CN112128174A - 用于运行流体系统的方法、流体系统和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于运行流体系统的方法，所述方法具有如下步骤：接收或求得理论阀行程、根据位置传感器（46）的传感器信号求得实际阀行程、取决于供给压力传感器（40）和工作压力传感器（41）和位置传感器（46）和传感器机构（44）的传感器信号地来求得工作阀（11）的偏差值和执行将所述理论阀行程、所述实际阀行程和所述偏差值处理成用于操控所述工作阀（11）的控制信号。

Description

用于运行流体系统的方法、流体系统和计算机程序产品

技术领域

本发明涉及用于运行流体系统的方法，此外，本发明涉及流体系统和计算机程序产品。

发明内容

本发明的任务在于，说明用于运行流体系统的方法、流体系统和计算机程序产品，藉由所述用于运行流体系统的方法、流体系统和计算机程序产品，工作阀的取决于时间的和/或取决于运行类型的改变能够在流体系统的运行期间被考虑到，所述工作阀为流体系统的组成部分。

根据第一发明方面，所述任务藉由根据权利要求1的用于运行流体系统的方法来解决。

在此，流体系统包括控制机构和能够由控制机构操控的工作阀，所述工作阀包括输入联接部，在所述输入联接部处联接有流体源和供给压力传感器并且所述工作阀包括输出联接部，在所述输出联接部处联接有流体消耗器和工作压力传感器并且所述输出联接部配属有位置传感器用于探测阀位置，其中，流体消耗器配属有传感器机构用于探测运动状态并且其中，供给压力传感器、工作压力传感器和传感器机构与控制机构连接。为了执行所述方法执行如下步骤：接收或求得理论阀行程、根据位置传感器的传感器信号求得实际阀行程、取决于供给压力传感器、工作压力传感器、位置传感器和传感器机构的传感器信号求得工作阀的偏差值和执行将理论阀行程、实际阀行程和偏差值处理成用于操控工作阀的控制信号。

所述方法的目的在于，为了工作阀的操控考虑工作阀的特性的改变（所述改变能够表述为偏差值），以便能够尤其在工作阀的开启特性方面始终保证工作阀的精确的操控。工作阀的特性的改变一方面能够在时间上取决于工作阀的使用持续时间并且另一方面能够取决于用于工作阀的使用的运行条件。所述改变尤其由至少一个设置在工作阀中的密封部的性质引起，所述密封部应该与能够运动地容纳在工作阀中的阀单元一起在第一功能位置中促使在工作阀的输入联接部与输出联接部之间的密封作用。通常，所述密封部由弹性的材料、尤其橡胶弹性的材料制造，所述材料由于使用持续时间的长度、对于工作阀的切换操作的数量、流经工作阀的流体的性质和工作阀被使用所处的周围环境条件除了弹性的（可逆的）变形之外在阀单元的贴靠的情况下还能够经历塑性的（不可逆的）变形。由于所述塑性的变形，用于工作阀的开启位置、也就是说阀单元的如下位置改变，在所述位置中，在所给出的在输入联接部与输出联接部之间的压力差的情况下出现（einsetzen）流体流。因为所述开启位置对于工作阀的几乎整个运行范围具有决定性的意义，正确地求得和考虑工作阀的偏差值实现了对于工作阀的特别精确的运行。

所述方法的执行基本上由控制机构实行，所述控制机构构造成用于将控制信号提供到工作阀处。控制机构能够例如构造在阀岛（Ventilinsel）中并且示例性地包括用于处理传感器信号的信号处理机构以及微处理器作为重要的构件。尤其供给压力传感器、工作压力传感器、位置传感器和传感器机构的信号被视作传感器信号。此外，纯示范性地，控制机构包括至少一个（电的或电子的）最终级（Endstufe，也可译为输出级），所述最终级能够输出适用于操控工作阀的控制信号。示例性地设置成，工作阀构造为电磁阀或构造为流体地预控制的阀。在工作阀作为电磁阀的设计方案中，由控制机构的最终级提供线圈电流用于操控构造在工作阀中的电磁线圈，以便引起用于构造在工作阀中的阀单元的位置改变。在工作阀作为流体地预控制的阀的设计方案中，能够设置成，控制机构具有两个最终级，所述两个最终级相应地构造成用于操控电子机械的预控制阀、尤其电磁阀或压电式阀。所述两个预控制阀本身构造成用于提供工作流体到工作阀处或从工作阀引出工作流体，以便引起工作阀的阀单元的运动并且由此实现对用于工作阀的导引值（Leitwerts，有时也可译为流导值）的影响。

工作阀具有阀壳体，所述阀壳体由流体通道穿过，所述流体通道在输入联接部与输出联接部之间延伸并且在所述流体通道中容纳有阀座以及相对于阀座能够相对运动地布置的阀单元。阀座配属有密封部，所述密封部由弹性的、尤其橡胶弹性的材料制造并且所述密封部在与阀单元的共同作用中在工作阀的关闭位置中促使流体通道的起密封作用的封闭。

在工作阀的输入联接部处安置有供给压力传感器，所述供给压力传感器能够可选地集成在工作阀中或能够作为分离的组合件配属于工作联接部。以相同的方式，在工作阀的输出联接部处安置有工作压力传感器，所述工作压力传感器同样能够可选地集成在工作阀中或能够作为分离的组合件配属于工作联接部。不仅供给压力传感器而且工作压力传感器构造成用于提供模拟的或数字的传感器信号并且与控制机构连接。此外，工作阀配属有位置传感器，所述位置传感器能够以行程测量系统的类型进行构造并且所述位置传感器用于探测工作阀的实际阀行程。位置传感器同样构造成用于提供模拟的或数字的传感器信号并且与控制机构连接。

此外设置成，流体消耗器设有传感器机构，所述传感器机构构造成用于探测流体消耗器的运动状态。示例性地，与工作阀的输出联接部连接的流体消耗器构造为气动气缸、构造为气动马达、构造为气动的摆动驱动器或构造为待以压缩空气或保护气体填充的或待抽真空的容积、尤其构造为包装袋。借助于传感器机构能够例如探测针对流体消耗器的运动的构件、例如针对工作活塞、针对转子或针对摆动活塞的运动速度并且将所述运动速度作为模拟的或数字的传感器信号提供到控制机构处。此外，至少在流体消耗器作为气动气缸或作为摆动驱动器的设计方案中，能够借助于传感器机构确定工作活塞或摆动活塞的位置并且作为传感器信号传递到控制机构处。

在方法执行的范围中所需的理论阀行程能够可选地在控制机构中根据所到达的传感器信号、尤其流体消耗器的传感器机构的传感器信号来求得或能够由外部的构件、如机器控制部传递到控制机构处。

在方法执行的范围中所需的实际阀行程根据位置传感器的传感器信号来求得。

示例性地设置成，理论阀行程和实际阀行程在于控制机构中运行的调节算法中在做差的范围中被处理，以便由此求得临时的控制信号。所述临时的控制信号能够被用于操控工作阀，其中，所述临时的控制信号使得工作阀的偏差值没有被考虑到并且由此在工作阀的阀特性的由老化决定的和/或由运行类型决定的改变的情况下会导致工作阀的不精确的操控。与此相应地设置成，将所述临时的控制信号与偏差值结合，所述偏差值在应用数学模型或算法的情况下在控制机构中基于供给压力传感器、工作压力传感器、位置传感器和传感器机构的传感器信号来求得。由此引起如下控制信号，所述控制信号考虑到工作阀的偏差值并且所述控制信号能够由此被用于工作阀的精确的操控。

根据第二发明方面，本发明的任务藉由根据权利要求2的用于运行流体系统的方法来解决，其中，根据权利要求2的方法与根据权利要求1的方法仅仅通过如下方式相区别，即根据权利要求2的方法用于流体消耗器的排气并且工作阀因此以其输入联接部与流体出口或必要时与真空源连接。

所述方法的有利的方面能够在如下中看出，即在流体系统的运行期间实行用于工作阀的操控的控制信号的持续的匹配，而不需要到流体系统中的干扰介入（Störeingriffe）、如测试脉冲或学习运行（Lernfahrten）。必要时能够设置成，在流体系统开始运转时实行针对工作阀的学习运行，以便保证所述方法与在流体系统中的实际的条件的特别有利的匹配。

本发明的有利的改进方案是从属权利要求的主题。

适宜的是，控制机构为了求得偏差值实行在从工作压力传感器的传感器信号求得的实际压力值与基于数学模型计算出的模型压力值之间的比较。在此，有利的是，实际压力值作为工作压力传感器的传感器信号供使用。数学模型描绘工作阀以及与工作阀连接的流体消耗器的性质并且关于此实现模型压力值的计算，所述数学模型被储存在于控制机构中运行的算法中。

因此优选地设置成，控制机构取决于构造为气动气缸的并且通过软管与工作阀连接的流体消耗器的至少一个特征值地来求得偏差值，所述至少一个特征值源于如下组：气缸容积、死点容积、软管性质。在软管性质方面，尤其软管的直径、软管的弹性以及软管的长度是被关注的（von Interesse，也可以译为感兴趣的、重要的），以便保证数学模型在模型压力值方面的尽可能接近事实的结论。

在本发明的另外的设计方案中设置成，用于操控工作阀的控制信号用作用于数学模型的输入参量并且在数学模型中，工作阀的阀特征线和流体消耗器的特征值被处理。

有利的是，根据数学模型，工作阀的阀特征线的线性的移位关于阀行程进行，以便取决于实际导引值地来确定控制信号，所述线性的移位描述在导引值与阀行程之间的关系。由于在工作阀中的老化现象，在阀行程与导引值（也就是说对于通过阀的流体流供使用的横截面）之间的关系的变化发生，所述老化现象尤其能够归因于橡胶弹性的密封元件的塑性的变形。例如能够出现如下情况，即安置在工作阀的能够运动的阀单元处的密封元件由于长时间持续的（langandauernde）加载经历体积缩小。示范性地，由此能够引起，工作阀在一定的使用持续时间之后已经在比这在工作阀的新状态中是这种情况的那样较小的阀行程的情况下被开启。阀性质的这种改变能够以简单的方式通过阀特征线的沿着如下的特征线轴线的线性的移位来描述，所述特征线轴线代表阀行程。在数学模型中进行控制信号的关于此的匹配，以便使实际导引值以尽可能小的误差与理论导引值匹配。

在所述方法的改进方案中设置成，在换气过程与排气过程之间的过渡的情况下或在排气过程与换气过程之间的过渡的情况下相应地实行数学模型的重置并且在考虑工作压力传感器的实际的压力值的情况下实行数学模型的重启。由此保证，数学模型在这样的过渡的情况下能够始终又与传感器信号的当前的值相比（abgeglichen）并且由此避免误差累进（Fehlerfortpflanzung，有时可译为误差传播）。

优选地设置成，工作阀的偏差值的求得周期地重复地在操控工作阀期间实行。优选地，偏差值的求得在数字地工作的控制机构中以相同的时钟频率（Taktfrequenz）进行，工作阀的操控也同样实行，从而藉由用于工作阀的每个操控过程还实现对于控制信号的校正并且由此在工作阀的操控的每个时间点上都保证尽可能误差少的阀操控。

有利的是，与控制机构连接的上一级的机器控制部提供理论阀行程用于通过控制机构接收或与控制机构连接的上一级的机器控制部提供理论导引值用于通过控制机构接收和处理成理论阀行程或实行理论阀行程的在控制机构中从传感器机构的传感器信号的求得。

根据第二方面，本发明的任务通过用于运行流体消耗器的流体系统来解决。在此，流体系统包括控制机构以及能够由控制机构操控的工作阀，所述工作阀包括输入联接部，在所述输入联接部处联接有流体源和供给压力传感器并且所述工作阀包括输出联接部，在所述输出联接部处联接有流体消耗器和工作压力传感器并且所述输出联接部配属有位置传感器用于探测阀位置，其中，流体消耗器配属有传感器机构用于探测运动状态并且其中，供给压力传感器、工作压力传感器和传感器机构与控制机构连接，其中，控制机构构造成用于取决于能够预设的理论导引值和能够根据位置传感器的传感器信号求得的实际导引值地来提供用于操控工作阀的控制信号，其特征在于，控制机构构造成用于取决于工作阀的能够从供给压力传感器、工作压力传感器、位置传感器和传感器机构的传感器信号求得的偏差值地来校正控制信号。

在流体系统的有利的改进方案中设置成，控制机构构造成用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

根据第三发明方面，本发明的任务藉由用于应用在计算机机构中的计算机程序产品来解决。在此，计算机程序产品包括如下指令，所述指令在流体系统的控制机构中实施时执行根据本发明的方法。

附图说明

本发明的有利的实施方式在附图中示出。在此：

图1示出流体系统的严格示意性的图示，

图2示出用于在时间上可改变的阀特性的补偿的严格示意性的功能图示，以及

图3示出最初求得的阀特征线和当前的阀特征线的纯示意性的图示。

具体实施方式

纯示范性地，在图1中示出的流体系统1构造成用于提供线性的调节运动并且对此能够示例性地在未更详细地示出的加工机器中使用，以便暂时地固定并且接着又释放同样未更详细地示出的工件。

流体系统1包括控制机构10，所述控制机构构造成用于操控工作阀11，其中，工作阀11设置成用于影响在示例性地构造为压缩空气源的流体源15与示例性地构造为气动气缸的流体消耗器16之间的流体流。

出于清楚明了的原因，在图1的图示中详细地示出仅仅一个用于流体消耗器16的换气分支48，而仅仅示意性地示出原则上等同地构建的、仅仅代替与流体源15连接而与未示出的流体出口和优选地安置在其处的声音缓冲器连接的排气分支49，所述排气分支以与换气分支48相同的方式与控制机构10连接。

示例性地设置成，控制机构10没有构造成用于间接地操控工作阀11，如这例如在工作阀11作为电磁阀的设计方案中能够是这种情况一样。更确切地说，控制机构10通过所配属的控制线路17、18将电控制信号提供到预控制阀19、20处。纯示范性地设置成，预控制阀19、20构造为2/2方向阀，尤其构造为压电式阀（Piezo-Ventile）并且能够取决于相应地通过所配属的控制线路17、18提供的控制信号地在关闭位置与开启位置之间进行调整。在此设置成，预控制阀19在输入侧与压缩空气源26连接并且在输出侧通过流体线路21与工作阀11的控制联接部22连接。

此外设置成，预控制阀20在输入侧通过流体线路23与控制联接部22连接并且在输出侧与声音缓冲器24连接，所述声音缓冲器形成流体出口。

工作阀11示例性地构造为流体地预控制的2/2方向阀，在所述2/2方向阀的情况下，阀单元25能够封闭或释放在输入联接部27与输出联接部28之间的流体路径。在封闭位置中，如其在图1中示出的那样，阀单元25起密封作用地贴靠在阀座处，所述阀座示范性地通过环绕的密封环29形成。在阀单元25在根据图1的图示向下取向的开启方向上运动时，在阀单元25与密封环29之间的密封作用被消除，从而能够出现从与流体源15连接的输入联接部27到输出联接部28的流体流。为了引起用于阀单元25的所述开启运动，阀单元25通过耦联杆30与工作活塞31连接。工作活塞31与工作阀11的阀壳体32的区段一起限制大小可变的工作空间33，所述工作空间起连通作用地与控制联接部22连接。在工作活塞31的背离工作空间33的端侧处支撑有复位弹簧34的第一端部区域，所述复位弹簧的第二端部区域贴靠在阀壳体32的环形凸缘35处。复位弹簧34在工作空间33的压力加载和阀单元25的由所述压力加载引起的开启运动的情况下被挤压并且能够在于工作空间33中的压力的随后的下降时促使用于工作活塞31和与所述工作活塞连接的阀单元25的复位运动，以便又建立用于工作阀11的关闭位置。示例性地设置成，密封环29贴靠在环形凸缘35的与复位弹簧34相对的端侧处。

流体消耗器16通过供给线路36与工作阀11的输出联接部28连接并且构造成用于提供能够运动地容纳在气缸壳体37中的活塞杆38的线性的工作运动。

在供给线路36处还联接有排气分支49，所述排气分支具有与换气分支48等同的内部的结构并且所述排气分支仅仅通过如下方式与换气分支48相区别，即未示出的工作阀的未示出的输入联接部与流体出口连接，从而排气分支49能够被用于流体消耗器16的排气。

不仅给输入联接部27而且给输出联接部28分别配属压力传感器40、41，其中，压力传感器40、41的传感器信号通过所配属的传感器线路42、43被提供到控制机构10处。在此，压力传感器40用作供给压力传感器，而压力传感器41用作工作压力传感器。在排气分支49的情况下，以与压力传感器40相同的方式在未示出的工作阀处布置的、同样未示出的压力传感器被称为出口压力传感器。

此外设置成，在流体消耗器16处安置有行程测量系统44，所述行程测量系统构造成用于测定活塞杆38的位置并且所述行程测量系统通过传感器线路45与控制机构10连接。

纯示范性地设置成，控制机构10通过总线通讯线路3与机器控制部2连接，所述机器控制部构造成用于将控制命令提供到控制机构10处。

流体系统1在将流体流提供到流体消耗器16处方面的功能方式能够如下地进行描述：在由机器控制部2提供到控制机构10处的控制命令到达时，在控制机构10中进行将所述控制命令转换成用于预控制阀19、20中的相应一个的控制信号。藉由预控制阀19、20中的一个的操控，要么进行在工作阀11的工作空间33中的压力提高要么进行在工作阀11的工作空间33中的压力下降以及进行由此引起的工作活塞31和与其耦联的阀单元25的位置的改变。

由此，在输入联接部27与输出联接部28之间的流体路径的横截面被改变。由此引起针对由流体源15提供的工作流体的质量流的改变，所述工作流体经由供应线路39通过工作阀11和供给线路36被导引到流体消耗器16处。

为了保证工作阀11的尽可能精确的操控，在控制机构10中运行示意性地在图2中示出的算法，所述算法包括如下数学模型，所述数学模型描绘工作阀11和流体消耗器16的性质并且能够与供给压力传感器40、工作压力传感器41、行程测量系统44和配属于工作阀11以用于测定阀单元25的位置的位置传感器46的传感器信号一起被供应给在下面更详细地进行描述的干扰参量观测器，所述干扰参量观测器求得针对工作阀11的偏差值并且提供所述偏差值用于与理论阀行程和实际阀行程进行结合，以便由此产生用于工作阀11的新的控制信号。

所述新的控制信号能够通过对于工作阀11作为基础的并且在工作阀的新状态中求得的开始的阀特征线80的线性的移位来表征，如这在图3中示出的那样。移位的量根据在下面提出的方法来求得，开始的阀特征线80必须以所述移位进行移位，以便到达实际的阀特征线81。所述移位能够例如由于在工作阀11中的橡胶弹性的密封元件处的老化现象决定并且视阀结构而定导致正的或负的特征线移位。

为了执行所述方法，从如下出发，即由在图1中示出的机器控制部2将在图2中示出的理论导引值50提供到在图1中示出的控制机构10处。备选地，理论导引值50还能够在控制机构10中被计算。理论导引值50相应于工作阀11的对于流体消耗器16的流体供给必要的开启横截面，所述开启横截面还被称为工作阀11的孔大小。将理论导引值50在控制机构10中根据图2的图示与经倒置的阀特征线51联系起来，以便以这种途径获得理论阀行程52。

理论阀行程52被供应给在控制机构10中的、尤其作为独立的软件应用的组成部分运行的行程调节器53。在行程调节器53中，理论阀行程52与从位置传感器46的传感器信号求得的实际阀行程54和偏差值55被处理成实际行程值56。

实际行程值56由行程调节器53应用为用于工作阀11的控制信号，尤其应用为用于预控制阀19中的一个的控制信号。在图2的图示中，在实践中由于密封环29的在时间上取决于和/或取决于对于工作阀11的运行条件改变的密封性质出现的行程偏移（Hub-Offset）58作为针对实际行程值56到工作阀11的实际的阀开启的转换的待考虑的影响参量通过虚线的箭头来表征，而在此不会涉及明确地被供应给实际行程值56的输入参量。更确切地说，行程偏移58在实践中固有地（inhärent）作为干扰参量出现并且导致在由行程调节器53预设的实际行程值56与由此引起的实际的导引值60之间的不期望的偏差，所述实际的导引值在工作阀11中基于实际行程值56（与行程偏移58相组合）的提供而得出。

由行程调节器53提供到工作阀11处的实际行程值56在此处通过工作阀11的性质转换为实际的导引值60并且由此转换为工作阀11的开启横截面（孔大小），所述性质被代表为阀特征线59，也就是说作为在实际行程值56与由此引起的导引值之间的关系。实际的导引值60通过工作阀11转换为实际质量流68，所述实际质量流在流体消耗器16处导致压力动力学67。压力动力学67取决于相应地被表征为箭头的并且出于清楚明了的原因相应地仅仅设有附图标记的输入参数：

• 输入压力61（压力传感器40的传感器信号）

• 输出压力62（压力传感器41的传感器信号）

• 流体消耗器16的能够预设的气缸容积63

• 流体消耗器16的能够预设的死点容积64

• 在工作阀11与流体消耗器16之间的流体线路21的能够预设的软管性质65

• 运动信号66（行程测量系统44的传感器信号）

以及未示出的针对流体消耗器16的运动学，所述运动学一起确定所述流体消耗器的调节运动。流体消耗器16的压力动力学67一方面导致流体消耗器16的未示出的调节运动并且另一方面导致输出压力62，所述输出压力能够在工作阀11的输出联接部28处进行测量。

此外，实际行程值56用作用于数学模型57的输入信号，在所述数学模型中，通过应用在控制机构10中的、尤其作为独立的软件应用的组成部分运行的算法来求得压力74。为此，首先将实际行程值56与阀特征线59联系起来，以便计算导引值70。所计算出的导引值70接着被提供到阀模型71处，在该处，所计算出的导引值70被转换成模型质量流72。所述模型质量流72被提供到压力动力学模型73，所述压力动力学模型构造成用于从模型质量流72中计算出压力74。

接着将所计算出的压力74与测量到的压力62（尤其通过做差）联系起来并且所述运算的结果被供应给用于观测器稳定部75的算法，所述算法被耦联回到压力动力学模型73上。

此外，在所计算出的压力74与测量到的压力62之间的数学运算的结果被供应给干扰观测器76，所述干扰观测器例如作为积分器将当前的数学运算的结果与（mit）在所计算出的压力74与测量到的压力62之间的前面的运算的结果进行积分（aufintegriert）并且例如如下地设计，使得对于积分的目标值达到临近零。为了达到所述目标值，干扰观测器76能够从积分的相应地当前的结果出发来确定偏差值55，所述偏差值用作用于行程调节器53的输入参量并且所述偏差值的量至少基本上相应于行程偏移58的量并且所述偏差值的符号相应地相反于行程偏移58的符号，以便由此实现行程偏移58的尽可能完全的补偿。因为干扰观测器76在求得偏差值55时还将用于压力动力学67的输入值一同包含在内，所以在此供给压力传感器40、工作压力传感器41、位置传感器46和行程测量系统44的传感器信号被考虑到。

Claims (12)

1.用于运行流体系统的方法，所述流体系统包括控制机构（10）、能够由所述控制机构（10）操控的工作阀（11），所述工作阀包括输入联接部（27），在所述输入联接部处联接有流体源（15）和供给压力传感器（40）并且所述工作阀包括输出联接部（28），在所述输出联接部处联接有流体消耗器（16）和工作压力传感器（41）并且所述输出联接部配属有位置传感器（46）用于探测阀位置，其中，所述流体消耗器（16）配属有传感器机构（44）用于探测运动状态并且其中，所述供给压力传感器（40）、所述工作压力传感器（41）和所述传感器机构（44）与所述控制机构（10）连接，其特征在于，所述控制机构（10）执行如下步骤：接收或求得理论阀行程、根据所述位置传感器（46）的传感器信号求得实际阀行程、取决于所述供给压力传感器（40）、所述工作压力传感器（41）、所述位置传感器（46）和所述传感器机构（44）的传感器信号地来求得所述工作阀（11）的偏差值和执行将所述理论阀行程、所述实际阀行程和所述偏差值处理成用于操控所述工作阀（11）的控制信号以及将所述控制信号提供到所述工作阀（11）处。

2.用于运行流体系统的方法，所述流体系统包括控制机构（10）、能够由所述控制机构（10）操控的工作阀，所述工作阀包括输入联接部，在所述输入联接部处联接有流体出口和出口压力传感器并且所述工作阀包括输出联接部，在所述输出联接部处联接有流体消耗器（16）和工作压力传感器（41）并且所述输出联接部配属有位置传感器用于探测阀位置，其中，所述流体消耗器（16）配属有传感器机构（44）用于探测运动状态并且其中，所述出口压力传感器、所述工作压力传感器（41）和所述传感器机构（44）与所述控制机构（10）连接，其特征在于，所述控制机构（10）执行如下步骤：接收或求得理论阀行程、根据所述位置传感器的传感器信号求得实际阀行程、取决于所述出口压力传感器、所述工作压力传感器（41）、所述位置传感器（46）和所述传感器机构（44）的传感器信号地来求得所述工作阀的偏差值并且执行将所述理论阀行程、所述实际阀行程和所述偏差值处理成用于操控所述工作阀的控制信号以及将所述控制信号提供到所述工作阀处。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制机构为了求得所述偏差值实行在从所述工作压力传感器（41）的传感器信号求得的实际压力值与基于数学模型计算出的模型压力值之间的比较。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制机构取决于构造为气动气缸的并且通过软管与所述工作阀（11）连接的流体消耗器（16）的至少一个特征值地来求得所述偏差值，所述至少一个特征值源于如下组：气缸容积、死点容积、软管性质。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，用于操控所述工作阀（11）的控制信号被用作用于所述数学模型的输入参量并且在所述数学模型中，所述工作阀（11）的阀特征线（80、81）和所述流体消耗器（16）的特征值被处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述数学模型，所述工作阀（11）的阀特征线（80、81）的线性的移位关于所述阀行程进行，以便取决于实际导引值地来确定所述控制信号，所述线性的移位描述在导引值与阀行程之间的关系。

7.根据权利要求1和权利要求2结合权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，在换气过程与排气过程之间的过渡的情况下或在排气过程与换气过程之间的过渡的情况下，相应地实行所述数学模型的重置并且在考虑所述工作压力传感器（41）的实际的压力值的情况下实行所述数学模型的重启。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述工作阀（11）的偏差值的求得周期地重复地在操控所述工作阀（11）期间实行。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，与所述控制机构（10）连接的上一级的机器控制部提供所述理论阀行程用于通过所述控制机构（10）接收或与所述控制机构（10）连接的上一级的机器控制部（2）提供理论导引值用于通过所述控制机构（10）接收和处理成所述理论阀行程或实行所述理论阀行程的在所述控制机构（10）中从所述传感器机构（44）的传感器信号（66）的求得。

10.用于运行流体消耗器（16）的流体系统（1），具有控制机构（10）、具有能够由所述控制机构（10）操控的工作阀（11），所述工作阀包括输入联接部（27），在所述输入联接部处联接有流体源（15）和供给压力传感器（40）或流体出口和出口压力传感器并且所述工作阀包括输出联接部（28），在所述输出联接部处联接有流体消耗器（16）和工作压力传感器（41）并且所述输出联接部配属有位置传感器（46）用于探测阀位置，其中，所述流体消耗器（16）配属有传感器机构（44）用于探测运动状态并且其中，所述供给压力传感器（40）、所述工作压力传感器（41）或所述出口压力传感器和所述传感器机构（44）与所述控制机构（10）连接，其中，所述控制机构（10）构造成用于取决于能够预设的理论导引值和能够根据所述位置传感器（46）的传感器信号求得的实际导引值地来提供用于操控所述工作阀（11）的控制信号，其特征在于，所述控制机构（10）构造成用于取决于所述工作阀（11）的能够从所述供给压力传感器（40）或所述出口压力传感器、所述工作压力传感器（41）、所述位置传感器（46）和所述传感器机构（44）的传感器信号求得的偏差值地来校正所述控制信号。

11.根据权利要求10所述的流体系统，其特征在于，所述控制机构（10）构造成用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.用于应用在计算机机构中的计算机程序产品，包括如下指令，所述指令在流体系统（1）的控制机构（11）中实施时执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

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