CN112135776A - 无人机的控制方法和无人机 - Google Patents

Abstract

一种控制方法和无人机(100)。控制方法包括获取无人机(100)的功能模块(20)的状态参数以及无人机(100)的水平飞行地速；根据状态参数以及水平飞行地速，检测无人机(100)受到的环境因素是否阻碍无人机(100)朝目标位置移动；及根据检测结果，控制无人机(100)的飞行。

Description

无人机的控制方法和无人机

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机的控制方法和无人机。

背景技术

目前，无人机在飞行时若受到环境因素(一般为风的阻力)可以阻碍无人机朝目标位置移动，会导致无人机无法到达目标位置或到达目标位置所需的时间较长。通常，无人机会设置皮托管来检测风速，在风速较大时即认为无人机飞行受到风的阻碍，并进一步采取相应的飞行策略。然而，皮托管检测风速需要外接皮托管及对应支架，影响无人机的结构布局和飞行性能。

发明内容

本申请的实施方式提供一种无人机的控制方法和无人机

本申请实施方式提供一种无人机的控制方法，所述控制方法包括获取所述无人机的功能模块的状态参数以及所述无人机的水平飞行地速；根据所述状态参数以及所述水平飞行地速，检测所述无人机受到的环境因素是否阻碍所述无人机朝目标位置移动；及根据检测结果，控制所述无人机的飞行。

本申请另一实施方式提供一种无人机的控制方法，所述控制方法包括获取所述无人机的功能模块的状态参数；根据所述状态参数确定所述无人机的空速状态；及根据所述空速状态，控制所述无人机的飞行。

本申请实施方式提供一种无人机，所述无人机包括飞行控制器，所述飞行控制器用于获取所述无人机的功能模块的状态参数以及所述无人机的水平飞行地速、根据所述状态参数以及所述水平飞行地速，检测所述无人机受到的环境因素是否阻碍所述无人机朝目标位置移动、及根据检测结果，控制所述无人机的飞行。

本申请另一实施方式提供一种无人机，所述无人机包括飞行控制器，所述飞行控制器用于获取所述无人机的功能模块的状态参数、根据所述状态参数确定所述无人机的空速状态、及根据所述空速状态，控制所述无人机的飞行。

本申请实施方式的无人机的控制方法和无人机中，飞行控制器可获取功能模块的状态参数及水平对地速度，状态参数可表示无人机飞行的努力程度，水平飞行地速则可表示无人机朝目标位置飞行的实际速度，根据状态参数和水平飞行地速即可确定无人机是否受到的环境因素阻碍无人机朝目标位置运动(例如，无人机是否处于大风环境下的逆风飞行状态)，从而根据检测结果采取相应的飞行策略控制无人机的飞行，无需设置皮托管来检测空速以辅助检测无人机受到的环境因素是否阻碍无人机朝目标位置移动，不会影响无人机的结构布局和飞行性能。且无人机为旋翼无人机时，由于状态参数和水平飞行地速的检测精度均不受无人机的旋翼周边气流影响，相较于检测精度受旋翼周边气流影响的皮托管而言，检测精度较高。

本申请另一实施方式的无人机的控制方法和无人机中，飞行控制器可获取功能模块的状态参数，根据状态参数即可确定无人机的空速状态，状态参数和空速存在相关变化关系，如后方旋翼的转速越快，空速越大；俯仰角越大，空速越大；放电电流越大，空速越大等；从而根据空速状态采取相应的飞行策略控制无人机的飞行，无需设置皮托管，不会影响无人机的结构布局和飞行性能。且无人机为旋翼无人机时，由于状态参数和水平飞行地速的检测精度均不受无人机的旋翼周边气流影响，相较于检测精度受旋翼周边气流影响的皮托管而言，检测精度较高。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，

其中：

图1是本申请某些实施方式的无人机的结构示意图。

图2至图7是本申请一个实施方式的无人机的控制方法的流程示意图；

图8(a)至图8(c)是本申请一个实施方式的无人机的控制方法的场景示意图；

图9至图12是本申请一个实施方式的无人机的控制方法的流程示意图；及

图13至图22是本申请另一实施方式的无人机的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种无人机100的控制方法，该控制方法包括：

011：获取无人机100的功能模块20的状态参数；

012：根据状态参数确定无人机100的空速状态；及

013：根据空速状态，控制无人机100的飞行。

本申请实施方式还提供一种无人机100，该无人机100包括飞行控制器10，飞行控制器10用于获取无人机100的功能模块20的状态参数、根据状态参数确定无人机100的空速状态、及根据空速状态，控制无人机100的飞行。也即是说，步骤011、步骤012和步骤013可以由飞行控制器10实现。其中，飞行控制器10可以是一个或多个能实现数据处理的通用或者专用处理器。

具体地，本申请实施方式以无人机100为旋翼无人机为例进行说明，无人机为其他类型的无人机时原理类似，在此不再赘述。无人机100在飞行时，各个功能模块20的工作状态可通过该功能模块20的状态参数表征，功能模块20可包括无人机100的机身21、无人机100的动力系统22和无人机100的电池23中的至少一种，例如，功能模块20包括无人机100的机身21、无人机100的动力系统22或无人机100的电池23；再例如，功能模块20包括无人机100的机身21和无人机100的动力系统22；或者，功能模块20包括无人机100的动力系统22和无人机100的电池23；或者，功能模块20包括无人机100的机身21和无人机100的电池23；再例如，功能模块20包括无人机100的机身21、无人机100的动力系统22和无人机100的电池23。本申请以功能模块20包括无人机100的机身21、无人机100的动力系统22和无人机100的电池23为例进行说明。其中，无人机100的各个功能模块20分别属于无人机100的一部分，并不属于外接设备，且各自具有其本身的功能，其本身的功能并不是用于确定无人机100的空速状态的。

飞行控制器10和各个功能模块20或各个功能模块20的状态感测元件连接，以获取各个功能模块20的状态参数，如机身21的俯仰角、动力系统22中后方旋翼222的转速和电池23的放电电流，在获取到各个功能模块20的状态参数后，飞行控制器10可根据状态参数确定无人机100当前的空速状态，例如，飞行控制器10可根据各个功能模块20的状态参数计算得到无人机100当前的水平飞行空速，从而比较水平飞行空速和预定水平飞行空速以确定空速状态。

最后，飞行控制器10根据空速状态，控制无人机100的飞行，例如，当空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速时，也即高空速，表示此时无人机100相对空气的速度较快，无人机100可能处于大风环境下的逆风飞行状态，或者无风或风速较小情况下的对地高速飞行状态，在逆风飞行时，飞行控制器10可控制无人机100下降以降低高度，从而降低气流对无人机100的空速的影响，而在对地高速飞行时，则飞行控制器10可控制无人机100停止下降并继续飞行。当空速状态指示无人机100的水平飞行空速小于或等于预定水平飞行空速时，也即低空速，表示无人机100相对空气的速度较慢，无人机100可能处于大风环境下的顺风飞行状态、或者无风或风速较小情况下的对地低速飞行状态，在顺风飞行时，则飞行控制器10可控制无人机100停止下降并继续飞行，在无风或风速较小情况下的对地低速飞行状态时，则飞行控制器10可控制无人机100提高对地的飞行速度。

本申请实施方式的无人机100的控制方法和无人机100中，可根据无人机100的功能模块20的状态参数(如机身21的俯仰角、动力系统22中后方旋翼222的转速和电池23的放电电流等)确定空速状态，状态参数和空速存在相关变化关系，如后方旋翼222的转速越快，空速越大；俯仰角越大，空速越大；放电电流越大，空速越大等。从而无需设置皮托管，仅根据无人机100的功能模块20的状态参数即可快速且准确地确定空速状态，不会影响无人机100的结构布局和飞行性能。且无人机100为旋翼无人机时，由于状态参数和水平飞行地速的检测精度均不受无人机100的旋翼220周边气流影响，相较于检测精度受旋翼220周边气流影响的皮托管而言，检测精度较高。

请参阅图1和3，在某些实施方式中，步骤012还包括：

0121：在状态参数大于预定参数阈值时，确定无人机100的空速状态指示水平飞行空速大于预定水平飞行空速。

无人机100的空速状态可以包括第一空速状态和第二空速状态，其中，第一空速状态可以指示水平飞行空速大于预定水平飞行空速，第二空速状态可以指示水平飞行空速小于或等于预定水平飞行空速。无人机100的空速状态可以根据状态参数与预定参数阈值的比较确定，其与状态参数的变化相关，可以有相应的映射关系。也即，在实际应用中，可以不用确定无人机100的水平飞行空速，也可以不用设置预定水平飞行空速，但水平飞行空速与预定水平飞行空速的比较可以由状态参数与预定参数的比较来进行映射，进而得到比较结果，并确定无人机100的空速状态。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在状态参数大于预定参数阈值时，确定无人机100的空速状态指示水平飞行空速大于预定水平飞行空速。也即是说，步骤0121可以由飞行控制器10实现。

具体地，在确定空速状态时，飞行控制器10首先获取各个功能模块20的状态参数，分别为机身21的俯仰角、动力系统22中后方旋翼222的转速和电池23的放电电流，然后将每个状态参数和对应的预设参数阈值进行比较以确定无人机100的空速状态，与状态参数对应，预定参数阈值包括预定俯仰角阈值、预定转速阈值、和预定放电电流阈值；其中，在空气的阻力基本不变的情况下，俯仰角越大，无人机100向前的推力越大；动力系统22中后方旋翼222的转速相对前方旋翼221的转速越快，无人机100向前的推力也越大；电池23的放电电流越大，表示无人机100以更高的功率在运行，无人机100向前的推力也越大；在无人机100向前推力越大时，无人机100相对空气的速度越快，即无人机的水平飞行空速越快，而空速状态可指示无人机100的水平飞行空速是否大于预定水平飞行空速。

状态参数大于预定参数阈值可通过俯仰角大于预定俯仰角阈值、后方旋翼222的转速大于预定转速阈值、或放电电流大于预定放电电流阈值中的至少一种确定。例如，在俯仰角大于预定俯仰角阈值时、在后方旋翼222的转速大于预定转速阈值时、或在放电电流大于预定放电电流阈值时，确定状态参数大于预定参数阈值；再例如，在俯仰角大于预定俯仰角阈值，且后方旋翼222的转速大于预定转速阈值时、在俯仰角大于预定俯仰角阈值，且放电电流大于预定放电电流阈值时、或在后方旋翼222的转速大于预定转速阈值，且放电电流大于预定放电电流阈值时，确定状态参数大于预定参数阈值；再例如，在俯仰角大于预定俯仰角阈值，后方旋翼222的转速大于预定转速阈值，且放电电流大于预定放电电流阈值时，确定状态参数大于预定参数阈值。本实施方式中，以在俯仰角大于预定俯仰角阈值，后方旋翼222的转速大于预定转速阈值，且放电电流大于预定放电电流阈值时，确定状态参数大于预定参数阈值为例进行说明，上述列举的确定状态参数大于预定参数阈值的其他方式基本类似，在此不再赘述。

在状态参数大于预定参数阈值时(即，俯仰角大于预定俯仰角阈值、后方旋翼222的转速大于预定转速阈值、且放电电流大于预定放电电流阈值时，确定状态参数大于预定参数阈值时)，飞行控制器10可确定空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，在功能模块20的状态参数小于或等于预定参数阈值时，飞行控制器10可确定空速状态指示无人机100的水平飞行空速小于预定水平飞行空速，其中，在俯仰角小于或等于预定俯仰角阈值、后方旋翼222的转速小于或等于预定转速阈值、或放电电流小于或等于预定放电电流阈值中可确定状态参数小于或等于预定参数阈值。如此，可根据状态参数和预定参数阈值快速确定空速状态。

请参阅图1，在某些实施方式中，无人机100的旋翼220(包括前方旋翼221和后方旋翼222，后方旋翼222和前方旋翼221沿无人机100飞行方向依次设置)的转速为由无人机100的旋翼220的电机223的转速表征，和/或，由无人机100的旋翼220的电机223的电流表征；其中，旋翼220的转速大于预定转速阈值为由电机223的转速大于预定电机转速阈值表征，和/或，由电机223的电流大于预定电机电流阈值表征。

具体地，无人机100的旋翼220由旋翼220的电机223带动，飞行控制器10可获取到旋翼220的电机223的转速和电机223的电流，然后飞行控制器10可通过旋翼220的电机223的转速表征旋翼220的转速；或者，通过旋翼220的电机223的电流表征旋翼220的转速；或者，通过旋翼220的电机223的转速和电机223的电流共同表征旋翼220的转速。以飞行控制器10通过旋翼220的电机223的转速和电机223的电流共同表征旋翼220的转速为例进行说明，飞行控制器10通过旋翼220的电机223的转速或旋翼220的电机223的电流表征旋翼220的转速时基本类似，在此不再赘述。

预定转速阈值包括预定电机转速阈值和预定电机电流阈值，飞行控制器10在获取到旋翼220的电机223的转速和旋翼220的电机223的电流后，将旋翼220的电机223的转速和预定电机转速阈值比较，将旋翼220的电机223的电流和预定电机电流阈值比较，在电机223的转速大于预定电机转速阈值、或电机223的电流大于预定电机电流阈值确定旋翼220的转速大于预定转速阈值；或者，在电机223的转速大于预定电机转速阈值、且电机223的电流大于预定电机电流阈值确定旋翼220的转速大于预定转速阈值。如此，飞行控制器10可快速确定旋翼220(如后方旋翼222)的转速是否大于预定转速阈值。

请参阅图1和图4，在某些实施方式中，控制方法还包括：

014：获取无人机100的水平飞行地速；

步骤013包括：

0131：根据空速状态以及水平飞行地速，控制无人机100的飞行。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取无人机100的水平飞行地速；及根据空速状态以及水平飞行地速，控制无人机100的飞行。也即是说，步骤014和步骤0131可以由飞行控制器10实现。

具体地，飞行控制器10还可以获取无人机100的水平飞行地速，例如无人机100还包括全球定位系统30，飞行控制器10可根据全球定位系统30的采集数据(如不同时刻的定位数据)得到水平飞行地速，若在t1时刻的位置和t2时刻的位置的距离为d，则水平飞行地速为d/(t2-t1)。从而快速获取无人机100的水平飞行地速。

在获取到无人机100的水平飞行地速后，再根据得到的空速状态可确定无人机的飞行状态，飞行控制器10可控制无人机100在不同飞行状态下的飞行。例如，在空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时无人机100处于第一飞行状态。在空速状态指示无人机100的水平飞行空速不大于(即，小于或等于)预定水平飞行空速，且水平飞行地速不小于(即，大于或等于)预定水平飞行地速时无人机100处于第二飞行状态。在空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速不小于(即，大于或等于)预定水平飞行地速时无人机100处于第三飞行状态；在空速状态指示无人机100的水平飞行空速不大于(小于或等于)预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时无人机100处于第四飞行状态。其中，预定水平飞行地速可以为无人机100当前姿态无风时的水平飞行地速确定，例如，预定水平飞行地速可以为无人机100当前姿态无风时的水平飞行地速与设定的阈值之和。

无人机100的存储器60内存有关联不同飞行状态的飞行策略，飞行控制器10读取存储器60的关联不同飞行状态的飞行策略，根据当前无人机100所处的飞行状态使用关联的飞行策略控制无人机100的飞行。

请参阅图1和图5，在某些实施方式中，步骤014包括：

0141：获取无人机100的加速度的水平分量；及

0142：对加速度的水平分量进行积分处理，以获取水平飞行地速。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取无人机100的加速度的水平分量；及对加速度的水平分量进行积分处理，以获取水平飞行地速。也即是说，步骤0141和步骤0142可以由飞行控制器10实现。

具体地，无人机100包括惯性测量单元40(Inertial measurement unit，IMU)，无人机100的加速度的水平分量可根据IMU的采集数据计算确定。飞行控制器10可对一段时间内的加速度的水平分量进行积分处理，从而计算的到该段时间内的水平飞行地速，当该段时间足够短时(如为1秒时)，飞行控制器10计算得到的水平飞行地速即为无人机100每秒的水平飞行地速，从而快速获取无人机100飞行时每秒内甚至每微秒的水平飞行地速，水平飞行地速的计算较为准确。

请参阅图1和图6，在某些实施方式中，步骤014还包括：

0143：获取无人机100在预定时间内的水平位移分量；及

0144：对水平位移分量进行差分处理，以获取在预定时间内的水平飞行地速。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取无人机100在预定时间内的水平位移分量；及对水平位移分量进行差分处理，以获取在预定时间内的水平飞行地速。也即是说，步骤0143和步骤0144可以由飞行控制器10实现。

具体地，在返航过程中，无人机100从启动返航的位置(下称开始返航位置)开始返航，飞行控制器10根据全球定位系统30的采集数据可确定无人机100在返航过程中任一时刻的所处的位置，并根据该采集数据计算预定时间内的水平位移分量。在预定时间后，无人机100所处的位置相对开始返航位置发生变化，飞行控制器10通过全球定位系统30的采集数据可获取开始返航位置的地理坐标和预定时间后无人机100所处的位置的地理坐标，并对开始返航位置的地理坐标和预定时间后无人机100所处的位置的地理坐标进行差分，以计算得到开始返航位置和预定时间后无人机100所处的位置的距离，然后计算该距离在预先规划好的返航路线上的投影的长度，该投影的长度即为水平位移分量。然后飞行控制器10根据水平位移分量和预定时间即可计算得到预定时间内的水平飞行地速(如根据水平位移分量/预定时间计算得到水平飞行地速)。同样地，当预定时间足够短(如为1秒)，飞行控制器10计算得到的水平飞行地速即为无人机100每秒的水平飞行地速，从而快速获取无人机100飞行时每秒内甚至每微秒的水平飞行地速，水平飞行地速的计算较为准确。

请参阅图1，在某些实施方式中，状态参数与对应的预定参数阈值的比较结果关联有标识，水平飞行地速与预定水平飞行地速的比较结果关联有标识，标识用于关联无人机100在返航过程中的飞行策略。

具体地，状态参数和对应的预定参数阈值的比较结果关联有标识，例如，俯仰角和预定俯仰角阈值的比较结果关联标识1，旋翼220的电机223的转速和预定电机转速阈值的比较结果关联标识2，旋翼220的电机223的电流和预定电机电流阈值的比较结果关联标识3，放电电流和预定放电电流阈值的比较结果关联标识4，通过步骤0141和步骤0142获取的水平飞行地速(下称第一水平飞行地速)和预定水平飞行地速的比较结果关联标识5，通过步骤0143和步骤0144获取的水平飞行地速(下称第二水平飞行地速)和预定水平飞行地速的比较结果关联标识6。

标识1至6的不同取值组合可关联的不同的飞行状态，例如标识1至6均为0或1，在俯仰角大于预定俯仰角阈值时，标识1为1，在俯仰角小于或等于预定俯仰角阈值时，标识1为0；在旋翼220的电机223的转速大于预定电机转速阈值时，标识2为1，在旋翼220的电机223的转速小于或等于预定电机转速阈值时，标识2为0；在旋翼220的电机223的电流大于预定电机电流阈值时，标识3为1，在旋翼220的电机223的电流小于或等于预定电机电流阈值时，标识3为0；在第一水平飞行地速大于预定水平飞行地速时，标识5为1，在第一水平飞行地速小于或等于预定水平飞行地速时，标识5为0；在第二水平飞行地速大于预定水平飞行地速时，标识6为1，在第二水平飞行地速小于或等于预定水平飞行地速时，标识6为0。

例如，标识1至6的不同取值组合可关联的不同的飞行状态可以是：在标识1至4均为1，标识5和6均为0时，无人机100处于第一飞行状态。在标识1至4均为0，标识5和6均为1时，无人机100处于第二飞行状态。在标识1至4均为1，标识5和6均为1时，无人机100处于第三飞行状态。在标识1至4均为0，标识5和6均为0时，无人机100处于第四飞行状态。如此，飞行控制器10可根据标识1至6的不同取值组合快速确定无人机100当前的飞行状态，从而确定该飞行状态关联的飞行策略，或者，直接将飞行策略和标识1至6的不同取值组合关联起来，从而根据标识1至6的不同取值组合快速确定无人机100当前的飞行策略。

请参阅图1，在某些实施方式中，状态参数以及预定参数阈值包括多种，各种状态参数与对应的预定参数阈值的比较结果关联的标识不同；和/或，水平飞行地速的获取方式包括多种，各种方式获取的水平飞行地速与对应的预定水平飞行地速的比较结果关联的标识不同。

具体地，根据前述实施方式中对俯仰角和预定俯仰角阈值的比较结果、旋翼220的电机223的转速和预定电机转速阈值的比较结果、旋翼220的电机223的电流和预定电机电流阈值的比较结果及放电电流和预定放电电流阈值的比较结果的论述可知，俯仰角和预定俯仰角阈值的比较结果、旋翼220的电机223的转速和预定电机转速阈值的比较结果、旋翼220的电机223的电流和预定电机电流阈值的比较结果及放电电流和预定放电电流阈值的比较结果分别关联不同的标识(分别为标识1、标识2、标识3和标识4)；第一水平飞行地速和预定水平飞行地速的比较结果、第二水平飞行地速和预定水平飞行地速的比较结果分别关联不同的标识5和标识6。如此，可通过不同的标识准确的表示状态参数和对应的预定参数阈值的比较结果、及不同方式获取的水平飞行地速(包括第一水平飞行地速和第二水平飞行地速)和预定水平飞行地速的比较结果。

在其他实施方式中，各个状态参数和对应的预定参数阈值的比较结果分别关联不同的标识(分别为标识1、标识2、标识3和标识4)；第一水平飞行地速和预定水平飞行地速的比较结果、第二水平飞行地速和预定水平飞行地速的比较结果可关联相同的标识(如标识7)；或者，各个状态参数和对应的预定参数阈值的比较结果分别关联相同的标识(如标识8)；第一水平飞行地速和预定水平飞行地速的比较结果、第二水平飞行地速和预定水平飞行地速的比较结果可关联不同的标识(如分别为标识5和标识6)。

请参阅图1，在某些实施方式中，当状态参数以及预定参数阈值包括多种时，飞行控制器10可通过对多种状态参数与对应的预定参数阈值的比较结果进行融合处理，得到第一值；在第一值大于第一预定阈值时，确定状态参数大于预定参数阈值。

具体的，各个状态参数和对应的预定参数阈值的比较结果分别为标识1至4，标识1至4可为0或1，飞行控制器10可对标识1至4的取值进行融合处理以得到第一值。飞行控制器10可将标识1至4的取值相加以得到第一值，或者，飞行控制器10还可赋予每个标识一个特定的权值，在每个标识的取值加权后相加以得到第一值。

在确定第一值后，飞行控制器10将第一值和第一预定阈值进行比较，例如飞行控制器10将标识1至4的取值相加以得到第一值，第一预定阈值可取1、2、3、4中任意一个值；再例如，飞行控制器10可赋予每个标识一个特定的权值(如标识1至4的权值分别为0.8、1.2、0.9和1.1)，在每个标识的取值加权后相加以得到第一值，第一预定阈值可取0.8、1.7、1.9、2.0、2.1、2.8、2.9、3.2、4中任意一个值。

在第一值大于或等于第一预定阈值时，即可确定状态参数大于预定参数阈值。如此，飞行控制器10可通过对标识的取值的融合处理，快速得到第一值以确定状态参数是否大于预定参数阈值。

请参阅图1，在某些实施方式中，水平飞行地速的获取方式包括多种时，飞行控制器10可通过对多种方式获取的水平飞行地速进行融合处理，得到第二值、及在第二值小于预定水平飞行地速时，确定水平飞行地速小于预定水平飞行地速。

具体地，水平飞行地速的获取方式包括多种，如前述提到的通过不同的获取方式得到的第一水平飞行地速和第二水平飞行地速。飞行控制器10可对第一水平飞行地速X1和第二水平飞行地速X2进行融合处理，得到第二值；例如，飞行控制器10对X1和X2取平均值以将平均值作为第二值；或者，飞行控制器10对X1和X2赋予不同的权值(如分别为0.6和0.4)，将X1和X2的加权之后的和作为第二值。在飞行控制器10判断第二值小于或等于预定水平飞行地速时，即可确定水平飞行地速小于或等于预定水平飞行地速。如此，飞行控制器10可通过第一水平飞行地速X1和第二水平飞行地速X2的融合处理，快速得到第二值以确定水平飞行地速是否小于或等于预定水平飞行地速。

请参阅图1，在某些实施方式中，飞行控制器10还用于根据空速状态以及水平飞行地速，控制无人机100在返航过程中的飞行。

具体地，无人机100在返航过程中，飞行控制器10根据空速状态以及水平飞行地速先确定无人机100的飞行状态，然后采取与该飞行状态关联的飞行策略控制无人机100在返航过程中的飞行。从而实现无人机100的返航过程中的飞行控制。

在某些实施方式中，无人机100的返航过程包括多个阶段，每个阶段的无人机100的控制逻辑不同，多个阶段包括巡航阶段；飞行控制器10还用于根据空速状态以及水平飞行地速，控制无人机100在返航过程中的巡航阶段的飞行。

返航过程包括多个阶段(如上升阶段、巡航阶段、下降阶段等)，无人机100在启动以开始飞行时，一般会将启动位置设置为返航点，或者将控制无人机100的遥控器所在的位置设置为返航点，在用户手动启动返航或无人机100在紧急情况时自动触发返航时，进入准备阶段，无人机100会在当前位置进行刹车悬停，并规划一条从当前位置向返航点飞行的返航路线，返航路线一般为当前位置和返航点的连线，当然，返航路线还可根据实际路况确定，例如在返航路线中存在高度较高的山峰，此时无人机100需要绕开山峰才可以继续直线朝返航点返航。

然后无人机100按返航过程中设定的预定返航高度，执行上升以达到预定返航高度，预定返航高度可根据不同地区的地理情况(如海拔、该地区的高楼和山峰等的高度以及分布情况、该地区的飞行限制高度等)确定，以尽量保证返航路线基本为当前位置到返航点的直线。

在上升过程中，飞行控制器10根据规划好的返航路线调整无人机100的航向(即无人机100的机头对准的方向)，然后进入巡航阶段，无人机100按照预定返航速度沿着返航路线朝返航点飞行，这一阶段，飞行控制器10可根据空速状态以及水平飞行地速，控制无人机100在巡航阶段中的飞行，例如在巡航阶段中，根据空速状态以及水平飞行地速确定当前处于大风环境下的逆风飞行状态，则控制无人机100降低高度或加大无人机100的水平飞行地速以保证无人机100始终以较高的返航速度向返航点返航，以减少返航时间。

在无人机100到达返航点上方时，进入下降阶段，飞行控制器10控制无人机100执行下降操作，以使的无人机100安全降落到返航点，从而完成整个返航过程。

请参阅图1和图7，在某些实施方式中，步骤0131还包括：

01311：在空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，控制无人机100在返航过程中执行下降；及

01312：在空速状态指示水平飞行空速变更为不大于预定水平飞行空速，或水平飞行地速变更为不小于预定水平飞行地速时，控制无人机100停止下降并继续执行返航。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，控制无人机100在返航过程中执行下降、及在空速状态指示水平飞行空速变更为不大于预定水平飞行空速，或水平飞行地速变更为不小于预定水平飞行地速时，控制无人机100停止下降并继续执行返航。也即是说，步骤01311和步骤01312可以由飞行控制器10实现。

具体地，在空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时(即无人机100处于第一飞行状态时)，说明此时无人机100处于大风环境下的逆风飞行状态(如图8(a)所示)，可以理解，风是由空气的大范围运动形成的，风在流经地表时会与地表物体发生摩擦，从而使风速(即，风相对地面的速度)下降，随着高度的上升，空气与地面的摩擦对风速的影响逐渐减弱，使得高处的风速较快，即，高度越高，风速越快，高度越低，风速越慢。此时飞行控制器10可采用第一飞行策略，即控制无人机100下降适当高度以降低无人机100周围的风速，或者可适当加大无人机100的水平飞行地速(如加大机身21的俯仰角、加大动力系统22中后方旋翼222的转速、加大电池23的放电电流等)。

在空速状态指示无人机100的水平飞行空速不大于(即，小于或等于)预定水平飞行空速，且水平飞行地速不小于(即，大于或等于)预定水平飞行地速时(即无人机100处于第二飞行状态时)，说明无人机100此时可能处于大风环境下的顺风飞行状态(如图8(b)所示)，此时飞行控制器10可采用第二飞行策略，即控制无人机100停止下降，并降低水平飞行地速(如减小机身21的俯仰角、减小动力系统22中后方旋翼222的转速、减小电池23的放电电流等)以利用风力推动飞行，以继续执行返航，有利于节省功耗。

在空速状态指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速不小于(即，大于或等于)预定水平飞行地速时(即无人机100处于第三飞行状态时)，说明无人机100此时可能处于无风或风速较小情况下的对地高速飞行状态(如图8(c)所示，此时无人机100的水平飞行地速为V1)，此时飞行控制器10可采用第三飞行策略，即控制无人机100停止下降并继续执行返航。

在空速状态指示无人机100的水平飞行空速不大于(小于或等于)预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时(即无人机100处于第四飞行状态时)，说明无人机100此时可能处于无风或风速较小情况下的对地低速飞行状态(如图8(c)所示，此时无人机100的水平飞行地速为V2，V2小于V1)，此时飞行控制器10可采用第四飞行策略，即控制无人机100停止下降并继续执行返航，并适当加大无人机100的水平飞行地速(如加大机身21的俯仰角、加大动力系统22中后方旋翼222的转速、加大电池23的放电电流等)，从而保证返航速度。如此，飞行控制器10可根据无人机100的空速状态及水平飞行地速判断无人机100当前的飞行状态，从而根据适当的飞行策略控制无人机100的飞行。

请参阅图1和图9，在某些实施方式中，控制方法还包括：

015：获取状态参数与预定参数阈值之间的第一差异，和/或，水平飞行地速与预定水平飞行地速之间的第二差异；

016：根据第一差异和/或第二差异，控制无人机100的飞行动作，飞行动作包括下降。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取状态参数与预定参数阈值之间的第一差异，和/或，水平飞行地速与预定水平飞行地速之间的第二差异、及根据第一差异和/或第二差异，控制无人机100的飞行动作，飞行动作包括下降。

具体地，飞行控制器10在根据空速状态和水平飞行地速确定无人机100飞行状态并采用对应的飞行策略后，飞行控制器10还可获取状态参数与预定参数阈值之间的第一差异；或者，获取水平飞行地速与预定水平飞行地速之间的第二差异；或者，获取飞行控制器10还可获取状态参数与预定参数阈值之间的第一差异、及水平飞行地速与预定水平飞行地速之间的第二差异；本实施方式以飞行控制器10还可获取状态参数与预定参数阈值之间的第一差异、及水平飞行地速与预定水平飞行地速之间的第二差异为例进行说明。

在一个例子中，无人机100处于第一飞行状态时，此时飞行控制器10采取的是第一飞行策略，即控制无人机100下降适当高度以降低无人机100周围的风速，或者可适当加大无人机100的水平飞行地速(如加大机身21的俯仰角、加大动力系统22中后方旋翼222的转速、加大电池23的放电电流等)。例如，在降低高度时，飞行控制器10可根据第一差异确定下降的具体高度，或下降的速度。在第一差异较大时，则下降的高度和下降的速度均较大，在第一差异较小时，则下降的高度和下降的速度均较小。再例如，在飞行控制器10采取加大无人机100的水平飞行地速的策略时，飞行控制器10可根据俯仰角和预定俯仰角阈值的第一差异确定俯仰角的加大量、可根据旋翼220的转速和预定转速阈值的第一差异确定动力系统22中后方旋翼222的转速的加大量、及可根据电池23的放电电流和预定放电电流阈值的第一差异确定电池23的放电电流的加大量。如此，飞行控制器10可根据第一差异准确地确定执行飞行策略时的调整量。

在另一个例子中，无人机100处于第一飞行状态时，此时飞行控制器10采取的是第一飞行策略，例如，在下降时，飞行控制器10可根据第二差异确定降低的具体高度，或下降的速度。在第二差异较大时，则降低的高度和下降的速度均较大，在第二差异较小时，则降低的高度和下降的速度均较小。再例如，在飞行控制器10采取加大无人机100的水平飞行地速的策略时，飞行控制器10可根据第二差异确定俯仰角的加大量、动力系统22中后方旋翼222的转速的加大量、及电池23的放电电流的加大量。如此，飞行控制器10可根据第二差异准确的确定执行飞行策略时的调整量。可以理解，飞行控制器10还可同时根据第一差异结合第二差异来更为准确的确定执行飞行策略时的调整量。

请参阅图1和图10，在某些实施方式中，控制方法还包括：

017：在无人机100下降的过程中，检测无人机100下方是否存在障碍物；及

018：在检测到无人机100下方存在障碍物时，控制无人机100执行避让障碍物的飞行动作。

在某些实施方式中，无人机100还包括检测器50，检测器50还用于在无人机100下降的过程中，检测无人机100下方是否存在障碍物；飞行控制器10还用于在检测到无人机100下方存在障碍物时，控制无人机100执行避让障碍物的飞行动作。也即是说，步骤017可以由检测器50实现，步骤018可以由飞行控制器10实现。

具体地，在无人机100下降时，为了防止正处于建筑物、山峰等障碍物的正上方的无人机100在下降过程中撞击下方的障碍物的情况，无人机100上的检测器50可实时检测无人机100周围的是否存在障碍物，检测器50可以是无人机100上的安装的相机，通过相机拍摄无人机100下方的图像，然后飞行控制器10可识别图像以确定无人机100下方是否存在障碍物；检测器50还可以是雷达，雷达可实时检测无人机100周围的障碍物情况，以确定无人机100的下方是否存在障碍物。在检测器50检测到障碍物时，飞行控制器10控制无人机100执行避让障碍物的飞行动作，例如下降的同时绕开障碍物，或绕开障碍物后再下降等。

请参阅图1，在某些实施方式中，飞行控制器10可通过控制无人机100停止下降实现控制无人机100执行避让障碍物的飞行动作。

具体地，飞行控制器10在检测器50检测到无人机100下方存在障碍物时，可控制无人机100停止下降以防止无人机100撞击障碍物。

请参阅图1和图11，在某些实施方式中，控制方法还包括：

019：在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。也即是说，步骤019可以由飞行控制器10实现。

具体地，飞行控制器10控制无人机100执行避让障碍物的飞行动作时，可在检测到无人机100下方存在障碍物时先停止下降并继续向返航点飞行，在经过一段时间飞行后，无人机100可能已经远离障碍物，此时若检测到障碍物已经消失，飞行控制器10则可控制无人机100继续下降，从而避免无人机100在下降过程中撞击障碍物。

请参阅图1和图12，在某些实施方式中，在检测到无人机100下方存在障碍物时，控制方法还包括：

020：若预设时长后障碍物未消失，控制无人机100沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在预设时长后障碍物未消失时，控制无人机100沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。也即是说，那种020可以由飞行控制器10实现。

具体地，飞行控制器10在检测到无人机100下方存在障碍物时先停止下降并继续向返航点飞行，在经过预设时长飞行后，可能由于无人机100此时处于大风环境下的逆风飞行，导致无人机100朝返航点飞行的水平飞行地速很小，即使飞行了预设时长，仍旧处于障碍物的上方，此时，飞行控制器10可控制无人机100沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，以使得无人机100顺风飞行从而快速远离障碍物，在检测到无人机100下方的障碍物消失时，飞行控制器10控制无人机100继续下降以使得无人机100周围的风速降低，从而脱离大风环境。无人机100可重新规划返航路线，以绕过上述经过预设时长飞行仍位于无人机100下方的障碍物。且检测器50不仅可以检测无人机100下方的障碍物，还可以检测无人机100周围的障碍物，飞行控制器10可在检测器50检测到无人机100前方存在障碍物时，重新规划返航路线以绕过前方的障碍物。

请参阅图1，从在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在无人机100的下降过程中，控制无人机100朝返航点继续飞行。

具体地，为了更快的完成返航，飞行控制器10在无人机100下降过程中，仍旧控制无人机100沿朝向返航点的方向飞行，也即无人机100在水平方向以及竖直方向上均可以有相应的速度，从而实现下降的同时持续朝返航点飞行，加快返航速度。

请参阅图1和图13，在某些实施方式中，控制方法还包括：

021：在无人机100执行返航前，根据无风状态下无人机100的最大水平飞行地速、返航距离和无人机100以最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及

022：在无人机100的电池23的剩余电量下降到安全返航电量时，控制无人机100执行返航。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在无人机100执行返航前，根据无风状态下无人机100的最大水平飞行地速、返航距离和无人机100以最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及在电池23的剩余电量下降到安全返航电量时，控制无人机100执行返航。也即是说，步骤021和步骤022可以由飞行控制器10实现。

具体地，在执行返航前，无人机100在飞行时飞行控制器10会实时根据无风状态下无人机100的最大水平飞行地速、无人机100的返航距离(及当前位置距离返航点的距离)，以及无人机100以最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量，安全返航电量为无人机100无风状态下能够完成返航过程的最小电量，当然，由于无人机100可能遇到恶劣的飞行环境，如遇到大风天气时，可能会导致无人机100返航时处于大风环境下的逆风飞行的情况，此时安全返航电量将不再能够保证无人机100完成返航过程，因此，安全返航电量可保留一定的冗余量，以保证无人机100即使遇到恶劣飞行环境也能够完成返航过程。飞行控制器10在无人机100的电池23的剩余电量下降到安全返航电量时，就控制无人机100自动执行返航过程，从而防止无人机100因无法完成返航导致炸机的情况发生。飞行控制器10在无人机100的电池23的剩余电量下降到安全返航电量时，就控制无人机100自动执行返航过程可以是强制性的，即在无人机100自动执行返航时用户无法操控无人机100，或者，飞行控制器10在无人机100的电池23的剩余电量下降到安全返航电量时，就控制无人机100自动执行返航过程也可以是非强制性的，即在无人机100自动执行返航时用户仍操控无人机100，而为了防止在无人机100自动执行返航时用户仍旧强行操控无人机100导致无人机100无法完成返航的情况发生，可在无人机100的电池23下降到最低降落电量(即，从当前高度降落到地面所需的电量)时，强制控制无人机100执行下降并在下降到地面后发送无人机100当前的位置信息，以保证无人机100即使因用户强行操控无人机100无法完成返航，也能够顺利下降以防止炸机，用户也能够根据位置信息找到降落后的无人机100。

请参阅图1和图14，本申请另一实施方式提供一种无人机100的控制方法，该控制方法包括：

031：获取无人机100的功能模块20的状态参数以及无人机100的水平飞行地速；

032：根据状态参数以及水平飞行地速，检测无人机100受到的环境因素是否阻碍无人机100朝目标位置移动；

033：根据检测结果，控制无人机100的飞行。

在某些实施例中，飞行控制器10还用于获取无人机100的功能模块20的状态参数和/或无人机100的水平飞行地速，也即，根据状态参数和/或水平飞行地速，确定无人机100的飞行状态。其中，无人机100的飞行状态可以包括根据状态参数确定的无人机100的空速状态，和/或根据水平飞行地速确定的无人机100的对地状态。根据无人机100的飞行状态，可以对无人机100的飞行进行控制，达到诸如及时返航、减少电量耗费的目的。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取无人机100的功能模块20的状态参数以及无人机100的水平飞行地速；根据状态参数以及水平飞行地速，检测无人机100受到的环境因素是否阻碍无人机100朝目标位置移动；及根据检测结果，控制无人机100的飞行。也即是说，步骤031、步骤032和步骤033可以由飞行控制器10实现。

具体地，飞行控制器10首先获取无人机100的功能模块20的状态参数以及无人机100的水平飞行地速，获取方式请参阅步骤011和步骤014的的描述。然后飞行控制器10根据状态参数以及水平飞行地速，检测无人机100受到的环境因素是否阻碍无人机100朝目标位置移动，其中，目标位置一般为返航点的位置。可以理解，状态参数可表示无人机100飞行的努力程度，水平飞行地速则可表示无人机100朝目标位置飞行的实际速度，当无人机100很努力的在飞行，但水平飞行地速却较小，即可确定无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动，此时，无人机100一般是处于大风环境下的逆风飞行状态(如前述提到的第一飞行状态)，此时无人机100受到大风的阻力，导致无人机100朝目标位置的移动速度降低甚至可能被大风的阻力吹向沿朝目标位置相反的方向。因此，飞行控制器10只需根据状态参数及水平飞行地速即可确定无人机100受到的环境因素是否阻碍无人机100朝目标位置移动。

其中，环境因素可以包括自然因素，如风力因素，也可以包括人为因素，本发明实施例以环境因为为风进行示例性说明。无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动，可以具体表现为以下几种情况：1、无人机100由于环境因素的原因，朝远离目标位置的方向移动；2、无人机100的当前位置几乎未发生变化；3、无人机100在一定时长内朝目标位置移动的位移小于预定位移。可以理解，在环境因素的作用下，无人机100即使偏离原来的返航方向，但能够在期望时长内到达目标位置时，可以认为环境因素没有阻碍无人机100朝目标位置移动。

此时，飞行控制器10读取存储器60中存储的与第一飞行状态关联的第一飞行策略，即控制无人机100下降适当高度以降低无人机100周围的风速，或者可适当加大无人机100的水平飞行地速(如加大机身21的俯仰角、加大动力系统22中后方旋翼222的转速、加大电池23的放电电流等)。从而保证无人机100能够以较大的速度朝返航点移动，提高返航速度。

本申请另一实施方式的控制方法中，飞行控制器10可获取功能模块20的状态参数及水平对地速度，状态参数可表示无人机飞行的努力程度，水平飞行地速则可表示无人机朝目标位置飞行的实际速度，根据状态参数和水平飞行地速即可确定无人机100是否受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动(即，无人机100是否处于大风环境下的逆风飞行状态)，从而根据检测结果采取相应的飞行策略控制无人机100的飞行，无需设置皮托管来检测空速以辅助检测无人机100受到的环境因素是否阻碍无人机100朝目标位置移动，不会影响无人机100的结构布局和飞行性能。且无人机100为旋翼无人机时，由于状态参数和水平飞行地速的检测精度均不受无人机100的旋翼220周边气流影响，相较于检测精度受旋翼220周边气流影响的皮托管而言，检测精度较高。同时，由于可以及时控制无人机100的飞行，可以避免无人机100在返航时如果遭遇大风，以最大的前飞分力也不足以抵消大风阻力，而造成无人机100返航速度慢，甚至停滞，进而造成无人机100电量耗尽、无法返航的问题。

请参阅图1和图15，在某些实施方式中，目标位置为无人机100的返航点，步骤031包括：

0311：获取无人机100的加速度的水平分量；及

0312：对加速度的水平分量进行积分处理，以获取水平飞行地速。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取无人机100的加速度的水平分量；及对加速度的水平分量进行积分处理，以获取水平飞行地速。也即是说，步骤0311和步骤0312可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤0311的具体解释请参阅步骤0141的解释，步骤0312的具体解释请参阅步骤0142的解释。

请参阅图1和图16，在某些实施方式中，步骤031还包括：

0313：获取无人机100在预定时间内的水平位移分量；及

0314：对水平位移分量进行差分处理，以获取在预定时间内的水平飞行地速。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取无人机100在预定时间内的水平位移分量；及对水平位移分量进行差分处理，以获取在预定时间内的水平飞行地速。也即是说，步骤0313和步骤0314可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤0313的具体解释请参阅步骤0143的解释，步骤0314的具体解释请参阅步骤0144的解释。

请参阅图1，在某些实施方式中，飞行控制器10还用于根据检测结果，控制无人机100在返航过程中的飞行。

具体地，无人机100在返航过程中，飞行控制器10根据状态参数以及水平飞行地速先确定无人机100受到的环境因素是否阻碍无人机朝目标位置移动，然后采取对应的飞行策略控制无人机100在返航过程中的飞行。从而实现无人机100的返航过程中的飞行控制。

在某些实施方式中，无人机100的返航过程包括多个阶段，每个阶段的无人机100的控制逻辑不同，多个阶段包括巡航阶段；飞行控制器10还用于根据检测结果，控制无人机100在返航过程中的巡航阶段的飞行。

具体地，返航过程包括多个阶段(如上升阶段、巡航阶段、下降阶段等)无人机100在启动以开始飞行时，会将启动位置设置为返航点，或者将控制无人机100的遥控器所在的位置设置为返航点，在用户手动启动返航或无人机100在低电量时自动触发返航时，进入准备阶段，无人机100会在当前位置进行刹车悬停，并规划一条从当前位置向返航点飞行的返航路线，返航路线一般为当前位置和返航点的连线，当然，返航路线还可根据实际路况确定，例如在返航路线中存在高度较高的山峰，此时无人机100需要绕开山峰才可以继续直线朝返航点返航。

然后无人机100按返航过程中设定的预定返航高度，执行上升以达到预定返航高度，预定返航高度可根据不同地区的地理情况(如海拔、该地区的高楼和山峰等的高度以及分布情况、该地区的飞行限制高度等)确定，以尽量保证返航路线基本为当前位置到返航点的直线。

在上升过程中，飞行控制器10根据规划好的返航路线调整无人机100的航向(即无人机100的机头对准的方向)，然后进入巡航阶段，飞机按照预定返航速度沿着返航路线朝返航点飞行，这一阶段，飞行控制器10可根据空速状态以及水平飞行地速，控制无人机100在巡航阶段中的飞行，例如在巡航阶段中，根据空速状态以及水平飞行地速确定当前处于大风环境下的逆风飞行状态，无人机100受到的环境因素阻碍无人机朝返航点移动，则控制无人机100下降适当高度以降低风的阻力，或加大无人机100的水平飞行地速以保证无人机100始终以较高的返航速度向返航点返航，以减少返航时间。

在无人机100到达返航点上方时，进入下降阶段，飞行控制器10控制无人机100执行下降操作，以使的无人机100安全降落到返航点，从而完成整个返航过程。

请参阅图1和图17，在某些实施方式中，步骤032包括：

0321：在状态参数大于预定参数阈值时，确定状态参数指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在状态参数大于预定参数阈值时，确定状态参数指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速。也即是说，步骤021可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤0321的具体解释请参阅步骤0121的解释。

请继续参阅图1和图18，在某些实施方式中，步骤032还包括：

0322：在状态参数指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，确定无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动；及

0323：在状态参数指示水平飞行空速变更为不大于预定水平飞行空速，或水平飞行地速变更为不小于预定水平飞行地速时，确定无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在状态参数指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，确定无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动、及在状态参数指示水平飞行空速变更为不大于预定水平飞行空速，或水平飞行地速变更为不小于预定水平飞行地速时，确定无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动。也即是说，步骤0322和步骤0323可以由飞行控制器10实现。

具体地，在状态参数指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时(即无人机100处于第一飞行状态时)，说明此时无人机100处于大风环境下的逆风飞行状态。飞行控制器10可确定无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动。

在状态参数指示无人机100的水平飞行空速不大于(即，小于或等于)预定水平飞行空速，且水平飞行地速不小于(即，大于或等于)预定水平飞行地速时(即无人机100处于第二飞行状态时)，说明无人机100此时可能处于大风环境下的顺风飞行状态，飞行控制器10可确定无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动。其中，无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动包括受到的环境因素的阻碍较小或可以忽略不计。

在状态参数指示无人机100的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且水平飞行地速不小于(即，大于或等于)预定水平飞行地速时(即无人机100处于第三飞行状态时)，说明无人机100此时可能处于无风或风速较小情况下的对地高速飞行状态，飞行控制器10可确定无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动。

在状态参数指示无人机100的水平飞行空速不大于(小于或等于)预定水平飞行空速，且水平飞行地速小于预定水平飞行地速时(即无人机100处于第四飞行状态时)，说明无人机100此时可能处于无风或风速较小情况下的低速对地飞行状态，飞行控制器10可确定无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动。

如此，飞行控制器10可根据无人机100的状态参数及水平飞行地速准确判断无人机100当前的飞行状态，从而确定无人机100受到的环境因素是否阻碍无人机100朝目标位置移动。

在某些实施方式中，步骤033包括：

0331：在无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动时，控制无人机100在返航过程中执行下降；

0332：在无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动时，控制无人机100停止下降并继续执行返航。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动时，控制无人机100在返航过程中执行下降、及在无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动时，控制无人机100停止下降并继续执行返航。

具体地，在确定无人机100受到的环境因素阻碍无人机100朝目标位置移动时，此时无人机100处于第一飞行状态(即大风环境下的逆风飞行状态)，可以理解，风是由空气的大范围运动形成的，风在流经地表时会与地表物体发生摩擦，从而使风速(即，风相对地面的速度)下降，随着高度的上升，空气与地面的摩擦对风速的影响逐渐减弱，使得高处的风速较快，即，高度越高，风速越快，高度越低，风速越慢。此时飞行控制器10可采用第一飞行策略，即控制无人机100下降以适当降低高度以降低无人机100周围的风速，或者可适当加大无人机100的水平飞行地速(如加大机身21的俯仰角、加大动力系统22中后方旋翼222的转速、加大电池23的放电电流等)。

在确定无人机100受到的环境因素未阻碍无人机100朝目标位置移动时，此时无人机100处于第二飞行状态、第三飞行状态或第四飞行状态。在无人机100处于第二飞行状态时，飞行控制器10可采用第二飞行策略，即控制无人机100停止下降并继续执行返航，并降低水平飞行地速(如减小机身21的俯仰角、减小动力系统22中后方旋翼222的转速、减小电池23的放电电流等)以利用风力推动飞行，以继续执行返航，有利于节省功耗。在无人机100处于第三飞行状态时，飞行控制器10可采用第三飞行策略，即控制无人机100停止下降并继续执行返航。在无人机100处于第四飞行状态时，飞行控制器10可采用第四飞行策略，即控制无人机100停止下降并继续执行返航，并适当加大无人机100的水平飞行地速(如加大机身21的俯仰角、加大动力系统22中后方旋翼222的转速、加大电池23的放电电流等)，从而减少返航所需的时间。如此，飞行控制器10可根据无人机100的状态参数及水平飞行地速准确判断无人机100当前的飞行状态，从而根据适当的飞行策略控制无人机100的飞行。

请参阅图1和图19，在某些实施方式中，控制方法还包括：

035：获取状态参数与预定参数阈值之间的第一差异，和/或，水平飞行地速与预定水平飞行地速之间的第二差异；

036：根据第一差异和/或第二差异，控制无人机100的飞行动作，飞行动作包括下降。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于获取状态参数与预定参数阈值之间的第一差异，和/或，水平飞行地速与预定水平飞行地速之间的第二差异、及根据第一差异和/或第二差异，控制无人机100的飞行动作，飞行动作包括下降。也即是说，步骤035和步骤036可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤035的具体解释请参阅步骤015的解释，步骤036的具体解释请参阅步骤016的解释。

请参阅图1和图20，在某些实施方式中，控制方法还包括：

037：在无人机100下降的过程中，检测无人机100下方是否存在障碍物；及

038：在检测到无人机100下方存在障碍物时，控制无人机100执行避让障碍物的飞行动作。

在某些实施方式中，无人机100还包括检测器50，检测器50还用于在无人机100下降的过程中，检测无人机100下方是否存在障碍物；飞行控制器10还用于在检测到无人机100下方存在障碍物时，控制无人机100执行避让障碍物的飞行动作。也即是说，步骤037可以由检测器50实现，步骤038可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤037的具体解释请参阅步骤017的解释，步骤038的具体解释请参阅步骤018的解释。

请参阅图1和图21，在某些实施方式中，控制方法还包括：

039：在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。也即是说，步骤039可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤039的具体解释请参阅步骤019的解释。

请参阅图1和图22，在某些实施方式中，在检测到无人机100下方存在障碍物时，控制方法还包括：

040：若预设时长后障碍物未消失，控制无人机100沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在预设时长后障碍物未消失时，控制无人机100沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到障碍物消失时，控制无人机100继续下降。也即是说，那种040可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤040的具体解释请参阅步骤020的解释。

请参阅图1和图23，在某些实施方式中，控制方法还包括：

041：在无人机100执行返航前，根据无风状态下无人机100的最大水平飞行地速、返航距离和无人机100以最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及

042：在无人机100的电池23的剩余电量下降到安全返航电量时，控制无人机100执行返航。

在某些实施方式中，飞行控制器10还用于在无人机100执行返航前，根据无风状态下无人机100的最大水平飞行地速、返航距离和无人机100以最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及在电池23的剩余电量下降到安全返航电量时，控制无人机100执行返航。也即是说，步骤041和步骤042可以由飞行控制器10实现。

其中，步骤041的具体解释请参阅步骤021的解释，步骤042的具体解释请参阅步骤022的解释。

可以理解，各个实施例对应的示意图中包含有执行动作的时序时，该时序仅为示例性说明，根据需要，各个执行动作之前的时序可以有变化，同时，各个实施例之间，在不矛盾冲突的情况下，可以结合或拆分为一个或多个实施例，以适应不同的应用场景，此处不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“一个例子”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (96)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述无人机的功能模块的状态参数以及所述无人机的水平飞行地速；

根据所述状态参数以及所述水平飞行地速，检测所述无人机受到的环境因素是否阻碍所述无人机朝目标位置移动；及

根据检测结果，控制所述无人机的飞行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置为所述无人机的返航点，所述根据检测结果，控制所述无人机的飞行，包括：

根据所述检测结果，控制所述无人机在返航过程中的飞行。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数以及所述水平飞行地速，检测所述无人机受到的环境因素是否阻碍所述无人机朝目标位置移动，包括：

在所述状态参数指示所述无人机的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，确定所述无人机受到的环境因素阻碍所述无人机朝目标位置移动；及

在所述状态参数指示所述水平飞行空速变更为不大于所述预定水平飞行空速，或所述水平飞行地速变更为不小于所述预定水平飞行地速时，确定所述无人机受到的环境因素未阻碍所述无人机朝目标位置移动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，控制所述无人机在返航过程中的飞行，包括：

在所述无人机受到的环境因素阻碍所述无人机朝目标位置移动时，控制所述无人机在返航过程中执行下降；

在所述无人机受到的环境因素未阻碍所述无人机朝目标位置移动时，控制所述无人机停止下降并继续执行返航。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述无人机为旋翼无人机。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数以及所述水平飞行地速，检测所述无人机受到的环境因素是否阻碍所述无人机朝目标位置移动，包括：

在所述状态参数大于预定参数阈值时，确定所述状态参数指示所述无人机的水平飞行空速大于所述预定水平飞行空速。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述功能模块包括所述无人机的机身、所述无人机的动力系统、所述无人机的电池中的至少一种；

与所述功能模块对应，所述状态参数包括所述机身的俯仰角、所述动力系统中后方旋翼的转速、所述电池的放电电流中的至少一种；

与所述状态参数对应，所述预定参数阈值包括预定俯仰角阈值、预定转速阈值、或预定放电电流阈值；

其中，所述状态参数大于预定参数阈值，包括：

所述俯仰角大于所述预定俯仰角阈值、所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值、或所述放电电流大于预定放电电流阈值中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的旋翼的转速为由所述无人机的旋翼的电机的转速表征，和/或，由所述无人机的旋翼的电机的电流表征；

其中，所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值为由所述电机的转速大于预定电机转速阈值表征，和/或，由所述电机的电流大于预定电机电流阈值表征。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的功能模块的状态参数以及所述无人机的水平飞行地速，包括：

获取所述无人机的加速度的水平分量；及

对所述加速度的水平分量进行积分处理，以获取所述水平飞行地速。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的加速度的水平分量为依据所述无人机上的惯性测量单元IMU的采集数据确定。

11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的功能模块的状态参数以及所述无人机的水平飞行地速，还包括：

获取所述无人机在预定时间内的水平位移分量；及

对所述水平位移分量进行差分处理，以获取在所述预定时间内的所述水平飞行地速。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述水平位移分量为依据所述无人机上的全球定位系统的采集数据确定。

13.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联有标识，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速的比较结果关联有标识，所述标识用于关联所述无人机在返航过程中的飞行策略。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种，各种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联的标识不同；和/或，

所述水平飞行地速的获取方式包括多种，各种方式获取的所述水平飞行地速与对应的所述预定水平飞行地速的比较结果关联的标识不同。

15.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种时，所述状态参数大于预定参数阈值，包括：

对多种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果进行融合处理，得到第一值；

在所述第一值大于第一预定阈值时，确定所述状态参数大于所述预定参数阈值。

16.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述水平飞行地速的获取方式包括多种时，所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速，包括：

对多种方式获取的所述水平飞行地速进行融合处理，得到第二值；

在所述第二值小于所述预定水平飞行地速时，确定所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速。

17.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述状态参数与所述预定参数阈值之间的第一差异，和/或，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速之间的第二差异；及

根据所述第一差异和/或第二差异，控制所述无人机的飞行动作，所述飞行动作包括所述下降。

18.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人机下降的过程中，检测所述无人机下方是否存在障碍物；及

在检测到所述无人机下方存在所述障碍物时，控制所述无人机执行避让所述障碍物的飞行动作。

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机执行避让所述障碍物的飞行动作，包括：

控制所述无人机停止下降。

20.根据权利要求18或19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

21.根据权利要求18或19所述的控制方法，其特征在于，在检测到所述无人机下方存在障碍物时，所述控制方法还包括：

若预设时长后所述障碍物未消失，控制所述无人机沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

22.根据权要求4、17、18、20和21中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人机的下降过程中，控制所述无人机朝返航点继续飞行。

23.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人机执行返航前，根据无风状态下所述无人机的最大水平飞行地速、返航距离和所述无人机以所述最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及

在所述无人机的电池的剩余电量下降到所述安全返航电量时，控制所述无人机执行返航。

24.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的返航过程包括多个阶段，每个所述阶段的所述无人机的控制逻辑不同，多个所述阶段包括巡航阶段；

所述根据所述检测结果，控制所述无人机在返航过程中的飞行，包括：

根据所述检测结果，控制所述无人机在返航过程中的巡航阶段的飞行。

25.一种无人机的控制方法，与其特征在于，包括：

获取所述无人机的功能模块的状态参数；

根据所述状态参数确定所述无人机的空速状态；及

根据所述空速状态，控制所述无人机的飞行。

26.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述无人机的水平飞行地速；

所述根据所述空速状态，控制所述无人机的飞行，包括：

根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机的飞行。

27.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机的飞行，包括：

根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机在返航过程中的飞行。

28.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机在返航过程中的飞行，包括：

在所述空速状态指示所述无人机的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，控制所述无人机在返航过程中执行下降；及

在所述空速状态指示所述水平飞行空速变更为不大于所述预定水平飞行空速，或所述水平飞行地速变更为不小于所述预定水平飞行地速时，控制所述无人机停止下降并继续执行返航。

29.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述无人机为旋翼无人机。

30.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数确定所述无人机的空速状态，包括：

在所述状态参数大于预定参数阈值时，确定所述无人机的空速状态指示所述水平飞行空速大于预定水平飞行空速。

31.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，所述功能模块包括所述无人机的机身、所述无人机的动力系统、所述无人机的电池中的至少一种；

与所述功能模块对应，所述状态参数包括所述机身的俯仰角、所述动力系统中后方旋翼的转速、所述电池的放电电流中的至少一种；

与所述状态参数对应，所述预定参数阈值包括预定俯仰角阈值、预定转速阈值、或预定放电电流阈值；

其中，所述状态参数大于预定参数阈值，包括：

所述俯仰角大于所述预定俯仰角阈值、所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值、或所述放电电流大于预定放电电流阈值中的至少一种。

32.根据权利要求31所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的旋翼的转速为由所述无人机的旋翼的电机的转速表征，和/或，由所述无人机的旋翼的电机的电流表征；

其中，所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值为由所述电机的转速大于预定电机转速阈值表征，和/或，由所述电机的电流大于预定电机电流阈值表征。

33.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的水平飞行地速，包括：

获取所述无人机的加速度的水平分量；及

对所述加速度的水平分量进行积分处理，以获取所述水平飞行地速。

34.根据权利要求33所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的加速度的水平分量为依据所述无人机上的惯性测量单元IMU的采集数据确定。

35.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的水平飞行地速，包括：

获取所述无人机在预定时间内的水平位移分量；及

对所述水平位移分量进行差分处理，以获取在所述预定时间内的所述水平飞行地速。

36.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述水平位移分量为依据所述无人机上的全球定位系统的采集数据确定。

37.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联有标识，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速的比较结果关联有标识，所述标识用于关联所述无人机在返航过程中的飞行策略。

38.根据权利要求37所述的控制方法，其特征在于，所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种，各种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联的标识不同；和/或，

所述水平飞行地速的获取方式包括多种，各种方式获取的所述水平飞行地速与对应的所述预定水平飞行地速的比较结果关联的标识不同。

39.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，当所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种时，所述状态参数大于预定参数阈值，包括：

对多种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果进行融合处理，得到第一值；及

在所述第一值大于第一预定阈值时，确定所述状态参数大于所述预定参数阈值。

40.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述水平飞行地速的获取方式包括多种时，所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速，包括：

对多种方式获取的所述水平飞行地速进行融合处理，得到第二值；及

在所述第二值小于所述预定水平飞行地速时，确定所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速。

41.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述状态参数与所述预定参数阈值之间的第一差异，和/或，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速之间的第二差异；及

根据所述第一差异和/或第二差异，控制所述无人机的飞行动作，所述飞行动作包括所述下降。

42.根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人机下降的过程中，检测所述无人机下方是否存在障碍物；及

在检测到所述无人机下方存在所述障碍物时，控制所述无人机执行避让所述障碍物的飞行动作。

43.根据权利要求42所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机执行避让所述障碍物的飞行动作，包括：

控制所述无人机停止下降。

44.根据权利要求42或43所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

45.根据权利要求42或43所述的控制方法，其特征在于，在检测到所述无人机下方存在障碍物时，所述控制方法还包括：

若预设时长后所述障碍物未消失，控制所述无人机沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

46.根据权要求28、41、42、44和45中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人机的下降过程中，控制所述无人机朝返航点继续飞行。

47.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人机执行返航前，根据无风状态下所述无人机的最大水平飞行地速、返航距离和所述无人机以所述最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及

在所述无人机的电池的剩余电量下降到所述安全返航电量时，控制所述无人机执行返航。

48.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的返航过程包括多个阶段，每个所述阶段的所述无人机的控制逻辑不同，多个所述阶段包括巡航阶段；

所述根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机在返航过程中的飞行，包括：

根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机在返航过程中的巡航阶段的飞行。

49.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括飞行控制器，所述飞行控制器用于：

获取所述无人机的功能模块的状态参数以及所述无人机的水平飞行地速；

根据所述状态参数以及所述水平飞行地速，检测所述无人机受到的环境因素是否阻碍所述无人机朝目标位置移动；及

根据检测结果，控制所述无人机的飞行。

50.根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，所述目标位置为所述无人机的返航点，所述飞行控制器还用于：

根据所述检测结果，控制所述无人机在返航过程中的飞行。

51.根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：

在所述状态参数指示所述无人机的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，确定所述无人机受到的环境因素阻碍所述无人机朝目标位置移动；及

在所述状态参数指示所述水平飞行空速变更为不大于所述预定水平飞行空速，或所述水平飞行地速变更为不小于所述预定水平飞行地速时，确定所述无人机受到的环境因素未阻碍所述无人机朝目标位置移动。

52.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：

在所述无人机受到的环境因素阻碍所述无人机朝目标位置移动时，控制所述无人机在返航过程中执行下降；

在所述无人机受到的环境因素未阻碍所述无人机朝目标位置移动时，控制所述无人机停止下降并继续执行返航。

53.根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述无人机为旋翼无人机。

54.根据权利要求53所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于在所述状态参数大于预定参数阈值时，确定所述状态参数指示所述无人机的水平飞行空速大于所述预定水平飞行空速。

55.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括所述无人机的机身、所述无人机的动力系统、所述无人机的电池中的至少一种；

与所述功能模块对应，所述状态参数包括所述机身的俯仰角、所述动力系统中后方旋翼的转速、所述电池的放电电流中的至少一种；

与所述状态参数对应，所述预定参数阈值包括预定俯仰角阈值、预定转速阈值、或预定放电电流阈值；

其中，所述状态参数大于预定参数阈值，包括：

所述俯仰角大于所述预定俯仰角阈值、所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值、或所述放电电流大于预定放电电流阈值中的至少一种。

56.根据权利要求55所述的无人机，其特征在于，所述无人机的旋翼的转速为由所述无人机的旋翼的电机的转速表征，和/或，由所述无人机的旋翼的电机的电流表征；

其中，所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值为由所述电机的转速大于预定电机转速阈值表征，和/或，由所述电机的电流大于预定电机电流阈值表征。

57.根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于:

获取所述无人机的加速度的水平分量；及

对所述加速度的水平分量进行积分处理，以获取所述水平飞行地速。

58.根据权利要求57所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括惯性测量单元IMU，所述无人机的加速度的水平分量为依据所述惯性测量单元IMU的采集数据确定。

59.根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于:

获取所述无人机在预定时间内的水平位移分量；及

对所述水平位移分量进行差分处理，以获取在所述预定时间内的所述水平飞行地速。

60.根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括全球定位系统，所述水平位移分量为依据所述全球定位系统的采集数据确定。

61.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联有标识，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速的比较结果关联有标识，所述标识用于关联所述无人机在返航过程中的飞行策略。

62.根据权利要求61所述的无人机，其特征在于，所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种，各种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联的标识不同；和/或，

所述水平飞行地速的获取方式包括多种，各种方式获取的所述水平飞行地速与对应的所述预定水平飞行地速的比较结果关联的标识不同。

63.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，当所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种时，所述飞行控制器还用于:

对多种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果进行融合处理，得到第一值；及

在所述第一值大于第一预定阈值时，确定所述状态参数大于所述预定参数阈值。

64.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述水平飞行地速的获取方式包括多种时，所述飞行控制器还用于:

对多种方式获取的所述水平飞行地速进行融合处理，得到第二值；及

在所述第二值小于所述预定水平飞行地速时，确定所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速。

65.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：

获取所述状态参数与所述预定参数阈值之间的第一差异，和/或，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速之间的第二差异；及

根据所述第一差异和/或第二差异，控制所述无人机的飞行动作，所述飞行动作包括所述下降。

66.根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括检测器，所述检测器还用于在所述无人机下降的过程中，检测所述无人机下方是否存在障碍物；所述飞行控制器还用于在检测到所述无人机下方存在所述障碍物时，控制所述无人机执行避让所述障碍物的飞行动作。

67.根据权利要求66所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于控制所述无人机停止下降。

68.根据权利要求66或67所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

69.根据权利要求66或67所述的无人机，其特征在于，在检测到所述无人机下方存在障碍物时，所述飞行控制器还用于在预设时长后所述障碍物未消失时，控制所述无人机沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

70.根据权利要求52、65、66、68和69中任一项所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于在所述无人机的下降过程中，控制所述无人机朝返航点继续飞行。

71.根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括电池，所述飞行控制器还用于：

在所述无人机执行返航前，根据无风状态下所述无人机的最大水平飞行地速、返航距离和所述无人机以所述最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及

在所述电池的剩余电量下降到所述安全返航电量时，控制所述无人机执行返航。

72.根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，所述无人机的返航过程包括多个阶段，每个所述阶段的所述无人机的控制逻辑不同，多个所述阶段包括巡航阶段；所述飞行控制器还用于根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机在返航过程中的巡航阶段的飞行。

73.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括飞行控制器，所述飞行控制器用于：

获取所述无人机的功能模块的状态参数；

根据所述状态参数确定所述无人机的空速状态；及

根据所述空速状态，控制所述无人机的飞行。

74.根据权利要求73所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：

获取所述无人机的水平飞行地速；及

根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机的飞行。

75.根据权利要求74所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机在返航过程中的飞行。

76.根据权利要求74所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：

在所述空速状态指示所述无人机的水平飞行空速大于预定水平飞行空速，且所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速时，控制所述无人机在返航过程中执行下降；及

在所述空速状态指示所述水平飞行空速变更为不大于所述预定水平飞行空速，或所述水平飞行地速变更为不小于所述预定水平飞行地速时，控制所述无人机停止下降并继续执行返航。

77.根据权利要求76所述的无人机，其特征在于，所述无人机为旋翼无人机。

78.根据权利要求77所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于在所述状态参数大于预定参数阈值时，确定所述无人机的空速状态指示所述水平飞行空速大于预定水平飞行空速。

79.根据权利要求78所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括所述无人机的机身、所述无人机的动力系统、所述无人机的电池中的至少一种；

与所述功能模块对应，所述状态参数包括所述机身的俯仰角、所述动力系统中后方旋翼的转速、所述电池的放电电流中的至少一种；

与所述状态参数对应，所述预定参数阈值包括预定俯仰角阈值、预定转速阈值、或预定放电电流阈值；

其中，所述状态参数大于预定参数阈值，包括：

所述俯仰角大于所述预定俯仰角阈值、所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值、或所述放电电流大于预定放电电流阈值中的至少一种。

80.根据权利要求79所述的无人机，其特征在于，所述无人机的旋翼的转速为由所述无人机的旋翼的电机的转速表征，和/或，由所述无人机的旋翼的电机的电流表征；

其中，所述旋翼的转速大于所述预定转速阈值为由所述电机的转速大于预定电机转速阈值表征，和/或，由所述电机的电流大于预定电机电流阈值表征。

81.根据权利要求74所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于:

获取所述无人机的加速度的水平分量；及

对所述加速度的水平分量进行积分处理，以获取所述水平飞行地速。

82.根据权利要求81所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括惯性测量单元IMU，所述无人机的加速度的水平分量为依据所述惯性测量单元IMU的采集数据确定。

83.根据权利要求74所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于:

获取所述无人机在预定时间内的水平位移分量；及

对所述水平位移分量进行差分处理，以获取在所述预定时间内的所述水平飞行地速。

84.根据权利要求83所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括全球定位系统，所述水平位移分量为依据所述全球定位系统的采集数据确定。

85.根据权利要求78所述的无人机，其特征在于，所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联有标识，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速的比较结果关联有标识，所述标识用于关联所述无人机在返航过程中的飞行策略。

86.根据权利要求85所述的无人机，其特征在于，所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种，各种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果关联的标识不同；和/或，

所述水平飞行地速的获取方式包括多种，各种方式获取的所述水平飞行地速与对应的所述预定水平飞行地速的比较结果关联的标识不同。

87.根据权利要求78所述的无人机，其特征在于，当所述状态参数以及所述预定参数阈值包括多种时，所述飞行控制器还用于:

对多种所述状态参数与对应的所述预定参数阈值的比较结果进行融合处理，得到第一值；及

在所述第一值大于第一预定阈值时，确定所述状态参数大于所述预定参数阈值。

88.根据权利要求76所述的无人机，其特征在于，所述水平飞行地速的获取方式包括多种时，所述飞行控制器还用于:

对多种方式获取的所述水平飞行地速进行融合处理，得到第二值；及

在所述第二值小于所述预定水平飞行地速时，确定所述水平飞行地速小于预定水平飞行地速。

89.根据权利要求78所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：

获取所述状态参数与所述预定参数阈值之间的第一差异，和/或，所述水平飞行地速与所述预定水平飞行地速之间的第二差异；及

根据所述第一差异和/或第二差异，控制所述无人机的飞行动作，所述飞行动作包括所述下降。

90.根据权利要求76所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括检测器，所述检测器还用于在所述无人机下降的过程中，检测所述无人机下方是否存在障碍物；所述飞行控制器还用于在检测到所述无人机下方存在所述障碍物时，控制所述无人机执行避让所述障碍物的飞行动作。

91.根据权利要求90所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于控制所述无人机停止下降。

92.根据权利要求90或91所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

93.根据权利要求90或91所述的无人机，其特征在于，在检测到所述无人机下方存在障碍物时，所述飞行控制器还用于在预设时长后所述障碍物未消失时，控制所述无人机沿与朝向返航点的方向相反的方向飞行，并在检测到所述障碍物消失时，控制所述无人机继续下降。

94.根据权利要求76、89、90、92和93中任一项所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器还用于在所述无人机的下降过程中，控制所述无人机朝返航点继续飞行。

95.根据权利要求75所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括电池，所述飞行控制器还用于：

在所述无人机执行返航前，根据无风状态下所述无人机的最大水平飞行地速、返航距离和所述无人机以所述最大水平飞行地速飞行时的放电电流计算安全返航电量；及

在所述电池的剩余电量下降到所述安全返航电量时，控制所述无人机执行返航。

96.根据权利要求75所述的无人机，其特征在于，所述无人机的返航过程包括多个阶段，每个所述阶段的所述无人机的控制逻辑不同，多个所述阶段包括巡航阶段；所述飞行控制器还用于根据所述空速状态以及所述水平飞行地速，控制所述无人机在返航过程中的巡航阶段的飞行。

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