JP6994205B2 - 無人航空機、及びこれを用いる方法 - Google Patents
無人航空機、及びこれを用いる方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6994205B2 JP6994205B2 JP2020108908A JP2020108908A JP6994205B2 JP 6994205 B2 JP6994205 B2 JP 6994205B2 JP 2020108908 A JP2020108908 A JP 2020108908A JP 2020108908 A JP2020108908 A JP 2020108908A JP 6994205 B2 JP6994205 B2 JP 6994205B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- frame
- rotors
- control signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 10
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 241000287531 Psittacidae Species 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000005339 levitation Methods 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000002341 toxic gas Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Sewage (AREA)
Description
図1aから図1dに、本発明の一実施形態である無人航空機の外観を示す。図1aは斜視図であり、図1bは図1aのzの正方向から見た図であり、図1cはyの正方向から見た図であり、図1dは進行方向の後方側から見た斜視図である。無人航空機1は、口径400mm程度の閉鎖性空間内を飛行できるよう、全幅(図1a中、y方向の幅)約250mm、全長(図1a中、x方向の幅)約550mmのサイズで設計されており、本体部2(防水ケース3に収納されている。)と、本体部2からの制御信号により駆動する5つのモータ13~17(モータ14,16については図4参照。)と、モータ13~16の各々の駆動により回転して無人航空機1を浮揚させる4つのロータ(回転翼)9~12と(ロータ9,12はzの正方向から見て時計回りに回転し、ロータ10,11はzの正方向から見て反時計回りに回転する等、隣り合うロータ同士は逆向きに回転する。)、モータ17の駆動により回転して無人航空機1の推力を発生させる推力発生プロペラ(回転翼)21と、調査カメラ18と、前方カメラ19と、超音波センサ20とを備えている。各構成要素はフレーム4を用いて統合されており、フレーム4には4つの先行衝突部材5~8が取り付けられている。
以下、無人航空機1による閉鎖性空間内部での撮影飛行の一例として、下水道管路内の撮影飛行を図5から図9を用いて説明する。
2 本体部
3 防水ケース
4 フレーム
5~8 先行衝突部材
9~12 ロータ
13~17 モータ
18 調査カメラ
19 前方カメラ
20 超音波センサ
21 推力発生プロペラ
22 重心
23A モータ部材
23B モータ部材
23C モータ部材
23A-1 溝
24a 主演算回路
24b 信号変換回路
25 制御信号生成回路
26~30 スピードコントローラ
31 通信アンテナ
32 通信回路
33 各種センサ
34a 自律制御プログラム
34b 各種データベース
35 記録装置
36 電源系
37 地表面
38a,b マンホール
39 下水道管路
40 内壁
41 接続部
42 水
Claims (6)
- 前方向に沿って伸長した形状を有するフレームと、
前記フレームの前方側に位置する2つの回転翼の組である、第1の回転翼の組と、該フレームの後方側に位置する2つの回転翼の組である、第2の回転翼の組と、から構成される、前記フレームの内側に配置された4つの回転翼と、
前記4つの回転翼を駆動する駆動装置と、
前記第1の回転翼の組と前記第2の回転翼の組との間に位置し、前記駆動装置に前記4つの回転翼を駆動させるための制御信号を生成する制御信号生成回路と、
撮影カメラと
を備え、
前記撮影カメラにより閉鎖性空間の内部で撮影をしつつ、前記4つの回転翼を駆動して該閉鎖性空間の内部を飛行する、
無人航空機であって、
前記フレームの上面において、前記4つの回転翼の各々に対応する位置に開口部が形成されており、該開口部の各々は該フレームによって部分的に塞がれており、
前記4つの回転翼と、前記駆動装置と、前記制御信号生成回路と、前記撮影カメラとは、前記フレームを用いて統合されている、
無人航空機。 - 前記無人航空機が前記閉鎖性空間の境界面に衝突する時に先行して該境界面に衝突させるための先行衝突部材を更に備えた、
請求項1に記載の無人航空機。 - 前記先行衝突部材が前記無人航空機の一端側に位置し、
前記無人航空機が前記一端側を前方側として前記閉鎖性空間の内部を飛行中に前記境界面に衝突するとき、該無人航空機の重心位置よりも前方側において前記先行衝突部材が該境界面に衝突するよう構成された、
請求項2に記載の無人航空機。 - 前記制御信号が姿勢制御信号を含み、
前記姿勢制御信号により前記駆動装置に前記回転翼を駆動させ、前記無人航空機が傾斜した時に該回転翼の一部の回転数を減らすことにより該無人航空機の姿勢を制御するよう構成された、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 進行方向撮影カメラと、進行方向撮影データ送信器とを更に備え、
前記進行方向撮影カメラにより前記閉鎖性空間の内部の進行方向を撮影し、得られた進行方向撮影データを前記進行方向撮影データ送信器から外部に送信しつつ、該閉鎖性空間の内部を飛行するよう構成された、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の無人航空機。 - 前方向に沿って伸長した形状を有するフレームと、
前記フレームの前方側に位置する2つの回転翼の組である、第1の回転翼の組と、該フレームの後方側に位置する2つの回転翼の組である、第2の回転翼の組と、から構成される、前記フレームの内側に配置された4つの回転翼と、
前記4つの回転翼を駆動する駆動装置と、
前記第1の回転翼の組と前記第2の回転翼の組との間に位置し、前記駆動装置に前記4つの回転翼を駆動させるための制御信号を生成する制御信号生成回路と、
撮影カメラと
を備え、
前記フレームの上面において、前記4つの回転翼の各々に対応する位置に開口部が形成されており、該開口部の各々は該フレームによって部分的に塞がれており、
前記4つの回転翼と、前記駆動装置と、前記制御信号生成回路と、前記撮影カメラとは、前記フレームを用いて統合されている、
無人航空機に、
前記撮影カメラにより閉鎖性空間の内部で撮影をさせつつ、前記4つの回転翼を駆動させて該閉鎖性空間の内部を飛行させる、
無人航空機による撮影飛行方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020108908A JP6994205B2 (ja) | 2020-06-24 | 2020-06-24 | 無人航空機、及びこれを用いる方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020108908A JP6994205B2 (ja) | 2020-06-24 | 2020-06-24 | 無人航空機、及びこれを用いる方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017076237A Division JP6729879B2 (ja) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | 無人航空機、及びこれを用いる方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020164166A JP2020164166A (ja) | 2020-10-08 |
JP6994205B2 true JP6994205B2 (ja) | 2022-01-14 |
Family
ID=72666087
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020108908A Active JP6994205B2 (ja) | 2020-06-24 | 2020-06-24 | 無人航空機、及びこれを用いる方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6994205B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112977865B (zh) * | 2021-04-09 | 2023-03-24 | 深圳微希科技有限公司 | 一种无人机水面辅助回收系统、无人机及其水面回收方法 |
JP7076725B1 (ja) * | 2021-08-16 | 2022-05-30 | 株式会社Acsl | 無人航空機 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005349556A (ja) | 2004-06-11 | 2005-12-22 | Toshiyuki Horiuchi | 飛翔ロボット |
US20160286128A1 (en) | 2002-10-01 | 2016-09-29 | Dylan TX ZHOU | Amphibious vtol super drone camera in a mobile case (phone case) with multiple aerial and aquatic flight modes for capturing panoramic virtual reality views, selfie and interactive video |
US20160321503A1 (en) | 2015-04-28 | 2016-11-03 | Wesley Zhou | Property Preview Drone System and Method |
-
2020
- 2020-06-24 JP JP2020108908A patent/JP6994205B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160286128A1 (en) | 2002-10-01 | 2016-09-29 | Dylan TX ZHOU | Amphibious vtol super drone camera in a mobile case (phone case) with multiple aerial and aquatic flight modes for capturing panoramic virtual reality views, selfie and interactive video |
JP2005349556A (ja) | 2004-06-11 | 2005-12-22 | Toshiyuki Horiuchi | 飛翔ロボット |
US20160321503A1 (en) | 2015-04-28 | 2016-11-03 | Wesley Zhou | Property Preview Drone System and Method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020164166A (ja) | 2020-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7216969B2 (ja) | 無人航空機、無人航空機の飛行制御機構、及びこれらを用いる方法 | |
US20220169383A1 (en) | Systems and methods for multi-orientation flight | |
US20200372815A1 (en) | Collision detection and avoidance | |
JP5837032B2 (ja) | 地上走行可能な飛行体 | |
EP3158417B1 (en) | Sensor fusion using inertial and image sensors | |
JP6994205B2 (ja) | 無人航空機、及びこれを用いる方法 | |
CN107735317B (zh) | 具有气压传感器的uav和在uav内隔离安置气压传感器的方法 | |
CN107643762A (zh) | 自主导航的无人机系统及其导航方法 | |
JP6729879B2 (ja) | 無人航空機、及びこれを用いる方法 | |
US10696372B2 (en) | Transformable unmanned vehicles and related methods | |
US20210129987A1 (en) | Aerial vehicles, methods of imaging a tunnel and methods of imaging a shaft | |
CN117836737A (zh) | 无人机的返航方法、装置、无人机、遥控设备、系统及存储介质 | |
JP6989832B2 (ja) | 移動体、及びこれを用いる方法 | |
US11104434B2 (en) | Roaming airborne explorer system | |
WO2022137461A1 (ja) | 格納装置、無人飛行体及びシステム | |
KR20180025655A (ko) | 무인 비행체 | |
CN110612496A (zh) | 无人飞行器的控制方法、控制装置和可移动平台 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200701 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200701 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210708 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6994205 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |