CN112135316B - 一种定位方法和装置 - Google Patents

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Abstract

一种定位方法和装置，包括：发起站点获取包括第一NDP帧的发送和接收时刻、第二NDP帧的发送和接收时刻、第一方向和第二方向的第一定位信息，以及包括第三NDP帧的发送和接收时刻、第四NDP帧的发送和接收时刻、第四方向和第五方向的第二定位信息，第一NDP帧以第一方向发送经第一节点反射至响应站点，第二方向为第一NDP帧的入射方向，第二NDP帧以与第二方向相反的方向发送经第一节点反射至发起站点，第三NDP帧以第四方向发送经第二节点反射至响应站点，第五方向为第三NDP帧的入射方向，第四NDP帧以与第五方向相反的方向发送经第二节点反射至发起站点，进而可根据获取到的信息确定发起站点的位置信息。

Description

一种定位方法和装置
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。
背景技术
无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)标准802.11az中定义了一种可用于确定位置的精确时间测量(fine time measurement，FTM)。
使用FTM技术确定位置的原理如下：待定位的发起站点(initiator station，ISTA)有FTM测量需求时，与至少三个位置已知的响应站点(responder station，RSTA)交互空数据包(null data packet，NDP)帧，计算NDP帧在ISTA与每个RSTA之间传输的往返时间(round trip time，RTT)，根据电磁波的传播速度以及RTT计算出ISTA与每个RSTA之间的距离，进而可根据三边测量技术来确定ISTA的位置。
现有使用FTM技术确定位置的方法，仅适用于ISTA与RSTA之间为直视径(line ofsight，LOS)的情况，即，仅适用于ISTA与RSTA之间无障碍物的场景，当ISTA与RSTA之间为非直视径(none line of sight，NLOS)的情况时，也就是当ISTA与RSTA之间存在障碍物时，现有的FTM方法无法奏效。因此，在ISTA与RSTA之间为NLOS的情况时，如何确定ISTA的位置是亟需解决的一个技术问题。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法和装置，提出一种新的精确时间测量方法，既可以在LOS场景下实现定位，也可以在NLOS场景下实现定位。
第一方面，提供一种定位方法，该方法包括：发起站点获取第一定位信息，第一定位信息包括第一NDP帧的发送时刻、第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻、第二NDP帧的接收时刻、第一方向以及第二方向，发起站点获取第二定位信息，第二定位信息包括第三NDP帧的发送时刻、第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻、第四NDP帧的接收时刻、第四方向以及第五方向，发起站点根据响应站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息，确定发起站点的位置信息。
其中，第一NDP帧为发起站点以第一方向发送经第一节点反射至响应站点的帧，第二方向为第一NDP帧经第一节点反射到达响应站点的入射方向，第二NDP帧为响应站点以第三方向发送经第一节点反射至发起站点的帧，第三方向与第二方向相反；其中，第三NDP帧为发起站点以第四方向发送经第二节点反射至响应站点的帧，第五方向为第三NDP帧经第二节点反射到达响应站点的入射方向，第四NDP帧为响应站点以第六方向发送经第二节点反射至发起站点的帧，第六方向与第五方向相反。可选的，第一节点和第二节点可以为无源目标。
通过本申请提供的上述方法，即使两个站点之间为NLOS的情况，两个站点也可以通过第一节点或第二节点的反射交互NDP帧，这样，即使两个站点之间存在障碍物，也可以完成NDP帧的交互，进而通过交互NDP帧可获得定位信息以确定待定位站点的位置信息。此外，本申请中第一节点和第二节点可以是无源目标，也就是本申请中待定位站点可以仅与一个位置已知的有源站点交互即可确定位置信息。
在一种可能的实施方式中，发起站点获取第一定位信息，包括：
发起站点执行定向精确时间测量以获取第一定位信息，包括：
发起站点以第一方向发送第一NDP帧经第一节点反射至响应站点，确定第一NDP帧的发送时刻；发起站点接收响应站点以第三方向发送经第一节点反射的第二NDP帧，确定第二NDP帧的接收时刻；发起站点接收来自响应站点的第一位置测量报告，第一位置测量报告包括第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻以及第二方向；
发起站点获取第二定位信息，包括：
发起站点执行定向精确时间测量以获取第二定位信息，包括：
发起站点以第四方向发送第三NDP帧经第二节点反射至响应站点，确定第三NDP帧的发送时刻；发起站点接收响应站点以第六方向发送经第二节点反射的第四NDP帧，确定第四NDP帧的接收时刻；发起站点接收来自响应站点的第二位置测量报告，第二位置测量报告包括第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻以及第五方向。
通过上述方法，发起站点可以实时获取定位信息，以便定位更准确。
在一种可能的实施方式中，发起站点获取第一定位信息之前，还可以接收来自响应站点的触发帧，触发帧包括类型指示，类型指示用于指示触发帧的类型为定向测量类型，定向测量类型的触发帧用于触发发起站点执行定向精确时间测量。
通过上述方法，响应站点可以预先通过定向测量类型的触发帧，通知发起站点执行定向精确时间测量，以便与现有的精确时间测量做区分。
在一种可能的实施方式中，发起站点获取第一定位信息之前，还可以向响应站点发送NDP声明帧，NDP声明帧包括定向指示，定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
通过上述方法，发起站点可以预先通过携带所述定向指示的NDP声明帧，通知响应站点本次执行定向精确时间测量，以便与现有的精确时间测量做区分。
在一种可能的实施方式中，发起站点获取第一定位信息之前，还可以向响应站点发送请求帧，请求帧包括第一信息和第二信息，第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，第二信息用于指示发起站点支持定向精确时间测量；发起站点还可以接收来自响应站点的响应于请求帧的响应帧，响应帧包括第一信息和第三信息，第三信息用于指示响应站点支持定向精确时间测量。
通过上述方法，发起站点与响应站点可以在执行定向精确时间测量之前，交互彼此的能力，通知对方节点本次发起的是否是定向精确时间测量，以及双方节点是否支持定向精确时间测量。这样，以便与现有的精确时间测量做区分。
在一种可能的实施方式中，发起站点根据响应站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息，确定发起站点的位置信息，包括：发起站点根据第一NDP帧的发送时刻、第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻以及第二NDP帧的接收时刻，确定第一距离，第一距离为发起站点与第一节点之间的距离以及第一节点与响应站点之间的距离之和；发起站点根据第三NDP帧的发送时刻、第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻以及第四NDP帧的接收时刻，确定第二距离，第二距离为发起站点与第二节点之间的距离以及第二节点与响应站点之间的距离之和；发起站点根据响应站点的位置信息、第一距离、第二距离、第一方向、第二方向、第四方向以及第五方向，确定发起站点的位置信息。
在一种可能的实施方式中，发起站点根据响应站点的位置信息、发起站点的位置信息、与第一方向对应的第一发射角AoD以及与第二方向对应的第一到达角AoA，确定第一节点的位置信息；
和/或，
发起站点根据响应站点的位置信息、发起站点的位置信息、与第四方向对应的第二AoD以及与第五方向对应的第二AoA，确定第二节点的位置信息。
采用上述方法，在执行定向精确时间测量确定出发起站点的位置信息后，可进一步确定第一节点和/或第二节点的位置信息，本申请中第一节点和第二节点可以为无源目标，相比现有技术，采用本申请方法不仅可确定发起站点的位置信息，还可确定发起站点与响应站点周围的无源目标的位置信息，解决了现有技术无法对无源目标定位的问题。
在一种可能的实施方式中，响应帧还包括延迟指示，延迟指示用于指示响应站点反馈位置测量报告的延时时长。
采用上述延迟测量机制，响应站点可向发起站点发送用于指示反馈位置测量报告的延时时长的延迟指示，发起站点可根据延迟指示获取响应站点发送位置测量报告的时间，响应站点可为自己预留足够的时间测得信道状态信息并确定位置测量报告，以使反馈更准确，且，通过设置该延迟测量机制使得处理能力较弱的响应站点也可执行本申请方法。
在一种可能的实施方式中，当延迟指示的取值为0时用于指示延时时长为0，当延迟指示的取值为非零值时用于指示延时时长的长度。
在一种可能的实施方式中，NDP声明帧还包括新旧方向指示，新旧方向指示用于指示在NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向相同。
通过上述方法，可确保响应站点更准确的确定出NDP帧的入射方向。
第二方面，提供一种定位方法，该方法包括：响应站点接收发起站点以第一方向发送经第一节点反射的第一空数据包NDP帧，确定第一NDP帧的接收时刻；响应站点确定第二方向，第二方向为第一NDP帧经第一节点反射到达响应站点的入射方向；响应站点以第三方向发送第二NDP帧经第一节点反射至发起站点，确定第二NDP帧的发送时刻，第三方向与第二方向相反；响应站点向发起站点发送第一位置测量报告，第一位置测量报告包括第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻以及第二方向；响应站点接收发起站点以第四方向发送经第二节点反射的第三NDP帧，确定第三NDP帧的接收时刻；响应站点确定第五方向，第五方向为第三NDP帧经第二节点反射到达响应站点的入射方向；响应站点以第六方向发送第四NDP帧经第二节点反射至发起站点，确定第四NDP帧的发送时刻，第六方向与第五方向相反；响应站点向发起站点发送第二位置测量报告，第二位置测量报告包括第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻以及第五方向。
通过上述方法，即使两个站点之间为NLOS的情况，两个站点也可以通过第一节点或第二节点的反射交互NDP帧，这样，即使两个站点之间存在障碍物，也可以完成NDP帧的交互，进而通过交互NDP帧可获得定位信息以确定待定位站点的位置信息。此外，本申请中第一节点和第二节点可以是无源设备，也就是本申请中待定位站点可以仅与一个位置已知的站点交互即可确定位置信息。
在一种可能的实施方式中，响应站点还可以向发起站点发送触发帧，触发帧包括类型指示，类型指示用于指示触发帧的类型为定向测量类型，定向测量类型的触发帧用于触发发起站点执行定向精确时间测量。
在一种可能的实施方式中，响应站点还可以接收来自发起站点的NDP声明帧，NDP声明帧包括定向指示，定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
在一种可能的实施方式中，响应站点还可以接收来自发起站点的请求帧，请求帧包括第一信息和第二信息，第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，第二信息用于指示发起站点支持定向精确时间测量；
响应站点还可以向发起站点发送响应于请求帧的响应帧，响应帧包括第一信息和第三信息，第三信息用于指示响应站点支持定向精确时间测量。
在一种可能的实施方式中，响应帧还包括延迟指示，延迟指示用于指示响应站点反馈位置测量报告的延时时长。
在一种可能的实施方式中，当延迟指示的取值为0时用于指示延时时长为0，当延迟指示的取值为非零值时用于指示延时时长的长度。
在一种可能的实施方式中，NDP声明帧还包括新旧方向指示，新旧方向指示用于指示在NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向相同。
第三方面，本申请提供一种定位装置，该装置具有实现上述任意方面或任意方面中的实现方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
第四方面，本申请提供一种定位装置，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该装置执行如上述任意方面或任意方面中的实现方法。
第五方面，本申请提供一种定位装置，包括处理器和接口电路，所述处理器用于通过接口电路与其它装置通信，并执行以上任意方面提供的任意方法。该处理器包括一个或多个。
第六方面，本申请提供一种定位装置，包括处理器，用于与存储器相连，用于调用所述存储器中存储的程序，以执行上述任意方面的任意实现方式中的方法。该存储器可以位于该装置之内，也可以位于该装置之外。且该处理器包括一个或多个。
第七方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得处理器执行上述任意方面所述的方法。
第八方面，本申请还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任意方面所述的方法。
第九方面，本申请还提供一种芯片，包括：处理器，用于执行上述各方面中任一方面所述的方法。
第十方面，本申请还提供一种系统，包括用于执行上述第一方面或第一方面任一实现方法的发起站点，以及，用于执行上述第二方面或第二方面任一实现方法的响应站点。
第十一方面，本申请还提供一种存储介质，包括程序，当所述程序被处理器运行时，用于执行上述任意方面所述的方法。
附图说明
图1为本申请实施例适用的一种可能的网络架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种TB模式下的FTM示意图；
图3为本申请实施例提供的一种FTM的协商流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种测距参数元素字段的格式示意图；
图5a为本申请实施例提供的一种TB模式下的子元素的格式示意图；
图5b为本申请实施例提供的一种Non-TB模式下的子元素格式示意图；
图6为本申请实施例提供的一种TB模式下的测量流程和结果反馈流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种TB模式下测量探测过程示意图；
图8a为本申请实施例提供的一种TF测量声明帧的结构示意图；
图8b为本申请实施例提供的一种触发相关的公共信息的结构示意图；
图8c为本申请实施例提供的一种触发相关的公共信息的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种Non-TB模式下的FTM示意图；
图10为本申请实施例提供的一种Non-TB模式下的测量流程和结果反馈流程示意图；
图11为本申请实施例提供的一种Non-TB模式下的测量探测过程示意图；
图12a为本申请实施例提供的一种NDPA帧的结构示意图；
图12b为本申请实施例提供的一种站点信息字段的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种定位方法流程示意图；
图14为本申请实施例提供的一种确定发起站点位置信息的方法流程示意图；
图15为本申请实施例提供的一种测量方法流程示意图；
图16a为本申请实施例提供的又一种定位方法流程示意图；
图16b为本申请实施例提供的又一种定位方法流程示意图；
图17a为本申请实施例提供的一种定向FTM协商流程示意图；
图17b为本申请实施例提供的一种定向FTM测量和反馈流程示意图；
图17c为本申请实施例提供的一种定向FTM测量流程示意图；
图17d为本申请实施例提供的另一种定向FTM测量和反馈流程示意图；
图18为本申请实施例提供的又一种定向FTM测量和反馈流程示意图；
图19为本申请实施例提供的又一种定向FTM测量和反馈流程示意图；
图20为本申请实施例提供的又一种定向FTM测量和反馈流程示意图；
图21为本申请实施例提供的一种定位装置结构示意图；
图22为本申请实施例提供的另一种定位装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作也可以应用于装置实施例或系统实施例中。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。另外，需要理解的是，在本申请实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
请参考图1，为本申请实施例适用的一种可能的网络架构示意图。如图1所示，该网络架构包括发起站点、响应站点、第一节点以及第二节点，发起站点与响应站点可通过第一节点对信号的反射交互信息，也可以通过第二节点对信号的反射交互信息，也可以直接交互信息。其中，图1所示的网络架构中，发起站点与响应站点之间可以为LOS的情形，也可以为NLOS的情形，本申请不做限定。需要说明的是，图1中各个节点的数量均以一个为例示意，实际应用中图1中各个节点的数量均可以为多个，本申请对各个节点的数量不做限定。
应理解，本申请实施例中所涉及的发起站点可以为具有天线阵列的Wi-Fi设备，所述Wi-Fi设备例如可包括具有天线阵列的站点(station，STA)或接入点(access point，AP)，所述STA例如可以为具有天线阵列的ISTA，其中，本申请中具备天线阵列的发起站点可以通过波束成型和定向天线技术在数字域和模拟域控制发射信号的方向，同时也可以根据天线阵列收到的入射信号估计入射信号的入射方向。
本申请实施例中所涉及的响应站点可以为具有天线阵列的Wi-Fi设备，所述Wi-Fi设备例如可包括具有天线阵列的STA或AP，所述STA例如可以为具有天线阵列的RSTA，其中，本申请中具备天线阵列的响应站点可以通过波束成型和定向天线技术在数字域和模拟域控制发射信号的方向，同时也可以根据天线阵列收到的入射信号估计入射信号的入射方向。
本申请实施例中所涉及的第一节点和第二节点可以是无源设备，也可以是工作在无源模式下的有源设备，不具备Wi-Fi通信能力。第一节点和第二节点的一些举例例如可包括人、物体等。
为便于理解本申请内容，下面首先对Wi-Fi标准802.11az中定义的FTM进行详细说明。
Wi-Fi标准802.11az中定义的FTM可包括基于调度(trigger-based，TB)模式下的FTM以及非调度(non-trigger-based，Non-TB)模式下的FTM，下面分别描述TB模式下的FTM流程以及Non-TB模式下的FTM流程。
第一，请参见图2所示，其为TB模式下的FTM。
如图2所示，TB模式下的FTM可包括三个流程，分别为协商流程、测量流程和结果反馈流程。下面分别对每个流程进行详细说明。
请参见图3所示，其为FTM的协商流程，需要说明的是，该FTM的协商流程既适用于TB模式下的FTM，也适用于Non-TB模式下的FTM。在协商流程中，ISTA在有测量需求时，向RSTA发送初始FTM请求帧(initial FTM request)，若RSTA可以执行FTM，则可在两个帧之间的最短时间间隔(SIFS)后向ISTA回复确认(ACK)帧，并在10毫秒内向ISTA发送初始FTM测量帧以响应所述初始FTM请求帧，初始FTM测量帧也可以称为响应帧，至此协商过程完成。其中，初始FTM请求帧以及初始FTM测量帧均携带测距参数元素(Ranging Parameterselement)字段，该字段用于携带可用时间段、能力信息以及需求信息等测距信息，请参见图4所示，其为所述测距参数元素字段的格式示意图。其中，图4所示的测量子元素(Rangingsubelements)的编码表如表1所示，其中图5a示出TB模式下的子元素(subelement)的具体格式，图5b示出Non-TB模式下的子元素(subelement)的具体格式，请参见图5a-图5b。
表1
需要说明的是，若ISTA与RSTA已关联，则RSTA无需在协商流程中为ISTA分配范围标识(Ranging ID)，后续测量过程中使用关联标识(Associated ID)交互，若ISTA与RSTA未关联，则RSTA可在协商流程中为ISTA分配Ranging ID，所述Ranging ID用于在接下来的测量过程中标识ISTA。
进一步需要说明的是，协商流程完成后，ISTA和RSTA之间可以进行多次测量流程和结果反馈流程，也就是说，ISTA和RSTA无需每次在执行测量流程和结果反馈流程之前都执行协商流程。
请参见图6所示，其为TB模式下的测量流程和结果反馈流程。如图6所示，TB模式下的测量流程又包括轮询阶段和测量探测阶段，其中，在轮询阶段，RSTA在其空闲的时间窗向ISTA发送TF测量触发(TF ranging poll)帧，通知ISTA可以开始测量，ISTA接收到RSTA发送的所述TF ranging poll帧后，向RSTA发送同意接受数据(clear to send，CTS)至自身(CTS-to-self)帧以占据信道；请参见图7所示，其为具体的测量探测过程，在测量探测阶段，RSTA向ISTA发送TF测量声明帧(TF ranging sounding)，以通知ISTA开始测量，ISTA接收到所述TF测量声明帧过SIFS后，可向RSTA回复一个NDP帧，并记录该NDP帧的发送时刻t1，需要说明的是，本申请中以ISTA到RSTA的方向为上行方向，相应的，RSTA到ISTA的方向为下行方向为例说明，则ISTA向RSTA发送的NDP帧可描述为上行链路(uplink，UL)NDP帧，RSTA接收到所述UL NDP帧后记录所述UL NDP帧的接收时刻t2，并在过SIFS后继续向ISTA发送下行链路(downlink，DL)测距的NDP声明(NDP announcement，NDPA)帧，也可以称为DL RangingNDPA帧，以通知ISTA继续测量，RSTA向ISTA发送所述DL Ranging NDPA帧过SIFS后，可继续向ISTA发送一个DL NDP帧，并记录所述DL NDP帧的发送时刻t3，ISTA接收到所述DL NDP帧后，记录所述DL NDP帧的接收时刻t4，至此完成测量探测过程。在执行完成测量探测过程后，执行结果反馈流程，在该流程中RSTA可以向ISTA发送位置测量报告(locationmeasurement report，LMR)，所述LMR中可包括所述UL NDP帧的发送时刻t1以及所述DL NDP帧的接收时刻t4。
其中，图7中TF测量声明帧的结构可以如图8a所示，图8b示出图8a中TF测量声明帧包括的常规信息(Common info)的具体结构，图8c示出图8b中触发相关的公共信息(Trigger Dependent Common info)的具体结构。图8b中触发类型(Trigger Type)的编码如表2所示。
表2
第二，请参见图9所示，其为Non-TB模式下的FTM。
如图9所示，Non-TB模式下的FTM也可包括三个流程，分别为协商流程、测量流程和结果反馈流程。需要说明的是，与TB模式下的测量流程相比，Non-TB模式下的测量流程不包括轮询阶段。下面分别对Non-TB模式下的FTM每个流程进行详细说明。
上文中已提到，图3所示的FTM的协商流程既适用于TB模式下的FTM，也适用于Non-TB模式下的FTM，也就是说，Non-TB模式下的协商流程与TB模式下协商流程类似，详见图3以及图3中相关描述，此处不再赘述。
请参见图10所示，其为Non-TB模式下的测量流程和结果反馈流程。如图10所示，Non-TB模式下的测量流程包括测量探测阶段，请参见图11所示，其为Non-TB模式下具体的测量探测过程，在测量探测阶段，ISTA先向RSTA发送NDPA帧，以通知RSTA开始测量，ISTA向RSTA发送所述NDPA帧过SIFS后，可继续向RSTA发送一个NDP帧，并记录所述NDP帧的发送时刻t1，需要说明的是，本申请中以ISTA到RSTA的方向为上行方向，相应的，RSTA到ISTA的方向为下行方向为例说明，则ISTA向RSTA发送的NDP帧可描述为UL NDP帧，RSTA接收到ISTA发送的所述UL NDP帧后记录所述UL NDP帧的接收时刻t2，并在过SIFS后向ISTA回复一个DLNDP帧，并记录所述DL NDP帧的发送时刻t3，ISTA接收到所述DL NDP帧后，记录所述DL NDP帧的接收时刻t4，至此完成测量探测过程。在执行完成测量探测过程后，执行结果反馈流程，在该流程中RSTA可以向ISTA发送LMR，所述LMR中可包括所述UL NDP帧的发送时刻t1以及所述DL NDP帧的接收时刻t4。
其中，图11中NDPA帧的结构可以如图12a所示，图12b示出图12a中NDPA帧包括的站点信息(STA info)字段的具体结构。
需要说明的是，无论是TB模式下的FTM还是Non-TB模式下的FTM，在执行测量的过程中交互的帧均为全向发送的帧。
基于图1所示的网络架构，以发起站点为位置未知的ISTA、响应站点为位置已知的RSTA为例，对现有技术中基于FTM确定ISTA的位置的原理进行说明。无论是采用TB模式下的FTM确定ISTA的位置，还是采用Non-TB模式下的FTM确定ISTA的位置，在执行FTM的过程中均可得到四个时间，如图7和图11中的t1、t2、t3以及t4，然后可根据这四个时间确定ISTA和RSTA之间信号传播的RTT，具体可采用如下公式确定：
RTT＝[(t4-t1)-(t3-t2)]；
进而可根据电磁波的传播速度以及RTT，计算出信号在ISTA与RSTA之间的传播距离，当ISTA与RSTA之间为LOS时，计算出的信号传播距离即为ISTA与RSTA之间的距离。具体可采用如下公式计算信号在ISTA与RSTA之间的传播距离D：
其中，所述c为光速；
若ISTA与RSTA之间为LOS，则可将所述D确定为ISTA与RSTA之间的距离。在基于FTM确定ISTA的位置时，需要ISTA与至少三个位置已知的RSTA执行上述过程，得到ISTA与每个RSTA之间的距离，进而可根据三边测量技术来确定ISTA的位置。
由上述介绍可知，现有技术中基于FTM确定ISTA的位置时，首先需要基于FTM确定ISTA与至少三个RSTA之间的距离，而确定ISTA与RSTA之间的距离需要先确定信号在ISTA与RSTA之间的往返时间，而若ISTA与RSTA之间为NLOS，也就是ISTA与RSTA之间存在障碍物时，ISTA与RSTA之间无法直接交互NDP帧，也就无法得到信号在ISTA与RSTA之间的往返时间，导致无法确定ISTA与RSTA之间的距离，此时上述基于FTM确定ISTA的位置的方法失效。
鉴于上述存在的问题，本申请实施例提供一种定位方法，以期既可以在LOS场景下实现定位，也可以在NLOS场景下实现定位。
请参见图13，为本申请实施例提供的一种定位方法。该方法可应用于图1所示的网络架构。当然本申请提供的方法并不限定应用于图1所示的网络架构，也可以应用于其它网络架构。参见图13所示，该方法可包括如下处理流程。
步骤101：发起站点获取第一定位信息。第一定位信息包括第一NDP帧的发送时刻、第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻、第二NDP帧的接收时刻、第一方向以及第二方向。
其中，第一NDP帧为发起站点以第一方向发送经第一节点反射至响应站点的帧，第二方向为第一NDP帧经第一节点反射到达响应站点的入射方向，第二NDP帧为响应站点以第三方向发送经第一节点反射至发起站点的帧，第三方向与第二方向相反。
本申请实施例中对发起站点如何获取第一定位信息不做限定。例如，发起站点可以自身确定第一定位信息；也可以从响应站点接收第一定位信息；也可以自身确定第一定位信息包括的部分内容，并从响应站点接收第一定位信息包括的另一部分内容。
步骤102：发起站点获取第二定位信息。第二定位信息包括第三NDP帧的发送时刻、第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻、第四NDP帧的接收时刻、第四方向以及第五方向。本申请实施例中第四方向与第一方向为不同的方向。
其中，第三NDP帧为发起站点以第四方向发送经第二节点反射至响应站点的帧，第五方向为第三NDP帧经第二节点反射到达响应站点的入射方向，第四NDP帧为响应站点以第六方向发送经第二节点反射至发起站点的帧，第六方向与第五方向相反。
本申请实施例中对发起站点如何获取第二定位信息也不做限定。例如，发起站点可以自身确定第二定位信息；也可以从响应站点接收第二定位信息；也可以自身确定第二定位信息包括的部分内容，并从响应站点接收第二定位信息包括的另一部分内容。
步骤103：发起站点根据响应站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息，确定发起站点的位置信息。其中，步骤103中响应站点的位置信息可以由发起站点预先从响应站点获取存储于发起站点本地，也可以由发起站点实时从响应站点获取，本申请不做限定。
需要说明的是，本申请中以测量帧为NDP帧为例示意说明，实际中任意用于信道探测的测量帧均可适用本申请的方法。本领域技术人员可知，NDP帧仅作为测量帧的一种名称，本申请对测量帧的名称不做限定。
本申请实施例以由发起站点确定自身的位置信息为例说明。实际中任何一个获取到第一定位信息，第二定位信息以及响应站点的位置的节点都可以确定发起站点的位置信息。例如，还可以由发起站点将第一定位信息和第二定位信息发送至响应站点，由响应站点根据响应站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息，确定发起站点的位置信息。当然，发起站点也可以将所述第一定位信息和第二定位信息发送至除所述响应站点以外的节点来确定发起站点的位置信息，值得注意的是，当由除所述响应站点和所述发起站点以外的第三方节点来确定发起站点的位置信息时，所述第三方节点还需要获取所述响应站点的位置信息。示例性地，所述第三方节点可以从所述响应站点接收所述响应站点的位置信息，也可以从所述发起站点接收所述响应站点的位置信息，当然也可以以其它方式获取，本申请不做限定。相比由其它节点(例如响应站点或第三方节点)确定发起站点的位置信息，本申请中由发起站点确定自身的位置信息，这样可避免发起站点的位置泄露，安全性更高，可保护发起站点的隐私。
采用上述方法，即使发起站点与响应站点之间为NLOS的情况，发起站点与响应站点之间仍然可通过第一节点或第二节点的反射交互NDP帧，并可通过交互NDP帧获得定位信息，进而可根据定位信息确定出发起站点的位置信息。此外，本申请中第一节点和第二节点可以是无源设备，也就是本申请中待定位的发起站点可以仅与一个位置已知的响应站点交互即可确定位置信息，相比现有技术中待定位节点必须与至少三个位置已知的响应站点交互才可确定自身位置，本申请的方法易于实现。显然，即使在发起站点与响应站点之间为LOS的情况下，发起站点与响应站点之间也可通过第一节点或第二节点的反射交互NDP帧，并可通过交互NDP帧获得定位信息，进而可根据定位信息确定出发起站点的位置信息，也就是本申请的方法即可适用于两个站点之间为LOS的情况，也可适用于两个站点之间为NLOS的情况。
本申请对如何确定发起站点的位置信息不做限定。一个可能的示例中，发起站点根据第一NDP帧的发送时刻、第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻以及第二NDP帧的接收时刻，确定第一距离，第一距离为发起站点与第一节点之间的距离以及第一节点与响应站点之间的距离之和，且，发起站点根据第三NDP帧的发送时刻、第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻以及第四NDP帧的接收时刻，确定第二距离，第二距离为发起站点与第二节点之间的距离以及第二节点与响应站点之间的距离之和，进而发起站点根据响应站点的位置信息、第一距离、第二距离、第一方向、第二方向、第四方向以及第五方向，确定发起站点的位置信息。
一种可能的实现方式中，发送节点可以采用如下公式，根据第一FTM帧的发送时刻、第一FTM帧的接收时刻、第二FTM帧的发送时刻以及第二FTM帧的接收时刻，确定第一距离：
其中，t1为第一FTM帧的发送时刻，t2为第一FTM帧的接收时刻，t3为第二FTM帧的发送时刻，t4为第二FTM帧的接收时刻，c为光速。可选的，还可以采用如上公式的等效变形计算得到第一距离。
发送节点可以采用如下公式，根据第三FTM帧的发送时刻、第三FTM帧的接收时刻、第四FTM帧的发送时刻以及第四FTM帧的接收时刻，确定第二距离：
其中，t5为第三FTM帧的发送时刻，t6为第三FTM帧的接收时刻，t7为第四FTM帧的发送时刻，t8为第四FTM帧的接收时刻。可选的，还可以采用如上公式的等效变形计算得到第二距离。
进一步的，本申请对如何根据响应站点的位置信息、第一距离、第二距离、第一方向、第二方向、第四方向以及第五方向，确定发起站点的位置信息，不做限定。本申请给出一种利用几何关系确定发起站点的位置信息的方法。图14中会详细介绍。
请参见图14，其为本申请实施例提供的一种确定发起站点的位置信息的方法。图14中以位置信息为坐标位置为例示意，为便于说明，图14中将全部节点标记为坐标系中的点，如图14所示，将发起站点标记为点A，将响应站点标记为点B，将第一节点标记为点C，将第二节点标记为点D。A点位置未知，B点位置已知。以下对利用几何关系确定发起站点的位置信息的原理进行说明。
由图14可知，第一距离为线段AC的长度与线段BC的长度之和，其中，线段AC的长度为点A与点C之间的距离，也就是发起站点与第一节点之间的距离，线段BC的长度为点B与点C之间的距离，也就是响应站点与第一节点之间的距离。第二距离为线段AD的长度与线段BD的长度之和，其中，线段AD的长度为点A与点D之间的距离，也就是，发起站点与第二节点之间的距离，线段BD的长度为点B与点D之间的距离，也就是响应站点与第二节点之间的距离。
以B点为起点沿着BC方向(即第二方向的相反方向)作线段BE，使线段BE的长度等于第一距离，并以B点为起点沿着第一方向的相反方向作平行于AC的线段BF，使线段BF的长度等于第一距离，连接点E和点F，进而可确定点A在线段EF上。下面根据几何关系证明点A在线段EF上。假设线段AC与线段EF相交于点A1，显然若可证明点A与点A1重合，则可确定点A在线段EF上。下面证明点A在线段EF上。
由上述内容可知，线段BE等于线段BF，故三角形BEF为等腰三角形，故可推导得知角BEF等于角BFE，又因为CA1平行于BF，故可推得角EA1C等于角BFE，进而可推得角EA1C等于角BEF等于角BEA1，故三角形CEA1为等腰三角形，即可推得线段CE的长度等于线段CA1的长度，又因为线段BE的长度等于第一距离，即线段BE的长度等于线段AC的长度加线段BC的长度，且线段BE的长度还等于线段BC的长度加线段CE的长度，故可推得线段AC的长度等于线段CE的长度，综上，可推得线段CA1的长度等于线段AC的长度，又因为线段CA1与线段AC的方向相同，故可证明点A与点A1重合，证明点A在线段EF上。
类似的，以B点为起点沿着BD方向(即第五方向的相反方向)作线段BG，使线段BG的长度等于第二距离，并以B点为起点沿着第四方向的相反方向作平行于AD的线段BH，使线段BH的长度等于第二距离，连接点G和点H，可确定点A在线段GH上。假设线段AD与线段GH相交于点A2，显然若可证明点A与点A2重合，则可确定点A在线段GH上。可采用与上述证明点A在线段EF上相同的方法证明点A在线段GH上，此处不再赘述。
以位置信息为二维坐标位置为例，假设发起站点A的位置记为(xA，yA)，响应站点B的位置记为(xB，yB)，点E的位置记为(xE,yE)，点F的位置记为(xF,yF)，点G的位置记为(xG,yG)，点H的位置记为(xH,yH)，第k距离记为Lk(k＝1，2)，第k方向记为θk(k＝1,2,4,5)，需要说明的是，这里第1距离即为上文中确定的第一距离，第2距离即为上文中确定的第二距离，第1方向即为上文中的第一方向，第2方向即为上文中的第二方向，第4方向即为上文中的第四方向，第5方向即为上文中的第五方向，则点E、F、G、H的位置坐标可以依据下列公式获得：
(xE,yE)＝(xB-L1*cosθ2,yB-L1*sinθ2)；
(xF,yF)＝(xB-L1*cosθ1,yB-L1*sinθ1)；
(xG,yG)＝(xB-L2*cosθ5,yB-L2*sinθ5)；
(xH,yH)＝(xB-L2*cosθ4,yB-L2*sinθ4)；
由于发起站点A的位置是线段EF和GH的交点，故发起站点A的位置坐标满足如下两个公式：
故根据上面两个公式即可计算出发起站点A的位置坐标。
综上，发起站点可根据第一距离、第二距离、第一方向、第二方向、第四方向以及第五方向，确定出点A(即发起站点)为线段EF与线段GH的交点，进一步可根据响应站点的位置信息(例如响应站点的坐标)、第一距离以及第二距离，确定发起站点的位置信息(例如发起站点的坐标)。
需要说明的是，本申请主要以借助第一节点和第二节点两个节点执行上述方法为例说明，实际中借助至少两个节点执行上述方法均可确定出发起站点的位置信息。
本申请实施例中，发起站点确定出自身位置信息后，进一步还可以确定第一节点和/或第二节点的位置信息。示例性地，发起站点可根据响应站点的位置信息、发起站点的位置信息、与第一方向对应的第一发射角(angle of departure，AoD)以及与第二方向对应的第一到达角(Angle of arrival，AoA)，确定第一节点的位置信息。示例性地，发起站点可根据响应站点的位置信息、发起站点的位置信息、与第四方向对应的第二AoD以及与第五方向对应的第二AoA，确定第二节点的位置信息。通过本申请提供的方法，不仅可对发起站点进行定位，还可实现对无源节点或工作在无源模式下的节点，例如第一节点和第二节点进行定位。而现有技术目前无法实现对无源节点或工作在无源模式下的节点的定位，而采用本申请的方法该问题也得到解决。
其中，第一方向可以理解为发射第一NDP帧时，第一NDP帧离开发起站点时的发射方向，当以角度表示所述发射方向时可以描述为发射角(angle of departure，AoD)，本申请中与第一方向对应的第一AoD，是指以角度描述的第一方向。类似的，第二方向可以理解为接收第一NDP帧时，第一NDP帧经第一节点反射至响应站点的入射方向，当以角度表示所述入射方向时可以描述为到达角(Angle of arrival，AoA)，本申请中与第二方向对应的第一AoA，是指以角度描述的第二方向。类似的，第四方向可以理解为发射第三NDP帧时，第三NDP帧离开发起站点时的发射方向，当以角度表示所述发射方向时可以描述为AoD，本申请中与第四方向对应的第二AoD，是指以角度描述的第四方向。类似的，第五方向可以理解为接收第三NDP帧时，第三NDP帧经第二节点反射至响应站点的入射方向，当以角度表示所述入射方向时可以描述为AoA，本申请中与第五方向对应的第二AoA，是指以角度描述的第五方向。
本申请对如何根据接收节点的位置信息、发送节点的位置信息、第一AoD以及第一AoA，确定第一节点的位置信息不做限定。一种可能的实现方式中，以位置信息为位置坐标为例，发起站点可采用如下公式确定第一节点的位置坐标：
其中，(x1，y1)为发送节点的位置坐标，(x2，y2)为响应站点的位置坐标，(x，y)为第一节点的位置坐标。
本申请对如何根据接收节点的位置信息、发送节点的位置信息、第二AoD以及第二AoA，确定第二节点的位置信息不做限定。一种可能的实现方式中，以位置信息为位置坐标为例，发起站点可采用如下公式确定第二节点的位置坐标：
其中，(x1，y1)为发送节点的位置坐标，(x2，y2)为响应站点的位置坐标，(x'，y')为第二节点的位置坐标。
本申请实施例下面以发起站点自身确定第一定位信息包括的部分内容，并从响应站点接收第一定位信息包括的另一部分内容，以及，发起站点自身确定第二定位信息包括的部分内容，并从响应站点接收第二定位信息包括的另一部分内容为例，对上述获取第一定位信息和第二定位信息的方法进一步说明。请参见图15，为本申请实施例提供的一种测量方法。该方法可以但不限于应用于图1所示的网络架构。参见图15所示，该方法可包括如下处理流程。
步骤201：发起站点以第一方向发送第一NDP帧经第一节点反射至响应站点，发起站点确定第一NDP帧的发送时刻，相应的，响应站点接收发起站点以第一方向发送经第一节点反射的第一NDP帧，响应站点确定第一NDP帧的接收时刻。
其中，由于位置信息通常是指一个点的位置信息，因此本申请为便于说明，将全部节点标记为坐标系中的一个点，如图15所示，将发起站点标记为点A，将响应站点标记为点B，将第一节点标记为点C，并将第二节点标记为点D。A点位置未知，B点位置已知。
本申请实施例中，发起站点可通过调整天线阵列的中每个天线发射信号的相位和幅度，使得发出的第一NDP帧在第一方向上增强，而在其他方向上相互抵消，也可以通过定向天线，直接以第一方向定向发射第一NDP帧。
需要说明的是，本申请中对如何选取第一节点不做限定，发起站点在发起步骤201之前，可以以不同的方向探测目标物体，直至在第一方向上探测到可用的第一节点，便可执行步骤201。本申请对探测目标物体的探测技术不做限定。
步骤202：响应站点接收到发起站点以第一方向发送经第一节点反射的第一NDP帧后，确定第一NDP帧经第一节点反射到达响应站点的入射方向，也就是第二方向。
本申请实施例中，响应站点可通过天线阵列根据不同天线信号到达的时间差计算得到第二方向，或者通过定向天线根据接收信号最强的方向推断得到第二方向，不做限定。
步骤203：响应站点以与第二方向相反的第三方向，发送第二NDP帧经第一节点反射至发起站点，响应站点确定第二NDP帧的发送时刻，相应的，发起站点接收响应站点以第三方向发送经第一节点反射的第二NDP帧，发起站点确定第二NDP帧的接收时刻。
步骤204：响应站点向发起站点发送第一位置测量报告，相应的，发起站点接收来自响应站点的第一位置测量报告，第一位置测量报告包括第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻以及第二方向。
其中，步骤201-步骤204执行精确时间测量，由于发起站点与响应站点交互的NDP帧均为以特定方向发送的帧，因此本申请中步骤201-步骤204可以理解为一次定向精确时间测量过程。
步骤205：发起站点以第四方向发送第三NDP帧经第二节点反射至响应站点，发起站点确定第三NDP帧的发送时刻，相应的，响应站点接收发起站点以第四方向发送经第二节点反射的第三NDP帧，响应站点确定第三NDP帧的接收时刻。
本申请实施例中，发起站点可通过调整天线阵列的中每个天线发射信号的相位和幅度，使得发出的第三NDP帧在第四方向上增强，而在其他方向上相互抵消，也可以通过定向天线，直接以第四方向定向发射第三NDP帧。
需要说明的是，本申请中对如何选取第二节点不做限定，发起站点在发起步骤205之前，可以以不同的方向探测目标物体，直至在第四方向上探测到可用的第二节点，便可执行步骤205。本申请对探测目标物体的探测技术不做限定，且，本申请中第四方向为不同于第一方向的探测方向。
步骤206：响应站点接收到发起站点以第四方向发送经第二节点反射的第三NDP帧后，确定第三NDP帧经第二节点反射到达响应站点的入射方向，也就是第五方向。
本申请实施例中，响应站点可通过天线阵列根据不同天线信号到达的时间差计算得到第五方向，或者通过定向天线根据接收信号最强的方向推断得到第五方向，不做限定。
步骤207：响应站点以与第五方向相反的第六方向发送第四NDP帧经第二节点反射至发起站点，响应站点确定第四NDP帧的发送时刻，相应的，发起站点接收响应站点以第六方向发送经第二节点反射的第四NDP帧，发起站点确定第四NDP帧的接收时刻。
步骤208：响应站点向发起站点发送第二位置测量报告，相应的，发起站点接收来自响应站点的第二位置测量报告，第二位置测量报告包括第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻以及第五方向。
相应的，步骤205-步骤208也执行精确时间测量，由于发起站点与响应站点交互的NDP帧均为以特定方向发送的帧，因此本申请中步骤205-步骤208也可以理解为一次定向精确时间测量过程。值得注意，由于本申请实施例中第一方向与第四方向为不同的方向，因此本申请中步骤201-步骤204与步骤205-步骤208为两次不同的定向精确时间测量过程。
需要说明的是，上述以发起站点的位置未知，响应站点的位置已知为例对本申请提供的定位方法进行说明，当发起站点的位置已知，响应站点的位置未知时，本申请提供的定位方法仍然适用。下面以发起站点的位置已知，响应站点的位置未知为例，对采用本申请的定位方法确定响应站点的位置进行说明。
请参见图16a，为本申请实施例提供的又一种定位方法，该方法中以由响应站点确定自身的位置信息为例示意。该方法可以但不限于应用于图1所示的网络架构。参见图16a所示，该方法可包括如下处理流程。
步骤301-步骤303与步骤201-步骤203执行相同的方法，步骤301-步骤303执行流程可参见步骤201-步骤203中描述，此处不再赘述。
步骤304：发起站点向响应站点发送第三定位信息，所述第三定位信息包括第一NDP帧的发送时刻、第二NDP帧的接收时刻以及第一方向。
步骤305-步骤307与步骤205-步骤207执行相同的方法，步骤301-步骤303执行流程可参见步骤201-步骤203中描述，此处不再赘述。
步骤308：发起站点向响应站点发送第四定位信息，所述第四定位信息包括第三NDP帧的发送时刻、第四NDP帧的接收时刻以及第四方向。
步骤309：响应站点根据发起站点的位置信息、第三定位信息以及第四定位信息，确定响应站点的位置信息。其中，步骤309中发起站点的位置信息可以由响应站点预先从发起站点获取存储于本地，也可以由响应站点实时从发起站点获取，本申请不做限定。
本申请中响应站点如何根据发起站点的位置信息、第三定位信息以及第四定位信息，确定响应站点的位置信息，可参见上文中根据响应站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息确定发起站点的位置信息的方法，此处不再赘述。
请参见图16b，为本申请实施例提供的又一种定位方法，该方法中以由发起站点确定响应站点的位置信息为例示意。该方法可以但不限于应用于图1所示的网络架构。参见图16b所示，该方法可包括如下处理流程。
步骤401-步骤408与步骤201-步骤208执行相同的方法，步骤401-步骤408执行流程可参见步骤201-步骤208中描述，此处不再赘述。
步骤409：发起站点根据发起站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息，确定响应站点的位置信息。本申请中发起站点如何根据发起站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息，确定响应站点的位置信息，可参见上文中根据响应站点的位置信息、第一定位信息以及第二定位信息确定发起站点的位置信息的方法，此处不再赘述。
一个可能的示例中，若由响应站点触发所述定向精确时间测量，则在执行上述定向精确时间测量之前，发起站点还可以接收来自响应站点的触发帧，触发帧包括类型指示，类型指示用于指示触发帧的类型为定向测量类型，定向测量类型的触发帧用于触发发起站点执行定向精确时间测量，或者，类型指示用于指示触发帧的类型为定向范围测量类型，定向范围测量类型的触发帧用于触发发起站点执行定向精确时间测量。
另一个可能的示例中，若由发起站点触发所述定向精确时间测量，则在执行上述定向精确时间测量之前，发起站点还可以向响应站点发送NDP声明帧，NDP声明帧包括定向指示，定向指示用于指示参与精确时间测量的节点(本申请中的发起站点以及响应站点)执行定向精确时间测量，或者，定向指示用于指示参与精确时间测量的节点发送定向NDP帧来实现精确时间测量，或者，定向指示用于指示NDPA帧之后发送的NDP帧为定向帧。
本申请实施例中，发起站点与响应站点执行定向精确时间测量之前，还可以交互彼此是否支持定向精确时间测量的能力信息以及本次精确时间测量是否为定向精确时间测量的信息。示例性地，发起站点可以向响应站点发送请求帧，请求帧包括第一信息和第二信息，第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，第二信息用于指示发起站点支持定向精确时间测量，发起站点接收来自响应站点的响应于请求帧的响应帧，响应帧包括所述第一信息和第三信息，第三信息用于指示响应站点支持定向精确时间测量。需要说明的是，本申请以发起站点主动发起能力交互为例示意，当然也可以由响应站点主动发起能力交互，不做限定。
本申请考虑到一些响应站点的计算能力有限，在执行定向精确时间测量的过程中可能不能及时向发起站点反馈位置测量报告，故提出一种延迟测量机制。在该机制下，响应站点向发起站点发送延迟指示，延迟指示用于指示响应站点反馈位置测量报告的延时时长。可选的，响应站点可在发送所述响应帧时，在响应帧中携带所述延迟指示。一个可能的示例中，当延迟指示的取值为0时用于指示延时时长为0，当延迟指示的取值为非零值时用于指示延时时长的长度。本申请对于延时时长的单位不做限定，可根据应用场景适应确定。可选的，所述延时时长的单位可以为100毫秒或其他。
一种可能的实现方式中，由发起站点触发第一次定向精确时间测量，响应站点的计算能力有限，不能及时向发起站点反馈位置测量报告，响应站点在执行第一次定向精确时间测量之前，通过所述响应帧向发起站点发送所述延迟指示，以使发起站点在所述延迟指示指示的延迟时间后发起第二次定向精确时间测量，这样，响应站点便有足够的时间确定第一次定向精确时间测量的位置测量报告，进而响应站点可在所述第二次定向精确时间测量过程中，向发起站点发送第一次定向精确时间测量确定出的位置测量报告，值得注意，所述第一次定向精确时间测量与所述第二次定向精确时间测量的方向相同。基于该种实现，可选的，在发起站点执行第二次定向精确时间测量之前，向响应站点发送的NDP声明帧可以包括新旧方向指示，新旧方向指示用于指示在NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向相同。可以理解，本申请中新旧方向指示仅作为一种指示的名称，对该名称不做限定，例如也可以描述为方向指示或方向一致性指示等。
本申请实施例上述定向精确时间测量方法可基于现有的FTM流程实现，当上述定向精确时间测量方法基于现有FTM流程实现时，为便于区分现有的FTM，可将基于现有FTM流程实现的定向精确时间测量描述为定向FTM，其中将基于现有TB模式下的FTM实现的定向精确时间测量描述为TB模式下的定向FTM，将基于现有Non-TB模式下的FTM实现的定向精确时间测量描述为Non-TB模式下的定向FTM。下面以四个具体的实例，对定向FTM进行说明。本申请以下实施例均以ISTA到RSTA的方向为上行方向，RSTA到ISTA的方向为下行方向为例说明，相应的，ISTA向RSTA发送的NDP帧可以描述为UL NDP帧，RSTA向ISTA发送的NDP帧可以描述为DL NDP帧。
实例一
请参见图17a-图17c，图17a-图17c示出基于现有TB模式下的FTM实现的TB模式下的定向FTM流程示意图。其中，本申请中基于现有TB模式下的FTM实现的TB模式下的定向FTM，仍然沿用现有TB模式下的FTM流程，包括协商流程、测量流程和结果反馈流程，详见图2。图17a-图17c中以发起站点为具有天线阵列的ISTA(以下简称为ISTA)、响应站点为具有天线阵列的RSTA(以下简称为RSTA)为例示意。
以TB模式下的定向FTM的协商流程沿用现有FTM的协商流程为例，对本申请TB模式下的定向FTM的协商流程进行说明，其中现有FTM的协商流程详见图3中描述，图17a为本申请TB模式下的定向FTM的协商流程，包括如下步骤：
步骤501：ISTA在有定向FTM测量需求时，向RSTA发送初始FTM请求帧(initial FTMrequest)，所述初始FTM请求帧中包括第一信息和第二信息，第一信息用于指示本次协商用于执行定向FTM，第二信息用于指示ISTA支持定向FTM。
可选的，所述第一信息和所述第二信息可以携带在所述初始FTM请求帧的预留比特。其中，所述初始FTM请求帧的结构如图4所示，B22、B23、B38、B39、B46以及B47为所述初始FTM请求帧的预留比特。示例性地，所述第一信息和所述第二信息可以携带在所述初始FTM请求帧的B22、B23、B38、B39、B46或B47中的任意两个比特。可选的，第一信息还可称为定向FTM请求指示，第二信息可以称为定向FTM支持指示。
可选的，所述第一信息和所述第二信息也可以通过新的消息携带，本申请不做限定。
步骤502：若RSTA可以执行定向FTM，则可在SIFS后向ISTA回复ACK帧。
步骤503：若RSTA可以执行定向FTM，在收到初始FTM请求帧后，向ISTA发送初始FTM测量帧以响应所述初始FTM请求帧，所述初始FTM测量帧中包括所述第一信息和第三信息，第三信息用于指示RSTA支持定向FTM。可选的，RSTA在收到初始FTM请求帧10毫秒后，向ISTA发送初始FTM测量帧以响应所述初始FTM请求帧。可选的，第三信息也可称为定向FTM支持指示。
可选的，所述第一信息和所述第三信息可以携带在所述初始FTM测量帧的预留比特。其中，所述初始FTM测量帧的结构如图4所示，B22、B23、B38、B39、B46以及B47为所述初始FTM测量帧的预留比特。示例性地，所述第一信息和所述第三信息可以携带在所述初始FTM测量帧的B22、B23、B38、B39、B46或B47中的任意两个比特。
可选的，所述第一信息和所述第三信息也可以通过新的消息携带，本申请不做限定。
步骤504：ISTA接收到所述初始FTM测量帧后，可在SIFS后向RSTA回复ACK帧，至此协商过程完成。
需要说明的是，上述以定向FTM协商流程沿用现有的FTM协商流程为例示意，当然本申请也可以重新定义FTM协商流程，重新定义的FTM协商流程可由RSTA主动发起，本申请对由哪个设备主动发起协商流程不做限定。
以TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程沿用现有TB模式下的FTM的测量流程和结果反馈流程为例，对本申请TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程进行说明，其中现有TB模式下的FTM的测量流程和结果反馈流程详见图6以及图7中相关描述，图17b为本申请TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程，可选的，ISTA为站点，RSTA为接入点，ISTA发送的NDP帧称为上行NDP(UL NDP)帧，RSTA发送的NDP帧称为下行NDP(DL NDP)帧。包括如下步骤：
轮询阶段包括：
步骤1：RSTA在其空闲的时间窗向ISTA发送TF定向测量触发(TF directionalranging poll)帧，通知ISTA可以开始测量。
步骤2：ISTA接收到RSTA发送的所述TF定向测量触发帧后，向RSTA发送同意接受数据(clear to send，CTS)至自身(CTS-to-self)帧以占据信道。
测量探测阶段包括：
步骤1：RSTA接收到所述CTS-to-self帧，过SIFS时间后向ISTA发送TF定向测量声明帧(TF directional ranging sounding)，在所述TF定向测量声明帧中携带类型指示，所述类型指示用于指示所述TF定向测量声明帧的类型为定向测量类型或定向范围(directionla ranging)测量类型，所述TF定向测量声明帧用于触发所述ISTA执行定向FTM测量。
可选的，所述类型指示可以携带于TF定向测量声明帧中的触发类型(TriggerType)字段，其中，所述TF定向测量声明帧的结构可参见图8a-图8c。示例性地，所述类型指示可以为所述Trigger Type的预留值。如表2所示，Trigger Type的预留值包括9-15，所述类型指示可以为Trigger Type的预留值9-15中的任意值，以指示所述TF定向测量声明帧的类型为定向测量类型或定向范围测量类型。参见表3所示，以类型指示为Trigger Type的预留值9为例示意。
表3
可选的，所述类型指示也可以通过新的消息携带，本申请不做限定。
步骤2：ISTA接收到所述定向测量声明帧过SIFS后，以第一方向发送定向UL NDP帧，所述定向UL NDP帧经第一节点反射至RSTA，RSTA接收所述定向UL NDP帧，且ISTA记录所述定向UL NDP帧的发送时刻；RSTA记录所述定向UL NDP帧的接收时刻，RSTA确定所述定向UL NDP帧经所述第一节点反射至RSTA时的入射方向，该方向即为上文中的第二方向，也可以理解为确定该方向对应的AoA。
步骤3：RSTA接收到所述定向UL NDP帧过SIFS时间后，向ISTA发送定向测量NDPA(directional ranging NDPA)帧，以通知ISTA继续定向测量。
步骤4：RSTA向ISTA发送所述定向测量NDPA帧过SIFS后，沿着所述第二方向的相反方向，向所述第一节点发送定向DL NDP帧，所述定向DL NDP帧经所述第一节点反射至所述ISTA，RSTA记录所述定向DL NDP帧的发送时刻。ISTA接收到所述定向DL NDP帧后，记录所述定向DL NDP帧的接收时刻，至此完成定向FTM测量过程。
上述具体的测量探测流程可参见图17c。
测量报告反馈阶段包括：
步骤1：RSTA向ISTA发送所述定向DL NDP帧过SIFS时间后，RSTA向ISTA发送LMR，LMR包含所述定向UL NDP帧的接收时刻、所述定向DL NDP帧的发送时刻以及第二方向或与第二方向对应的AoA。
上述为一次完整的定向FTM，若要采用本申请的定位方法实现定位，则需要至少执行两次不同方向的定向FTM，需要说明的是，在执行下一次定向FTM测量时，可以不再执行协商流程，而直接执行FTM测量和结果反馈流程。通过多次执行不同方向的定向FTM，ISTA可获得多个LMR，进而可根据多个LMR以及RSTA的位置信息确定自身位置信息，进一步的，在确定出ISTA的位置信息后，还可根据ISTA的位置信息以及RSTA的位置信息、第一方向对应的AoD以及第二方向对应的AoA确定第一节点的位置信息，具体的确定方法详见上文中描述，此处不再赘述。
请参见图17d，图17d示出基于现有Non-TB模式下FTM测量流程和结果反馈流程实现的Non-TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程示意图。其中，Non-TB模式下的定向FTM协商流程与上述图17a类似，不再赘述。图17d中以发起站点为具有天线阵列的ISTA(以下简称为ISTA)、响应站点为具有天线阵列的RSTA(以下简称为RSTA)为例示意。
以Non-TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程沿用现有Non-TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程为例进行说明，其中现有Non-TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程详见图10中描述，图17d为本申请Non-TB模式下的定向FTM测量流程和结果反馈流程，包括如下步骤：
测量探测阶段包括：
步骤1：ISTA向RSTA发送NDPA帧，所述NDPA帧包括定向指示，所述定向指示用于指示参与定向测量的节点执行定向FTM测量或指示NDPA帧之后发送的NDP帧为定向的，以通知RSTA开始执行定向FTM测量。
可选的，所述定向指示可以携带在所述NDPA帧结构的站点信息(STA info)字段的预留比特。其中，站点信息(STA info)字段结构可参见图12b。示例性地，所述定向指示可以为STA info字段中的B26比特或B31比特。一种可能的实现中，当所述定向指示取值为1时指示参与定向测量的节点执行定向FTM测量或指示NDPA帧之后发送的NDP帧为定向的。另一种可能的实现中，当所述定向指示取值为0时指示参与测量的节点执行现有FTM测量或指示NDPA帧之后发送的NDP帧为全向的。
可选的，所述定向指示也可以通过新的消息携带，本申请不做限定。
步骤2：ISTA向RSTA发送所述NDPA帧过SIFS后，可向感知到的第一节点以第一方向发送定向UL NDP帧，所述定向UL NDP帧经所述第一节点反射至RSTA，ISTA可以记录所述定向UL NDP帧的发送时刻。
步骤3：RSTA接收到ISTA发送的所述定向UL NDP帧后，可记录所述定向UL NDP帧的接收时刻，并确定所述定向UL NDP帧经所述第一节点反射至RSTA时的入射方向，该方向即为上文中的第二方向，也可以理解为确定该方向对应的AoA，并在过SIFS后，沿着所述第二方向的相反方向，向所述第一节点发送定向DL NDP帧，所述定向DL NDP帧经所述第一节点反射至所述ISTA，RSTA记录所述定向DL NDP帧的发送时刻；ISTA接收到所述定向DL NDP帧后，记录所述定向DL NDP帧的接收时刻，至此完成定向FTM测量过程。
测量报告反馈阶段包括：
步骤1：RSTA向ISTA发送所述定向DL NDP帧过SIFS时间后，RSTA向ISTA发送LMR，LMR包含所述定向UL NDP帧的接收时刻、所述定向DL NDP帧的发送时刻以及第二方向或与第二方向对应的AoA。
上述为一次完整的定向FTM，若要采用本申请的定位方法实现定位，则需要至少执行两次不同方向的定向FTM，需要说明的是，在执行下一次定向FTM测量时，可以不再执行协商流程，而直接执行FTM测量和结果反馈流程。通过多次执行不同方向的定向FTM，ISTA可获得多个LMR，进而可根据多个LMR以及RSTA的位置信息确定自身位置信息，进一步的，在确定出ISTA的位置信息后，还可根据ISTA的位置信息以及RSTA的位置信息、第一方向对应的AoD以及第二方向对应的AoA确定第一节点的位置信息，具体的确定方法详见上文中描述，此处不再赘述。
实例二
上述实例一中以一个RSTA与ISTA交互实现定向FTM为例说明，本实例中以一个RSTA与多个ISTA实现TB模式下的定向FTM为例说明。其中，本实例的定向FTM协商流程与实例一相同，区别在于本实例中RSTA在协商流程中答应多个ISTA的定向测量请求。下面主要描述TB模式下，一个RSTA与多个ISTA的定向FTM测量和结果反馈流程。
请参见图18，其为TB模式下一种一个RSTA与多个ISTA的定向FTM测量和结果反馈流程示意图。如图18所示，多个ISTA分别为ISTA1、ISTA2……ISTAn，其中，n为大于等于2的整数。
轮询阶段包括：
步骤1：RSTA在其空闲的时间窗，向ISTA1至ISTAn多个ISTA发送TF定向测量触发(TF directional ranging poll)帧，触发多个ISTA参与定向FTM测量。可选的，RSTA可以以广播的方式同时触发多个ISTA参与定向FTM测量。
步骤2：多个ISTA接收到RSTA发送的所述TF定向测量触发帧后，分别向RSTA发送同意接受数据(clear to send，CTS)至自身(CTS-to-self)帧以占据信道，例如，ISTA1可向RSTA发送CTS-to-ISTA1帧，ISTA2可向RSTA发送CTS-to-ISTA2帧，……，ISTAn可向RSTA发送CTS-to-ISTAn帧，依次类推，多个ISTA包括的全部ISTA均向RSTA发送CTS-to-self帧。
测量探测阶段包括：
步骤1：RSTA接收到每个ISTA发送的CTS-to-self帧后，依次向多个ISTA中的每个ISTA发送TF定向测量声明帧，在所述TF定向测量声明帧中携带类型指示，关于类型指示的相关描述可参见实例一。
步骤2：每个ISTA接收到所述定向测量声明帧过SIFS后，依次向感知到的第三方无源节点以特定方向发送定向UL NDP帧，每个定向UL NDP帧经第三方无源节点反射至RSTA，RSTA接收每个ISTA发送的定向UL NDP帧，且每个ISTA记录定向UL NDP帧的发送时刻；RSTA记录每个ISTA发送的定向UL NDP帧的接收时刻，RSTA针对每个ISTA确定与该ISTA对应的定向UL NDP帧经第三方无源节点反射至RSTA时的入射方向或者AoA。
实例二中，由于每个ISTA依次发送定向UL NDP帧，故RSTA可有更多的时间确定所述入射方向，且，针对发送定向UL NDP帧时间越靠前的ISTA，RSTA针对该ISTA有越多的时间确定所述入射方向。
步骤3：RSTA接收到最后一个到达的定向UL NDP帧过SIFS时间后，向多个ISTA发送定向测量NDPA(directional ranging NDPA)帧，为多个ISTA分配资源，可选的，该资源可以为频域资源，还可以为时频资源。可选的，RSTA可以以广播的方式向多个ISTA发送定向测量NDPA帧。
步骤4：RSTA向多个ISTA发送所述定向测量NDPA帧过SIFS后，针对每个ISTA沿着针对该ISTA确定的所述入射方向的相反方向，向第三方无源节点发送定向DL NDP帧，所述定向DL NDP帧经第三方无源节点反射至所述ISTA，RSTA记录每个定向DL NDP帧的发送时刻，每个ISTA接收到定向DL NDP帧后记录定向DL NDP帧的接收时刻。
测量报告反馈阶段包括：
步骤1：RSTA向多个ISTA发送定向DL NDP帧过SIFS时间后，RSTA向多个ISTA发送LMR，LMR至少包含针对ISTA1至ISTAn每个ISTA确定的所述定向UL NDP帧的入射方向、针对每个ISTA的定向UL NDP帧的接收时刻以及针对每个ISTA的定向DL NDP帧的发送时刻。通过该方法，RSTA可以通过一个LMR向多个ISTA发送测量结果，可提升空口效率。
实例二中针对每个ISTA执行定向FTM测量的过程可参见实例一，以及，针对每个ISTA的位置信息的确定方法可参见上文中描述，此处不再赘述。
实例三
本实例中仍以一个RSTA与多个ISTA实现TB模式下的定向FTM为例说明。其中，本实例的定向FTM协商流程与实例一相同，区别在于本实例中RSTA在协商流程中答应多个ISTA的定向测量请求。下面主要描述TB模式下，一个RSTA与多个ISTA的定向FTM测量和结果反馈流程。
请参见图19，其为TB模式下另一种一个RSTA与多个ISTA的定向FTM测量和结果反馈流程示意图，该实例与实例二的区别在于，实例二中RSTA依次触发多个ISTA中的每个ISTA发送定向NDP帧，该实例中RSTA触发多个ISTA同时发送定向NDP帧。如图19所示，多个ISTA分别为ISTA1、ISTA2……ISTAn，其中，n为大于等于2的整数。
实例三中轮询阶段与实例二相同，可参见实例二描述。
测量探测阶段包括：
步骤1：RSTA接收到每个ISTA发送的CTS-to-self帧后，同时向多个ISTA中的每个ISTA发送TF定向测量声明帧，以为每个ISTA分配资源并触发多个ISTA同时发送定向UL NDP帧，在所述TF定向测量声明帧中携带类型指示，关于类型指示的相关描述可参见实例一。
步骤2：多个ISTA接收到所述定向测量声明帧过SIFS后，同时向感知到的第三方无源节点以特定方向发送定向UL NDP帧，每个定向UL NDP帧经第三方无源节点反射至RSTA，RSTA接收每个ISTA发送的定向UL NDP帧，且每个ISTA记录定向UL NDP帧的发送时刻；RSTA记录每个ISTA发送的定向UL NDP帧的接收时刻，RSTA针对每个ISTA确定与该ISTA对应的定向UL NDP帧经第三方无源节点反射至RSTA时的入射方向或者AoA。
步骤3：RSTA接收到每个定向UL NDP帧过SIFS时间后，向多个ISTA发送定向测量NDPA(directional ranging NDPA)帧，为多个ISTA分配资源。可选的，RSTA可以以广播的方式向多个ISTA发送定向测量NDPA帧。
步骤4：RSTA向多个ISTA发送所述定向测量NDPA帧过SIFS后，针对每个ISTA沿着针对该ISTA确定的所述入射方向的相反方向，向第三方无源节点发送定向DL NDP帧，所述定向DL NDP帧经第三方无源节点反射至所述ISTA，RSTA记录每个定向DL NDP帧的发送时刻，每个ISTA接收到定向DL NDP帧后记录定向DL NDP帧的接收时刻。
测量报告反馈阶段与实例二相同，RSTA将为每个ISTA确定的LMR合并发送，合并后的LMR至少包括针对ISTA1至ISTAn每个ISTA确定的所述定向UL NDP帧的入射方向、针对每个ISTA的定向UL NDP帧的接收时刻以及针对每个ISTA的定向DL NDP帧的发送时刻。这样，可提升空口效率。
实例三中针对每个ISTA执行定向FTM测量的过程可参见实例一，以及，针对每个ISTA的位置信息的确定方法可参见上文中描述，此处不再赘述。
实例四
在Non-TB模式下执行本申请的定向FTM测量方法时，可能存在一些计算能力有限的RSTA，这些RSTA无法不能及时向ISTA反馈位置测量报告，基于此，提供本申请实例四的方法，实例四提供一种延迟进行定向FTM测量的方案。实例四中以一个RSTA与一个ISTA交互实现定向FTM为例说明，下面主要描述本实例与实例一不同之处。
请参见图20，其为Non-TB模式下一种RSTA与ISTA的定向FTM测量和结果反馈流程示意图。
在协商流程中，RSTA可以向ISTA发送延迟指示，所述延迟指示用于指示RSTA反馈位置测量报告的延时时长。示例性地，当所述延迟指示的取值为0时用于指示所述延时时长为0，当所述延迟指示的取值为非零值时用于指示所述延时时长的长度。或者，所述延迟指示用于指示RSTA确定AoA所需的最短时长。示例性地，当所述延迟指示的取值为0时用于指示RSTA确定AoA所需的最短时长小于SIFS，当所述延迟指示的取值为非零值时用于指示RSTA确定AoA所需的最短时长。可选的，所述延迟指示可以携带于初始FTM测量帧的测量子元素(Ranging subelements)。例如，所述延迟指示可以为测量子元素(rangingsubelement)字段的一个或多个预留比特。可选的，所述延迟指示也可以携带于新的消息。一个示例中，FTM测量帧的non-TB Ranging subelement字段内的4个保留比特用来指示AoA计算所需时间，记为最小AOA准备(Min AoA ready)字段，当Min AoA ready的值为0时，表明RSTA具有在SIFS时间内完成AoA计算能力，不需要延迟反馈，当Min AoA ready的值为其他非零值时，表示一个RSTA完成AoA计算所需时间的长度，单位是100毫秒或其他。
可以理解，当延迟指示的取值为0时说明无需延时，本实例四主要针对需要延时的情况，因此实例四中以延迟指示为非零值为例说明。
步骤1：ISTA向RSTA发送NDPA帧，以触发RSTA开始执行定向FTM测量，所述NDPA帧包括定向指示，关于定向指示的描述可参见实例一。
步骤2：ISTA向RSTA发送所述NDPA帧过SIFS后，可向感知到的第一节点以第一方向发送定向UL NDP帧，所述定向UL NDP帧经所述第一节点反射至RSTA，ISTA可以记录所述定向UL NDP帧的发送时刻。
步骤3：RSTA接收到ISTA发送的所述定向UL NDP帧后，可记录所述定向UL NDP帧的接收时刻，并开始确定所述定向UL NDP帧经所述第一节点反射至RSTA时的入射方向，该方向即为上文中的第二方向，也可以理解为确定该方向对应的AoA。由于RSTA在协商过程向ISTA发送了延迟指示，表明RSTA无法在SIFS时间内完成AoA等信息的计算和准备，RSTA确定需要延迟反馈LMR。
步骤4：由于RSTA无法在SIFS时间内完成AoA的计算，故无法正常执行实例一中的定向FTM测量流程，此时，RSTA可向ISTA发送一个全向DL NDP(也就是现有FTM的DL NDP)来为RSTA确定AoA争取时间。
步骤5：进一步的，RSTA还可在发送全向DL NDP后过SIFS时间，向ISTA发送一个空的LMR，目的仍然是为RSTA确定AoA争取时间。需要说明的是，该步骤为可选执行步骤。若RSTA可在执行步骤4后确定出AoA，则无需再执行该步骤。
其中，若步骤5未执行，则在执行步骤4后，经过所述延时时长后ISTA可发起一次新的定向FTM测量，新的定向FTM测量流程与实例一相同，不同之处在于该新的定向FTM测量中，RSTA向ISTA反馈的LMR为根据上一次定向FTM测量交互的信息确定得到的。
需要说明的是，该新的定向FTM测量的方向与上一次定向FTM测量的方向可以相同，也可以不同。当两次测量的方向相同时，ISTA可根据本次新的定向FTM测量反馈的LMR确定自身位置信息，当两次测量的方向不同时，RSTA可计算本次定向FTM测量的AoA，以便在下次与本次方向相同的定向FTM测量流程中使用。
在该实例中，为便于RSTA做出相应的决策，例如，RSTA是将上次定向FTM测量确定的AoA在本次定向FTM测量流程反馈，还是确定本次定向FTM测量的AoA，在下次定向FTM测量流程中使用，ISTA可通过新旧方向指示通知RSTA本次发起的定向FTM测量的方向与上次发起的定向FTM测量的方向是否相同。
可选的，ISTA可以在每次发送的NDPA帧中携带新旧方向指示，所述新旧方向指示用于指示在所述NDPA帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDPA帧之后发送的NDP帧的发送方向是否相同。示例性地，所述新旧方向指示可以携带在所述NDPA帧结构的站点信息(STA info)字段的预留比特。其中，站点信息(STA info)字段结构可参见图12b。例如，所述新旧方向指示可以为STA info字段中的B26比特或B31比特。一种可能的实现中，当所述新旧方向指示的取值为0时指示在所述NDPA帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDPA帧之后发送的NDP帧的发送方向不同，当所述新旧方向指示的取值为1时指示在所述NDPA帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDPA帧之后发送的NDP帧的发送方向相同。
可选的，所述新旧方向指示还可以携带在新的消息中。本申请对于将所述新旧方向指示携带于新的消息还是现有消息不做限定。
在采用集成的单元的情况下，图21示出了本申请实施例中所涉及的一种装置的可能的示例性框图，该装置2100可以以软件的形式存在，也可以为发起站点或响应站点，还可以为发起站点中的芯片或响应站点中的芯片。装置2100若为发起站点，可以用于执行上述实施例中涉及发起站点的任意方法和功能，装置2100若为响应站点，可以用于执行上述实施例中涉及响应站点的任意方法和功能。
装置2100包括：处理单元2102和通信单元2103，通信单元2103可以包括接收单元和发送单元。处理单元2102用于对装置2100的动作进行控制管理。通信单元2103用于支持装置2100与其他网络实体(例如响应站点)的通信。装置2100还可以包括存储单元2101，用于存储装置2100的程序代码和数据。
其中，处理单元2102可以是处理器或控制器，例如可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元2103可以是通信接口、收发器或收发电路等，其中，该通信接口是统称，在具体实现中，该通信接口可以包括多个接口，例如可以包括：发起站点和响应站点之间的接口，和/或其他接口。存储单元2101可以是存储器。
一种可能的实现方式中，装置2100以软件的形式存在，也可以为发起站点，还可以为发起站点中的芯片。基于该实现方式，处理单元2102可以支持装置2100执行上文中各方法示例中发起站点的动作，例如支持装置2100执行图13中的步骤101至步骤103。通信单元2103可以支持装置2100与响应站点之间的通信，例如，通信单元2103可以支持装置2100执行图15中步骤201、步骤203、步骤204、步骤205、步骤207或步骤208中的任意步骤，图16a中步骤301、步骤303、步骤304、步骤305、步骤307、步骤308或步骤309中的任意步骤，图16b中步骤401、步骤403、步骤404、步骤405、步骤407、步骤408或步骤409中的任意步骤。
基于上述可能的实现方式，一种可能的设计中，通信单元2103还用于：接收来自所述响应站点的触发帧，所述触发帧包括类型指示，所述类型指示用于指示所述触发帧的类型为定向测量类型，所述定向测量类型的触发帧用于触发所述发起站点执行定向精确时间测量。
基于上述可能的实现方式，一种可能的设计中，通信单元2103还用于：向所述响应站点发送NDP声明帧，所述NDP声明帧包括定向指示，所述定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
基于上述可能的实现方式，一种可能的设计中，通信单元2103还用于：向所述响应站点发送请求帧，所述请求帧包括第一信息和第二信息，所述第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，所述第二信息用于指示所述发起站点支持定向精确时间测量；接收来自所述响应站点的响应于所述请求帧的响应帧，所述响应帧包括所述第一信息和第三信息，所述第三信息用于指示所述响应站点支持定向精确时间测量。
另一种可能的实现方式中，装置2100以软件的形式存在，也可以为响应站点，还可以为响应站点中的芯片。基于该实现方式，处理单元2102可以支持装置2100执行上文中各方法示例中响应站点的动作，例如支持装置2100执行图15中的步骤202或步骤206，图16a中的步骤302或步骤306，图16b中的步骤402或步骤406。通信单元2103可以支持装置2100与发起站点之间的通信，例如，通信单元2103可以支持装置2100执行图15中步骤201、步骤203、步骤204、步骤205、步骤207或步骤208中的任意步骤，图16a中步骤301、步骤303、步骤304、步骤305、步骤307、步骤308或步骤309中的任意步骤，图16b中步骤401、步骤403、步骤404、步骤405、步骤407、步骤408或步骤409中的任意步骤。
基于上述可能的实现方式，一种可能的设计中，通信单元2103还用于：向所述发起站点发送触发帧，所述触发帧包括类型指示，所述类型指示用于指示所述触发帧的类型为定向测量类型，所述定向测量类型的触发帧用于触发所述发起站点执行定向精确时间测量。
基于上述可能的实现方式，一种可能的设计中，通信单元2103还用于：接收来自所述发起站点的NDP声明帧，所述NDP声明帧包括定向指示，所述定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
基于上述可能的实现方式，一种可能的设计中，通信单元2103还用于：接收来自所述发起站点的请求帧，所述请求帧包括第一信息和第二信息，所述第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，所述第二信息用于指示所述发起站点支持定向精确时间测量；向所述发起站点发送响应于所述请求帧的响应帧，所述响应帧包括所述第一信息和第三信息，所述第三信息用于指示所述响应站点支持定向精确时间测量。
当处理单元2102为处理器，通信单元2103为通信接口，存储单元2101为存储器时，本申请实施例所涉及的装置2100可以为图22所示的定位装置2200。
参阅图22所示，定位装置2200包括：一个或多个处理器2202、通信接口2203、存储器2201。可选的，定位装置2200还可以包括总线2204。其中，通信接口2203、处理器2202以及存储器2201可以通过总线2204相互连接；总线2204可以是外设部件互连标准(peripheralcomponent interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industrystandard architecture，简称EISA)总线等。所述总线2204可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图22中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
基于与上述方法实施例相同构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一些指令，这些指令被计算机调用执行时，可以使得计算机完成上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的设计中所涉及的方法。本申请实施例中，对计算机可读存储介质不做限定，例如，可以是RAM(random-access memory，随机存取存储器)、ROM(read-only memory，只读存储器)等。
基于与上述方法实施例相同构思，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在被计算机调用执行时可以完成方法实施例以及上述方法实施例任意可能的设计中所涉及的方法。
基于与上述方法实施例相同构思，本申请还提供一种芯片，该芯片与收发器耦合，用于完成上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的实现方式中所涉及的方法，其中，“耦合”是指两个部件彼此直接或间接地结合，这种结合可以是固定的或可移动性的，这种结合可以允许流动液、电、电信号或其它类型信号在两个部件之间进行通信。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
本申请实施例中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
本申请实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于终端设备中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于终端设备中的不同的部件中。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (24)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
发起站点获取第一定位信息，所述第一定位信息包括第一空数据包NDP帧的发送时刻、所述第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻、所述第二NDP帧的接收时刻、第一方向以及第二方向，其中，所述第一NDP帧为所述发起站点以所述第一方向发送经第一节点反射至响应站点的帧，所述第二方向为所述第一NDP帧经所述第一节点反射到达所述响应站点的入射方向，所述第二NDP帧为所述响应站点以第三方向发送经所述第一节点反射至所述发起站点的帧，所述第三方向与所述第二方向相反；
所述发起站点获取第二定位信息，所述第二定位信息包括第三NDP帧的发送时刻、所述第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻、所述第四NDP帧的接收时刻、第四方向以及第五方向，其中，所述第三NDP帧为所述发起站点以所述第四方向发送经第二节点反射至所述响应站点的帧，所述第五方向为所述第三NDP帧经所述第二节点反射到达所述响应站点的入射方向，所述第四NDP帧为所述响应站点以第六方向发送经所述第二节点反射至所述发起站点的帧，所述第六方向与所述第五方向相反；
所述发起站点根据所述响应站点的位置信息、所述第一定位信息以及所述第二定位信息，确定所述发起站点的位置信息；
所述发起站点获取第一定位信息之前，还包括：
所述发起站点接收来自于所述响应站点的响应帧，所述响应帧中包含延迟指示，所述延迟指示用于指示所述响应站点反馈位置测量报告的延时时长；
所述发起站点在所述延时时长之后向所述响应站点发送NDP声明帧，所述NDP声明帧包括新旧方向指示，所述新旧方向指示用于指示在所述NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向相同。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发起站点获取第一定位信息，包括：
所述发起站点执行定向精确时间测量以获取所述第一定位信息，包括：
所述发起站点以所述第一方向发送所述第一NDP帧经所述第一节点反射至所述响应站点，确定所述第一NDP帧的发送时刻；
所述发起站点接收所述响应站点以所述第三方向发送经所述第一节点反射的所述第二NDP帧，确定所述第二NDP帧的接收时刻；
所述发起站点接收来自所述响应站点的第一位置测量报告，所述第一位置测量报告包括所述第一NDP帧的接收时刻、所述第二NDP帧的发送时刻以及所述第二方向；
所述发起站点获取第二定位信息，包括：
所述发起站点执行定向精确时间测量以获取所述第二定位信息，包括：
所述发起站点以所述第四方向发送所述第三NDP帧经所述第二节点反射至所述响应站点，确定所述第三NDP帧的发送时刻；
所述发起站点接收所述响应站点以所述第六方向发送经所述第二节点反射的所述第四NDP帧，确定所述第四NDP帧的接收时刻；
所述发起站点接收来自所述响应站点的第二位置测量报告，所述第二位置测量报告包括所述第三NDP帧的接收时刻、所述第四NDP帧的发送时刻以及所述第五方向。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发起站点获取第一定位信息之前，还包括：
所述发起站点接收来自所述响应站点的触发帧，所述触发帧包括类型指示，所述类型指示用于指示所述触发帧的类型为定向测量类型，所述定向测量类型的触发帧用于触发所述发起站点执行定向精确时间测量。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述NDP声明帧还包括定向指示，所述定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述发起站点获取第一定位信息之前，还包括：
所述发起站点向所述响应站点发送请求帧，所述请求帧包括第一信息和第二信息，所述第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，所述第二信息用于指示所述发起站点支持定向精确时间测量；
所述响应帧还包括所述第一信息和第三信息，所述第三信息用于指示所述响应站点支持定向精确时间测量。
6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述发起站点根据所述响应站点的位置信息、所述第一定位信息以及所述第二定位信息，确定所述发起站点的位置信息，包括：
所述发起站点根据所述第一NDP帧的发送时刻、所述第一NDP帧的接收时刻、所述第二NDP帧的发送时刻以及所述第二NDP帧的接收时刻，确定第一距离，所述第一距离为所述发起站点与所述第一节点之间的距离以及所述第一节点与所述响应站点之间的距离之和；
所述发起站点根据所述第三NDP帧的发送时刻、所述第三NDP帧的接收时刻、所述第四NDP帧的发送时刻以及所述第四NDP帧的接收时刻，确定第二距离，所述第二距离为所述发起站点与所述第二节点之间的距离以及所述第二节点与所述响应站点之间的距离之和；
所述发起站点根据所述响应站点的位置信息、所述第一距离、所述第二距离、所述第一方向、所述第二方向、所述第四方向以及所述第五方向，确定所述发起站点的位置信息。
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
所述发起站点根据所述响应站点的位置信息、所述发起站点的位置信息、与所述第一方向对应的第一发射角AoD以及与所述第二方向对应的第一到达角AoA，确定所述第一节点的位置信息；
和/或，
所述发起站点根据所述响应站点的位置信息、所述发起站点的位置信息、与所述第四方向对应的第二AoD以及与所述第五方向对应的第二AoA，确定所述第二节点的位置信息。
8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，当所述延迟指示的取值为0时用于指示所述延时时长为0，当所述延迟指示的取值为非零值时用于指示所述延时时长的长度。
9.一种定位方法，其特征在于，包括：
响应站点接收发起站点以第一方向发送经第一节点反射的第一空数据包NDP帧，确定所述第一NDP帧的接收时刻；
所述响应站点确定第二方向，所述第二方向为所述第一NDP帧经所述第一节点反射到达所述响应站点的入射方向；
所述响应站点以第三方向发送第二NDP帧经所述第一节点反射至所述发起站点，确定所述第二NDP帧的发送时刻，所述第三方向与所述第二方向相反；
所述响应站点向所述发起站点发送第一位置测量报告，所述第一位置测量报告包括所述第一NDP帧的接收时刻、所述第二NDP帧的发送时刻以及所述第二方向；
所述响应站点接收所述发起站点以第四方向发送经第二节点反射的第三NDP帧，确定所述第三NDP帧的接收时刻；
所述响应站点确定第五方向，所述第五方向为所述第三NDP帧经所述第二节点反射到达所述响应站点的入射方向；
所述响应站点以第六方向发送第四NDP帧经所述第二节点反射至所述发起站点，确定所述第四NDP帧的发送时刻，所述第六方向与所述第五方向相反；
所述响应站点向所述发起站点发送第二位置测量报告，所述第二位置测量报告包括所述第三NDP帧的接收时刻、所述第四NDP帧的发送时刻以及所述第五方向；
所述方法还包括：
所述响应站点向所述发起站点发送响应帧，所述响应帧中包含延迟指示，所述延迟指示用于指示所述响应站点反馈位置测量报告的延时时长；
所述响应站点接收来自于所述发起站点的NDP声明帧，所述NDP声明帧包括新旧方向指示，所述新旧方向指示用于指示在所述NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向相同，所述NDP声明帧是所述发起站点根据所述延时时长发送的。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
所述响应站点向所述发起站点发送触发帧，所述触发帧包括类型指示，所述类型指示用于指示所述触发帧的类型为定向测量类型，所述定向测量类型的触发帧用于触发所述发起站点执行定向精确时间测量。
11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述NDP声明帧还包括定向指示，所述定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
12.如权利要求9至11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
所述响应站点接收来自所述发起站点的请求帧，所述请求帧包括第一信息和第二信息，所述第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，所述第二信息用于指示所述发起站点支持定向精确时间测量；
所述响应帧还包括所述第一信息和第三信息，所述第三信息用于指示所述响应站点支持定向精确时间测量。
13.如权利要求9至12任一项所述的方法，其特征在于，当所述延迟指示的取值为0时用于指示所述延时时长为0，当所述延迟指示的取值为非零值时用于指示所述延时时长的长度。
14.一种定位装置，应用于发起站点，其特征在于，包括处理单元；
所述处理单元，用于获取第一定位信息，所述第一定位信息包括第一空数据包NDP帧的发送时刻、所述第一NDP帧的接收时刻、第二NDP帧的发送时刻、所述第二NDP帧的接收时刻、第一方向以及第二方向，其中，所述第一NDP帧为所述发起站点以所述第一方向发送经第一节点反射至响应站点的帧，所述第二方向为所述第一NDP帧经所述第一节点反射到达所述响应站点的入射方向，所述第二NDP帧为所述响应站点以第三方向发送经所述第一节点反射至所述发起站点的帧，所述第三方向与所述第二方向相反；
所述处理单元，还用于获取第二定位信息，所述第二定位信息包括第三NDP帧的发送时刻、所述第三NDP帧的接收时刻、第四NDP帧的发送时刻、所述第四NDP帧的接收时刻、第四方向以及第五方向，其中，所述第三NDP帧为所述发起站点以所述第四方向发送经第二节点反射至所述响应站点的帧，所述第五方向为所述第三NDP帧经所述第二节点反射到达所述响应站点的入射方向，所述第四NDP帧为所述响应站点以第六方向发送经所述第二节点反射至所述发起站点的帧，所述第六方向与所述第五方向相反；
所述处理单元，还用于根据所述响应站点的位置信息、所述第一定位信息以及所述第二定位信息，确定所述发起站点的位置信息；
所述装置还包括发送单元和接收单元；
所述接收单元，用于接收来自于所述响应站点的响应帧，所述响应帧中包含延迟指示，所述延迟指示用于指示所述响应站点反馈位置测量报告的延时时长；
所述发送单元，用于在所述延时时长之后向所述响应站点发送NDP声明帧，所述NDP声明帧包括新旧方向指示，所述新旧方向指示用于指示在所述NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向相同。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述处理单元采用如下方式获取第一定位信息：
所述处理单元执行定向精确时间测量以获取所述第一定位信息：
所述发送单元，还用于以所述第一方向发送所述第一NDP帧经所述第一节点反射至所述响应站点，所述处理单元还用于确定所述第一NDP帧的发送时刻；
所述接收单元，还用于接收所述响应站点以所述第三方向发送经所述第一节点反射的所述第二NDP帧，所述处理单元还用于确定所述第二NDP帧的接收时刻；
所述接收单元，还用于接收来自所述响应站点的第一位置测量报告，所述第一位置测量报告包括所述第一NDP帧的接收时刻、所述第二NDP帧的发送时刻以及所述第二方向；
所述处理单元采用如下方式获取第二定位信息：
所述处理单元执行定向精确时间测量以获取所述第二定位信息：
所述发送单元，还用于以所述第四方向发送所述第三NDP帧经所述第二节点反射至所述响应站点，所述处理单元还用于确定所述第三NDP帧的发送时刻；
所述接收单元，还用于接收所述响应站点以所述第六方向发送经所述第二节点反射的所述第四NDP帧，所述处理单元还用于确定所述第四NDP帧的接收时刻；
所述接收单元，还用于接收来自所述响应站点的第二位置测量报告，所述第二位置测量报告包括所述第三NDP帧的接收时刻、所述第四NDP帧的发送时刻以及所述第五方向。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述接收单元还用于：
接收来自所述响应站点的触发帧，所述触发帧包括类型指示，所述类型指示用于指示所述触发帧的类型为定向测量类型，所述定向测量类型的触发帧用于触发所述发起站点执行定向精确时间测量。
17.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述NDP声明帧还包括定向指示，所述定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
18.如权利要求15至17任一项所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于：
向所述响应站点发送请求帧，所述请求帧包括第一信息和第二信息，所述第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，所述第二信息用于指示所述发起站点支持定向精确时间测量；
所述响应帧还包括所述第一信息和第三信息，所述第三信息用于指示所述响应站点支持定向精确时间测量。
19.如权利要求15至18任一项所述的装置，其特征在于，当所述延迟指示的取值为0时用于指示所述延时时长为0，当所述延迟指示的取值为非零值时用于指示所述延时时长的长度。
20.一种定位装置，应用于响应站点，其特征在于，包括接收单元、处理单元和发送单元；
所述接收单元，用于接收发起站点以第一方向发送经第一节点反射的第一空数据包NDP帧，确定所述第一NDP帧的接收时刻；
所述处理单元，用于确定第二方向，所述第二方向为所述第一NDP帧经所述第一节点反射到达所述响应站点的入射方向；
所述发送单元，用于以第三方向发送第二NDP帧经所述第一节点反射至所述发起站点，确定所述第二NDP帧的发送时刻，所述第三方向与所述第二方向相反；
所述发送单元，还用于向所述发起站点发送第一位置测量报告，所述第一位置测量报告包括所述第一NDP帧的接收时刻、所述第二NDP帧的发送时刻以及所述第二方向；
所述接收单元，还用于接收所述发起站点以第四方向发送经第二节点反射的第三NDP帧，确定所述第三NDP帧的接收时刻；
所述处理单元，还用于确定第五方向，所述第五方向为所述第三NDP帧经所述第二节点反射到达所述响应站点的入射方向；
所述发送单元，还用于以第六方向发送第四NDP帧经所述第二节点反射至所述发起站点，确定所述第四NDP帧的发送时刻，所述第六方向与所述第五方向相反；
所述发送单元，还用于向所述发起站点发送第二位置测量报告，所述第二位置测量报告包括所述第三NDP帧的接收时刻、所述第四NDP帧的发送时刻以及所述第五方向；
所述发送单元还用于，向所述发起站点发送响应帧，所述响应帧中包含延迟指示，所述延迟指示用于指示所述响应站点反馈位置测量报告的延时时长；
所述接收单元还用于，接收来自于所述发起站点的NDP声明帧，所述NDP声明帧包括新旧方向指示，所述新旧方向指示用于指示在所述NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向与在上次NDP声明帧之后发送的NDP帧的发送方向相同，所述NDP声明帧是所述发起站点根据所述延时时长发送的。
21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述发送单元还用于：
向所述发起站点发送触发帧，所述触发帧包括类型指示，所述类型指示用于指示所述触发帧的类型为定向测量类型，所述定向测量类型的触发帧用于触发所述发起站点执行定向精确时间测量。
22.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述NDP声明帧还包括定向指示，所述定向指示用于指示参与精确时间测量的节点执行定向精确时间测量。
23.如权利要求20至22任一项所述的装置，其特征在于，所述接收单元还用于：
接收来自所述发起站点的请求帧，所述请求帧包括第一信息和第二信息，所述第一信息用于指示本次协商用于执行定向精确时间测量，所述第二信息用于指示所述发起站点支持定向精确时间测量；
所述响应帧还包括所述第一信息和第三信息，所述第三信息用于指示所述响应站点支持定向精确时间测量。
24.如权利要求20至23任一项所述的装置，其特征在于，当所述延迟指示的取值为0时用于指示所述延时时长为0，当所述延迟指示的取值为非零值时用于指示所述延时时长的长度。
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