CN112125080A - 一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统，该方法包括：控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，使得门锁在所述执行装置的活动范围内；控制器控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件；控制器通过视觉模块获取门锁锁钩与视觉模块的距离；控制器控制门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；门锁电气回路通断检测模块检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过无线通信模块发送给控制器；控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、所述视频、门锁触发组件的反馈信号和断开信号确定所述门锁的啮合深度。降低了对电梯门锁啮合深度检测时的安全风险及提高了检测效率与准确度。

Description

一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统

技术领域

本发明涉及电梯检测技术领域，尤其涉及一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统。

背景技术

电梯的门系统是电梯最重要的、使用最频繁的、最容易出现安全隐患、且故障率最高的组成部分，因此需要经常对电梯门进行检测，传统的门锁啮合深度检测必须由两个人配合完成，一人负责通过按压电梯轿厢顶面的检修装置控制电梯检修运行，另一个人则打开门锁也就断开门锁的电气触点，通过电梯能否再运行凭经验来判断电梯门锁的啮合深度，用传统方法检测时，检测员的主观感受、经验及人工测量工具的使用不熟练及井道环境光线偏差及电梯运行的延迟等因素都会影响到检测结果，不好判断电气触点的通断，造成检测结果的不准确。由于检测过程需要两个人配合完成，并且电梯再启动运行时要等待变频器预热延迟时间很长，造成检测效率不高，另外，电梯检测在电梯井道中进行，电梯井道中存在导轨、导轨支架、对重、平层感应器甚至其他电梯轿厢，造成容易对检测人员剪切、坠落的伤害，并且现在的高层电梯由于楼层达到几十层，且井道内环境十分恶劣，电梯启动停止过程都有冲击振动，容易造成检验员疲劳从而漏检，在某些有毒、易燃、易爆、高温中运行的电梯一直无法进行检测，造成人工检测适用性不广。

发明内容

本发明提供一种电梯门锁啮合深度检测方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

第一方面，本发明实施例提供了一种电梯门锁啮合深度检测方法，应用于电梯门锁啮合深度检测系统，所述电梯门锁啮合深度检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置、控制器、门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块，所述执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括门锁触发组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，所述视觉跟踪装置上设有视觉模块，所述控制器控制所述视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；所述方法包括：

所述控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，使得门锁在所述执行装置的活动范围内；

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门锁触发组件；

所述控制器控制所述视觉跟踪模块对所述视觉模块的位置进行调整，通过所述视觉模块获取门锁锁钩与所述视觉模块的距离；

所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；

门锁电气回路通断检测模块检测到门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块发送给所述控制器；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定所述门锁的啮合深度。

该技术方案至少具有如下的有益效果：利用机器代替人工，利用快换盘的连接结构自动更换门锁触发组件，控制器控制门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，由视觉模块拍摄整个开锁的过程，通过控制器控制执行装置和视觉装置实现对电梯门锁啮合深度的检测，降低了对电梯门锁啮合深度检测时的安全风险，还极大地提高了检测效率与准确度。

可选地，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁之前，所述控制器与所述门锁电气回路通断检测模块进行时间同步。

可选地，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁时记录触发时间点，所述断开信号包括门锁电气回路断开时的断开时间点。

可选地，所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定所述门锁啮合深度包括：

所述控制器根据所述断开信号获取所述门锁电气回路断开时的断开时间点；

所述控制器根据所述触发时间点和所述断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；

所述控制器根据所述持续时间截取所述视频在所述断开时间点的图像；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像确定门锁锁钩对应的旋转半径；

所述控制器根据所述门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；

所述控制器根据所述角速度和所述持续时间确定伺服电机的转动角度；

所述控制器根据所述转动角度和所述旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算基于截取的图像的门锁啮合深度；

所述控制器根据所述门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度确定门锁啮合深度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电梯门锁啮合深度检测系统，所述电梯门锁啮合深度检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置、控制器、门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块；

执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括门锁触发组件，用于通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，门锁触发组件，用于触发开启门锁，并将门锁触发组件的反馈信号发送给控制器；

门锁电气回路通断检测模块，用于检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块将所述断开信号发送给所述控制器；

视觉跟踪装置，设有视觉模块，所述视觉跟踪装置，用于调整视觉模块的位置，所述视觉模块，用于拍摄门锁被打开的全过程的视频，及测量门锁锁钩和所述视觉模块的距离；

控制器，用于控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，并控制所述门锁触发组件触发开启门锁，控制所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过所述视觉模块获取门锁锁钩与所述视觉模块的距离、门锁被打开的全过程的视频，接收所述门锁触发组件的反馈信号及接收门锁电气回路通断检测模块发送的断开信号；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度。

该技术方案至少具有如下的有益效果：利用机器代替人工，利用快换盘的连接结构自动更换门锁触发组件，控制器控制门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，由视觉模块拍摄整个开锁的过程，通过控制器控制执行装置和视觉装置实现对电梯门锁啮合深度的检测，降低了对门锁啮合深度检测时的安全风险，还极大地提高了检测效率与准确度。

可选地，所述视觉模块包括摄像头和测距模块，所述摄像头用于拍摄门锁被打开的全过程的视频，所述测距模块用于测量被检测部件和所述视觉模块的距离。

可选地，门锁电气回路通断检测模块包括信号处理单元和磁感应探测器，磁感应探测器用于感应电梯门锁电气回路中电流通断时电磁场的变化，信号处理单元用于根据电磁场的变化而确定电梯门锁电气回路的断开，并通过无线通信模块发送断开信号给控制器。

可选地，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁时记录触发时间点，所述断开信号包括门锁电气回路断开时的断开时间点。

可选地，所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定所述门锁啮合深度包括：

所述控制器，还用于根据所述断开信号获取所述门锁电气回路断开时的断开时间点；

所述控制器，还用于根据所述触发时间点和所述断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；

所述控制器，还用于根据所述持续时间截取所述视频在所述断开时间点的图像；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算门锁锁钩对应的旋转半径；

所述控制器，还用于根据所述门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；

所述控制器，还用于根据所述角速度和所述持续时间确定伺服电机的转动角度；

所述控制器，还用于根据所述转动角度和所述旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算基于截取的图像的门锁啮合深度；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度确定门锁啮合深度。

可选地，所述系统还包括远程控制终端，通过无线通讯方式与所述控制器建立通信连接，所述远程控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过所述控制器对所述执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收所述控制器发送的所述截取的图像、门锁锁钩与所述视觉模块的距离及门锁啮合深度。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是本发明一个实施例提供的整体结构示意图；

图2是本发明一个实施例提供的电梯门锁啮合深度检测方法的流程图；

图3是本发明一个实施例提供的控制器确定门锁啮合深度的流程图；

图4是本发明一个实施例提供的控制器控制电梯的轿厢停放在预设位置的流程图。

附图中：110-第一基座、120-第一机械臂、130-工具架、140-压杆、141-第一按压块、142-第二按压块、151-减速齿轮箱、152-伺服电机、153-开锁旋臂、154-弧形托板、210-第二基座、220-第二机械臂、230-摄像机、300-控制器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

图1为电梯门锁啮合深度检测系统的结构示意图，该电梯门锁啮合深度检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置和控制器300。

在一实施中，执行装置为执行机械臂，该执行机械臂包括第一基座110、第一机械臂120、第一基座110、连接于所述第一基座110上的工具架130和放置于所述工具架130上的执行单元，所述第一机械臂120具有第一固定端与第一活动端，所述第一机械臂120的第一固定端连接于所述第一基座110上，所述第一机械臂120的第一活动端上设置有快换盘锁紧端，所述执行单元具有与所述快换盘锁紧端相互配合连接的快换盘连接端。

执行机械臂为一六自由度机械臂，其负载大，运动灵活，操作简单，6个自由度使得该执行机械臂可以适用多角度多位置的工作。

在一实施例中，视觉跟踪装置为视觉跟踪机械臂，该视觉跟踪机械臂包括第二基座210、第二机械臂220、视觉模块230，所述第二机械臂220具有第二固定端与第二活动端，所述第二机械臂220的第二固定端连接于所述第二基座210上，视觉模块230设置于所述第二机械臂220的第二活动端上；

为了提高视觉模块230的自动识别效果，所述视觉模块230包括立体相机与广角摄像头，所述立体相机与广角摄像头均电连接于所述控制器300。立体相机不仅可以捕获裂缝的RGB图像和深度信息，且能采集机械手臂周围环境信息，结合广角摄像头并反馈信号给控制器以便实现系统定位电梯轿厢位置、电梯门锁的位置及电梯检修控制按钮的位置。

作为对视觉模块230的进一步实施例，所述摄像机230还包括高速摄像头，所述高速摄像头电连接于所述控制器300。通过视觉跟踪第二机械臂220实现对电梯门锁的精确对准动作，观察并记录电梯门锁在打开全过程的高清视频流及图像。

作为对视觉模块230的进一步实施例，所述视觉模块230还包括测距模块，所述测距模块连接于所述控制器300。测距模块可以是激光测距仪，也可以是红外测距仪，利用激光测距仪或红外测距仪可以准确测量视觉模块与门锁的距离及整个系统与井道顶端与底端的距离及其他辅助视觉的功能。

控制器300，分别电连接于所述第一机械臂120、第二机械臂220、执行单元和视觉模块230。

将第一基座110与第二基座210安装在电梯的轿厢顶部，工具架130摆放有在检测过程中作检测动作的执行单元，为了避免在电梯运动过程中，执行单元移出工具架130，可在工具架130与执行单元之间分别设置竖直滑轨滑槽滑动连接，以提高执行单元放置在工具架130上的稳定性，第一机械臂120根据不同的使用需要，利用快换盘锁紧端与快换盘连接端的配合，可以利用快换盘的连接结构更换使用不同的工具，提高了对不同环境电梯检测的适用性，将执行单元连接至第一机械臂120上，用于对门锁啮合深度的检测。

在一实施例中，执行单元包括按钮触发组件和门锁触发组件。执行机械臂可以换接执行单元的不同组件作为执行组件实现精准按压电梯检修按钮、打开电梯门锁。

按钮触发组件包括压杆140、固定连接于所述压杆140上的第一按压块141、滑动连接于所述压杆140上的第二按压块142，所述压杆140上通过螺纹连接有调节螺杆，所述调节螺杆的一端固定连接于所述第二按压块142上，所述调节螺杆带动所述第二按压块142沿靠近或远离所述第一按压块141的方向运动，所述压杆140上具有所述快换盘连接端。利用按钮触发组件可对电梯检修器上的按钮进行按压，在实际使用中，经常需要同时对电梯检修器上的两个按钮进行按压，而不同的电梯，其检修按钮的间距也不相同，因此，可通过转动调节螺杆，带动第二按压块142沿靠近或远离第一按压块141的方向滑动，以调节第一按压块141与第二按压块142的距离，安装在不同类型的电梯上亦可适用本套系统。

门锁触发组件包括减速齿轮箱151、伺服电机152与开锁旋臂153，所述伺服电机152固定连接于所述减速齿轮箱151上，所述伺服电机152的输出端带动所述开锁旋臂153转动，所述伺服电机152电连接于所述控制器300，所述减速齿轮箱151上具有所述快换盘连接端。利用门锁触发组件可打开电梯门锁，主要用于检测电梯门锁的啮合深度，具体的，在使用时可将开锁旋臂153的旋转中心正对电梯门锁的定导轮中心，启动电机，使开锁旋臂153转动，并拨动门锁上的动导轮，如此抬起门锁。

为了避免开锁旋臂153在转动过程中，门锁动导轮脱出开锁旋臂153，所述开锁旋臂153上设置有弧形托板154。开锁旋臂153在托起门锁动导轮时，利用弧形托板154对其承托，运行时的稳定性更高。

图2为本发明实施例提供的一种电梯门锁啮合深度检测方法，该方法应用于上述的电梯门锁啮合深度检测系统，执行装置包括快换盘和执行单元，执行单元包括门锁触发组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，视觉跟踪装置上设有视觉模块，控制器控制视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；

该方法包括但不限于有步骤S21-S26，如图2所示：

S21、控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，使得门锁在执行装置的活动范围内；

由于需要对电梯门锁进行检测，所以需要确定电梯的轿厢停放在预设位置，该预设位置使得门锁在执行装置的活动范围。

S22、控制器控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件；

控制器控制执行装置通过快换盘选取门锁触发组件作为执行组件，先控制门锁触发组件的开锁旋臂的旋转中心正对电梯门锁的定导轮中心，等待触发门锁，以便对层门的门锁进行操作。

S23、控制器控制视觉跟踪模块对视觉模块的位置进行调整，通过视觉模块获取门锁锁钩与视觉模块的距离；

控制器通过控制视觉跟踪装置调整视觉模块的位置，使得视觉模块的高速摄像头对准门锁，并通过视觉模块的测距模块测量视觉模块与门锁锁钩的距离，方便后续计算门锁齿合深度。

S24、控制器控制门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；

控制门锁触发组件对层门的开启门锁进行触发，使得门锁被打开，具体地，在使用时可将开锁旋臂的旋转中心正对电梯门锁的定导轮中心，启动电机，使开锁旋臂转动，并拨动门锁上的动导轮，如此抬起门锁，向控制器发送门锁触发组件的反馈信号，该反馈信号包括伺服电机的角速度。视觉模块包括高速摄像头，在门锁触发组件对层门门锁进行触发时，高速摄像头录制层门被打开的全过程的视频。根据门锁触发组件的反馈信号可以得到伺服电机转动的角度及其转动距离。当控制器触发开启门锁时，控制器记录触发开启门锁的触发时间点，以便后续计算从触发开启门锁到电梯门锁电气回路断开的持续时间。

S25、门锁电气回路通断检测模块检测到门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过无线通信模块发送给控制器；

门锁电气回路通断检测模块包括信号处理单元和磁感应探测器，磁感应探测器设置在电梯控制柜内，作用于控制柜层门回路集线端，与机房控制柜实现电连接。磁感应探测器包括高灵敏电磁线圈，利用电磁感应原理，通过高灵敏电磁线圈感应门锁电气回路导线中电流通断瞬时电磁场的变化，根据电磁场的变化确定门锁电气回路断开，并通过无线通信模块将断开信号发送给控制器。该无线通信模块可以是5G、4G、3G或2G无线通信模块。

门锁在上锁到位后，门锁上的电气开关接通，则电梯门锁电气回路接通，当触发门锁到完全打开到位，则门锁上的电气开关断开，则门锁电气回路断开，则门锁电气回路通断检测模块获取断开信号。

S26、控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、视频、门锁触发组件的反馈信号和断开信号确定门锁啮合深度。

具体地，控制器控制门锁触发组件触发开启门锁之前，控制器与门锁电气回路通断检测模块进行时间同步。当控制器触发开启门锁时，控制器记录触发开启门锁的触发时间点，断开信号包括电梯门锁电气回路断开时的时间点。则步骤S26包括但不限步骤S31-S39，如图3所示：

S31、控制器根据断开信号获取门锁电气回路断开时的断开时间点；

S32、控制器根据触发时间点和断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；

S33、控制器根据该持续时间截取所述视频在该断开时间点的图像；

S34、控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、该截取的图像确定门锁锁钩对应的旋转半径；

S35、控制器根据门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；

S36、控制器根据该角速度和该持续时间确定伺服电机的转动角度；

S37、控制器根据该转动角度和该旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；

S38、控制器根据门锁锁钩与视觉模块的距离、该截取的图像确定基于截取的图像的门锁啮合深度的数值；

S39、控制器根据门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度的数值确定门锁啮合深度。

具体地，由于断开信号包括门锁电气回路断开时的断开时间点，因此，控制器可以根据门锁开启时的触发时间点和门锁电气回路断开时的断开时间点计算开启门锁到电梯门锁电气回路断开的持续时间。由于视频是从开启门锁开始录制，因此，根据该持续时间可以确定视频在断开时间点的图像，并截取该图像，根据门锁锁钩与视觉图像的距离、截取的图像，结合图像识别算法计算门锁锁钩对应的旋转半径，由于门锁触发组件的反馈信号包括伺服电机的角速度，根据伺服电机的角速度和该持续时间可以确定伺服电机的转动角度，由于伺服电机带动门锁锁钩转动，因此，伺服电机的转动角度等于门锁锁钩的转动角度，从而根据该转动角度和旋转半径可以计算门锁锁钩的运行距离，另外，根据门锁锁钩与视觉模块的距离、该截取的图像结合图像识别算法计算基于截取的图像的门锁啮合深度的数值；门锁锁钩的运行距离与门锁啮合深度相关，根据门锁锁钩的运行距离可以验证基于截取的图像的门锁啮合深度是否准确，也可以根据门锁锁钩的运行的距离和基于截取的图像的门锁啮合深度的数值的平均值来计算最终的门锁啮合深度。因此，为了使得门锁啮合深度的计算更准确，根据门锁锁钩与视觉模块的距离、截取的图像、门锁触发组件的反馈信号计算门锁啮合深度。

在一实施例中，执行单元还包括按钮触发组件，步骤S21包括但不限于有步骤S41、S42和S43，如图4所示：

S41、控制器通过视觉模块确定电梯检修盒和电梯层门门锁的位置；

视觉模块包括立体相机和广角摄像头，所述立体相机与广角摄像头均电连接于控制器。立体相机不仅可以捕获裂缝的RGB图像和深度信息，且能采集视觉跟踪装置周围的环境信息。视觉跟踪装置安装在电梯的桥厢顶部，视觉跟踪装置按照程序设定带动视觉模块扫描桥厢顶部的各个部件，控制器建立电梯轿顶三维视场模型，确定电梯检修盒及电梯层门门锁的位置，当能够确定电梯检修盒及电梯层门门锁的位置时，说明桥厢在层门附近。

S42、控制器控制执行装置将执行组件更换为按钮触发组件，控制触发组件按压轿厢检修控制按钮；

控制器控制执行装置通过快换盘选取按钮触发组件作为执行组件，控制按钮触发组件去按压轿厢检修控制按钮，使得电梯处于检修状态，方便对电梯的检测，也避免用户对检修中的电梯进行操作。

S43、控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置。

由于是针对门锁啮合深度进行检测，因此，控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，该预设位置使得门锁在执行装置可触及范围。

在一实施例中，使用人工神经网络，运用所述的门锁锁钩与视觉模块的距离、截取的图像、门锁触发组件的反馈信号、断开信号和触发时间点等信号训练人工神经网络，检测时将步骤S23获取的门锁锁钩与视觉图像的距离、步骤S33截取的图像、步骤S24获取门锁触发组件的反馈信号和步骤S25获取的断开信号输入人工神经网络，从而确定门锁啮合深度。使用人工神经网络，从而使得检测的门锁啮合深度更准确。

在一实施例中，控制执行装置通过按压轿厢检修控制按钮开动轿厢至预设的位置停放轿厢，在层门的门锁啮合深度检修完成后，控制执行装置通过按压轿厢检修控制按钮开动轿厢，寻找紧邻的下一个门锁。视觉模块的测距模块测量视觉模块到井道顶部及底部的距离，控制器根据视觉模块到井道顶部及底部的距离确定轿厢的位置，当视觉模块到井道顶部的距离小于预设值时，说明轿厢已经到达最顶端，向上进行检测已经完毕，当视觉模块到井道底部的距离小于预设值时，说明轿厢已经达到最低端，向下进行检测已经完毕。

在一实施例中，为了防止电梯门锁啮合深度检测系统跳过中间某个层门造成漏检，在执行装置按压轿厢检修控制按钮的同时，控制器控制视觉模块进行视频录制，控制器周期性获取视觉模块采集的视频流信息，控制器根据获取的视频流信息进行对比，依次驻停轿厢，避免了漏检层门的门锁。

在一实施例中，电梯门锁啮合深度检测系统还包括控制终端，通过无线通讯方式与控制器建立通信连接，控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过控制器对执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收所述控制器发送的截取的图像、门锁锁钩与所述视觉模块的距离、门锁啮合深度。控制终端具有显示功能，能够显示接收的截取的图像、门锁锁钩与所述视觉模块的距离、门锁的啮合深度。通过控制终端实现了对电梯门锁啮合深度检测的远程控制。

本发明的另一个实施例中还提供了一种电梯门锁啮合深度检测系统。该电梯门锁啮合深度检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置、控制器、门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块；

执行装置，包括快换盘和执行单元，执行单元包括门锁触发组件，用于通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，门锁触发组件，用于触发开启门锁，并将门锁触发组件的反馈信号发送给控制器；

门锁电气回路通断检测模块，用于检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过无线通信模块将断开信号发送给控制器；

视觉跟踪装置，设有视觉模块，视觉跟踪装置，用于调整视觉模块的位置，视觉模块，用于拍摄门锁被打开的全过程的视频，及测量门锁锁钩和视觉模块的距离；

控制器，用于控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，并控制门锁触发组件触发开启门锁，控制视觉跟踪装置对视觉模块的位置进行调整，通过视觉模块获取门锁锁钩与视觉模块的距离、门锁被打开的全过程的视频，接收门锁触发组件的反馈信号及接收门锁电气回路通断检测模块发送的断开信号；

控制器，还用于根据门锁锁钩与视觉模块的距离、视频、门锁触发组件的反馈信号和断开信号确定门锁的啮合深度。

在一实施例中，视觉模块包括摄像头和测距模块，所述摄像头用于拍摄被检测部件的图像，所述测距模块用于测量被检测部件和所述视觉模块的距离。

在一实施例中，门锁电气回路通断检测模块包括信号处理单元和磁感应探测器，磁感应探测器用于感应电梯门锁电气回路中电流通断时电磁场的变化，信号处理单元用于根据电磁场的变化而确定电梯门锁电气回路的断开，并通过无线通信模块发送断开信号给控制器。

在一实施例中，控制器控制门锁触发组件触发开启门锁之前，控制器与门锁电气回路通断检测模块进行时间同步。控制器记录开启门锁时的时间，断开信号包括电梯门锁电气回路断开时的时间点。控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定所述门锁的啮合深度包括：

控制器根据所述断开信号获取所述门锁电气回路断开时的断开时间点；

控制器根据所述触发时间点和所述断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；

控制器根据所述持续时间截取所述视频在所述断开时间点的图像；

控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像确定门锁锁钩对应的旋转半径；

控制器根据所述门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；

控制器根据所述角速度和所述持续时间确定伺服电机的转动角度；

控制器根据所述转动角度和所述旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；

控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算基于截取的图像的门锁啮合深度；

所述控制器根据所述门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度确定门锁啮合深度。

在一实施例中，执行单元还包括按钮触发组件，用于对按压轿厢检修控制按钮，使得电梯处于检修状态，方便对电梯的检测，也避免用户对检修中的电梯进行操作。

需要说明的是，本实施例中对门锁的啮合深度进行检测的过程可以参照上述方法实施例中的详细解释，在此不再赘述。

在一实施例中，电梯门锁啮合深度检测系统还包括远程控制终端，通过无线通讯方式与控制器建立通信连接，远程控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过控制器对执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收控制器发送的所述截取的图像、门锁锁钩与视觉模块的距离及门锁的啮合深度。

需要说明的是，本实施例的电梯门锁啮合深度检测系统可以包括有图1所示的实施例中的电梯门锁啮合深度检测系统的具体结构。

在一实施例中，控制器包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。当计算机程序被运行时，实现上述的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种电梯门锁啮合深度检测方法，应用于电梯门锁啮合深度检测系统，其特征在于，所述电梯门锁啮合深度检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置、控制器、门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块，所述执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括门锁触发组件，所述控制器控制所述执行装置通过所述快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，所述视觉跟踪装置上设有视觉模块，所述控制器控制所述视觉跟踪装置调整视觉模块的位置；所述方法包括：

所述控制器确定电梯的轿厢停放在预设位置，使得门锁在所述执行装置的活动范围内；

所述控制器控制所述执行装置将执行组件更换为门锁触发组件；

所述控制器控制所述视觉跟踪模块对所述视觉模块的位置进行调整，通过所述视觉模块获取门锁锁钩与所述视觉模块的距离；

所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁，获取门锁触发组件的反馈信号，通过视觉模块获取门锁被打开的全过程的视频；

门锁电气回路通断检测模块检测到门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块发送给所述控制器；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁之前，所述控制器与所述门锁电气回路通断检测模块进行时间同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁时记录触发时间点，所述断开信号包括门锁电气回路断开时的断开时间点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度包括：

所述控制器根据所述断开信号获取所述门锁电气回路断开时的断开时间点；

所述控制器根据所述触发时间点和所述断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；

所述控制器根据所述持续时间截取所述视频在所述断开时间点的图像；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像确定门锁锁钩对应的旋转半径；

所述控制器根据所述门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；

所述控制器根据所述角速度和所述持续时间确定伺服电机的转动角度；

所述控制器根据所述转动角度和所述旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；

所述控制器根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算基于截取的图像的门锁啮合深度；

所述控制器根据所述门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度确定门锁啮合深度。

5.一种电梯门锁啮合深度检测系统，其特征在于，所述电梯门锁啮合深度检测系统包括执行装置、视觉跟踪装置、控制器、门锁电气回路通断检测模块和无线通信模块；

执行装置包括快换盘和执行单元，所述执行单元包括门锁触发组件，用于通过快换盘选取执行单元中的组件作为执行组件，门锁触发组件，用于触发开启门锁，并将门锁触发组件的反馈信号发送给控制器；

门锁电气回路通断检测模块，用于检测到电梯门锁电气回路断开时获取断开信号，并通过所述无线通信模块将所述断开信号发送给所述控制器；

视觉跟踪装置，设有视觉模块，所述视觉跟踪装置，用于调整视觉模块的位置，所述视觉模块，用于拍摄门锁被打开的全过程的视频，及测量门锁锁钩和所述视觉模块的距离；

控制器，用于控制执行装置将执行组件更换为门锁触发组件，并控制所述门锁触发组件触发开启门锁，控制所述视觉跟踪装置对所述视觉模块的位置进行调整，通过所述视觉模块获取门锁锁钩与所述视觉模块的距离、门锁被打开的全过程的视频，接收所述门锁触发组件的反馈信号及接收门锁电气回路通断检测模块发送的断开信号；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定门锁啮合深度。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述视觉模块包括摄像头和测距模块，所述摄像头用于拍摄门锁被打开的全过程的视频，所述测距模块用于测量门锁锁钩和所述视觉模块的距离。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，门锁电气回路通断检测模块包括信号处理单元和磁感应探测器，磁感应探测器用于感应电梯门锁电气回路中电流通断时电磁场的变化，信号处理单元用于根据电磁场的变化，确定电梯门锁电气回路的断开，并通过无线通信模块发送断开信号给控制器。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制器控制所述门锁触发组件触发开启门锁时记录触发时间点，所述断开信号包括门锁电气回路断开时的断开时间点。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述视频、所述门锁触发组件的反馈信号和所述断开信号确定所述门锁的啮合深度包括：

所述控制器，还用于根据所述断开信号获取所述门锁电气回路断开时的断开时间点；

所述控制器，还用于根据所述触发时间点和所述断开时间点确定触发开锁到门锁电气回路断开的持续时间；

所述控制器，还用于根据所述持续时间截取所述视频在所述断开时间点的图像；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算门锁锁钩对应的旋转半径；

所述控制器，还用于根据所述门锁触发组件的反馈信号获取门锁触发组件中伺服电机的角速度；

所述控制器，还用于根据所述角速度和所述持续时间确定伺服电机的转动角度；

所述控制器，还用于根据所述转动角度和所述旋转半径计算门锁锁钩的运行距离；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩与所述视觉模块的距离、所述截取的图像计算基于截取的图像的门锁啮合深度；

所述控制器，还用于根据所述门锁锁钩的运行距离和基于截取的图像的门锁啮合深度确定门锁啮合深度。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括远程控制终端，通过无线通讯方式与所述控制器建立通信连接，所述远程控制终端，用于发送控制信号给控制器，通过所述控制器对所述执行装置和视觉跟踪装置进行控制，并接收所述控制器发送的所述截取的图像、门锁锁钩与所述视觉模块的距离及门锁啮合深度。

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