CN111749955A - 系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种系统（100），包括：可加载压力流体的具有调节元件（3）的流体致动器（2）；压力流体提供设备（4），其构造为：执行调节元件（3）的位置调节并且在位置调节的范围内给流体致动器（2）加载压力流体，以便使调节元件（3）移动到预先给定的位置，其中压力流体提供设备（4）构造为：在考虑描述了系统的物理特性的至少一个系统参数和/或限定了针对调节元件（3）的定位的规定的至少一个规定参数的情况下执行位置调节，其中压力流体提供设备（4）还构造为：实施辅助程序；而且在辅助程序的范围内基于调节元件（3）的移动和/或对物理极限的考虑来确定和/或验证系统参数和/或规定参数。

Description

系统和方法
技术领域
本发明涉及一种系统，该系统包括可加载压力流体的具有调节元件的流体致动器。该系统还包括压力流体提供设备，该压力流体提供设备构造为：执行调节元件的位置调节并且在位置调节的范围内给流体致动器加载压力流体，以便使该调节元件移动到预先给定的位置。该压力流体提供设备构造为：在考虑至少一个系统参数和/或至少一个规定参数的情况下执行位置调节，该至少一个系统参数描述了该系统的物理特性，该至少一个规定参数限定了针对该调节元件的定位的规定。
背景技术
压力流体提供设备例如包括阀门组，该阀门组通过软管与流体致动器连接。流体致动器例如是气动驱动气缸。
该系统适宜被用在工业自动化中，例如以便通过调节元件来定位驱动对象，如工具、工件和/或机器部件。
流体致动器包括一个或多个压力室，所述压力室在位置调节的范围内通过加载压力流体而被置于压力下，以便这样引起调节元件的定位。借助于压缩空气加载的位置调节也被称作伺服气动。
适宜地，由压力流体提供设备提供的位置调节可以被用于多种不同的应用和/或与不同的流体致动器共同来使用。还可以改变压力流体提供设备的阀装置的动态特性。为了能够实现尽可能好的、尤其是尽可能精确和/或快速的位置调节，通常需要：通过参数、例如系统参数和/或规定参数来使位置调节与相应的应用和/或分别使用的流体致动器和/或分别使用的阀装置适配。
适宜地，该系统参数和/或该规定参数在现场（例如在调试期间）由用户输入到压力流体提供设备中，例如被输入到用来提供该位置调节的应用程序中。
发明内容
本发明的任务在于：修改开头提到的系统，使得实现尽可能好的位置调节对于用户来说变得更简单。
该任务通过根据权利要求1的系统来解决。该系统的压力流体提供设备构造为：实施辅助程序；而且在该辅助程序的范围内基于调节元件的移动和/或对物理极限的考虑来确定和/或验证至少一个系统参数和/或至少一个规定参数。
尤其是提供如下辅助程序，该辅助程序包括一个或多个辅助功能，所述辅助功能在此帮助用户利用正确的、即与该系统尽可能好地适配的系统参数和/或规定参数来运行该位置调节。通过利用正确的系统参数和/或规定参数来运行该位置调节，于是就可以实现良好的、即尽可能精确和/或快速的位置调节。
该至少一个系统参数尤其描述了在使流体致动器定位时出现的摩擦、在使调节元件定位时要置于移动中的质量和/或压力流体提供设备的阀装置的动态特性。适宜地，对于这些参量中的一个参量、多个参量或者每个参量来说都存在自己的系统参数，该系统参数借助于该辅助程序以所描述的方式和方法来确定和/或验证。
此外，也可以存在多个规定参数，这些规定参数同样借助于该辅助程序以所描述的方式和方法来确定和/或验证。
对于用户来说可能困难的是：自己确定该至少一个系统参数、例如所提到的摩擦和/或质量。适宜地，该辅助程序提供了如下功能：系统参数由该压力流体提供设备自动地确定，尤其是基于调节元件的移动来自动地确定。示范性地，通过学习式运行和/或在正常运行下使调节元件移动。
尤其是在用户将系统参数和/或规定参数输入到压力流体提供设备中的情况下，可能发生：（尤其是由于疏忽或输入错误）所输入的系统参数和/或规定参数不正确，即尤其是不与该系统适配。适宜地，该辅助程序提供了如下功能：验证（尤其是由用户输入的）系统参数和/或规定参数，更确切地说基于调节元件的移动和/或在考虑物理极限的情况下验证（尤其是由用户输入的）系统参数和/或规定参数。示范性地，通过学习式运行和/或在正常运行下使调节元件移动。
按照一个优选的设计方案，该压力流体提供设备构造为：将利用该辅助程序来确定的系统参数用于，确定该压力流体提供设备和/或该流体致动器的磨损状态、例如老化状态。该压力流体提供设备尤其构造为：提供预测性维护（Predictive-Maintenance）功能；而且例如在使用所确定的磨损状态的情况下识别老化和/或缺陷。尤其是之前提到的动态特性和/或之前提到的摩擦用作确定磨损状态的基础。
其它有利的设计方案是从属权利要求的主题。
本发明还涉及一种用于运行上文所描述的系统的方法。该方法包括如下步骤：执行辅助程序。
适宜地，该方法与该系统的扩展方案相对应地来设计。
附图说明
在下文，参考附图来阐述示范性的细节和示例性的实施方式。在此：
图1示出了具有压力流体提供设备、软管装置和流体致动器的系统的示意图；而
图2示出了阀装置的示意图。
具体实施方式
图1示出了系统100，该系统包括可加载压力流体的具有调节元件3的流体致动器2。系统100还包括压力流体提供设备4，该压力流体提供设备构造为：执行调节元件3的位置调节并且在位置调节的范围内给流体致动器2加载压力流体，以便使调节元件3移动到预先给定的位置。
压力流体提供设备4构造为：在考虑至少一个系统参数和/或至少一个规定参数的情况下执行位置调节，该至少一个系统参数描述了该系统的物理特性，该至少一个规定参数限定了针对调节元件3的定位的规定。压力流体提供设备4还构造为：实施辅助程序；而且在辅助程序的范围内基于调节元件3的移动和/或对物理极限的考虑来确定和/或验证该至少一个系统参数和/或该至少一个规定参数。
在下文，应该阐述其它示范性的细节。
首先，应该探讨压力流体提供设备4：
压力流体提供设备4包括示范性地构造为阀门组的阀机构14，通过该阀机构来提供压力流体，用于致动器2的位置调节。阀机构14不一定必须是阀门组。阀机构14例如也可以实施为单阀或者其它阀单元。
在阀机构14上存在两个压力输出端23、24，用于提供压力流体、尤其是压缩空气。这两个压力输出端23、24中的每个压力输出端与流体致动器2的相应的压力室8、9流体连接。在一个替选的其中致动器2只有一个压力室的设计方案中，与此相应地只有一个压力输出端与一个压力室连接。
阀机构14拥有压力传感装置29，该压力传感装置具有压力传感器，利用这些压力传感器可以测量在压力输出端23、24处的压力和/或在排气连接端26和/或进气连接端27中的压力。适宜地，这些压力传感器布置在阀机构14上，尤其是布置在阀门组上。如下文参考图2还进一步予以阐述的那样，压力传感装置29示范性地包括第一压力输出端压力传感器45、第二压力输出端压力传感器46、排气压力传感器43和/或进气压力传感器44。
示范性地，阀机构14包括多个模块，例如阀模块17和/或I/O模块18。阀机构14还包括控制单元19，该控制单元优选地同样实施为模块。适宜地，阀机构14拥有载体20、尤其是载体板，在该载体上布置有控制单元19、阀盘17和/或I/O模块18。
阀机构14示范性地实施为直列模块装置而且尤其是也可以被称作阀门组。上文提到的模块尤其是直列模块，这些直列模块优选地实施为盘状。阀模块17尤其实施为阀盘。适宜地，这些直列模块排成一行，尤其是沿着阀机构14的纵轴排成一行。
压力流体提供设备4示范性地还包括上级控制装置15和/或可选地包括云服务器16和/或用户设备49。
适宜地，阀机构14与上级控制装置15和/或云服务器16通信连接。优选地，阀机构14与上级控制装置15经由总线25、尤其是本地总线、例如现场总线来连接和/或可选地与云服务器16经由广域网22、例如因特网来连接。
阀机构14与致动器2的位置传感装置10通信连接，尤其是经由I/O模块18来通信连接。示范性地，阀机构14经由一条或多条通信线路91、92来与位置传感装置10通信连接。适宜地，将由位置传感装置10检测到的位置传感值提供给控制单元19、上级控制装置15和/或云服务器16。适宜地，还将压力传感器43、44、45、46的压力传感值同样提供给控制单元19、上级控制装置15和/或云服务器16。
在下文，应该进一步探讨流体致动器2。
适宜地，流体致动器2是可加载压缩空气的气动致动器。示范性地，流体致动器2构造为驱动装置，尤其构造为驱动气缸。示范性地，流体致动器2包括致动器主体7、调节元件3和至少一个压力室8、9。适宜地，流体致动器2包括两个彼此独立的可加载压力流体的压力室8、9，而且尤其构造为双动致动器。替选于此，流体致动器2也可只具有一个压力室而且与此相应地构造为单动致动器。
致动器主体7优选地实施为气缸并且拥有内部容积。调节元件3例如包括活塞5和/或活塞杆6。活塞5布置在致动器主体7中并且将致动器主体7的内部容积分成两个压力室8、9。
适宜地，流体致动器2包括位置传感装置10。位置传感装置10尤其用于检测调节元件3的位置。示范性地，位置传感装置10布置在致动器主体7外部。位置传感装置10例如包括两个位置传感单元11、12，这两个位置传感单元沿着调节元件3的移动路径分布地来布置。示范性地，位置传感单元11、12共同覆盖调节元件3的整个移动路径。
每个位置传感单元11、12例如都可包括一个或多个（在这些附图中未示出的）传感元件、尤其是磁传感元件、例如霍尔传感元件。适宜地，在调节元件3上布置磁体，该磁体的磁场可用磁传感元件来探测。
适宜地，位置传感装置10构造为：在调节元件3的整个移动路径内检测调节元件3的位置。
适宜地，在流体致动器2上不存在压力传感器，尤其是不存在用于测量压力室8、9之一中的压力的压力传感器。
适宜地，系统100包括软管装置28，压力流体提供设备4、尤其是阀机构14经由该软管装置与流体致动器2流体连接。第一软管51使第一压力输出端23与第一压力室8流体连接，而第二软管52使第二压力输出端24与第二压力室9流体连接。在一个替选的其中流体致动器2只有一个压力室的设计方案中，适宜地，软管装置28只包括一根软管。
上级控制装置15示范性地构造为存储器可编程控制装置SPS，而且与阀机构14、尤其是与控制单元19通信连接。适宜地，上级控制装置15还与云服务器16连接，尤其是经由广域网22、优选地经由因特网来与云服务器16连接。适宜地，上级控制装置15构造为：提供额定值信号SWS，该额定值信号规定了调节元件3在位置调节的范围内被调节到的（额定）位置。
示范性地，用户设备49是移动设备，例如智能电话、平板计算机和/或笔记本电脑。用户设备49还可以是台式计算机、例如PC。适宜地，用户设备49与控制单元19、云服务器16和/或上级控制装置15通信连接，尤其是经由广域网22、例如因特网来通信连接。用户设备49尤其构造用于对系统参数和/或规定参数的用户输入。适宜地，可以通过用户设备49来访问用户界面，该用户界面例如提供在云服务器16、控制装置15和/或控制单元19上。适宜地，用户界面是网页界面。用户界面尤其用于由用户来输入系统参数和/或规定参数。用户界面还优选地用于：选择、激活应用程序和/或将该应用程序加载到控制单元19上，该应用程序提供在下文还予以阐述的位置调节器和/或辅助程序。用户设备49还适宜地构造用于对辅助程序进行操作和/或显示。
适宜地，云服务器16远离阀机构14和/或流体致动器2地布置，尤其是布置在其它地理位置。优选地，云服务器16构造为：提供应用程序，利用该应用程序来提供位置调节和/或辅助程序。该应用程序可以从云服务器16加载到上级控制装置15和/或控制单元19上，适宜地作为对利用用户设备49来进行的用户输入的响应而从云服务器16加载到上级控制装置15和/或控制单元19上。
图2示出了示例性的阀装置21，利用该阀装置可以提供用于压力室8、9的压力。阀装置21是压力流体提供设备4、尤其是阀机构14、优选地阀模块17的一部分。
阀装置21拥有两个压力输出端23、24，利用这两个压力输出端可以提供两个独立的压力流体压力和/或两个独立的压力流体质量流。阀装置21还拥有与排气管道连接的排气连接端26和与进气管道连接的进气连接端27。适宜地，供应压力施加在进气连接端27上和/或大气压力施加在排气连接端26上。
阀装置21针对每个压力输出端23、24都包括一个或多个阀件48，通过所述阀件能调节相应的输出端开口的大小，在相应的压力输出端23、24上提供压力流体时，经过该输出端开口。
在图2中，阀装置21示范性地实施为由四个2/2换向阀31、32、33、34构成的全桥。第一2/2换向阀31接到进气连接端27与第一压力输出端23之间，第二2/2换向阀32接到第一压力输出端23与排气连接端26之间，第三2/2换向阀31接到排气连接端26与第二压力连接端24之间，而第四2/2换向阀接到第二压力输出端24与进气连接端27之间。
第一压力输出端23可以选择性地经由第一2/2换向阀与排气管道连接或者经由第二2/2换向阀与进气管道连接，而第二压力输出端24可以选择性地经由第三2/2换向阀与排气管道连接或者经由第四2/2换向阀与进气管道连接。
示范性地，每个2/2换向阀31、32、33、34都构造为比例阀；也就是说每个2/2换向阀31、32、33、34都拥有阀件48，该阀件可以被置于打开位置、关闭位置和在打开位置与关闭位置之间的任意的中间位置。优选地，2/2换向阀31、32、33、34是预调阀，这些预调阀分别拥有两个先导阀41、42，通过这两个先导阀可以对阀件进行操作。先导阀41、42示范性地构造为压电阀。通过相应的阀件48的位置可以适宜地调整上文提及的输出端开口。
示范性地，第一和第二2/2换向阀31、32构成第一半桥而第三和第四2/2换向阀33、34构成第二半桥。优选地，通过第一半桥能调整第一压力输出端23的输出端开口，而通过第二半桥能调整第二压力输出端24的输出端开口。
适宜地，阀机构14包括压力传感装置29，该压力传感装置具有一个或多个压力传感器，以便检测阀机构14、尤其是阀装置21的压力。
示范性地，阀机构14、尤其是阀装置21包括：第一压力输出端压力传感器45，用于检测在第一压力输出端23上提供的压力；和/或第二压力输出端压力传感器46，用于检测在第二压力输出端24上提供的压力。适宜地，阀机构14、尤其是阀装置21还包括：进气压力传感器44，用于检测在进气连接端27上提供的压力；和/或排气压力传感器43，用于检测在排气连接端26上提供的压力。
适宜地，阀机构14、尤其是阀装置21包括行程传感器47，用于检测阀件48的位置。压力流体提供设备4尤其构造为：借助于行程传感器47来确定压力输出端23、24的输出端开口的大小。
在下文，应该进一步探讨由压力流体提供设备4执行的位置调节：
适宜地，压力流体提供设备4构造为：在调节元件3的整个移动路径内执行位置调节。优选地，压力流体提供设备4构造为：借助于位置调节使调节元件3沿着移动路径定位到任意的位置。适宜地，调节元件3可以通过位置调节在沿着移动路径的任何一个任意的位置定位。
优选地，压力流体提供设备包括压力调节器，利用该压力调节器来提供对调节元件3的位置调节。适宜地，位置调节器实现为程序，尤其是实现为应用程序，该程序尤其是在阀机构14上、优选地在控制单元19上实施。位置调节器50尤其是在控制单元19的微控制器上实施。替选于此或除此之外，位置调节器50也可以在云服务器16和/或上级控制装置15上实施。
适宜地，位置调节器构造为：基于额定值信号来提供调定量信号。额定值信号例如由控制单元19、控制装置15和/或云服务器16来提供。适宜地，额定值信号包括位置额定值信号。阀机构14构造为：基于调定量信号来操控阀装置21、尤其是2/2换向阀31、32、33、34、尤其是这些2/2换向阀的先导阀41、42。示范性地，通过调定量信号来规定一个或多个流导值，按照这些流导值来调整阀件48的位置并且因此调整压力输出端23、24的输出端开口。
位置调节器尤其构造为：根据额定值信号和/或测量参量信号来提供调定量信号。
适宜地，测量参量信号包括位置传感装置10、压力传感装置29、尤其是压力传感器43、44、45、46和/或行程传感器47的测量值。因此，测量参量信号尤其包括调节元件3的所测量的位置、在排气连接端26上测量的压力、在进气连接端27上测量的压力、在压力输出端23上测量的压力、在压力输出端24上测量的压力和/或阀件48的所测量的位置。适宜地，所测量的压力可以在测量参量信号中作为压力差来提供。此外，所测量的位置可以在测量参量信号中作为流导值来提供。
压力流体提供设备4、尤其是压力调节器构造为：在调节元件3的位置调节时考虑该至少一个系统参数和/或该至少一个规定参数。
该至少一个系统参数描述了该系统的物理特性。例如，该至少一个系统参数描述在使流体调节元件3定位时出现的摩擦、尤其是摩擦系数和/或摩擦力。适宜地，该系统参数包括摩擦参数，该摩擦参数描述该摩擦。该摩擦例如包括在调节元件3与致动器主体7之间、尤其是在活塞5与致动器主体7之间的摩擦。替选于此或除此之外，适宜地，该摩擦包括在由调节元件驱动的驱动对象与该驱动对象安置在其上的导向装置之间的摩擦。
替选于此或除此之外，该至少一个系统参数描述了在使调节元件3定位时要置于移动中的质量。适宜地，该系统参数包括质量参数，该质量参数描述该质量。该质量例如包括调节元件3的质量。替选于此或除此之外，适宜地，该质量包括由调节元件3驱动的驱动对象的质量。
替选于此或除此之外，该至少一个系统参数描述了压力流体提供设备的阀装置21的动态特性。术语“动态特性”尤其是指阀装置21、示范性地2/2换向阀中的一个或多个2/2换向阀的频率响应和/或带宽。该系统参数尤其描述了：阀装置21、尤其是这些2/2换向阀中的一个或多个2/2换向阀有多快地对调定量信号做出反应；即例如阀装置21可以多快地提供预先给定的质量流和/或压力，和/或这些2/2换向阀中的一个或多个2/2换向阀可以多快地将它们相应的阀件48置于预先给定的位置。
适宜地，该至少一个规定参数描述了对调节元件3的定位的规定，例如针对调节元件3的轨迹要求、尤其是轨迹动力学。示范性地，通过规定参数来限定针对速度和/或加速度和/或冲击和/或定位时长的规定值，在使该调节元件定位时应该遵循该规定值。该至少一个规定参数例如包括上极限值和/或下极限值，尤其是速度和/或加速度极限值和/或冲击极限值。规定参数还可以示范性地限定要进行调节元件3的定位的最小和/或最大时长。
适宜地，压力流体提供设备4、尤其是位置调节器构造为：基于系统参数和/或规定参数来计算针对位置调节的一个或多个调节器参数、例如调节器增益并且在位置调节时使用这些调节器参数。优选地，压力流体提供设备4、尤其是位置调节器构造为：基于系统参数和/或规定参数来执行调节器设计，以便计算针对位置调节的调节器参数、尤其是调节器增益。适宜地，压力流体提供设备4构造为：基于系统参数和/或规定参数来执行位置调节的自动参数化。
即位置调节借助于系统参数和/或规定参数来与确定的应用和/或流体致动器2和/或阀装置21适配。
适宜地，系统100拥有用户接口，用于手动输入该至少一个系统参数和/或该至少一个规定参数。适宜地，该输入直接在系统100的使用地点进行，示范性地在系统100调试时进行。适宜地，位置调节器和/或辅助程序在应用程序中提供，而且借助于应用程序或者在应用程序中输入系统参数和/或规定参数。示范性地，之前提到的用户设备49用作用户接口。
因此，系统参数和/或规定参数尤其是由用户例如经由用户设备49来输入的参数。这种由用户输入的参数也应被称作用户参数。
适宜地，压力流体提供设备4构造为：自动触发辅助程序，例如在压力流体提供设备4的调试模式和/或正常运行模式下自动触发辅助程序。替选于此或除此之外，系统100的用户接口、例如用户设备49包括用于手动（即通过明确的用户输入选择性地引起地）触发该辅助程序的功能。
压力流体提供设备4尤其构造为：在系统100调试时和/或在正常运行时、即在例如在工业过程和/或工业制造的范围内使调节元件3定位的常规运行时实施该辅助程序。适宜地，该辅助程序在控制单元4、控制装置15、外部云服务器16和/或用户设备49上实施，尤其是作为应用程序来实施。
在辅助程序的范围内，确定和/或验证系统参数和/或规定参数。这基于调节元件3的移动和/或在考虑物理极限的情况下实现。
例如，可以通过如下方式来实现基于调节元件3的移动的确定和/或验证：在调节元件3移动时记录传感值、例如上文提到的测量参量信号，并且基于这些传感值和/或调节元件3的运动模型来确定和/或验证系统参数和/或规定参数。适宜地，该运动模型包括一个或多个运动方程，所述运动方程限定了调节元件3的移动和/或传感值与该至少一个系统参数和/或规定参数的关系。示范性地，压力流体提供设备4、尤其是该辅助程序构造为：将调节元件3移动时所检测到的传感值插入到该运动模型中并且适宜地根据系统参数和/或规定参数来对该运动模型进行求解。接着，该解适宜地用作所确定的系统参数和/或规定参数。替选于此或除此之外，压力流体提供设备4、尤其是该辅助程序可以构造为：将（尤其是由用户输入的）系统参数和/或规定参数插入到该运动模型中并且检查借此是否可以描述调节元件3的移动。接着，适宜地，基于该检查来验证系统参数和/或规定参数。
适宜地，测量参量信号的传感值用作用于该确定和/或验证的传感值。该确定和/或验证尤其是基于位置传感装置10、压力传感装置29、尤其是压力传感器43、44、45、46和/或行程传感器47的测量值。
适宜地，在学习模式下、例如在调试模式下引起调节元件3的被用于确定和/或验证系统参数和/或规定参数的移动，作为学习式运行。替选于此或除此之外，优选地，在正常运行模式下调节元件3的移动也可以用作用于确定和/或验证系统参数和/或规定参数的移动；即尤其是如下移动可以用作用于确定和/或验证系统参数和/或规定参数的移动，该移动由调节元件3在工业过程的范围内和/或为了其它目的作为辅助程序（反正已经如此）被执行。
在下文应该阐述具体示例，其中在辅助程序的范围内基于调节元件3的移动和/或对物理极限的考虑来确定和/或验证系统参数和/或规定参数。
在第一示例中，该辅助程序构造为：自动确定在使流体致动器2定位时出现的摩擦，作为系统参数。尤其是在调试时并且适宜地基于调节元件3的学习式运行来进行该确定。示范性地，用户触发该辅助程序。接着，该辅助程序引起：调节元件3实施学习式运行。在学习式运行期间，记录传感值。接着，基于所记录的传感值和该运动模型，计算摩擦参数来作为系统参数。可选地，该辅助程序向用户输出如下通知：对系统参数的确定成功了。接着，压力流体提供设备4适宜地基于所计算出的系统参数来使位置调节适配。
在确定系统参数时，通过学习式运行来证实尤其示范性地构造为驱动气缸的致动器2的摩擦。对于确定系统参数来说，尤其是执行参数优化（例如递归最小二乘法），尤其是有关驱动气缸的运动方程、适宜地动力学方程来执行参数优化。
以这种方式可以简化系统100的调试。适宜地，因此并不需要用户（花费高地）确定系统参数。在性能适宜地不变或者更好的情况下，尤其可以减少要由用户输入的参数的数目。
在第二示例中，该辅助程序构造为：验证在使流体致动器2定位时置于移动中的质量，作为系统参数。尤其是在调试时并且适宜地基于调节元件3的学习式运行来进行该验证。示范性地，用户触发该辅助程序。接着，该辅助程序引起：调节元件3实施学习式运行。在学习式运行期间，记录传感值。接着，基于所记录的传感值和该运动模型，验证之前由用户输入的质量参数，作为系统参数。可选地，该辅助程序向用户输出如下通知：由用户输入的质量参数可以被验证（或者不能被验证）。替选于此或除此之外，该辅助程序构造为：在验证本身失败时确定和/或修正系统参数。
该辅助程序尤其构造为：通过学习式运行来验证由用户输入的系统参数，尤其是对该系统参数进行合理性检查或者也确定、例如证实该系统参数，该系统参数包括驱动气缸、例如调节元件3的质量。对于确定系统参数来说，尤其是执行参数优化（例如递归最小二乘法），尤其是有关驱动气缸的运动方程、适宜地动力学方程来执行参数优化。
适宜地，以这种方式可以对用户输入进行合理性检查。这尤其对于所输入的质量来说有利，因为所输入的质量常常是自动参数化、即例如位置调节的应用特定的适配的关键参量。
在第三示例中，该辅助程序构造为：在考虑物理极限的情况下验证由用户输入的系统参数和/或规定参数（也称作“用户参数”）。适宜地，该验证并不基于调节元件3的移动，尤其是并不基于所记录的传感值。
示范性地，用户输入针对位置调节的系统参数和/或规定参数并且触发该辅助程序。替选地，该辅助程序也可以在输入系统参数和/或规定参数时自动被触发。接着，该辅助程序在考虑物理极限的情况下、尤其是在应用物理方程的情况下检查该系统参数和/或规定参数在物理上是否可能。
这些物理极限尤其是系统100的物理极限。
例如检查：利用阀装置21、尤其是阀装置21的气动规格和/或致动器2在物理上究竟是否可能在考虑该系统参数和/或该规定参数的情况下进行定位。例如检查：作为系统参数来输入的质量究竟是否可以借助于流体致动器2被置于移动中；和/或作为规定参数来输入的速度规定和/或时间规定是否可以由阀装置21来满足。可选地，该辅助程序向用户输出如下通知：由用户输入的系统参数和/或规定参数可以被验证（或者不能被验证）。替选于此或除此之外，该辅助程序构造为：在验证本身失败时确定和/或修正系统参数。
示范性地，该辅助程序还构造为：基于调节元件3的移动和/或在考虑物理极限的情况下向用户提供针对系统参数和/或规定参数的建议值。
即以这种方式可以通过应用物理方程来对（尤其是有关驱动装置、质量和/或阀装置的）系统参数和/或通过规定参数来限定的轨迹要求进行合理性检查。在此，尤其是计算动态限制（该动态限制例如通过气动力学和/或调定量限制而得到）和/或向用户通知该动态限制。以这种方式可以为合理的基本参数化提供帮助。
在第四示例中，该辅助程序构造为：确定阀装置21的动态特性，尤其是在正常运行模式下确定阀装置21的动态特性，作为系统参数，而且基于该系统参数来确定阀装置21的磨损状态。
示范性地，该辅助程序在正常运行模式下自动地一并运行和/或由用户手动触发。在调节元件3移动期间，该辅助程序记录传感值。接着，该辅助程序基于所记录的传感值和该运动模型来确定阀装置21的动态特性，作为系统参数。该辅助程序还基于系统参数来确定阀装置21的磨损状态。
可选地，该辅助程序向用户输出关于所确定的系统参数和/或磨损状态的通知。
以这种方式，尤其可以实现预测性维护功能。适宜地，监控在持续运行时、即在正常运行模式下的阀动力学。在此，（为了监控的目的）尤其是并不引起特殊的（干扰式）调定量。
尤其是通过将参数优化（例如递归最小二乘法）应用到阀装置21的动力学方程上来确定该动态特性。适宜地，该辅助程序执行这一点。以这种方式，尤其可能的是：实现对老化和/或缺陷的及早识别，该老化和/或缺陷可能会影响阀动力学（带宽和/或阻尼），使得对于该应用来说不再会有阀装置21的可靠的功能。适宜地，该辅助程序构造为：向用户输出关于磨损状态、尤其是老化和/或缺陷的相对应的报告。
在第五示例中，基于被确定为系统参数的摩擦来执行对磨损状态的确定（替选于上文所阐述的基于阀装置21的动态特性的确定或者除了上文所阐述的基于阀装置21的动态特性的确定之外）。
该辅助程序尤其是监控流体致动器2在持续运行时、即在正常运行模式下的摩擦。在此，（为了监控的目的）尤其是并不引起特殊的（干扰式）调定量。
适宜地，通过将参数优化（例如递归最小二乘法）应用到流体致动器2的动力学方程上来确定该摩擦，作为系统参数。
以这种方式，可以及早地识别出老化和/或缺陷，该老化和/或缺陷可能会影响流体致动器2的特性（尤其是该摩擦），使得对于该应用来说不再会有流体致动器2的可靠的功能。适宜地，该辅助程序构造为：向用户输出关于磨损状态、尤其是老化和/或缺陷的相对应的报告。

Claims (10)

1.一种系统（100），其包括：
可加载压力流体的具有调节元件（3）的流体致动器（2）；
压力流体提供设备（4），所述压力流体提供设备构造为：执行所述调节元件（3）的位置调节并且在所述位置调节的范围内给所述流体致动器（2）加载所述压力流体，以便使所述调节元件（3）移动到预先给定的位置，
其中所述压力流体提供设备（4）构造为：在考虑至少一个系统参数和/或至少一个规定参数的情况下执行所述位置调节，所述至少一个系统参数描述了所述系统的物理特性，所述至少一个规定参数限定了针对所述调节元件（3）的定位的规定，
其中所述压力流体提供设备（4）还构造为：实施辅助程序；而且在所述辅助程序的范围内基于所述调节元件（3）的移动和/或对物理极限的考虑来确定和/或验证所述至少一个系统参数和/或所述至少一个规定参数。
2.根据权利要求1所述的系统（100），其中所述至少一个系统参数描述了在使所述流体致动器（2）定位时出现的摩擦。
3.根据权利要求1或2所述的系统（100），其中所述至少一个系统参数描述了在使所述调节元件（3）定位时置于移动中的质量。
4.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述至少一个系统参数描述了所述压力流体提供设备（4）的阀装置（21）的动态特性。
5.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：采取学习模式并且在所述学习模式下通过压力流体加载来引起所述调节元件（3）的学习式运行，以便这样针对所述辅助程序提供所述调节元件（3）的移动。
6.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：采取正常运行模式，在所述正常运行模式下，所述压力流体提供设备（4）按照预先给定的额定值信号来执行所述位置调节；而且在所述位置调节的范围内，在所述正常运行模式下针对所述辅助程序提供所述调节元件（3）的移动。
7.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述至少一个系统参数和/或所述至少一个规定参数是由用户输入的用户参数，而且所述系统构造为：在所述辅助程序的范围内，基于所述调节元件（3）的移动和/或对所述物理极限的考虑来验证所述用户参数。
8.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述压力流体提供设备（4）构造为：在所述辅助程序的范围内，确定所述至少一个系统参数；而且基于所确定的系统参数来确定所述压力流体提供设备（4）和/或所述流体致动器（2）的磨损状态。
9.根据上述权利要求之一所述的系统（100），其中所述至少一个系统参数和/或所述至少一个规定参数是要由用户输入的用户参数，而且所述系统构造为：在所述辅助程序的范围内基于所述调节元件（3）的移动和/或在考虑所述物理极限的情况下向所述用户提供针对所要输入的用户参数的建议值。
10.一种用于运行根据上述权利要求之一所述的系统的方法，所述方法包括如下步骤：执行所述辅助程序。
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