CN112118988A - 移动体及使用其的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供具备适于从至少一个方向观察时的小型化的结构的移动体，及使用其的方法。提供一种移动体，其具备：两个以上的旋翼，其在行进方向上前后定位；以及，驱动装置，其两个以上的旋翼，且使两个以上的旋翼中的至少两个朝向相互不同的方向旋转。

Description

移动体及使用其的方法

技术领域

本发明涉及移动体及使用其的方法。更详细而言，本发明涉及在以管状空间内部、矩形状空间内部等的封闭性空间内部为主的任意的环境中移动的移动体及使用其的方法。

背景技术

下水道管路的使用年限被设为大约50年，预计今后到达使用年限的设施会显著地增加。为了高效的维持管理，下水道管路状态的掌握是不可或缺的。

以往，对下水道管路状态的调查方法而言，使用调查人员潜行进管内而通过直接目视观察来调查的方法、在管内配置与地上电缆连接的电视相机而拍摄的方法、将与地上电缆连接的电视相机搭载于自行式车辆而配置于管内，一边行驶一边拍摄的方法等。但是，在基于调查人员的直接目视观察的方法中，有由在下水道管路内产生有毒气体而对人体带来影响而产生的危险性、由突然降雨时的浸水而产生的危险性等各种问题，而在将电视相机配置于管内的方法中，存在无法得到足够的调查速度，或是在下水道管路内的水位上升时车辆的控制变得困难等问题。

另外，下水道管路中也有调查人员的直接目视及自行进式车辆的行驶困难的极细的管路，为了也可进行这种管路的调查，要求适于小型化的设计的无人机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2017－087917号公报(日本)

专利文献2：特开2017－226259号公报(日本)

专利文献3：特开2018－001967号公报(日本)

发明内容

发明所要解决的问题

因此，本发明的课题在于，提供具备适于从至少一个方向观察时的小型化的结构的移动体，及使用其的方法。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种移动体，其具备：两个以上的旋翼，其在行进方向上前后定位；驱动装置，其驱动两个以上的旋翼，且使两个以上的旋翼中的至少两个朝向相互不同的方向旋转。

所述驱动装置也可以具备分别向各个旋翼赋予动力的两个以上的马达，两个以上的马达中的至少两个也可以构成为使由自己赋予动力的旋翼朝向相互不同的方向旋转。

所述移动体也可以具备：姿势信息传感器，其测量与该移动体的姿势相关的姿势信息；姿势控制部，其根据姿势信息传感器测量的姿势信息来控制驱动装置，以通过控制两个以上的旋翼中至少一个的转速而控制移动体的姿势。

所述移动体也可以还具备行进方向拍摄相机和行进方向拍摄数据发送器，且构成为利用行进方向拍摄相机拍摄行进方向，且一边将得到的行进方向拍摄数据从行进方向拍摄数据发送器向外部发送一边移动。

所述移动体也可以还具备后方拍摄相机。

所述后方拍摄相机也可以在行进方向上定位在两个以上的旋翼的后方侧，并以从后方侧观察时，各个旋翼的至少一部分不被后方拍摄相机遮挡的方式，构成所述移动体。

所述移动体也可以连接于线状部件。

所述线状部件也可以包含电力供给线，所述移动体也可以构成为，一边从外部电源经由电力供给线接收电力的供给一边移动。

所述移动体也可以还具备相对于所述行进方向在侧面至少局部覆盖所述两个以上的旋翼的罩部件，罩部件也可以在下侧的侧面内具有排气孔。

另外，本发明提供一种方法，具备：使连接于线状部件的移动体在封闭性空间的内部向行进方向移动的步骤；利用线状部件使移动体向与行进方向相反的一侧移动，同时利用后方拍摄相机拍摄封闭性空间的内部的步骤，该移动体具备：两个以上的旋翼，其在行进方向上前后定位；驱动装置，其驱动两个以上的旋翼，且使两个以上的旋翼中的至少两个向相互不同的方向旋转；以及后方拍摄相机。

发明效果

根据本发明的移动体通过采用具备在行进方向上前后定位的两个以上的旋翼之类的结构，而具备适于从行进方向观察时的小型化的结构，通过使用该移动体，可在各种环境中运用。

附图说明

图1A是本发明的一个实施方式的移动体的立体图。

图1B是从行进方向的后方侧观察图1A的移动体的立体图。

图1C是从y的负方向观察图1A的移动体的图。

图1D是表示将图1A的移动体以图1C的A－A面切断时的剖面的图。

图1E是表示图1D的剖面图中、旋翼旋转时的气体的流通的一例的图。

图1F是表示将图1A的移动体以图1D的D－D面切断时的剖面的图。

图1G是表示将图1A的移动体以图1D的F－F面切断时的剖面的图。

图1H是从图1D的箭头G方向观察图1A的移动体时的图。

图1I是表示图1A的移动体的内部结构的图。

图1J是省略图1I的内部结构中的主体部及连接臂而表示各旋翼的旋转方向的图。

图1K是表示旋翼的旋转方向和由于旋翼而产生的扭矩的旋转方向的图。

图2是表示本发明的一个实施方式的具备两个旋翼的移动体的结构的图。

图3是表示图1A的移动体的功能构成的块图。

图4是用于说明向图1A的移动体中、罩部件及连接臂的空洞部分穿过配线的图。

图5是表示通过向设置于图1A的移动体的孔穿过线状部件而在移动体连接线状部件的结构的图。

图6是概略地表示在图1A的移动体的主体部内的电源系统连接来自外部的电力供给线的结构的图。

图7是表示在图1A的移动体的罩部件的下侧形成有排气孔的结构的图。

图8是表示如图7那样形成有排气孔的结构中旋翼旋转时的气体的流通的图。

图9是表示能够使图1A的移动体在其中移动的下水道管路设施的结构的图。

图10是表示在图9的下水道管路设施内的管状空间的内部移动的图1A的移动体的图。

图11是表示在图10所示的移动体的前方移动后，通过拉伸线状部件而使移动体向后方移动，同时利用后方相机拍摄封闭性空间内部的情形的图。

图12是表示由前方相机拍摄的下水道管路内的图像的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明作为本发明一个实施方式的移动体、及使用其的方法。但是应注意，根据本发明的移动体、及使用其的方法不限于在以下进行说明的具体的方式，可在本发明的范围内适当地变更。例如，本发明的移动体不必为自主控制型的移动体，移动体的功能结构也不限于图3所示的结构，如果可进行同样的动作，则是任意的，例如也可以将通信部的功能统一至主运算部等，将多个构成要素应执行的动作由单独的构成要素执行，或也可以将主运算部的功能分散于多个运算部等，将图示的单独的构成要素的应执行的动作由多个构成要素执行。移动体的自主控制程序也可以记录于硬盘驱动器等的记录器件而由主运算部读出并执行(也可以使图示的自主控制程序分解为多个程序模块，也可以是其它的任意的程序通过主运算部等执行。)，也可以通过使用了微型计算机等的嵌入式的系统执行相同的动作。本发明的移动体不需要具备以下的实施方式中示出的所有的构成要素(例如，如果不进行自主控制而完全通过来自外部的控制移动移动体，则不需要具备自主控制程序及各种数据库。)，另外，本发明的方法不需要具备全部示出的方法步骤。移动体中具备的旋翼(也可以是用于产生推力的螺旋桨、及用于使移动体漂浮的旋转翼等、任意的旋翼。以下的实施例中，使用具有3个旋翼叶片的旋翼，但旋翼的具体的结构也是任意的。)也不限于图1J等中表示那样的3个旋翼5～7，也可以是两个以上的任意的旋翼。旋翼的形状是任意的，可以设为扭曲的形状等。移动体的尺寸也是任意的。以下的实施例中，表示移动体在封闭性空间内进行拍摄移动的一例，但不限于封闭性空间，能够在任意的环境中，且以任意的目的使本发明的移动体移动(移动体的“移动”也可以是任意方式的移动，例如可以是与地面或水面接触且滑行的方式的移动，可以是通过使用图8的结构以非接触进行移动的方式，或也可以是通过旋翼的旋转而漂浮并飞行的方式。)。此外，不需要封闭性空间完全封闭，只要是至少局部封闭的、移动体的移动至少被局部制约的空间即可。例如，如以下的实施方式所示，经由窨井与外部连接的下水道管路内的管状空间也是封闭性空间，高速公路的隧道也是封闭性空间。此外，构成移动体的各部件能够利用例如金属、塑料等形成，但如果能够发挥作为移动体的功能，则也可以是由弹性体等任意的材料形成的部件。

移动体的结构

在图1A至图1J中表示作为本发明一个实施方式的三个旋翼型的移动体的外观、内部结构、剖视图等。图1A是立体图，图1B是从行进方向的后侧观察图1A的移动体的立体图，图1C是从y的负方向观察的图，图1D是表示以图1C的A－A面切断时的剖面的图(主体部3的内部省略。其以外的附图中，同样为了简化说明，也省略一部分的构成要素等。)。图1E是表示图1D的剖面图中、旋翼旋转时的气体流通的一例的图，图1F是表示将图1A的移动体以图1D的D－D面切断时的剖面的图，图1G是表示将图1A的移动体以图1D的F－F面切断时的剖面的图，图1H是从图1D的箭头G方向观察图1A的移动体时的图，图1I是表示图1A的移动体的内部结构的图，图1J是省略图1I的内部结构中的主体部及连接臂，且表示各旋翼的旋转方向的图。此外，如图1A所示，将图1A的绕x轴方向的箭头方向的旋转设为(正的)翻滚旋转(ロール回転)，将绕y轴方向的箭头方向的旋转设为(正的)俯仰旋转，将绕z轴方向的箭头方向的旋转设为(正的)偏航旋转(图1B以后，为了容易看到，将坐标轴偏离移动体1进行显示。)。

在一例中，移动体1以全宽(图1A中，y方向的宽度)约160mm，总长(图1A中，x方向的宽度)约500mm的尺寸设计，以便能够在口径400mm程度的封闭性空间内移动，移动体1具备：主体部3(收纳于防水壳体4。)；通过来自主体部3的控制进行驱动的3个马达8～10(参照图3。)；通过马达8～10各自的驱动进行旋转并使移动体1移动的3个旋翼5～7(旋翼5、7从x的负方向侧观察沿着逆时针方向旋转，旋翼6从x的负方向侧观察沿着顺时针方向旋转等，旋翼5～7中至少两个向相互不同的方向旋转。另外，旋翼5～7各自的旋转轴沿着图1A的x轴(沿着行进方向)，旋翼5～7分别沿着与图1A的x轴垂直的面旋转(这种结构也如已经叙述那样不是必须的，旋翼5～7的旋转轴及旋翼5～7旋转的面、空间等基本上是任意的。)。参照图1J。另外，旋翼5具有旋翼叶片5a、5b、5c，另外，旋翼6具有旋翼叶片6a、6b、6c，另外，旋翼7具有旋翼叶片7a、7b、7c。参照图1F、图1H。)；前方相机14；后方相机15，另外，旋翼及主体部等的构成要素相对于行进方向(图1A中，设为x的正方向。)在侧面，利用类似于圆柱侧面的形状的罩部件2(如后述，中空形状)至少局部地覆盖。此外，在罩部件2设置有后述那样(参照图5)用于穿过线状部件49～51并与移动体1连接的孔46～48。旋翼5～7在行进方向上前后定位，因此，可缩小从行进方向观察时的尺寸(图1A中，移动体1在yz平面占据的区域的尺寸)，在该点上，移动体1的结构有利于在细管路等内移动。

前方相机14是用于移动体1在封闭性空间的内部的移动中拍摄行进方向的静止图像或动态图像的相机，拍摄的静止图像或动态图像的数据随时发送至外部装置(具备显示器的计算机等)，操纵者能够一边确认移动体1一边操纵移动体1。后方相机15是用于移动体1在封闭性空间的内部的移动中拍摄后方(图1A中，设为x的负方向。)的静止图像或动态图像的相机，一例中，可以使用GoPro session(タジマモーターコーポレーション，田岛汽车股份有限公司)等的市售相机。前方相机14和后方相机15也可以是红外线相机或紫外线相机等的相机。

如图1D所示，马达8～10分别由马达保持部11～13保持(马达保持部11也保持前方相机14，后方相机15与主体部3连接且由防水壳体4保持。)，马达保持部11利用连接臂16～18与罩部件2连接，马达保持部12利用连接臂19～21与罩部件2连接，马达保持部13利用连接臂22～24与罩部件2连接(图1I)。另外，收纳主体部3的防水壳体4利用连接臂25～30与罩部件2连接(图1I)。如后面使用图4说明那样，连接臂16～30及罩部件2、防水壳体4作为中空形状的部件形成，通过向这些中空形状的空洞部分穿过配线等，能够将包含于主体部3的构成要素与前方相机14及马达8～10等、处于主体部3之外的构成要素连接。

当旋翼5～7旋转时，一例中(将行进方向设为水平方向，即设为与重力垂直的方向的情况等)，在以图1E中的箭头W表示的方向上产生气体的流通，移动体1能够沿着行进方向(图1A中的x方向)移动。本实施例的移动体1中，后方相机15对于行进方向位于旋翼5～7的后侧(图1A中，设为x的负方向侧。)，另外，如图1H所示，从后侧观察时，以各个旋翼5～7的至少一部分不被后方相机15遮挡的方式，配置旋翼5～7(图1H中，旋翼5的旋翼叶片5a、5b、5c省略，但与旋翼6、7一样，这些旋翼叶片的至少一部分配置为不被后方相机15遮挡。)，并产生图1E所示那样的气体的流通。但是，这样配置旋翼5～7不是必须的，假定从后侧观察时，即使旋翼5～7被后方相机15完全遮挡，如图1E中以箭头W所示，只要确保从旋翼5～7的位置向后侧送出气体的开口部(间隙)等即可。一例中，通过气体的反作用产生推力，移动体1进行移动。另一例中，通过旋翼5～7的旋转而产生浮力，移动体1漂浮(将行进方向设为铅垂上方即与重力方向相反方向的情况等)。以后的说明中，移动体1的行进方向基本上为水平方向，但应注意，如何定义行进方向是任意的。

图1K是表示旋翼的旋转方向和由于旋翼而产生的扭矩的旋转方向的图。图1K中，当旋翼5(6，7)沿着以R表示的箭头方向旋转时，作为其反作用，产生要使移动体1沿着图1K中以T表示的箭头方向旋转的扭矩。本实施例中，在旋翼5～7中的至少两个向相互不同的方向旋转，且使旋翼5～7以图1J所示那样的旋转方向旋转的情况下，通过旋翼5、7的旋转产生的扭矩和通过旋翼6的旋转产生的扭矩使移动体1向相互相反的方向旋转，因此，能够将由各个旋翼的旋转引起的扭矩的作用产生的移动体1的旋转(翻滚旋转)至少局部相互抵消而降低。

此外，如已经进行的叙述，旋翼数不必为3个，也可以是两个以上的任意的数。作为一例，图2中表示具备两个旋翼的移动体的结构。图2所示的移动体1的结构除了旋翼的数为两个以外，也可以与目前为止说明的3个旋翼型的移动体1的结构一样。图2的移动体1中，从图1A的x的负方向观察，使旋翼5沿逆时针方向旋转，从图1A的x的负方向观察，使旋翼7沿顺时针方向旋转等，使旋翼5、7向相互不同的方向旋转，由此，与3个旋翼型的情况一样，能够至少降低移动体1的旋转。

图3是表示图1A的移动体的功能结构的块图。移动体1的主体部3具备：由处理器、临时存储器等构成并进行各种运算的主运算部31a；承担将主运算部31a进行的运算中得到的控制指令值数据转换成脉冲信号(PWM：Pulse Width Modulation(脉宽调制)信号)等的处理的、由处理器、临时存储器等构成的信号转换部31b(将包含主运算部31a、信号转换部31b的运算部称为控制信号生成部32。)；将由控制信号生成部32生成的脉冲信号转换成对于马达8～10的驱动电流的速度控制器(ESC：Electric Speed Controller，电子速度控制器)33～35；承担各种数据信号与外部的收发的通信天线36及通信部37(由处理器、临时存储器等构成)；包含GPS(Global Positioning System，全球定位系统)传感器、姿势信息传感器、高度传感器、方位传感器等的各种传感器的传感器部38；由记录自主控制程序39a、各种数据库39b等的硬盘驱动器等的记录器件构成的记录装置40；包含锂聚合物电池或锂离子电池等的电池器件及向各要素的配电系统的电源系统41。除此之外，移动体1也可以根据功能用途具备任意的功能部、信息等。

作为一例，包含于传感器部38的姿势信息传感器也可以是测量移动体1中的图1A所示的翻滚旋转、俯仰旋转、偏航旋转的各旋转角速度的3轴的角速度传感器，能够作为与测量图1A的x方向、y方向、z方向的各方向的加速度的加速度传感器组合的“6轴陀螺仪”传感器搭载于移动体1。在此所说的“姿势信息”也可以是包含翻滚旋转、俯仰旋转、偏航旋转的各旋转角速度中一个以上的信息，也可以是包含通过将角速度传感器测量的角速度的测定值对时间进行积分而得到的(积分计算也可以利用姿势信息传感器中具备的任意的运算部等进行，也可以利用主运算部31a进行。)、作为与移动体1的倾斜相关的信息的、翻滚旋转角、俯仰旋转角、偏航旋转角的各旋转角度中一个以上的信息。此外，这里“测量”不限于角速度等的测量本身，也可以包含测量角速度等且根据测定值通过计算而决定上述旋转角度等。例如，也可以在利用角速度传感器测量角速度，且主运算部31a计算旋转角度的构成中，利用角速度传感器和主运算部31a构成“姿势信息传感器”。通过主运算部31a使用这种姿势信息执行自主控制程序39a，而运算用于控制旋翼5～7中至少一个转速的控制指令值，信号转换部31b将主运算部31a的运算中得到的控制指令值数据转换成脉冲信号，速度控制器33～35将脉冲信号转换成对于马达8～10的驱动电流，马达8～10控制旋翼5～7的转速，由此，可进行姿势的自主控制(在该情况下，包含主运算部31a和信号转换部31b的控制信号生成部32作为姿势控制部发挥作用，且经由速度控制器33～35控制马达8～10。)。作为具体例，例如在通过使用姿势信息传感器的测量探测到移动体1的机体(本实施例中，移动体1中，利用旋翼5～7以外的构成要素构成机体。)具有进行正的翻滚旋转(图1A的绕x轴的箭头方向的旋转)的角速度，或已经进行正的翻滚旋转而倾斜的情况下，主运算部31a应产生使移动体1进行负的翻滚旋转的扭矩(设想旋翼5～7沿着图1J所示的方向旋转)。能够决定用于提高旋翼6的转速并降低旋翼5、7的转速的控制指令值(即，通过相对提高沿着与移动体1的旋转方向同方向旋转的旋翼的转速，能够产生或增大用于使移动体1沿着与移动体1的旋转方向相反的方向旋转的扭矩。)。通过使用该控制指令值如上述那样控制旋翼5～7的转速，能够至少降低移动体1的机体的正或负的翻滚旋转并使姿势稳定化。移动体1的以半自动模式的动作的一例中，从外部控制器(未图示)发送用于使移动体1向前进方向加速或减速的外部控制信号，移动体1利用通信天线36接收外部控制信号，通信部37中进行过滤及转换等的必要的处理后，向主运算部31a发送信号，主运算部31a根据外部控制信号生成用于提高或降低旋翼5～7全部的转速的控制指令值，以下如已经叙述那样，在通过向脉冲信号的转换等的处理来控制旋翼5～7的转速之类的过程中控制移动体1的移动速度，且如上述那样利用姿势信息传感器或姿势控制部自主控制移动体1的姿势。此外，姿势的自主控制中，通过提高一部分旋翼的转速且降低另一部分的旋翼的转速，也可以将旋翼的转速的合计维持成一定，或也可以任意地调整，也可以仅提高一部分旋翼的转速，或仅降低一部分旋翼的转速并进行姿势控制。此外，移动体1的以手动模式的动作的一例中，也可以从外部控制器发送用于分开地提高或降低旋翼5的转速、旋翼6的转速、旋翼7的转速各自的外部控制信号，移动体1根据外部控制信号分别分开地控制旋翼5～7的转速。在该情况下，不仅手动控制移动速度，也手动控制移动体1的姿势。

图4是用于说明图1A的移动体中向罩部件及连接臂的空洞部分穿过配线的图。如已经叙述的，连接臂16～30及罩部件2、防水壳体4作为中空形状的部件形成，如图4所示，通过将这些部件的空洞部分连通，可在部件间穿过配线等(图4中，方便起见，空洞部分及其连接的部分在同一平面上描绘，但如从图1I可知，注意到连接臂16～30未必全部配置于同一平面上。图6等也一样。)。图4的结构中，速度控制器33和马达8利用穿过防水壳体4的空洞部分、连接臂28的空洞部分、罩部件2的空洞部分、连接臂16的空洞部分的配线(导线)42连接(图4中，配线42连接于马达保持部11，但实际上配线42连接至马达8。速度控制器34、35和马达9、10的连接的配线(导线)43、44也一样。)，速度控制器34和马达9利用穿过防水壳体4的空洞部分、连接臂27的空洞部分、罩部件2的空洞部分、连接臂21的空洞部分的配线(导线)43连接，速度控制器35和马达10利用穿过防水壳体4的空洞部分、连接臂27的空洞部分、罩部件2的空洞部分、连接臂24的空洞部分的配线(导线)44连接。另外，主运算部31a和前方相机14利用穿过防水壳体4的空洞部分、连接臂28的空洞部分、罩部件2的空洞部分、连接臂16的空洞部分的配线(信号线)45连接。

图5是表示通过向设置于图1A的移动体的孔穿过线状部件而在移动体连接线状部件的结构的图。通过向设置于罩部件2的孔46～48分别穿过细绳等的线状部件49～51，线状部件49～51与移动体1连接。如使用图11进行后述，通过在移动体1的前方移动后拉伸线状部件49～51，能够一边使移动体1向后方移动，一边利用后方相机15拍摄封闭性空间内部。

此外，作为线状部件，除了细绳等的线状部件49～51以外，可使用任意的线状部件。作为一例，图6中概略地表示在图1A的移动体1的主体部3内的电源系统41连接来自外部的电力供给线52的结构。图6的结构中，马达8～10等、在移动体1中使用电力的各构成要素通过从外部电源(未图示)经由电力供给线52供给的电力进行动作，在包含于电源系统41的配电控制用的电路(未图示)等连接电力供给线52(经由罩部件2内的空洞部分)。具体而言，经由电力供给线52向电源系统41供给电力，经由电源系统41的上述配电控制用的电路等向主运算部31a、速度控制器33～35等的构成要素供给电力，另外，如已经叙述那样，从速度控制器33～35向马达8～10供给电流，旋翼5～7旋转。与使用线状部件49～51的结构一样，通过在移动体1的前方移动后拉伸电力供给线52，能够一边使移动体1向后方移动，一边利用后方相机15拍摄封闭性空间内部。

另外，通过在罩部件的下侧(图1A中，z的正方向侧)的侧面设置排气孔(图7)，也可调节移动体移动时的气体的流通。图7的结构中，设置有截面为矩形状的排气孔53～57(如图8(b)所示，从罩部件2的某个截面观察时，倾斜地贯通罩部件2的侧壁。)。对于图7的这种结构，图8中表示旋翼旋转时的气体的流通(为了简化，描绘两个旋翼型，但3个旋翼中，气体的流通也一样。另外，作为封闭性空间的一例，移动体1在下水管58内部移动。)。认为通过在移动体1和封闭性空间等的下侧边界面(也可以是下水管本身的内侧面，也可以是与存在于下水管内部的水等的边界面。)之间流出气体，产生与图1E的以箭头W表示的气体的流通不同的、图8中以箭头W2表示的气体的流通，该流出的气体可使移动体1漂浮或至少降低移动体1的罩部件2与下侧边界面之间的摩擦。

移动体进行的在封闭性空间内部的拍摄移动

以下，作为移动体1进行的在封闭性空间内部的拍摄移动的一例，使用图9至图12说明下水道管路内的拍摄移动。但是，如已经叙述，本发明的移动体及使用其的方法的用途不限于这种拍摄移动，能够在任意的环境下，而且根据任意的目的使用本发明的移动体及使用该移动体的方法。

图9中表示能够使图1A的移动体移动的下水道管路设施的结构。设置于地表面59的窨井60a通向下水道管路61，通过在下水道管路61中向图9中的右方向前进，而到达另一窨井60b(图9中，下水道管路61被描绘为在中途的两个部位切断，但这是方便起见的表达，实际上作为比图示长的连续的下水道管路61形成。)。利用下水道管路61的内壁62限定封闭性空间的边界面，另外，在下水道管路61内，向图9中的右方向每隔预定距离存在连接部63。

利用移动体1进行下水道管路61的拍摄移动时，首先使移动体1进入窨井60a并下降至下水道管路61的深度。一例中，在具有与窨井60a、60b的深度同程度的长度的杆的前端设置保持台，使移动体1载置于保持台并将杆插入窨井60a，由此，使移动体1下降。

移动体1在连接于线状部件49～51的状态，或连接于电力供给线52的状态下(参照图6)，从拍摄移动的开始位置向图9中的右方向(将该方向设为图1A中的x的正方向即行进方向)开始拍摄移动(图10)。在此，移动体1根据上述的半自动模式的一例进行动作。移动体1根据来自指示前进方向的加速或减速的外部控制器的外部控制信号向行进方向移动且自主控制姿势，另外，利用前方相机14和后方相机15在下水道管路61内拍摄静止图像或动态图像。此外，在下水道管路61内通常存在水64，但移动体1也可以在与水64的水面接触的状态，或至少一部分浸渍于水64中的状态下向行进方向移动，也可以在与下水管的下侧壁面接触的状态下向行进方向移动。在不存在水64的情况下，在一例中，移动体1在与下水管的下侧壁面接触的状态下向行进方向移动，但如使用图7、图8已经说明那样，也可以在罩部件2的下侧设置排气孔53～57等，调节气体和下水管下侧壁面之间的气体的流通，使移动体1在漂浮的同时移动等(在具有水64等的情况下也可同样地漂浮等)。

由后方相机15拍摄的静止图像或动态图像的数据记录于后方相机15的内置存储器，由前方相机14拍摄的静止图像或动态图像的数据记录于前方相机14的内置存储器之后，利用通信部37从通信天线36向操纵者的外部计算机随时发送。操纵者使用接收的数据在外部计算机具备的显示器显示前方相机14拍摄的静止图像或动态图像，一边确认该情况一边利用外部控制器进行移动体1的操纵(在外部控制器和通信天线36之间的通信质量不充分的情况下，优选预先在下水道管路61内设置无线中继局等。GPS信号等的接收也能够同样经由无线中继局等进行。)。一例中，将显示的静止图像或动态图像中照出的连接部63设为标记，掌握移动体1行进的距离且进行操纵。

移动体1到达下水道管路61的另一端(图9中，下水道管路61的右侧端。以下，拍摄移动的结束位置G。)，或由于线状部件49～51(或电力供给线52)的长度的问题，移动体1不能进一步前进，由此，移动体的前进移动结束(也可以在任意的定时，通过来自外部控制器的控制结束前进。)。停止来自外部控制器的外部控制信号的发送(或发送停止信号等)且停止移动体1的旋翼5～7的旋转之后，拉伸与移动体1连接的线状部件49～51(或电力供给线52)，由此，一边使移动体1向后方(设为图1A的x的负方向。)移动，一边利用后方相机15拍摄下水道管路61，由此，能够进行避免伴随旋翼5～7的旋转带来的水花等的影响的拍摄。此外，后方相机15进行的拍摄也可以仅在移动体1如上述那样向后方移动的期间进行，在该情况下，只要在移动体1的前进移动中，停止后方相机15的拍摄，在前进移动结束且停止旋翼5～7的旋转后，通过来自遥控器的控制信号等开始后方相机15的拍摄即可。

通过持续拉伸线状部件49～51(或电力供给线52)，移动体1再次返回至开始位置S(图9)。将前端设置有保持台的杆插入窨井60a，使移动体1载置于保持台进行提升等，而回收移动体1。从回收的移动体1卸下后方相机15，观察记录于该存储器的静止图像或动态图像，由此，能够确认下水道管路61及内壁62等的状态。

图12中表示由前方相机拍摄的下水道管路内的图像的一例。认为通过搭载有前方相机14的移动体1的拍摄移动得到同样的图像。操纵者能够一边观察图12所示那样的前方相机14拍摄的以第一人称视角的静止图像或动态图像，一边利用外部控制器装置操纵移动体1。拍摄移动后，从回收的移动体1卸下后方相机15，并观察记录于存储器的静止图像或动态图像，由此，能够确认内壁62的裂缝及连接部63的填料的错位等、下水道管路61的状态。

产业上的可利用性

本发明能够在上水道管路内、下水道管路内、排水路内、高速公路的隧道内、高速公路的排水管内、洞道内、风道内、管道竖井内、燃气管路内等、任意的封闭性空间的拍摄调查中利用。另外，不限于封闭性空间，也能够在任意的空间以任意的目的使移动体移动时利用。

符号说明

1 移动体

2 罩部件

3 主体部

4 防水壳体

5～7 旋翼

5a～7c 旋翼叶片

8～10 马达

11～13 马达保持部

14 前方相机

15 后方相机

16～30 连接臂

31a 主运算部

31b 信号转换部

32 控制信号生成部

33～35 速度控制器

36 通信天线

37 通信部

38 各种传感器

39a 自主控制程序

39b 各种数据库

40 记录装置

41 电源系统

42～45 配线

46～48 孔

49～51 线状部件

52 电力供给线

53～57 排气孔

58 下水管

59 地表面

60a、60b 窨井

61 下水道管路

62 内壁

63 连接部

64 水。

Claims (10)

1.一种移动体，包括：

两个以上的旋翼，其在行进方向上前后定位；以及

驱动装置，其驱动所述两个以上的旋翼，且使该两个以上的旋翼中的至少两个朝向相互不同的方向旋转。

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，

所述驱动装置具备分别向各个所述旋翼赋予动力的两个以上的马达，

所述两个以上的马达中的至少两个构成为使得由自己赋予动力的所述旋翼向相互不同的方向旋转。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的移动体，具备：

姿势信息传感器，其测量与所述移动体的姿势相关的姿势信息；

姿势控制部，其根据所述姿势信息传感器测量的所述姿势信息来控制所述驱动装置，以通过控制所述两个以上的旋翼中至少一个的转速来控制所述移动体的姿势。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体，其中，

还具备行进方向拍摄相机和行进方向拍摄数据发送器，

且构成为利用所述行进方向拍摄相机拍摄行进方向，且一边将得到的行进方向拍摄数据从所述行进方向拍摄数据发送器向外部发送一边移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动体，其中，

还具备后方拍摄相机。

6.根据权利要求5所述的移动体，其中，

所述后方拍摄相机在行进方向上定位在所述两个以上的旋翼的后方侧，从该后方侧观察时，各个旋翼的至少一部分不被该后方拍摄相机遮挡。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的移动体，其中，

对线状部件进行连接。

8.根据权利要求7所述的移动体，其中，

所述线状部件包含电力供给线，

所述移动体构成为，一边从外部电源经由所述电力供给线接收电力的供给一边进行移动。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的移动体，其中，

还具备相对于所述行进方向在侧面至少局部覆盖所述两个以上的旋翼的罩部件，该罩部件在下侧的所述侧面内具有排气孔。

10.一种方法，包括：

使连接于线状部件的移动体在封闭性空间的内部向行进方向移动的步骤；和

利用所述线状部件使所述移动体向与所述行进方向相反的一侧移动，同时利用后方拍摄相机拍摄所述封闭性空间的内部的步骤，

其中，该移动体具备：

两个以上的旋翼，其在行进方向上前后定位；

驱动装置，其驱动所述两个以上的旋翼，且使该两个以上的旋翼中的至少两个朝向相互不同的方向旋转，和

所述后方拍摄相机。

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