。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
如图1～5所示，本发明提供的一种防止误踏油门自动防护装置系统，其包括角位移信息采集装置1、处理器2、角位移加速度阀值存储器3和控制机构，角位移信息采集装置1与汽车电源电性连接，角位移信息采集装置1用于监测并采集油门踏板15转轴的角位移量，角位移信息采集装置1的信号输出端与处理器2电性连接，角位移信息采集装置1与处理器2之间串联有信号放大器5，信号放大器5放大角位移信息采集装置1采集的信息，便于处理器2处理，并且提高防止误踏油门自动防护装置系统反应的灵敏度和准确性；
处理器2与汽车的刹车系统电路电性连接，角位移加速度阀值存储器3与处理器2电性连接；控制机构包括直线电机4，直线电机4通过处理器2与汽车电源电性连接，直线电机4设置于油门踏板15连接臂的正下方，直线电机4的伸出端可与油门踏板15连接臂接触。
本发明中，角位移信息采集装置1可以为增量式编码器或者角位移传感器；当角位移信息采集装置1为增量式编码器时，增量式编码器可以把油门踏板15转轴的角位移转换成电信号输出至处理器2中，增量式编码器的输入轴通过联轴器与油门踏板15转轴连接，增量式编码器的输出端与处理器2电性连接，增量式编码器的型号为E6B2-CW26B 2000P/R编码器；
当角位移信息采集装置1为角位移传感器时，角位移传感器与处理器2电性连接，角位移传感器的型号为MCJS角位移变送器，处理器2可以为AT89C52P型号的单片机或者为EK205-16DT型号的PLC控制器。角位移信息采集装置1实时采集当前油门踏板15转轴的角位移量，比如说角位移信息采集装置1以每秒10次的频率采集油门踏板15转轴角位移量，并采集到的油门踏板15转轴的角位移量转变为脉冲电信号输出至处理器2，处理器2根据脉冲电信号的大小可以判断油门踏板15转轴的旋转角度，并将角位移量计算为角加速度；在突发紧急刹车状态下，往往是大力踩踏下压刹车踏板16的，这样会使得油门踏板15转轴的角位移加速度突然增大，门踏板转轴的角位移加速度值大于角位移加速度阀值存储器3内预设的角位移加速度阀值后，处理器2向汽车制动系统发出制动信号，同时汽车车载ECU系统忽略油门踏板15的加速指令，汽车减速直至停止，避免出现因驾车者误踏油门踏板15后而引起的交通事故，保证了行人、驾车者以及汽车的交通安全。
同时处理器2控制直线电机4伸出端伸出，直线电机4的型号为DTL250，直线电机4伸出端伸出后与油门踏板15连接臂接触，防止驾车者继续下踏油门踏板15，同时处理器2控制语音报警器6发出警报提醒驾车者，直线电机4伸出端的行程可调，可以直接使用汽车电源，方便自动化控制，反应迅速，可以降低反应时间，及时抵住油门踏板15连接臂，防止驾车者继续下踏油门踏板15。
如图1和图2所示，控制机构还包括联动装置9，联动装置9包括联动杆91、推动杆92和呈倒置U字形的液压油管93；联动杆91为呈L形结构，联动杆91一端与直线电机伸出端外壁固定连接，另一端与液压油管93一端活动连接；液压油管93为金属硬管，联动杆91和推动杆92与液压油管活动连接处均设置有密封轴承14。推动杆92一端与液压油管93另一端活动连接，推动杆92的另一端设置于刹车踏板16顶部；位于液压油管93内的推动杆92一段顶部设置有安装部10，推动杆92外壁套设有复位弹簧11，复位弹簧11一端与安装部10接触，另一端与液压油管93内壁接触；
联动装置9的作用为在直线电机4伸出端伸出的过程中，带动联动杆91向上移动并通过液压油管93转变为推动杆92向下移动，在推动杆92下移过程中，下压汽车的刹车踏板16，使汽车减速停止，在驾驶者误踏操作后保证汽车的行驶安全。
如图1～3所示，防止误踏油门自动防护装置系统还包括防追尾装置，防追尾装置包括速度传感器12和距离传感器13，速度传感器12与处理器2电性连接，速度传感器12用于采集当前车速信息；距离传感器13分别设置于汽车保险前杠和保险后杠上，处理器2根据速度传感器12和距离传感器13采集的信号控制直线电机4伸出端的伸出量；推动杆92下移的位移量决定了汽车刹车的力度，而推动杆92下移的位移量是由直线电机4伸出端的伸出量控制的，直线电机4伸出端的伸出量越大，推动杆92下移的位移量也越大，推动杆92下压刹车踏板16的行程也就越大，体现在汽车刹车的力度越大，为了避免突然刹车造成后方车辆追尾事故的发生，利用速度传感器12和距离传感器13判断当前汽车行驶的速度和汽车前方是否有障碍物，后方是否有车辆，控制当前汽车刹车强度。当前油门踏板转轴的旋转位移加速度大于内预设的角位移加速度阀值时还包括：当汽车的车速大于100km/h时：汽车前方100米内无车辆或者障碍物，汽车正常行驶；
防止误踏油门自动防护装置系统还包括与处理器2电性连接的语音报警器6和开关按钮7，开关按钮7设置于汽车方向盘上。语音报警器6可以在驾车者误踏后发出语音警报提醒驾车者；开关按钮7方便防止误踏油门自动防护装置系统的开启或者关闭，因为在某些特殊情况下，比如说后方有车辆刹车失灵，即将与前方汽车追尾时，那么就需要关闭整个自动防护装置系统，迅速下踏油门踏板15，使汽车瞬间提速，摆脱困境。
防止误踏油门自动防护装置系统还包括用于记录并存储汽车油门误踏事件的存储器8，存储器8通过处理器2与汽车ECU系统电性连接。可以通过汽车的OBD接口将存储器汽车油门误踏事件导出，也方便对整个防止误踏油门自动防护装置系统进行诊断和调试。
如图4和图5所示，本发明还提供一种防止误踏油门自动防护装置系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤1：打开开关按钮7，防止误踏油门自动防护装置系统接通电源，启动整个防护装置系统；
步骤2：采集当前油门踏板转轴的角位移量，并采集到的油门踏板转轴的角位移量；
步骤3：接收到油门踏板转轴的角位移量，计算出当前油门踏板转轴的旋转位移加速度值，并与预设的角位移加速度阀值相比较，判断当前油门踏板转轴的旋转位移加速度是否大于内预设的角位移加速度阀值时，若是，则进入步骤4和步骤5，若否，则进入步骤2；
步骤4：向汽车制动系统发出减速信号同时处理器2控制直线电机4伸出端伸出，直线电机4伸出端伸出后与油门踏板连接臂接触，
步骤5：直线电机4伸出端与油门踏板连接臂接触时间达到预设值后，接触时间为5s；处理器2控制直线电机4伸出端回收至初始位置。
当前油门踏板转轴的旋转位移加速度大于内预设的角位移加速度阀值时还包括：
S1:接收速度传感器12传递的信号，判断当前汽车的车速是否大于100km/h，若是，则进入S2，否则进入S5；
S2：接收汽车前方距离传感器13传递的信号，判断汽车前方20～50米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机4伸出端全部伸出，推动杆92下压刹车踏板，否则进入步骤S3；
S3：判断汽车前方50～100米内是否有车辆，若是，则通过汽车后方距离传感器13判断汽车后方50～100米内是否有车辆，如果是进入步骤S4，否则汽车正常行驶，返回步骤S1；
S4：根据汽车后方距离传感器13的信号，判断汽车后方50～100米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机4伸出端的伸出量为伸出端总长的1/3，推动杆92下压刹车踏板；否则在预设时间内，直线电机4伸出端的伸出量为伸出端总长的1/2，推动杆92下压刹车踏板；
S5：判断当前汽车的车速是否在40～60km/h，如果是，则进入S6，否则，汽车正常行驶，并返回步骤S1；
S6：接收汽车前方的距离传感器13的信号，判断汽车前方30米内是否有车辆，若是，则进入S7，否者则汽车正常行驶，并返回步骤S1；
S7：判断汽车前方3～10米米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机4伸出端全部伸出，推动杆92下压刹车踏板，否则进入S8；
S8：判断汽车前方10～30米内是否有车辆，如果是，则在预设时间内，直线电机4伸出端的伸出量为伸出端总长的1/3～1/2，推动杆92下压刹车踏板；否则返回S5。通过一种防止误踏油门自动防护装置系统的控制方法可以实时监测并计算驾车者的下踏油门踏板的转轴角位移加速度并且判断其是否为误踏油门踏板，并在误踏油门踏板后进行主动制动，使行驶的汽车停止，且直线电机4锁止油门踏板，防止油门继续下踏，能够有效的防止因误踏油门踏板而引起的交通事故，提高汽车行驶安全性。

Claims (10)

1.一种防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，包括角位移信息采集装置(1)、处理器(2)、角位移加速度阀值存储器(3)和控制机构，所述角位移信息采集装置(1)与汽车电源电性连接，角位移信息采集装置(1)用于监测并采集油门踏板转轴的角位移量，角位移信息采集装置(1)的信号输出端与所述处理器(2)电性连接，处理器(2)与汽车的刹车系统电路电性连接，所述角位移加速度阀值存储器(3)与处理器(2)电性连接；
所述控制机构包括联动装置(9)和直线电机(4)，所述直线电机(4)通过处理器(2)与汽车电源电性连接，直线电机(4)设置于油门踏板连接臂的正下方，直线电机(4)的伸出端可与油门踏板连接臂接触；
所述联动装置(9)包括联动杆(91)、推动杆(92)和呈倒置U字形的液压油管(93)；所述联动杆(91)为呈L形结构，联动杆(91)一端与直线电机(4)伸出端外壁固定连接，另一端与所述液压油管(93)一端活动连接；
所述推动杆(92)一端与液压油管(93)另一端活动连接，推动杆(92)的另一端设置于刹车踏板顶部；位于液压油管(93)内的推动杆(92)一段顶部设置有安装部(10)，推动杆(92)外壁套设有复位弹簧(11)，所述复位弹簧(11)一端与安装部(10)接触，另一端与液压油管(93)内壁接触。
2.根据权利要求1所述的防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，还包括防追尾装置，所述防追尾装置包括速度传感器(12)和距离传感器(13)，所述速度传感器(12)与所述处理器(2)电性连接，速度传感器(12)用于采集当前车速信息；所述距离传感器(13)分别设置于汽车保险前杠和保险后杠上，处理器(2)根据速度传感器(12)和距离传感器(13)采集的信号控制直线电机(4)伸出端的伸出量。
3.根据权利要求1所述的防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，所述液压油管(93)为金属硬管，所述联动杆(91)和推动杆与液压油管(93)活动连接处均设置有密封轴承(14)。
4.根据权利要求1所述的防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，所述角位移信息采集装置(1)与处理器(2)之间串联有信号放大器(5)。
5.根据权利要求1所述的防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，所述角位移信息采集装置(1)为增量式编码器或者角位移传感器；当角位移信息采集装置(1)为增量式编码器时，增量式编码器的输入轴通过联轴器与油门踏板转轴连接，增量式编码器的输出端与所述处理器(2)电性连接；当角位移信息采集装置(1)为角位移传感器时，角位移传感器与处理器(2)电性连接。
6.根据权利要求5所述的防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，还包括与处理器(2)电性连接的语音报警器(6)和开关按钮(7)，所述开关按钮(7)设置于汽车方向盘上。
7.根据权利要求6所述的防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，还包括用于记录并存储汽车油门误踏事件的存储器(8)，所述存储器(8)通过所述处理器(2)与汽车ECU系统电性连接。
8.根据权利要求1～7任一所述的防止误踏油门自动防护装置系统，其特征在于，所述处理器(2)为单片机或者PLC控制器。
9.一种权利要求1～7任一所述的一种防止误踏油门自动防护装置系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：打开开关按钮(7)，防止误踏油门自动防护装置系统接通电源，启动整个防护装置系统；
步骤2：采集当前油门踏板转轴的角位移量，并采集到的油门踏板转轴的角位移量；
步骤3：接收到油门踏板转轴的角位移量，计算出当前油门踏板转轴的旋转位移加速度值，并与预设的角位移加速度阀值相比较，判断当前油门踏板转轴的旋转位移加速度是否大于内预设的角位移加速度阀值时，若是，则进入步骤4和步骤5，若否，则进入步骤2；
步骤4：向汽车制动系统发出减速信号同时处理器(2)控制直线电机(4)伸出端伸出，直线电机(4)伸出端伸出后与油门踏板连接臂接触，
步骤5：直线电机(4)伸出端与油门踏板连接臂接触时间达到预设值后，处理器(2)控制直线电机(4)伸出端回收至初始位置。
10.根据权利要求9所述的防止误踏油门自动防护装置系统的控制方法，其特征在于，当前油门踏板转轴的旋转位移加速度大于内预设的角位移加速度阀值时还包括：
S1:接收速度传感器传递的信号，判断当前汽车的车速是否大于100km/h，若是，则进入S2，否则进入S5；
S2：接收汽车前方距离传感器传递的信号，判断汽车前方20～50米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机(4)伸出端全部伸出，推动杆(92)下压刹车踏板，否则进入步骤S3；
S3：判断汽车前方50～100米内是否有车辆，若是，则通过汽车后方距离传感器判断汽车后方50～100米内是否有车辆，如果是进入步骤S4，否则汽车正常行驶，返回步骤S1；
S4：根据汽车后方距离传感器的信号，判断汽车后方50～100米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机(4)伸出端的伸出量为伸出端总长的1/3，推动杆(92)下压刹车踏板；否则在预设时间内，直线电机(4)伸出端的伸出量为伸出端总长的1/2，推动杆(92)下压刹车踏板；
S5：判断当前汽车的车速是否在40～60km/h，如果是，则进入S6，否则，汽车正常行驶，并返回步骤S1；
S6：接收汽车前方的距离传感器的信号，判断汽车前方30米内是否有车辆，若是，则进入S7，否者则汽车正常行驶，并返回步骤S1；
S7：判断汽车前方3～10米米内是否有车辆，若是，则在预设时间内，直线电机(4)伸出端全部伸出，推动杆(92)下压刹车踏板，否则进入S8；
S8：判断汽车前方10～30米内是否有车辆，如果是，则在预设时间内，直线电机(4)伸出端的伸出量为伸出端总长的1/3～1/2，推动杆(92)下压刹车踏板；否则返回S5。
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