CN112140139A - 一种高温柔性机械手 - Google Patents

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CN112140139A
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finger
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王红
李勇
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Chongqing Tenghong Machine Co ltd
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Chongqing Tenghong Machine Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0054—Cooling means

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种高温柔性机械手，包括由手指夹持缸驱动的两个相对设置的手指，手指上设有多个吹气孔，多个吹气孔通过内部气道与金属气管接头接通。优选，多个吹气孔沿手指宽度方向至少分布有两排，每排设有至少两个；内部气道通过细长钻头钻孔形成，并在钻穿手指的端部通过堵头封堵，且吹气孔呈喇叭形。本发明的有益效果是，利用气体流动带走或吹散热量，延缓手指温升，增强冷却效果，延长手指使用寿命。

Description

一种高温柔性机械手
技术领域
本发明涉及智能化机械构件，特别是一种高温柔性机械手。
背景技术
高温柔性机械手是一种用于高温环境的智能机器人执行元件，大多通过手指夹持缸驱动两个手指张合实现高温工件取放，手指由智能控制系统实现柔性夹持，以减缓闭合速度，避免冲击而夹伤高温状态的工件。但现有技术中，手指仅采用耐高温和慢导热材料制造，以减缓温升速度，延长其使用寿命。但由于缺乏其他散热降温措施，导致手指寿命仍然不甚理想。为此，需要进一步改进。
发明内容
本发明的目的就是针对现有高温机械手手指散热降温措施单一的不足，提供一种高温柔性机械手，该机械手通过在手指上设置吹气孔，利用吹气孔吹出的气体对手指和高温工件接近手指的部位进行冷却，从而加快手指散热速度，增大散热量，延缓温升，延长使用寿命。
为实现前述目的，本发明采用如下技术方案。
一种高温柔性机械手，包括由手指夹持缸驱动的两个相对设置的手指，手指上设有多个吹气孔，多个吹气孔通过内部气道与金属气管接头接通。
采用前述方案的本发明，吹气孔通过内部气道和金属气管接头与外部压缩气体接通，压缩气体在流经内部气道的过程中将手指上的热量带走，并从吹气孔排出在外部空间，从而可充分散发手指热量，延缓温升，延长手指寿命；同时，在夹持高温工件的过程中，压缩气体吹气孔形成对靠近手指的工件部分吹扫，减少热量传到到手指上，在等待夹持工件的过程中，两个手指相互吹气散热，降低手指温度，延长使用寿命。故本发明从三个方面延缓手指温升或降低手指温度，可有效延长使用寿命。其中，多个吹气孔可根据被夹持工件形状、手指结构形状进行分布为多排和多了的点阵形状，以获得得最佳的散热效果；相应，相对两个手指上相应位置的吹气孔可以按正对方式布置，也可按错位方式布置，错位布置更利于非夹持状态下的相互吹气散热。
优选的，多个所述吹气孔沿手指宽度方向至少分布有两排，每排设有至少两个。以在不影响手指强度的情况下，尽量多的布置吹气孔，以增强温度缓升和散热效果。
优选的，所述内部气道通过细长钻头钻孔形成，并在钻穿手指的端部通过堵头封堵。以通过简单方便的加工方式形成封闭的内部气道，降低制造成本。
优选的，所述吹气孔呈喇叭形。以增大吹气冷却面积，增强散热效果。
优选的，所述相对两手指上的多个吹气孔错位设置。更利于在不夹持工件的等待状态，增强两手指间的互冷效果。
本发明的有益效果是，利用气体流动带走或吹散热量，延缓手指温升，增强冷却效果，延长手指使用寿命。
附图说明
图1是本发明的结构示意轴测图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
参见图1，一种高温柔性机械手，包括用于与机器人连接的连接法兰4，由重载型手指夹持缸1驱动的两个相对设置的手指2，手指2上设有多个吹气孔2a，多个吹气孔2a通过内部气道与金属气管接头3接通，金属气管接头3通过管道与外部压缩气源连通。
其中，多个吹气孔2a沿手指宽度方向至少分布有两排，每排设有至少两个；内部气道通过细长钻头钻孔形成，并在钻穿手指的端部通过堵头2b封堵，本实施例在指尖端部钻穿；吹气孔2a呈喇叭形。
如图所示，手指2大致呈长条的角铁形，且左右呈非对称结构，一个手指2相对于另一个手指2呈180度旋转后，形成相对设置，相向面呈平面状，在靠近指尖部分形成有V形夹持槽；夹持槽至指根部设有四个吹气孔2a，指尖部分设有两个吹气孔2a，六个吹气孔分布成两排，每排三个。其中，两个手指2上的相应位置的吹气孔2a一一对正设置。
本实施例中，两个手指两个手指2上相应位置的吹气孔2a也可相互错位设置。
本实施例中，吹气孔2a的数量也可根据被夹持工件形状和手指2的结构和造型设计为2排的每排两个，或者其他多余两排的排数，以及多余每排三个的个数。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种高温柔性机械手，包括由手指夹持缸(1)驱动的两个相对设置的手指(2)，其特征在于，所述手指(2)上设有多个吹气孔(2a)，多个吹气孔(2a)通过内部气道与金属气管接头(3)接通。
2.根据权利要求1所述的高温柔性机械手，其特征在于，多个所述吹气孔(2a)沿手指宽度方向至少分布有两排，每排设有至少两个。
3.根据权利要求1所述的高温柔性机械手，其特征在于，所述内部气道通过细长钻头钻孔形成，并在钻穿手指的端部通过堵头封堵。
4.根据权利要求1所述的高温柔性机械手，其特征在于，所述吹气孔(2a)呈喇叭形。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的高温柔性机械手，其特征在于，所述相对两手指(2)上的多个吹气孔(2a)错位设置。
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