CN116118200B - 一种汽车内饰件包覆设备与方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能包覆领域，尤其涉及一种汽车内饰件包覆设备与方法，一种汽车内饰件包覆方法包括：根据目标包覆件的第一包覆面积与第二包覆面积的差值判定智能包覆单元的包覆工作模式，包覆工作模式包括，第一包覆工作模式，包覆设备直接对目标包覆件进行包覆，第二包覆工作模式，升降滑动装置将包覆表层固定并根据目标包覆件的凸起区域高度判断包覆过程中的包覆停止区域，当包覆表层与包覆停止区域接触时根据包覆停止区域的高度对升降滑动装置的速度进行调节并控制可调风压装置对包覆停止区域的包覆表层按照预设轨迹路线进行高压喷气以实现包覆；本发明提高了针对表面具有凸起结构的内饰件进行包覆的包覆效果。

Description

一种汽车内饰件包覆设备与方法

技术领域

本发明涉及智能包覆领域，尤其涉及一种汽车内饰件包覆设备与方法。

背景技术

随着社会的进步，汽车工业迅速发展，由此汽车内饰件产品的发展也随之兴起，其中，为满足汽车用户的需求，对汽车内饰包覆的材料以及包覆效果的要求也越来越高，目前汽车包覆存在两种方式：一，人工包覆，此方法包覆精度高，但是人工操作时间长，导致难以提升包覆速率；二，机器包覆，通过智能机械对汽车内饰件进行包覆，节省了劳动力且提高了包覆速度，但是针对一些表面平整度差的内饰件难免存在包覆效果差的问题，因此，如何在保证包覆速度的同时提高包覆精度是当下亟待解决的技术问题。

中国专利公开号CN113071105B公布了一种汽车内饰件包覆设备及包覆工艺，包括机架，操作板固定于机架上，操作板开设有上料孔，操作板上设有与外部抽真空装置连接的抽气孔，机架上还设有检测装置；上料机构包括转盘，以及设于转盘上用于将内饰板提升至上料孔处的提升单元，转盘部分穿设在机架上，检测装置用于检测提升单元的位置，并因转盘的转动，在提升单元对准上料孔时，检测装置使转盘停止；送料机构，包括转动布置于机架两侧的放卷辊和收卷辊；还包括整合机构。

上述技术方案中，在包覆过程中工作人员将包覆用的皮料置于送卷辊上，并将皮料的一端固定在机架另一侧的收卷辊上；另外，加热单元对皮料进行预热；工作人员将内饰板置于置物板上，内饰板在转盘的带动下到达上料孔处，并在检测装置的作用下使转盘停止转动；气缸启动，气缸推动置物板直至与操作板抵接，内饰板穿过上料孔并被皮料覆盖；由此可见，该技术方案并未考虑到针对表面不平整的内饰件进行包覆时，皮料的进料速度无法根据内饰件的凸起区域进行自动调节，以及针对不平整区域包覆时皮料贴合效果差的问题。

发明内容

为此，本发明提供一种汽车内饰件包覆设备与方法，用以克服现有技术中包覆设备针对包覆件凸起区域进行包覆时包覆材料贴合效果差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种汽车内饰件包覆设备，包括：

智能包覆单元，其包括用以固定包覆表层形态并控制包覆表层位置的升降滑动装置、用以对包覆表层表面进行风压包覆以使包覆表层与目标包覆件贴合的可调风压装置；

限位单元，其与所述智能包覆单元相连，用以对目标包覆件进行固定，所述限位单元包括若干用以抓取并固定目标包覆件的第一机械臂，第一机械臂下部连接有伸缩结构，用以控制目标包覆件的高度；

视觉识别单元，用以对包覆表层以及目标包覆件进行图像采集；

包覆分析单元，其与所述视觉识别单元相连，用以通过分析目标包覆件的图像识别目标包覆件的三维数据，分析目标包覆件待包覆面的三维数据以判断所述智能包覆单元的包覆工作模式；

包覆控制单元，其与所述智能包覆单元、所述视觉识别单元以及所述包覆分析单元相连，用以控制智能包覆单元执行对应操作，包括根据目标包覆件的位置高度确定所述升降滑动装置的高度，根据包覆停止区域的高度对所述升降滑动装置的速度进行调节并控制所述可调风压装置对包覆停止区域进行风压包覆，以及根据已完成包覆表面的包覆平整情况调整升降滑动装置的间距以调节包覆表层的张紧力。

进一步地，所述升降滑动装置设置有用以夹持包覆表层边缘以使包覆表层保持平整的夹持部和用以控制夹持部高度的高度调节部；

所述可调风压装置设置有用以提供风压的鼓风机、与鼓风机相连的通风管路，设置在通风管路出风端口并通过调节出风口截面形状调整包覆表层实际风压面积的智能风压调节部，以及控制所述智能风压调节部的出风口位置的位置控制部，其中，智能风压调节部包括：

窄缝式出风口，其与所述通风管路出风端口相连；

缝隙调宽组件，其设置在所述窄缝式出风口内部，用以调节窄缝式出风口的实际出风口宽度。

进一步地，所述可调风压装置的通风管路中设置有用以调整高压风温度的温控调节装置。

另一方面，本发明提供一种汽车内饰件包覆方法，包括：

根据目标包覆件的第一包覆面积与第二包覆面积的差值判定智能包覆单元的包覆工作模式，包覆工作模式包括第一包覆工作模式和第二包覆工作模式；

根据目标包覆件的待包覆面的凸起区域高度确定包覆停止区域；

响应于第一包覆工作模式，升降滑动装置将包覆表层固定并匀速下降，在包覆表层位于目标包覆件上方预设高度时，可调风压装置以设定风速对包覆表层按照预设轨迹路线进行高压喷气以实现喷压包覆，其中，温控调节装置在可调风压装置运行时以设定温度开启，通过可调风压装置吹出热风以对包覆表层贴合面的热熔胶进行加热；

响应于第二包覆工作模式，升降滑动装置将包覆表层固定并根据视觉识别单元检测到的目标包覆件的凸起区域高度判断包覆过程中的包覆停止区域，当包覆表层与任一包覆停止区域接触时根据包覆停止区域的高度对升降滑动装置的速度进行调节并控制可调风压装置对包覆停止区域的包覆表层按照预设轨迹路线进行高压喷气以实现包覆；

其中，第二包覆工作模式中包覆控制单元根据包覆停止区域的上表面积确定风压出口的宽度值以及根据升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力与预设拉力标准的比对结果判定是否对升降滑动装置的间距进行调节。

进一步地，包覆控制单元在包覆模式选择条件下计算目标包覆件的包覆面积差值并根据包覆面积差值判定包覆工作模式；

若包覆面积差值处于第一包覆面积差值区间，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第一包覆工作模式；

若包覆面积差值处于第二包覆面积差值区间，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第二包覆工作模式；

其中，所述包覆模式选择条件为目标包覆件固定完成，所述包覆面积差值为第一包覆面积减去第二包覆面积所得差值，第一包覆面积为目标包覆件的包覆面的空间表面积，第二包覆面积为目标包覆件的包覆面在包覆表层的投影面积；

所述第一包覆面积差值区间的任一数值均小于所述第二包覆面积差值区间的任一数值。

进一步地，所述包覆控制单元在第一包覆控制条件下控制所述视觉识别单元依次对目标包覆件的凸起区域高度进行检测并将各凸起区域高度依次与预设凸起高度进行比对以判定该凸起区域是否为包覆停止区域；

若凸起区域高度小于或等于预设凸起高度，所述包覆控制单元判定该凸起区域不是包覆停止区域；

若凸起区域高度大于预设凸起高度，所述包覆控制单元判定该凸起区域是包覆停止区域；

其中，所述第一包覆控制条件为所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第二包覆工作模式，所述预设凸起高度与所述包覆表层的形变能力有关，所述凸起区域高度为目标包覆件凸起区域与目标包覆件最低点的垂直距离。

进一步地，所述包覆控制单元在第二包覆控制条件下控制升降滑动装置以预设下降速度匀速下降并控制视觉识别单元对下降过程中包覆表层与目标包覆件的单个包覆停止区域的最高点的距离进行监测，以判断包覆表层的包覆状态类型，

当包覆表层处于第一包覆状态时，包覆控制单元根据凸起区域高度与预设凸起高度的差值对应降低升降滑动装置的下降速度，并根据包覆停止区域在包覆表层的投影面积与预设风压出口对应面积的比对结果判定是否对窄缝式出风口的宽度进行调节；

若所述投影面积小于等于第一预设风压面积，包覆控制单元判定无需对窄缝式出风口的宽度进行调节；

若所述投影面积大于第一预设风压面积，包覆控制单元判定将窄缝式出风口的宽度调大，并根据投影面积与第一预设风压面积的差值确定窄缝式出风口的宽度调节量；

其中，所述第一包覆状态为包覆表层与目标包覆件的单个包覆停止区域的最高点相距预设距离，所述第二包覆控制条件为目标包覆件存在包覆停止区域且智能包覆单元开始工作，所述第一预设风压面积与所述窄缝式出风口的初始宽度有关。

进一步地，所述包覆控制单元在第三包覆控制条件下根据所述单个包覆停止区域的海拔高度判定是否对可调风压装置的风速进行调节；

若包覆停止区域的高度处于第三预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定无需对可调风压装置的风速进行调节；

若包覆停止区域的高度处于第一预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定使用第一预设风速调节系数对可调风压装置的风速进行调高；

若包覆停止区域的高度处于第二预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定使用第二预设风速调节系数对可调风压装置的风速进行调高；

其中，所述第三包覆控制条件为所述包覆控制单元判定所述单个包覆停止区域处于第一包覆状态并且升降滑动装置的速度设定完成，所述海拔高度为单个包覆停止区域中最低点与最高点之间的垂直距离，所述第一预设风压参照高度区间的任一数值均小于所述第二预设风压参照高度区间的任一数值，所述第一预设风压参照高度区间、第二预设风压参照高度区间以及第三预设风压参照高度区间与所述可调风压装置的初始风速有关。

进一步地，所述包覆控制单元在第四包覆控制条件下根据升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力判定是否对升降滑动装置的间距进行调节；

若拉力处于第一预设拉力标准区间，所述包覆控制单元判定使用第二预设间距调节系数将升降滑动装置的间距调大；

若拉力处于第二预设拉力标准区间，所述包覆控制单元判定使用第一预设间距调节系数将升降滑动装置的间距调小；

其中，所述第四包覆控制条件为包覆控制单元对可调风压装置的风速判定完成且控制所述智能包覆单元进行包覆；所述第一预设拉力标准区间的任一数值均小于第二预设拉力标准区间的任一数值。

进一步地，所述包覆控制单元在第五包覆控制条件下控制所述视觉识别单元周期性地对包覆表层进行图像采集并检测包覆表层抖动频率，包覆控制单元根据包覆表层抖动频率判定是否对升降滑动装置的间距进行补偿调节；

若包覆表层抖动频率处于第一预设抖动频率区间，所述包覆控制单元判定需对升降滑动装置的间距进行补偿调节，并根据包覆表层抖动频率与抖动高度确定升降滑动装置的间距补偿调节量；

所述第五包覆控制条件为包覆控制单元对是否调节升降滑动装置的间距的判定完成，所述第一预设抖动频率区间的任一数值均大于零。

进一步地，所述包覆控制单元在第六包覆控制条件下将补偿调节后的升降滑动装置的间距与预设最大间距进行比对以判定是否允许对升降滑动装置的间距进行补偿调节，若补偿调节后的升降滑动装置的间距小于预设最大间距，所述包覆控制单元判定允许进行补偿调节，若补偿调节后的升降滑动装置的间距大于或等于预设最大间距，所述包覆控制单元判定不允许进行补偿调节；

所述第六包覆控制条件为所述包覆控制单元判定对升降滑动装置的间距进行补偿调节并确定升降滑动装置的间距补偿调节量，所述预设最大间距大于零且小于包覆表层的最大形变量。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明根据目标包覆件的包覆面积差值反应目标包覆件的平整度从而确定智能包覆单元的包覆工作模式，其中，第二包覆工作模式下根据目标包覆件的凸起区域高度确定包覆停止区域，以在包覆过程中包覆表层与目标包覆件的单个包覆停止区域的最高点相距预设距离时根据凸起区域高度与预设凸起高度的差值对应降低升降滑动装置的下降速度，并且包覆控制单元在第三包覆控制条件下根据所述单个包覆停止区域的海拔高度判定是否对可调风压装置的风速进行调节，与现有技术相比，本发明针对目标包覆件的凸起区域进行分析，以对应调节智能包覆单元的工作参数，从而提高包覆表层与目标包覆件的贴合效果，同时也避免了凸起区域对包覆表皮造成过度拉伸，进而提高了本发明的包覆效率。

进一步地，本发明中当包覆表层处于第一包覆状态时，包覆控制单元根据凸起区域高度与预设凸起高度的差值对应降低升降滑动装置的下降速度并根据包覆停止区域在包覆表层的投影面积与预设风压出口对应面积的比对结果判定是否对窄缝式出风口的宽度进行调节，使得风压面积与包覆停止区域的面积相匹配，从而提升包覆的速度，并且根据凸起区域高度与预设凸起高度的差值调节升降滑动装置的速度，避免速度过快导致凸起区域对包覆表层的造成过度拉伸。

进一步地，本发明中根据所述单个包覆停止区域的海拔高度判定是否对可调风压装置的风速进行调节，避免了风速过低导致针对包覆停止区域进行包覆时包覆表皮与包覆停止区域存在贴合缝隙的问题，进而提高了本发明针对汽车内饰件的包覆效率。

进一步地，本发明中所述包覆控制单元在第四包覆控制条件下根据升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力判定是否对升降滑动装置的间距进行调节，避免了凸起区域对包覆表层过度拉伸导致包覆表层破坏，进而提高了本发明针对汽车内饰件的包覆效率。

进一步地，本发明中所述包覆控制单元在第五包覆控制条件下控制所述视觉识别单元周期性地对包覆表层进行图像采集并检测包覆表层抖动频率，包覆控制单元根据包覆表层抖动频率判定是否对升降滑动装置的间距进行补偿调节，避免了包覆过程中升降滑动装置抖动造成包覆过程时包覆表皮贴合时存在褶皱的问题，进而提高了本发明针对汽车内饰件的包覆效率。

附图说明

图1为本发明实施例升降滑动装置以及限位单元的结构示意图；

图2为本发明实施例可调风压装置的结构示意图；

图3为本发明实施例包覆控制单元将各凸起区域高度依次与预设凸起高度进行比对以判定该凸起区域是否为包覆停止区域经过转化后的流程图；

图4为本发明实施例包覆控制单元将单个包覆停止区域的海拔高度Hi与预设风压参照高度进行比对以判定是否对可调风压装置的风速进行调节经过转化后的流程图；

图5为本发明实施例目标包覆件的结构示意图；

图中：1，夹持部；2，高度调节部；3，通风管路；4，窄缝式出风口；5，伸缩结构；6，第一机械臂；A，凸起区域；B，凸起区域；C，包覆面。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图4所示，本发明提供一种汽车内饰件包覆设备，包括：

智能包覆单元，其包括用以固定包覆表层形态并控制包覆表层位置的升降滑动装置、用以对包覆表层表面进行风压包覆以使包覆表层与目标包覆件贴合的可调风压装置；

限位单元，其与所述智能包覆单元相连，用以对目标包覆件进行固定，所述限位单元包括若干用以抓取并固定目标包覆件的第一机械臂6，第一机械臂6下部连接有伸缩结构5，用以控制目标包覆件的高度；

视觉识别单元，用以对包覆表层以及目标包覆件进行图像采集；

包覆分析单元，其与所述视觉识别单元相连，用以通过分析目标包覆件的图像识别目标包覆件的三维数据，分析目标包覆件待包覆面的三维数据以判断所述智能包覆单元的包覆工作模式；

包覆控制单元，其与所述智能包覆单元、所述视觉识别单元以及所述包覆分析单元相连，用以控制智能包覆单元执行对应操作，包括根据目标包覆件的位置高度确定所述升降滑动装置的高度，根据包覆停止区域的高度对所述升降滑动装置的速度进行调节并控制所述可调风压装置对包覆停止区域进行风压包覆，以及根据已完成包覆表面的包覆平整情况调整升降滑动装置的间距以调节包覆表层的张紧力。

具体而言，所述升降滑动装置设置有用以夹持包覆表层边缘以使包覆表层保持平整的夹持部1和用以控制夹持部1高度的高度调节部2；

所述可调风压装置设置有用以提供风压的鼓风机、与鼓风机相连的通风管路3，设置在通风管路3出风端口并通过调节出风口截面形状调整包覆表层实际风压面积的智能风压调节部，以及控制所述智能风压调节部的出风口位置的位置控制部，其中，智能风压调节部包括：

窄缝式出风口4，其与所述通风管路3出风端口相连；

缝隙调宽组件，其设置在所述窄缝式出风口4内部，用以调节窄缝式出风口4的实际出风口宽度。

具体而言，所述可调风压装置的通风管路3中设置有用以调整高压风温度的温控调节装置。

本发明另提供一种汽车内饰件包覆方法，包括：

根据目标包覆件的第一包覆面积与第二包覆面积的差值判定智能包覆单元的包覆工作模式，包覆工作模式包括第一包覆工作模式和第二包覆工作模式；

根据目标包覆件的待包覆面的凸起区域高度确定包覆停止区域；

响应于第一包覆工作模式，升降滑动装置将包覆表层固定并匀速下降，在包覆表层位于目标包覆件上方预设高度时，可调风压装置以设定风速对包覆表层按照预设轨迹路线进行高压喷气以实现喷压包覆，其中，温控调节装置在可调风压装置运行时以设定温度开启，通过可调风压装置吹出热风以对包覆表层贴合面的热熔胶进行加热；

响应于第二包覆工作模式，升降滑动装置将包覆表层固定并根据视觉识别单元检测到的目标包覆件的凸起区域高度判断包覆过程中的包覆停止区域，当包覆表层与任一包覆停止区域接触时根据包覆停止区域的高度对升降滑动装置的速度进行调节并控制可调风压装置对包覆停止区域的包覆表层按照预设轨迹路线进行高压喷气以实现包覆；

其中，第二包覆工作模式中包覆控制单元根据包覆停止区域的上表面积确定风压出口的宽度值以及根据升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力与预设拉力标准的比对结果判定是否对升降滑动装置的间距进行调节。

具体而言，包覆控制单元在包覆模式选择条件下计算目标包覆件的包覆面积差值并根据包覆面积差值判定包覆工作模式；

若包覆面积差值处于第一包覆面积差值区间，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第一包覆工作模式；

若包覆面积差值处于第二包覆面积差值区间，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第二包覆工作模式；

其中，所述包覆模式选择条件为目标包覆件固定完成，所述包覆面积差值为第一包覆面积减去第二包覆面积所得差值，第一包覆面积为目标包覆件的包覆面的空间表面积，第二包覆面积为目标包覆件的包覆面在包覆表层的投影面积；

所述第一包覆面积差值区间的任一数值均小于所述第二包覆面积差值区间的任一数值。

实际应用中，作为可实施的方式，上述判定过程可转化为：包覆控制单元在包覆模式选择条件下计算目标包覆件的包覆面积差值S并将S与预设包覆面积差值进行比对以判定包覆工作模式，设定S＝S0-S0’，其中，S0为目标包覆件的第一包覆面积，S0’为目标包覆件的第二包覆面积，所述包覆控制单元设有预设包覆面积差值S1，其中，0＜S1；

若S≤S1，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第一包覆工作模式；

若S1＜S，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第二包覆工作模式。

本发明中根据目标包覆件的包覆面积差值选择包覆工作模式，包覆面积差值根据目标包覆件的空间包覆面的面积与包覆面的投影面积的差值得到，通过判断投影差值能够表征目标包覆件包覆面的平整度，进而通过平整度判断包覆过程中包覆表层的拉伸变形程度，避免目标包覆件表面凸起高度过高导致包覆过程中包覆表层与目标包覆件凸起区域贴合效果差的问题，同时防止凸起区域对包覆表层造成拉伸损伤，预设包覆面积差值的取值能够根据包覆表层的贴合难度设定，所述贴合难度用户能够根据固定包覆参数下包覆表层的贴合效果判定以及实验确定。

具体而言，所述包覆控制单元在第一包覆控制条件下控制所述视觉识别单元依次对目标包覆件的凸起区域高度进行检测并将各凸起区域高度依次与预设凸起高度进行比对以判定该凸起区域是否为包覆停止区域；

若凸起区域高度小于或等于预设凸起高度，所述包覆控制单元判定该凸起区域不是包覆停止区域；

若凸起区域高度大于预设凸起高度，所述包覆控制单元判定该凸起区域是包覆停止区域；

其中，所述第一包覆控制条件为所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第二包覆工作模式，所述预设凸起高度与所述包覆表层的形变能力有关，所述预设凸起高度应小于包覆表层的最大形变量，所述凸起区域高度为目标包覆件凸起区域与目标包覆件最低点的垂直距离。

实际应用中，作为可实施的方式，上述判定过程可转化为：所述包覆控制单元在第一包覆控制条件下控制视觉识别单元依次对目标包覆件的凸起区域高度Hi进行检测并将Hi依次与预设凸起高度进行比对以判定该凸起区域是否为包覆停止区域，其中，i＝1，2，3，……，n，n为凸起区域的总数量，所述包覆控制单元设有预设凸起高度H0，其中，0＜H0；

若Hi≤H0，所述包覆控制单元判定该凸起区域不是包覆停止区域；

若H0＜Hi，所述包覆控制单元判定该凸起区域是包覆停止区域。

本发明中，所述包覆控制单元在第一包覆控制条件下控制视觉识别单元依次对目标包覆件的凸起区域高度，并根据各凸起区域的高度判定该凸起区域是否为包覆停止区域，与现有技术相比，避免了包覆过程中针对目标包覆件凸起区域包覆时无法根据实际凸起高度采用不同的工作参数导致的包覆效果差的问题，而本发明中针对包覆停止区域高度不同以及面积不同会采用不同的包覆工作参数，以达到理想的包覆效果，其中，预设凸起高度根据实际应用场景能够自由设定，以使包覆表层包覆效果满足需求。

具体而言，所述包覆控制单元在第二包覆控制条件下控制升降滑动装置以预设下降速度匀速下降并控制视觉识别单元对下降过程中包覆表层与目标包覆件的单个包覆停止区域的最高点的距离进行监测，以判断包覆表层的包覆状态类型，

当包覆表层处于第一包覆状态时，包覆控制单元根据凸起区域高度与预设凸起高度的差值对应降低升降滑动装置的下降速度，并根据包覆停止区域在包覆表层的投影面积与预设风压出口对应面积的比对结果判定是否对窄缝式出风口4的宽度进行调节；

若所述投影面积小于等于第一预设风压面积，包覆控制单元判定无需对窄缝式出风口4的宽度进行调节；

若所述投影面积大于第一预设风压面积，包覆控制单元判定将窄缝式出风口4的宽度调大，并根据投影面积与第一预设风压面积的差值确定窄缝式出风口4的宽度调节量；

其中，所述第一包覆状态为包覆表层与目标包覆件的单个包覆停止区域的最高点相距预设距离，所述第二包覆控制条件为目标包覆件存在包覆停止区域且智能包覆单元开始工作，所述第一预设风压面积与所述窄缝式出风口4的初始宽度有关，第一预设风压面积大于窄缝式出风口4的初始宽度。

实际应用中，作为可实施的方式，上述判定过程可转化为：当包覆表层处于第一包覆状态时，包覆控制单元调节升降滑动装置的速度至V，设定V＝V0×ζ，其中，V0为预设下降速度，0＜V0，ζ为速度调节系数，ζ＝（Hi-H0）×ε，ε为高度转换系数，0＜ε，其中，高度转换系数与包覆表层的形变能力有关，通过高度转换系数对预设下降速度的调节为下降趋势，即包覆表层的形变能力越低，高度转换系数对预设下降速度的调节的下降趋势越大，以此避免包覆过程中包覆参数调节不及时导致包覆表层受到损伤，用户能够根据实验获取包覆控制单元的响应速率以判定ε的取值范围；

包覆控制单元设有第一预设风压面积Sf0，0＜Sf0，包覆控制单元根据包覆停止区域在包覆表层的投影面积Sf与预设风压出口对应面积的比对结果判定是否对窄缝式出风口4的宽度进行调节，

若Sf≤Sf0，包覆控制单元判定无需对窄缝式出风口4的宽度进行调节；

若Sf0＜Sf，包覆控制单元判定将窄缝式出风口4的宽度调节为B，设定B＝（Sf-Sf0）+B0，B0为窄缝式出风口4的初始宽度，0＜B0。

其中，第一预设风压面积Sf0与目标包覆件的包覆面总面积有关，通常选取目标包覆件的包覆面总面积的30％作为第一预设风压面积的取值，用户能够根据实际目标包覆件的包覆面总面积设定第一预设风压面积的取值，但是第一预设风压面积的取值应小于窄缝式出风口4的最大允许宽度。

具体而言，所述包覆控制单元在第三包覆控制条件下根据所述单个包覆停止区域的海拔高度判定是否对可调风压装置的风速进行调节；

若包覆停止区域的高度处于第三预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定无需对可调风压装置的风速进行调节；

若包覆停止区域的高度处于第一预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定使用第一预设风速调节系数对可调风压装置的风速进行调高；

若包覆停止区域的高度处于第二预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定使用第二预设风速调节系数对可调风压装置的风速进行调高；

实际应用中，作为可实施的方式，上述判定过程可转化为：所述包覆控制单元在第三包覆控制条件下控制可调风压装置对包覆停止区域进行风压包覆，包覆控制单元将单个包覆停止区域的海拔高度Ui与预设风压参照高度进行比对以判定是否对可调风压装置的风速进行调节，i＝1，2，3，……，umax，umax为包覆停止区域的总数量，所述包覆控制单元设有第一预设风压参照高度U01、第二预设风压参照高度U02、第一预设风速调节系数α1和第二预设风速调节系数α2，其中，0＜U01＜U02，1＜α1＜α2；

若Ui≤U01，所述包覆控制单元判定无需对可调风压装置的风速进行调节；

若U01＜Ui≤U02，所述包覆控制单元判定使用α1将可调风压装置的风速调节为V，设定Vz＝Vz0×α1；

若U02＜Ui，所述包覆控制单元判定使用α2将可调风压装置的风速调节为V，设定Vz＝Vz0×α2；

其中，Vz0为预设初始风速，0＜Vz0。

其中，所述预设风压参照高度根据具体实际应用场景设定，预设风压参照高度与包覆表层的拉伸能力有关，呈现为包覆表层的拉伸能力越差，预设风压参照高度越低的关系，用户能够根据实际操作过程中记录的贴合效果满足需求的包覆材料对应的预设风压参照高度确定第一预设风压参照高度，以及贴合效果不满足需求的包覆材料对应的预设风压参照高度确定第二预设风压参照高度。

其中，所述第三包覆控制条件为所述包覆控制单元判定所述单个包覆停止区域处于第一包覆状态并且升降滑动装置的速度设定完成，所述海拔高度为单个包覆停止区域中最低点与最高点之间的垂直距离，所述第一预设风压参照高度区间的任一数值均小于所述第二预设风压参照高度区间的任一数值，所述第一预设风压参照高度区间、第二预设风压参照高度区间以及第三预设风压参照高度区间与所述可调风压装置的初始风速有关。

具体而言，所述包覆控制单元在第四包覆控制条件下根据升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力判定是否对升降滑动装置的间距进行调节；

若拉力处于第一预设拉力标准区间，所述包覆控制单元判定使用第二预设间距调节系数将升降滑动装置的间距调大；

若拉力处于第二预设拉力标准区间，所述包覆控制单元判定使用第一预设间距调节系数将升降滑动装置的间距调小；

若拉力处于第三预设拉力标准区间，所述包覆控制单元判定无需对升降滑动装置的间距进行调节；

实际应用中，作为可实施的方式，上述判定过程可转化为：所述包覆控制单元在第四包覆控制条件下将升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力F与预设拉力标准进行比对以判定是否对升降滑动装置的间距进行调节，所述包覆控制单元设有第一预设拉力标准F1、第二预设拉力标准F2、第一预设间距调节系数β1和第二预设间距调节系数β2，其中，0＜F1＜F2，0＜β1＜1＜β2；

若F≤F1，所述包覆控制单元判定使用β2将升降滑动装置的间距调节为L，设定L＝L0×β2；

若F1＜F≤F2，所述包覆控制单元判定无需对升降滑动装置的间距进行调节；

若F2＜F，所述包覆控制单元判定使用β1将升降滑动装置的间距调节为L，设定L＝L0×β1；

其中，L0为初始升降滑动装置的间距，0＜L0。

其中，调节系数根据实际应用场景以及用户需求自由设定，满足本技术方案的调节趋势即可。

其中，所述第四包覆控制条件为包覆控制单元对可调风压装置的风速判定完成且控制所述智能包覆单元进行包覆；

所述第一预设拉力标准区间的任一数值均小于第二预设拉力标准区间的任一数值，所述第三预设拉力标准区间的任一数值均小于第二预设拉力标准区间的任一数值且均大于第一预设拉力标准区间的任一数值，所述第一预设拉力标准区间，第二预设拉力标准区间以及第三预设拉力标准区间与包覆表层的最大允许拉伸力有关，第一预设拉力标准区间为零至包覆表层的最大变形程度对应的拉伸力的30%，第二预设拉力标准区间为包覆表层的最大变形程度对应的拉伸力的30%至60%（不包括30%），第三预设拉力标准区间为包覆表层的最大变形程度对应的拉伸力的60%至90%（不包括60%）。

具体而言，所述包覆控制单元在第五包覆控制条件下控制所述视觉识别单元周期性地对包覆表层进行图像采集并检测包覆表层抖动频率，包覆控制单元根据包覆表层抖动频率判定是否对升降滑动装置的间距进行补偿调节；

若包覆表层抖动频率处于第二预设抖动频率区间，所述包覆控制单元判定无需对升降滑动装置的间距进行补偿调节；

若包覆表层抖动频率处于第一预设抖动频率区间，所述包覆控制单元判定需对升降滑动装置的间距进行补偿调节，并根据包覆表层抖动频率与抖动高度确定升降滑动装置的间距补偿调节量；

实际应用中，作为可实施的方式，上述判定过程可转化为：所述包覆控制单元在第五包覆控制条件下控制视觉识别单元周期性地对包覆表层进行图像采集并检测包覆表层抖动频率P，包覆控制单元将P与预设抖动频率P0进行比对以判定是否对升降滑动装置的间距进行补偿调节；

若P≤P0，所述包覆控制单元判定无需对升降滑动装置的间距进行补偿调节；

若P0＜P，所述包覆控制单元判定对升降滑动装置的间距进行补偿调节，调节后的升降滑动装置的间距记为L’，设定L’＝L×（P-P0）×θ，其中，θ为间距转换系数，0＜θ。

其中，预设抖动频率的取值能够根据包覆表层的变形能力进行设定，对于确定的包覆表层，通过在设定的若干风压下采集升降滑动装置的间距与抖动频率的关系函数，能够得到不会存在褶皱的抖动频率取值区间，在此区间内，根据实际应用场景能够自由设定预设抖动频率的取值，满足用户需求即可。

所述第五包覆控制条件为包覆控制单元对是否调节升降滑动装置的间距的判定完成，所述第一预设抖动频率区间的任一数值均大于第二预设抖动频率区间的任一数值。

具体而言，所述包覆控制单元在第六包覆控制条件下将补偿调节后的升降滑动装置的间距与预设最大间距进行比对以判定是否允许对升降滑动装置的间距进行补偿调节，若补偿调节后的升降滑动装置的间距小于预设最大间距，所述包覆控制单元判定允许进行补偿调节，若补偿调节后的升降滑动装置的间距大于或等于预设最大间距，所述包覆控制单元判定不允许进行补偿调节；

实际应用中，作为可实施的方式，上述判定过程可转化为：所述包覆控制单元在第六包覆控制条件下将L’与预设最大间距Lmax进行比对以判定是否允许对升降滑动装置的间距进行补偿调节，0＜Lmax，

若L’＜Lmax，所述包覆控制单元判定允许进行补偿调节；

若Lmax≤L’，所述包覆控制单元判定不允许进行补偿调节；

所述第六包覆控制条件为所述包覆控制单元判定对升降滑动装置的间距进行补偿调节并确定升降滑动装置的间距补偿调节量，所述预设最大间距与包覆表层的最大允许形变量，用户能够在大于零且小于包覆表层的最大形变量的范围内选取满足包覆需求的预设最大间距，所述最大允许形变量可以通过对包覆表层取样进行拉断力实验获得。

实施例：请参阅图5所示，其为本发明实施例目标包覆件的结构示意图，在本实施例中，目标包覆件存在凸起区域A、凸起区域B以及包覆面C；

目标包覆件的包覆面积差值S＝15cm²，预设包覆面积差值S1＝10cm²，此时S1＜S，智能包覆单元采用第二包覆工作模式；

凸起区域A的凸起区域高度H1＝5cm，凸起区域B的凸起区域高度H2＝9cm，预设凸起高度H0＝5cm，此时，H1＝H0，H2＞H0，凸起区域A不是包覆停止区域，凸起区域B是包覆停止区域；

包覆表层与包覆停止区域B的最高点相距预设距离，包覆表层的投影面积Sf＝8cm²，第一预设风压面积Sf0＝10cm²，此时，Sf＜Sf0，包覆控制单元判定无需对窄缝式出风口4的宽度进行调节；

凸起区域B的海拔高度U1＝4cm，第一预设风压参照高度U01＝4cm，第二预设风压参照高度U02＝7cm，预设初始风速V0＝80m/s，此时，U1＝U01，所述包覆控制单元判定无需对可调风压装置的风速进行调节；

受力检测器检测到的拉力F＝25N，第一预设拉力标准F1＝25N，第二预设拉力标准F2＝40N，初始升降滑动装置的间距L0＝30cm此时，F＝F1，所述包覆控制单元判定使用β2将升降滑动装置的间距调节为L，设定L＝L0×β2，其中，β2＝1.2。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种应用于汽车内饰件包覆设备的包覆方法，其特征在于，包括：

根据目标包覆件的第一包覆面积与第二包覆面积的差值判定智能包覆单元的包覆工作模式，包覆工作模式包括第一包覆工作模式和第二包覆工作模式；

根据目标包覆件的待包覆面的凸起区域高度确定包覆停止区域；

响应于第一包覆工作模式，升降滑动装置将包覆表层固定并匀速下降，在包覆表层位于目标包覆件上方预设高度时，可调风压装置以设定风速对包覆表层按照预设轨迹路线进行高压喷气以实现喷压包覆，其中，温控调节装置在可调风压装置运行时以设定温度开启，通过可调风压装置吹出热风以对包覆表层贴合面的热熔胶进行加热，其中，设定风速和设定温度与包覆表层的特性有关；

响应于第二包覆工作模式，升降滑动装置将包覆表层固定并根据视觉识别单元检测到的目标包覆件的凸起区域高度判断包覆过程中的包覆停止区域，当包覆表层与任一包覆停止区域接触时根据包覆停止区域的高度对升降滑动装置的速度进行调节并控制可调风压装置对包覆停止区域的包覆表层按照预设轨迹路线进行高压喷气以实现包覆；

其中，第二包覆工作模式中包覆控制单元根据包覆停止区域的上表面积确定风压出口的宽度值以及根据升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力与预设拉力标准的比对结果判定是否对升降滑动装置的间距进行调节；

包覆控制单元在包覆模式选择条件下计算目标包覆件的包覆面积差值并根据包覆面积差值判定包覆工作模式；

若包覆面积差值处于第一包覆面积差值区间，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第一包覆工作模式；

若包覆面积差值处于第二包覆面积差值区间，所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第二包覆工作模式；

其中，所述包覆模式选择条件为目标包覆件固定完成，所述包覆面积差值为第一包覆面积减去第二包覆面积所得差值，第一包覆面积为目标包覆件的包覆面的空间表面积，第二包覆面积为目标包覆件的包覆面在包覆表层的投影面积；

所述第一包覆面积差值区间的任一数值均小于所述第二包覆面积差值区间的任一数值；

汽车内饰件包覆设备包括：

智能包覆单元，其包括用以固定包覆表层形态并控制包覆表层位置的升降滑动装置、用以对包覆表层表面进行风压包覆以使包覆表层与目标包覆件贴合的可调风压装置；

限位单元，其与所述智能包覆单元相连，用以对目标包覆件进行固定，所述限位单元包括若干用以抓取并固定目标包覆件的第一机械臂，第一机械臂下部连接有伸缩结构，用以控制目标包覆件的高度；

视觉识别单元，用以对包覆表层以及目标包覆件进行图像采集；

包覆分析单元，其与所述视觉识别单元相连，用以通过分析目标包覆件的图像识别目标包覆件的三维数据，分析目标包覆件待包覆面的三维数据以判断所述智能包覆单元的包覆工作模式；

包覆控制单元，其与所述智能包覆单元、所述视觉识别单元以及所述包覆分析单元相连，用以控制智能包覆单元执行对应操作，包括根据目标包覆件的位置高度确定所述升降滑动装置的高度，根据包覆停止区域的高度对所述升降滑动装置的速度进行调节并控制所述可调风压装置对包覆停止区域进行风压包覆，以及根据已完成包覆表面的包覆平整情况调整升降滑动装置的间距以调节包覆表层的张紧力；所述升降滑动装置设置有用以夹持包覆表层边缘以使包覆表层保持平整的夹持部和用以控制夹持部高度的高度调节部；所述可调风压装置设置有用以提供风压的鼓风机、与鼓风机相连的通风管路，设置在通风管路出风端口并通过调节出风口截面形状调整包覆表层实际风压面积的智能风压调节部，以及控制所述智能风压调节部的出风口位置的位置控制部，

其中，智能风压调节部包括：

窄缝式出风口，其与所述通风管路出风端口相连；

缝隙调宽组件，其设置在所述窄缝式出风口内部，用以调节窄缝式出风口的实际出风口宽度；

所述可调风压装置的通风管路中设置有用以调整高压风温度的温控调节装置。

2.根据权利要求1所述的应用于汽车内饰件包覆设备的包覆方法，其特征在于，所述包覆控制单元在第一包覆控制条件下控制所述视觉识别单元依次对目标包覆件的表面的凸起区域高度进行检测并将各凸起区域高度依次与预设凸起高度进行比对以判定该凸起区域是否为包覆停止区域；

若凸起区域高度大于预设凸起高度，所述包覆控制单元判定该凸起区域是包覆停止区域；

其中，所述第一包覆控制条件为所述包覆控制单元判定智能包覆单元采用第二包覆工作模式，所述预设凸起高度与所述包覆表层的形变能力有关，所述凸起区域高度为目标包覆件凸起区域与目标包覆件最低点的垂直距离。

3.根据权利要求2所述的应用于汽车内饰件包覆设备的包覆方法，其特征在于，所述包覆控制单元在第二包覆控制条件下控制升降滑动装置以预设下降速度匀速下降并控制视觉识别单元对下降过程中包覆表层与目标包覆件的单个包覆停止区域的最高点的距离进行监测，以判断包覆表层的包覆状态类型；

当包覆表层处于第一包覆状态时，包覆控制单元根据凸起区域高度与预设凸起高度的差值对应降低升降滑动装置的下降速度，并根据包覆停止区域在包覆表层的投影面积与预设风压出口对应面积的比对结果判定是否对窄缝式出风口的宽度进行调节；

若所述投影面积大于第一预设风压面积，包覆控制单元判定将窄缝式出风口的宽度调大，并根据投影面积与第一预设风压面积的差值确定窄缝式出风口的宽度调节量；

其中，所述第一包覆状态为包覆表层与目标包覆件的单个包覆停止区域的最高点相距预设距离，所述第二包覆控制条件为目标包覆件存在包覆停止区域且智能包覆单元开始工作，所述第一预设风压面积与所述窄缝式出风口的初始宽度有关。

4.根据权利要求3所述的应用于汽车内饰件包覆设备的包覆方法，其特征在于，所述包覆控制单元在第三包覆控制条件下根据所述单个包覆停止区域的海拔高度判定是否对可调风压装置的风速进行调节；

若包覆停止区域的高度处于第一预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定使用第一预设风速调节系数对可调风压装置的风速进行调高；

若包覆停止区域的高度处于第二预设风压参照高度区间，所述包覆控制单元判定使用第二预设风速调节系数对可调风压装置的风速进行调高；

其中，所述第三包覆控制条件为所述包覆控制单元判定所述单个包覆停止区域处于第一包覆状态并且升降滑动装置的速度设定完成，所述海拔高度为单个包覆停止区域中最低点与最高点之间的垂直距离，所述第一预设风压参照高度区间的任一数值均小于所述第二预设风压参照高度区间的任一数值，所述第一预设风压参照高度区间、第二预设风压参照高度区间以及第三预设风压参照高度区间与所述可调风压装置的初始风速有关。

5.根据权利要求4所述的应用于汽车内饰件包覆设备的包覆方法，其特征在于，所述包覆控制单元在第四包覆控制条件下根据升降滑动装置的受力检测器检测到的拉力判定是否对升降滑动装置的间距进行调节；

若拉力处于第一预设拉力标准区间，所述包覆控制单元判定使用第二预设间距调节系数将升降滑动装置的间距调大；

若拉力处于第二预设拉力标准区间，所述包覆控制单元判定使用第一预设间距调节系数将升降滑动装置的间距调小；

其中，所述第四包覆控制条件为包覆控制单元对可调风压装置的风速判定完成且控制所述智能包覆单元进行包覆；所述第一预设拉力标准区间的任一数值均小于第二预设拉力标准区间的任一数值。

6.根据权利要求5所述的应用于汽车内饰件包覆设备的包覆方法，其特征在于，所述包覆控制单元在第五包覆控制条件下控制所述视觉识别单元周期性地对包覆表层进行图像采集并检测包覆表层抖动频率，包覆控制单元根据包覆表层抖动频率判定是否对升降滑动装置的间距进行补偿调节；

若包覆表层抖动频率处于第一预设抖动频率区间，所述包覆控制单元判定需对升降滑动装置的间距进行补偿调节，并根据包覆表层抖动频率与抖动高度确定升降滑动装置的间距补偿调节量；

所述第五包覆控制条件为包覆控制单元对是否调节升降滑动装置的间距的判定完成，所述第一预设抖动频率区间的任一数值均大于零。

7.根据权利要求6所述的应用于汽车内饰件包覆设备的包覆方法，其特征在于，所述包覆控制单元在第六包覆控制条件下将补偿调节后的升降滑动装置的间距与预设最大间距进行比对以判定是否允许对升降滑动装置的间距进行补偿调节，若补偿调节后的升降滑动装置的间距小于预设最大间距，所述包覆控制单元判定允许进行补偿调节，若补偿调节后的升降滑动装置的间距大于或等于预设最大间距，所述包覆控制单元判定不允许进行补偿调节；

所述第六包覆控制条件为所述包覆控制单元判定对升降滑动装置的间距进行补偿调节并确定升降滑动装置的间距补偿调节量，所述预设最大间距大于零且小于包覆表层的最大形变量。