CN112124201B - 一种画面盲区可见的全景泊车系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车载泊车系统的技术领域，尤其是涉及一种画面盲区可见的全景泊车系统及其方法，方法包括：获取全景泊车触发信号，根据全景泊车触发信号启动全景图像显示窗口，第二窗口全景图像显示窗口划分为第一窗口以及第二窗口；获取由全景摄像头采集的车辆四周的环境图像以及车辆底部的下侧图像；将环境图像经过图像处理生成全景俯视图，获取预设的带有线框的第一透明车辆图标，叠加第一透明车辆图标于全景俯视图且显示于第一窗口；将下侧图像经过图像处理生成底部侧视图，获取预设带有线框的第二透明车辆图标，叠加第二透明车辆图标于底部侧视图且显示于第二窗口。本申请具有便于在泊车时可查看车底情况的效果。

Description

一种画面盲区可见的全景泊车系统及其方法

技术领域

本申请涉及车载泊车系统的技术领域，尤其是涉及一种画面盲区可见的全景泊车系统及其方法。

背景技术

全景泊车系统通过在车身的四周安装摄像头以获取车辆前后左右的视频图像，然后将车辆前后左右的视频图像拼接起来，形成鸟瞰图以辅助驾驶员在开车、泊车时观察车辆四周的情况。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有无法查看车底情况的缺陷。

发明内容

为了便于在泊车时可查看车底情况，本申请提供一种画面盲区可见的全景泊车系统及其方法。

第一方面，本申请提供的一种画面盲区可见的全景泊车方法采用如下的技术方案：

一种画面盲区可见的全景泊车方法，所述方法包括：获取全景泊车触发信号，根据全景泊车触发信号启动全景图像显示窗口，所述全景图像显示窗口划分为第一窗口以及第二窗口；获取由全景摄像头采集的车辆四周的环境图像以及车辆底部的下侧图像；将环境图像经过图像处理生成全景俯视图，获取预设的带有线框的第一透明车辆图标，叠加第一透明车辆图标于全景俯视图且显示于第一窗口；将下侧图像经过图像处理生成底部侧视图，获取预设带有线框的第二透明车辆图标，叠加第二透明车辆图标于底部侧视图且显示于第二窗口。

通过采用上述技术方案，通过获取车辆底部的下侧图像，经过图像处理为底部侧视图，且将底部侧视图与全景俯视图一同显示于全景图像获取窗口，使驾驶人员可由第二窗口查看车辆底部情况。

优选的，所述底部侧视图包括由设于车头的全景摄像头朝向车尾拍摄的前侧视图以及由设于车尾的全景摄像头朝向车头拍摄的后侧视图；所述第二窗口包括前侧视图窗口以及后侧视图窗口，根据第一预设比例系数显示前侧视图于前侧视图窗口，根据第二预设比例显示后侧视图于后侧视图窗口。

通过采用上述技术方案，底部侧视图包括前侧视图以及后侧视图，便于驾驶人员观察轮胎前侧以及轮胎后侧的情况，减少有东西位于轮胎的位置而没有被全景摄像头拍摄到的情况发生。

优选的，所述方法还包括：根据车轮位置预设左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框，所述左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框的线框颜色不同；标注所述左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框于前侧视图、后侧视图以及全景俯视图中车辆轮胎的对应位置。

通过采用上述技术方案，在全景图像显示窗口内对应车辆轮胎的位置标注不一样颜色的车轮定位框，便于驾驶人员根据车轮定位框的颜色来对应定位车轮的位置。

优选的，所述方法还包括：检测底部侧视图中是否存在脸部，当存在脸部时，提取该脸部图像且显示于预设异常情况显示窗口，且控制异常情况显示窗口弹出于全景显示窗口上层。

通过采用上述技术方案，驾驶人员在泊车的过程中，有可能因为很多环境因素而没有观察到车辆底部出现脸部，这里基于脸部识别便于判断或者车辆底部是否有出现如人类、犬类等生命体，从而提醒驾驶人员注意，减少交通事故的发生。

优选的，所述方法还包括：获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，生成控制预设于全景摄像头旁的补光灯启动的灯光控制信号。

通过采用上述技术方案，根据周围的环境亮度控制补光灯开启，便于全景摄像头在亮度较暗的情况下仍能接收便于人眼识别的图像。

优选的，在所述步骤检测下侧视图中是否存在脸部，当存在脸部时，提取该脸部图像且显示于预设异常情况显示窗口，且控制异常情况显示窗口弹出于全景显示窗口上层后还包括以下步骤：显示异常情况处理确认选项框于异常情况显示窗口，若在预设时间后没有接收到确认反馈信息，生成强制车辆停止的停车信号。

通过采用上述技术方案，驾驶人员在驾驶时可能存在因为外界原因而未能及时查看全景图像显示窗口的情况，通过及时接收确认反馈信息的情况，以减少驾驶人员因分心而造成的交通事故发生的情况。

优选的，所述步骤获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，生成控制预设于全景摄像头旁的补光灯启动的灯光控制信号，包括：

获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，匹配环境亮度所属的预设环境亮度区间表中的亮度区间，根据亮度区间生成对应亮度区间的灯光控制信号，以控制补光灯亮度。

通过采用上述技术方案，根据车辆周围的环境亮度来调节补光灯的亮度，从而实现自动控制补光灯的亮度的效果。

第二方面，本申请提供一种画面盲区可见的全景泊车系统，采用如下的技术方案：

一种画面盲区可见的全景泊车系统，包括：信号获取模块，用于获取全景泊车触发信号；图像获取模块，用于获取由全景摄像头采集的车辆四周的环境图像以及车辆底部的下侧图像；图像处理模块，用于将环境图像经过图像处理生成全景俯视图，获取预设带有线框的第一透明车辆图标，叠加第一透明车辆图标于全景俯视图；将下侧图像经过图像处理生成底部侧视图，获取预设带有线框的第二透明车辆图标，叠加第二透明车辆图标于底部侧视图；显示模块，用于显示全景俯视图于第一窗口，用于显示底部侧视图于第二窗口。

通过采用上述技术方案，信号获取模块获取全景泊车的触发信号，以控制全景摄像头开启摄像，图像处理模块将全景摄像头获取的图像生成全景俯视图以底部侧视图，显示模块将全景俯视图显示于第一窗口，将底部侧视图显示于第二窗口，即可便于驾驶人员查看车辆底部的情况。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方案的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方案的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

通过获取车辆底部的下侧图像，经过图像处理为底部侧视图，且将底部侧视图与全景俯视图一同显示于全景图像获取窗口，使驾驶人员可由第二窗口查看车辆底部情况；

在全景图像显示窗口内对应车辆轮胎的位置标注不一样颜色的车轮定位框，便于驾驶人员根据车轮定位框的颜色来对应定位车轮的位置；

信号获取模块获取全景泊车的触发信号，以控制全景摄像头开启摄像，图像处理模块将全景摄像头获取的图像生成全景俯视图以底部侧视图，显示模块将全景俯视图显示于第一窗口，将底部侧视图显示于第二窗口，即可便于驾驶人员查看车辆底部的情况。

附图说明

图1是本申请实施例一种画面盲区可见的全景泊车方法的程序框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种画面盲区可见的全景泊车方法，参照图1，包括以下步骤，本实施例中的步骤顺序用于解释本实施例的方案，但在实际应用中的步骤顺序不限于本实施例的步骤顺序。

S1：获取全景泊车触发信号，根据全景泊车触发信号启动全景图像显示窗口，所述全景图像显示窗口划分为第一窗口以及第二窗口。

具体的，全景泊车触发信号可以为汽车启动信号、倒车信号、预设于汽车内的控制按钮产生的信号等，当驾驶人员触发全景泊车触发信号后，汽车内预装的控制器接收全景泊车触发信号，基于预定程序控制全景显示窗口弹出于显示屏，以供驾驶人员查看。

S2：获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，生成控制预设于全景摄像头旁的补光灯启动的灯光控制信号。

进一步的，获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，匹配环境亮度所属的预设环境亮度区间表中的亮度区间，根据亮度区间生成对应亮度区间的灯光控制信号，以控制补光灯亮度。

具体的，在车辆壳体靠近全景摄像头的位置均设有亮度传感器，而安装于不同位置的亮度传感器设有不同且唯一的识别码，控制器接收携带识别码的环境亮度，预设值为测定的影响全景摄像头获取周边影像的最小亮度，控制器根据环境亮度的对比结果，控制环境亮度携带的识别码对应的全景摄像头附近的补光灯开启对应的亮度。

S3：获取由全景摄像头采集的车辆四周的环境图像以及车辆底部的下侧图像。

S4：将环境图像经过图像处理生成全景俯视图，获取预设的带有线框的第一透明车辆图标，叠加第一透明车辆图标于全景俯视图且显示于第一窗口。

具体的，全景摄像头分别安装于车辆前侧车标附近的位置、左右倒车镜附近的位置以及车牌上方的位置，以获取车辆前后左右的环境图像，当全景摄像头安装完成后，全景摄像头采用张正友平板标定法，以获得全景摄像头的外参，当全景摄像头获取环境图像后，对环境图像进行畸变校正后，接而对畸变校正后的环境图像进行配准，配准方法可采用SURF配准算法或基于频域FFT变换的方法，最后对配准后的图像进行融合或拼接形成全景俯视图；第一透明车辆图标为按照预定比例生成的车辆的线框图，在线框的线条外侧部分为透明的，预定比例为全景俯视图显示于第一窗口时相对真实世界的比例参数，第一透明车辆图标是相对真实车辆以比例参数缩放的，且在第一窗口内预设预定车辆位置，因为全景摄像头的安装位置是固定的，且拍摄角度的信息以及预设比例、全景俯视图显示于第一窗口的位置也为已知，因此在初始设置时即可算出第一透明车框在第一窗口的位置为预定车辆位置，在显示时，只需将第一透明车框叠加在全景俯视图上的预定车辆位置即可。

S5：将下侧图像经过图像处理生成底部侧视图，获取预设带有线框的第二透明车辆图标，叠加第二透明车辆图标于底部侧视图且显示于第二窗口。

进一步的，底部侧视图包括由设于车头的全景摄像头朝向车尾拍摄的前侧视图以及由设于车尾的全景摄像头朝向车头拍摄的后侧视图，第二窗口包括前侧视图窗口以及后侧视图窗口，根据第一预设比例系数显示前侧视图于前侧视图窗口，根据第二预设比例显示后侧视图于后侧视图窗口。

具体的，全景摄像头还设置于车辆靠近底盘位置且摄像范围为车辆底部，设于车辆靠近底盘位置的全景摄像头其中一个设于车辆对应车标位置的下侧、另一个设于车辆对应车牌后侧，下侧图像经过畸变校正形成前侧视图以及后侧视图，前侧视图可看见四个轮胎靠近前侧部分的情况，后侧视图可看见四个轮胎靠近后侧部分的情况，第二透明车辆图标是相对真实车辆以比例参数缩放的，因此第二透明车辆图标设于第二窗口的位置信息与第一透明车辆图标设于第一窗口的位置信息计算方式相同。

S6：根据车轮位置预设左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框，所述左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框的线框颜色不同。

具体的，左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框的颜色可以分别红、黄、蓝、绿，四种颜色。

S7：叠加所述左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框于前侧视图、后侧视图以及全景俯视图中车辆轮胎的对应位置。

具体的，第一透明车辆图标为车辆俯视结构的边线框型，左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框均叠加于第一透明车辆图标中对应轮胎的位置；在本实施例中，第二透明车辆图标为车辆由底盘看去的车辆轮廓线形成的线框，预先叠加左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框于前侧视图或后侧视图中车轮对应的位置，这里车轮的前后左右位置统一以驾驶人员坐在驾驶室内时，车轮相对驾驶员的前后左右位置来限定，且所有线框的线的宽度小于2mm，使驾驶人员可结合全景俯视图于前侧视图、后侧视图对应确定车轮的位置，从而获知对应车轮的当前情况。

进一步的，在实际使用时，可通过轮胎的轮廓特征识别前侧视图以及后侧视图中轮胎的位置信息，通过比对左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框于其对应的轮胎的位置信息于第二窗口内的位置，以判断装在车辆车标下侧、车牌下侧的全景摄像头的安装位置是否有偏移。

S8：检测底部侧视图中是否存在脸部，当存在脸部时，提取该脸部图像且显示于预设异常情况显示窗口，且控制异常情况显示窗口弹出于全景显示窗口上层。

具体，根据脸部识别技术检测底部视图内是否存在脸部，脸部包括有人脸脸部、动物脸部，若在底部侧视图中检测到脸部，说明车辆底部可能存在有生命体，异常情况显示窗口为预设窗口，将脸部图像显示于异常情况显示窗口后，控制异常情况显示窗口弹出，便于驾驶人员查看异常情况，而减少意外事故的发生。

进一步的，还包括步骤S9：显示异常情况处理确认选项框于异常情况显示窗口，若在预设时间后没有接收到确认反馈信息，生成强制车辆停止的停车信号。

具体的，预设时间为2秒，确认反馈信息可以为点击预设于异常情况处理确认选项框的确定选项，也可以为接收来自驾驶人员的特定语句，当为接收来自驾驶人员的特定语句时，在车辆内预设有语音识别系统，语音识别系统接收来自驾驶人员的声音信息，通过对声音信息进行处理以及识别，以判断声音信息是否为特定语句，若为特定语句时，生成确认反馈信息，而当驾驶人员在进行泊车时，因分神没有及时看到异常情况显示窗口，在异常情况显示窗口弹出2秒后，即强制车辆停止，以减少发生以外事故的情况，且因为车辆在泊车是的速度通常不会很快，因而车辆急停时惯性也较小，停车信号强制车辆停止不易造成车辆滑移。

本实施例还公开一种画面盲区可见的全景泊车系统，包括以下模块。

信号获取模块，用于获取全景泊车触发信号。

图像获取模块，用于获取由全景摄像头采集的车辆四周的环境图像以及车辆底部的下侧图像。

具体的，全景泊车触发信号可以为汽车启动信号、倒车信号、预设于汽车内的控制按钮产生的信号等，当驾驶人员触发全景泊车触发信号后，信号获取模块获取触发信号。

亮度调节模块，用于获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，生成控制预设于全景摄像头旁的补光灯启动的灯光控制信号。

获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，匹配环境亮度所属的预设环境亮度区间表中的亮度区间，根据亮度区间生成对应亮度区间的灯光控制信号，以控制补光灯亮度。具体的，在车辆壳体靠近全景摄像头的位置均设有亮度传感器，而安装于不同位置的亮度传感器设有不同且唯一的识别码，控制器接收携带识别码的环境亮度，预设值为测定的影响全景摄像头获取周边影像的最小亮度，控制器根据环境亮度的对比结果，控制环境亮度携带的识别码对应的全景摄像头的补光灯开启对应的亮度。

图像处理模块，用于将环境图像经过图像处理生成全景俯视图，获取预设的带有线框的第一透明车辆图标，叠加第一透明车辆图标于全景俯视图；将下侧图像经过图像处理生成底部侧视图，获取预设带有线框的第二透明车辆图标，叠加第二透明车辆图标于底部侧视图。

显示模块，用于显示全景俯视图于第一窗口，用于显示底部侧视图于第二窗口。

具体的，第一透明车辆图标、第二透明车辆图标预先存储于系统的存储器内，全景摄像头分别安装于车辆前侧车标附近的位置、左右倒车镜附近的位置以及车牌上方的位置，以获取车辆前后左右的环境图像；第一透明车辆图标为按照预定比例生成的车辆的线框图，在线框的线条外侧部分为透明的，预定比例为全景俯视图显示于第一窗口时相对真实世界的比例参数，第一透明车辆图标是相对真实车辆以比例参数缩放的，且在第一窗口内预设预定车辆位置，在显示时，只需将第一透明车框叠加在全景俯视图上的预定车辆位置即可。

本实施例还公开一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述一种画面盲区可见的全景泊车方法中的计算机程序。

本实施例还公开一种计算机可读存储，介质存储有能够被处理器加载并执行如上述一种画面盲区可见的全景泊车方法的计算机程序。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (5)

1.一种画面盲区可见的全景泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取全景泊车触发信号，根据全景泊车触发信号启动全景图像显示窗口，所述全景图像显示窗口划分为第一窗口以及第二窗口；

获取由全景摄像头采集的车辆四周的环境图像以及车辆底部的下侧图像；

将环境图像经过图像处理生成全景俯视图，获取预设的带有线框的第一透明车辆图标，叠加第一透明车辆图标于全景俯视图且显示于第一窗口；

将下侧图像经过图像处理生成底部侧视图，获取预设带有线框的第二透明车辆图标，叠加第二透明车辆图标于底部侧视图且显示于第二窗口；

根据车轮位置预设左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框，所述左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框的线框颜色不同；

标注所述左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框于前侧视图、后侧视图以及全景俯视图中车辆轮胎的对应位置；

获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，生成控制预设于全景摄像头旁的补光灯启动的灯光控制信号；

所述获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，生成控制预设于全景摄像头旁的补光灯启动的灯光控制信号，包括：获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，匹配环境亮度所属的预设环境亮度区间表中的亮度区间，根据亮度区间生成对应亮度区间的灯光控制信号，以控制补光灯亮度；

在车辆壳体靠近全景摄像头的位置均设有亮度传感器，而安装于不同位置的亮度传感器设有不同且唯一的识别码，控制器接收携带识别码的环境亮度，预设值为测定的影响全景摄像头获取周边影像的最小亮度，控制器根据环境亮度的对比结果，控制环境亮度携带的识别码对应的全景摄像头附近的补光灯开启对应的亮度；

在第一窗口内预设预定车辆位置，全景摄像头的安装位置是固定的，拍摄角度的信息以及预设比例、全景俯视图显示于第一窗口的位置也为已知，在初始设置时即可算出第一透明车框在第一窗口的位置为预定车辆位置，在显示时，将第一透明车框叠加在全景俯视图上的预定车辆位置；

检测底部侧视图中是否存在脸部，当存在脸部时，提取该脸部图像且显示于预设异常情况显示窗口，且控制异常情况显示窗口弹出于全景显示窗口上层；根据脸部识别技术检测底部视图内是否存在脸部，脸部包括有人脸脸部、动物脸部，若在底部侧视图中检测到脸部，说明车辆底部可能存在有生命体，异常情况显示窗口为预设窗口，将脸部图像显示于异常情况显示窗口后，控制异常情况显示窗口弹出；

显示异常情况处理确认选项框于异常情况显示窗口，若在预设时间后没有接收到确认反馈信息，生成强制车辆停止的停车信号。

2.根据权利要求1所述的一种画面盲区可见的全景泊车方法，其特征在于，所述底部侧视图包括由设于车头的全景摄像头朝向车尾拍摄的前侧视图以及由设于车尾的全景摄像头朝向车头拍摄的后侧视图；

所述第二窗口包括前侧视图窗口以及后侧视图窗口，根据第一预设比例系数显示前侧视图于前侧视图窗口，根据第二预设比例显示后侧视图于后侧视图窗口。

3.一种画面盲区可见的全景泊车系统，其特征在于，包括：

信号获取模块，用于获取全景泊车触发信号；

图像获取模块，用于获取由全景摄像头采集的车辆四周的环境图像以及车辆底部的下侧图像；

图像处理模块，用于将环境图像经过图像处理生成全景俯视图，获取预设带有线框的第一透明车辆图标，叠加第一透明车辆图标于全景俯视图；将下侧图像经过图像处理生成底部侧视图，获取预设带有线框的第二透明车辆图标，叠加第二透明车辆图标于底部侧视图；

显示模块，用于显示全景俯视图于第一窗口，用于显示底部侧视图于第二窗口；

设置模块，用于根据车轮位置预设左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框；

标注模块，用于标注所述左前侧车轮定位框、右前侧车轮定位框、左后侧车轮定位框以及右后侧车轮定位框于前侧视图、后侧视图以及全景俯视图中车辆轮胎的对应位置；

生成模块，用于获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，生成控制预设于全景摄像头旁的补光灯启动的灯光控制信号；

生成子模块，用于获取车辆四周的环境亮度，对比环境亮度与预设值，当环境亮度小于预设值时，匹配环境亮度所属的预设环境亮度区间表中的亮度区间，根据亮度区间生成对应亮度区间的灯光控制信号，以控制补光灯亮度；

控制模块，用于将安装于不同位置的亮度传感器设有不同且唯一的识别码，控制器接收携带识别码的环境亮度，预设值为测定的影响全景摄像头获取周边影像的最小亮度，控制器根据环境亮度的对比结果，控制环境亮度携带的识别码对应的全景摄像头附近的补光灯开启对应的亮度；

预设模块，用于在第一窗口内预设预定车辆位置，在初始设置时即可算出第一透明车框在第一窗口的位置为预定车辆位置，在显示时，将第一透明车框叠加在全景俯视图上的预定车辆位置；

脸部提示模块，用于检测底部侧视图中是否存在脸部，当存在脸部时，提取该脸部图像且显示于预设异常情况显示窗口，且控制异常情况显示窗口弹出于全景显示窗口上层；根据脸部识别技术检测底部视图内是否存在脸部，脸部包括有人脸脸部、动物脸部，若在底部侧视图中检测到脸部，说明车辆底部可能存在有生命体，异常情况显示窗口为预设窗口，将脸部图像显示于异常情况显示窗口后，控制异常情况显示窗口弹出；

反馈模块，用于显示异常情况处理确认选项框于异常情况显示窗口，若在预设时间后没有接收到确认反馈信息，生成强制车辆停止的停车信号。

4.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至2中任一种方案的计算机程序。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至2中任一种方案的计算机程序。

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