CN112114339B - 一种gnss数据微分迭代滤波解算方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法，对单个历元数据进行多次迭代滤波解算，从而达到以单个历元为单位精准的滤除不良原始数据和偶发错误数据，同时保证了所有正常数据的可靠性和完整性，提高了数据的正确率和利用率，在同等观测条件下能显著缩短静态观测时间、提高数据解算精度。此方法可灵活部署到计算机，实现GNSS高动态和静态数据的全自动实时解算或事后全自动解算，可同时输出实时定位坐标和任意时间段累积数据静态定位坐标及精度指标，可根据精度指标动态调整静态定位连续观测时间，即保证了定位精度也不浪费观测时间。

Description

一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法
技术领域
本发明属于GNSS数据处理领域，具体涉及一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法。
背景技术
GNSS的全称是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)，它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统。单星单频只包含一种卫星一个频段信号的卫星数据，如只包含GPS L1频段，或者只包含北斗B1频段。在现有技术中，经常会出现不良GNSS原始观测数据和偶发错误数据，且GNSS数据利用率不高。
发明内容
针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法解决了现有技术中存在的问题。
为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法，包括以下步骤：
S1、采集包含N个历元的GNSS原始数据，并将GNSS原始数据转换为标准RINEX格式，得到标准GNSS数据；
S2、将标准GNSS数据分类至每个卫星种类下每颗卫星的各个频段，得到分类后的GNSS数据；
S3、设定观测滤波条件，通过观测滤波条件对分类后的GNSS数据进行滤波，滤除A个不符合观测滤波条件的历元，得到N-A个合格历元；
S4、设定解算滤波条件，按照时间先后顺序将合格历元进行排序，对合格历元进行RTK相关性解算或单历元解算，并根据解算结果和解算滤波条件滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格的第一解算结果；
S5、设定正态分布滤波条件，并根据正态分布滤波条件滤除C个坐标不合格的第一解算结果，得到N-A-B-C个合格的第二解算结果；
S6、以每个第二解算结果对应的PDOP值分别对其X坐标、Y坐标和Z坐标进行加权平均，得到每个第二解算结果的静态坐标；
S7、使用最或是值精度评定方法获取每个第二解算结果的静态坐标对应的观测精度误差m，完成GNSS数据微分迭代滤波解算；
所述步骤S4中设定解算滤波条件根据用户观测条件和目标精度设定，其包括内符合精度小于O、收敛程度大于P以及PDOP值小于Q，所述O取值范围为2mm至50mm，所述P取值范围为3至100，所述PDOP取值范围为1至5。
进一步地，所述步骤S3包括以下分步骤：
S31、根据用户观测条件和目标精度设定观测滤波条件；
S32、根据步骤S31设定的观测滤波条件，对分类后的GNSS数据逐一进行判断，滤除A个不符合观测滤波条件的历元，得到N-A个合格历元。
进一步地，所述步骤S31中观测滤波条件包括参与解算卫星的种类、参与解算的信号频段、信噪比条件和卫星截止角度；所述参与解算卫星的种类为一种或多种卫星组合，所述参与解算的信号频段为一个频段或多个频段的组合，所述信噪比条件为信噪比大于L，所述卫星截止角度大于M，所述L和M均为常数。
进一步地，所述步骤S4中对合格历元进行RTK相关性解算或单历元解算，并根据解算结果和解算滤波条件滤除B个不符合观测滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格解算结果；
所述对合格历元进行RTK相关性解算时，步骤S4具体为：
A1、设定RTK相关性计数器t＝1；
A2、对第1个合格历元进行RTK相关性解算，并判断解算结果是否符合解算滤波条件，若是，将解算结果标记为合格，令t的计数值加1，并进入步骤A3；否则将解算结果标记为不合格并滤除，以下一个合格历元为起点，重复步骤A2；
A3、对第t个及其以后的合格历元进行RTK相关性解算，并判断解算过程中是否存在连续的合格历元解算结果均满足解算滤波条件，若是，则得到由第t个至第k个合格历元组成的符合解算滤波条件的解算结果序列，否则将第k+1个合格历元作为初始的第1个历元，并进入步骤A4；所述k表示符合解算滤波条件的解算结果序列中最后一个解算结果的序号；
A4、通过步骤A2至A3所述的方法解算所有合格历元，获取若干符合解算滤波条件的解算结果序列，滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格解算结果；
所述对合格历元进行单历元解算，步骤S4具体为：
B1、对1个合格历元进行单历元解算，并判断解算结果是否符合解算滤波条件，若是，则将解算结果标记为合格，并进入步骤B2，否则将解算结果标记为不合格，并进入步骤B2；
B2、循环步骤B1，依次解算所有合格历元，保留若干符合解算滤波条件的解算结果序列，滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格的第一解算结果。
进一步地，所述步骤S5具体为：
S51、设定正态分布滤波条件：X坐标互差的限差为a、Y坐标互差的限差为b和Z坐标互差的限差为c；
S52、将N-A-B个第一解算结果按X坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果X坐标的平均值，并将该平均值作为X坐标近似值，获取每个第一解算结果的X坐标值减去X坐标近似值的差值并取绝对值，得到X坐标误差值；
S53、判断X坐标误差值是否小于X坐标互差的限差a，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S54、将N-A-B个第一解算结果按Y坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果Y坐标的平均值，并将该平均值作为Y坐标近似值，获取每个第一解算结果的Y坐标值减去Y坐标近似值的差值并取绝对值，得到Y坐标误差值；
S55、判断Y坐标误差值是否小于Y坐标互差的限差b，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S56、将N-A-B个第一解算结果按Z坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果Z坐标的平均值，并将该平均值作为Z坐标近似值，获取每个第一解算结果的Z坐标值减去Z坐标近似值的差值并取绝对值，得到Z坐标误差值；
S57、判断Z坐标误差值是否小于Z坐标互差的限差c，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S58、滤除C个不合格的第一解算结果，得到N-A-B-C个合格的第二解算结果。进一步地，所述步骤S6中第二解算结果的静态坐标的求取公式为：
Figure GDA0002903651490000041
其中，i＝1,2,...,N-A-B-C，Xi、Xi和Zi分别表示第i个第二解算结果的X坐标、Y坐标和Z坐标，Xi′、Yi′和Zi′分别表示第i个第二解算结果的静态X坐标、静态Y坐标和静态Z坐标，Qi表示第i个第二解算结果的权重。
进一步地，所述第i个第二解算结果的权重Qi具体为：
Figure GDA0002903651490000042
其中，qi表示第i个第二解算结果对应PDOP值的倒数，qs表示所有第二解算结果对应PDOP值倒数之和。
进一步地，所述步骤S7中观测精度误差m为：
Figure GDA0002903651490000043
其中，V表示最或是值与第二解算结果值之差，[VV]表示第二解算结果值的算术加权平均值减去第二解算结果值的平方累加，n＝N-A-B-C。
本发明的有益效果为：
(1)本发明可实时输出合格的动态RTK坐标：动态RTK解算为每收到一个新历元就执行一次上述AB两步滤波，即RTK坐标成果可实时输出。
(2)本发明可设定静态解算频率：可以按照新增历元的个数设定，也可按照时间间隔设定，即按照设定的频率执行ABC三步滤波和成果及精度计算，输出一定时间段的静态坐标成果和精度指标。
(3)本发明用精度指标动态调整静态连续观测时间，设定平面精度指标和高程精度指标限差值，用输出的当前精度值与设定值求差，差值小于零，即表示解算精度达标，可以结束当前时段的静态解算，保存成果，开始下一时段原始数据观测和解算。
(4)本发明适用于单星单频，多星单频，单星多频，多星多频GNSS原始数据的解算处理。
(5)本发明可准确到单个历元级别滤除不良GNSS原始观测数据和偶发错误数据，提高乐GNSS数据利用率，使同步时间较短的卫星数据利用率高，可实时了同步解算输出当前高动态测量厘米级定位坐标和一定时间段静态测量毫米级坐标及精度指标，可根据精度指标实时确定静态测量连续观测时间。
(6)本发明可以编写为计算机程序，布置在单机运行或者云服务器多线程运行。
附图说明
图1为本发明提出的一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法流程图。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
下面结合附图详细说明本发明的实施例。
如图1所示，一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法，包括以下步骤：
S1、采集包含N个历元的GNSS原始数据，并将GNSS原始数据转换为标准RINEX格式，得到标准GNSS数据；
S2、将标准GNSS数据分类至每个卫星种类下每颗卫星的各个频段，得到分类后的GNSS数据；
S3、设定观测滤波条件，通过观测滤波条件对分类后的GNSS数据进行滤波，滤除A个不符合观测滤波条件的历元，得到N-A个合格历元；
S4、设定解算滤波条件，按照时间先后顺序将合格历元进行排序，对合格历元进行RTK相关性解算或单历元解算，并根据解算结果和解算滤波条件滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格的第一解算结果；
S5、设定正态分布滤波条件，并根据正态分布滤波条件滤除C个坐标不合格的第一解算结果，得到N-A-B-C个合格的第二解算结果；
S6、以每个第二解算结果对应的PDOP值分别对其X坐标、Y坐标和Z坐标进行加权平均，得到每个第二解算结果的静态坐标；
S7、使用最或是值精度评定方法获取每个第二解算结果的静态坐标对应的观测精度误差m，完成GNSS数据微分迭代滤波解算。
在本实施例中，最或是值精度评定方法具体为：求取第二解算结果的最或是值，并计算最或是值与每个第二解算结果值之差，将每个差值平方累加，并除以第二解算结果总个数减一后的数值，对得到的结果进行开根号，得到最或是精度值。所述步骤S3包括以下分步骤：
S31、根据用户观测条件和目标精度设定观测滤波条件；
S32、根据步骤S31设定的观测滤波条件，对分类后的GNSS数据逐一进行判断，滤除A个不符合观测滤波条件的历元，得到N-A个合格历元。
在本实施例中，设定参与解算的若干卫星种类和若干频段的滤波条件参数，根据用户的观测条件和目标精度设定，为一个范围值，在实际使用中可适当调整，如：参与解算卫星的种类(可多种卫星自由组合设定，也可设定为只解算某一种卫星的数据)，参与解算的信号频段(可多个频段自由组合设定，也可设定为只解算某一个频段的信号)，信噪比(一般设定为>35)，卫星截止角度角(一般设定为>15度)，完成观测滤波条件的设定。
所述步骤S31中观测滤波条件包括参与解算卫星的种类、参与解算的信号频段、信噪比条件和卫星截止角度；所述参与解算卫星的种类为一种或多种卫星组合，所述参与解算的信号频段为一个频段或多个频段的组合，所述信噪比条件为信噪比大于L，所述卫星截止角度大于M，所述L和M均为常数。
所述步骤S4中设定解算滤波条件根据用户观测条件和目标精度设定，其包括内符合精度小于O、收敛程度rideo大于P以及PDOP值小于Q，所述O取值范围为2mm至50mm，所述P取值范围为3至100，所述PDOP取值范围为1至5。在本实施例中，解算滤波条件根据目标精度和观测条件设定，为一个区间范围值，在实际使用中可适当调整，如：内符合精度<20mm，收敛程度rideo>3，PDOP因子<3，等。
所述步骤S4中对合格历元进行RTK相关性解算或单历元解算，并根据解算结果和解算滤波条件滤除B个不符合观测滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格解算结果；
所述对合格历元进行RTK相关性解算时，步骤S4具体为：
A1、设定RTK相关性计数器t＝1；
A2、对第1个合格历元进行RTK相关性解算，并判断解算结果是否符合解算滤波条件，若是，将解算结果标记为合格，令t的计数值加1，并进入步骤A3；否则将解算结果标记为不合格并滤除，以下一个合格历元为起点，重复步骤A2；
A3、对第t个及其以后的合格历元进行RTK相关性解算，并判断解算过程中是否存在连续的合格历元解算结果均满足解算滤波条件，若是，则得到由第t个至第k个合格历元组成的符合解算滤波条件的解算结果序列，否则将第k+1个合格历元作为初始的第1个历元，并进入步骤A4；所述k表示符合解算滤波条件的解算结果序列中最后一个解算结果的序号；
A4、通过步骤A2至A3所述的方法解算所有合格历元，获取若干符合解算滤波条件的解算结果序列，滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格解算结果；
所述对合格历元进行单历元解算，步骤S4具体为：
B1、对1个合格历元进行单历元解算，并判断解算结果是否符合解算滤波条件，若是，则将解算结果标记为合格，并进入步骤B2，否则将解算结果标记为不合格，并进入步骤B2；
B2、循环步骤B1，依次解算所有合格历元，保留若干符合解算滤波条件的解算结果序列，滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格的第一解算结果。
所述步骤S5具体为：
S51、设定正态分布滤波条件：X坐标互差的限差为a、Y坐标互差的限差为b和Z坐标互差的限差为c；
该三维坐标互差的限差值可根据不同的GNSS数据采集设备和观测条件结合目标精度要求设定，范围一般不超过目标精度指标的10倍；
S52、将N-A-B个第一解算结果按X坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果X坐标的平均值，并将该平均值作为X坐标近似值，获取每个第一解算结果的X坐标值减去X坐标近似值的差值并取绝对值，得到X坐标误差值；
S53、判断X坐标误差值是否小于X坐标互差的限差a，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S54、将N-A-B个第一解算结果按Y坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果Y坐标的平均值，并将该平均值作为Y坐标近似值，获取每个第一解算结果的Y坐标值减去Y坐标近似值的差值并取绝对值，得到Y坐标误差值；
S55、判断Y坐标误差值是否小于Y坐标互差的限差b，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S56、将N-A-B个第一解算结果按Z坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果Z坐标的平均值，并将该平均值作为Z坐标近似值，获取每个第一解算结果的Z坐标值减去Z坐标近似值的差值并取绝对值，得到Z坐标误差值；
S57、判断Z坐标误差值是否小于Z坐标互差的限差c，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S58、滤除C个不合格的第一解算结果，得到N-A-B-C个合格的第二解算结果。所述步骤S6中第二解算结果的静态坐标的求取公式为：
Figure GDA0002903651490000081
其中，i＝1,2,...,N-A-B-C，Xi、Yi和Zi分别表示第i个第二解算结果的X坐标、Y坐标和Z坐标Xi′、Yi′和Zi′分别表示第i个第二解算结果的静态X坐标、静态Y坐标和静态Z坐标，Qi表示第i个第二解算结果的权重。
所述第i个第二解算结果的权重Qi具体为：
Figure GDA0002903651490000091
其中，qi表示第i个第二解算结果对应PDOP值的倒数，qs表示所有第二解算结果对应PDOP值倒数之和。
所述步骤S7中观测精度误差m为：
Figure GDA0002903651490000092
其中，V表示最或是值与第二解算结果值之差，[VV]表示第二解算结果值的算术加权平均值减去第二解算结果值的平方累加，n＝N-A-B-C。
本发明对单个历元数据进行多次迭代滤波解算，从而达到以单个历元为单位精准的滤除不良原始数据和偶发错误数据，同时保证了所有正常数据的可靠性和完整性，提高了数据的正确率和利用率，在同等观测条件下能显著缩短静态观测时间、提高数据解算精度。此方法可灵活部署到计算机，实现GNSS高动态和静态数据的全自动实时解算或事后全自动解算，可同时输出实时定位坐标(厘米级)和任意时间段累积数据静态定位坐标(毫米级)及精度指标，可根据精度指标动态调整静态定位连续观测时间，即保证了定位精度也不浪费观测时间。
本发明对单个历元数据进行多次迭代滤波解算，从而达到以单个历元为单位精准的滤除不良原始数据和偶发错误数据，同时保证了所有正常数据的可靠性和完整性，提高了数据的正确率和利用率，在同等观测条件下能显著缩短静态观测时间、提高数据解算精度。此方法可灵活部署到计算机，实现GNSS高动态和静态数据的全自动实时解算或事后全自动解算，可同时输出实时定位坐标(厘米级)和任意时间段累积数据静态定位坐标(毫米级)及精度指标，可根据精度指标动态调整静态定位连续观测时间，即保证了定位精度也不浪费观测时间。
本发明的有益效果为：
(1)本发明可实时输出合格的动态RTK坐标：动态RTK解算为每收到一个新历元就执行一次上述AB两步滤波，即RTK坐标成果可实时输出。
(2)本发明可设定静态解算频率：可以按照新增历元的个数设定，也可按照时间间隔设定，即按照设定的频率执行ABC三步滤波和成果及精度计算，输出一定时间段的静态坐标成果和精度指标。
(3)本发明用精度指标动态调整静态连续观测时间，设定平面精度指标和高程精度指标限差值，用输出的当前精度值与设定值求差，差值小于零，即表示解算精度达标，可以结束当前时段的静态解算，保存成果，开始下一时段原始数据观测和解算。
(4)本发明适用于单星单频，多星单频，单星多频，多星多频GNSS原始数据的解算处理。
(5)本发明可准确到单个历元级别滤除不良GNSS原始观测数据和偶发错误数据，提高乐GNSS数据利用率，使同步时间较短的卫星数据利用率高，可实时了同步解算输出当前高动态测量厘米级定位坐标和一定时间段静态测量毫米级坐标及精度指标，可根据精度指标实时确定静态测量连续观测时间。
(6)本发明可以编写为计算机程序，布置在单机运行或者云服务器多线程运行。

Claims (8)

1.一种GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、采集包含N个历元的GNSS原始数据，并将GNSS原始数据转换为标准RINEX格式，得到标准GNSS数据；
S2、将标准GNSS数据分类至每个卫星种类下每颗卫星的各个频段，得到分类后的GNSS数据；
S3、设定观测滤波条件，通过观测滤波条件对分类后的GNSS数据进行滤波，滤除A个不符合观测滤波条件的历元，得到N-A个合格历元；
S4、设定解算滤波条件，按照时间先后顺序将合格历元进行排序，对合格历元进行RTK相关性解算或单历元解算，并根据解算结果和解算滤波条件滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格的第一解算结果；
S5、设定正态分布滤波条件，并根据正态分布滤波条件滤除C个坐标不合格的第一解算结果，得到N-A-B-C个合格的第二解算结果；
S6、以每个第二解算结果对应的PDOP值分别对其X坐标、Y坐标和Z坐标进行加权平均，得到每个第二解算结果的静态坐标；
S7、使用最或是值精度评定方法获取每个第二解算结果的静态坐标对应的观测精度误差m，完成GNSS数据微分迭代滤波解算；
所述步骤S4中设定解算滤波条件根据用户观测条件和目标精度设定，其包括内符合精度小于O、收敛程度大于P以及PDOP值小于Q，所述O取值范围为2mm至50mm，所述P取值范围为3至100，所述Q取值范围为1至5。
2.根据权利要求1所述的GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：
S31、根据用户观测条件和目标精度设定观测滤波条件；
S32、根据步骤S31设定的观测滤波条件，对分类后的GNSS数据逐一进行判断，滤除A个不符合观测滤波条件的历元，得到N-A个合格历元。
3.根据权利要求2所述的GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，所述步骤S31中观测滤波条件包括参与解算卫星的种类、参与解算的信号频段、信噪比条件和卫星截止角度；所述参与解算卫星的种类为一种或多种卫星组合，所述参与解算的信号频段为一个频段或多个频段的组合，所述信噪比条件为信噪比大于L，所述卫星截止角度大于M，所述L和M均为常数。
4.根据权利要求1所述的GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，所述步骤S4中对合格历元进行RTK相关性解算或单历元解算，并根据解算结果和解算滤波条件滤除B个不符合观测滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格解算结果；
所述对合格历元进行RTK相关性解算时，步骤S4具体为：
A1、设定RTK相关性计数器t=1；
A2、对第1个合格历元进行RTK相关性解算，并判断解算结果是否符合解算滤波条件，若是，将解算结果标记为合格，令t的计数值加1，并进入步骤A3；否则将解算结果标记为不合格并滤除，以下一个合格历元为起点，重复步骤A2；
A3、对第t个及其以后的合格历元进行RTK相关性解算，并判断解算过程中是否存在连续的合格历元解算结果均满足解算滤波条件，若是，则得到由第t个至第k个合格历元组成的符合解算滤波条件的解算结果序列，否则将第k+1个合格历元作为初始的第1个历元，并进入步骤A4；所述k表示符合解算滤波条件的解算结果序列中最后一个解算结果的序号；
A4、通过步骤A2至A3所述的方法解算所有合格历元，获取若干符合解算滤波条件的解算结果序列，滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格解算结果；
所述对合格历元进行单历元解算，步骤S4具体为：
B1、对1个合格历元进行单历元解算，并判断解算结果是否符合解算滤波条件，若是，则将解算结果标记为合格，并进入步骤B2，否则将解算结果标记为不合格，并进入步骤B2；
B2、循环步骤B1，依次解算所有合格历元，保留若干符合解算滤波条件的解算结果序列，滤除B个不符合解算滤波条件的解算结果，得到N-A-B个合格的第一解算结果。
5.根据权利要求1所述的GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：
S51、设定正态分布滤波条件：X坐标互差的限差为a、Y坐标互差的限差为b和Z坐标互差的限差为c；
S52、将N-A-B个第一解算结果按X坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果X坐标的平均值，并将该平均值作为X坐标近似值，获取每个第一解算结果的X坐标值减去X坐标近似值的差值并取绝对值，得到X坐标误差值；
S53、判断X坐标误差值是否小于X坐标互差的限差a，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S54、将N-A-B个第一解算结果按Y坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果Y坐标的平均值，并将该平均值作为Y坐标近似值，获取每个第一解算结果的Y坐标值减去Y坐标近似值的差值并取绝对值，得到Y坐标误差值；
S55、判断Y坐标误差值是否小于Y坐标互差的限差b，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S56、将N-A-B个第一解算结果按Z坐标从小到大进行排序，求取中间五分之一的第一解算结果Z坐标的平均值，并将该平均值作为Z坐标近似值，获取每个第一解算结果的Z坐标值减去Z坐标近似值的差值并取绝对值，得到Z坐标误差值；
S57、判断Z坐标误差值是否小于Z坐标互差的限差c，若是，则保留对应的第一解算结果，否则将对应的第一解算结果标记为不合格，并滤除；
S58、滤除C个不合格的第一解算结果，得到N-A-B-C个合格的第二解算结果。
6.根据权利要求1所述的GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，所述步骤S6中第二解算结果的静态坐标的求取公式为：
Figure 28739DEST_PATH_IMAGE001
其中，i=1,2,..., N-A-B-C，
Figure 22102DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 776432DEST_PATH_IMAGE003
和
Figure 201859DEST_PATH_IMAGE004
分别表示第i个第二解算结果的X坐标、Y坐标和Z坐标，
Figure 725244DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 92772DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 334397DEST_PATH_IMAGE007
分别表示第i个第二解算结果的静态X坐标、静态Y坐标和静态Z坐标，
Figure 609521DEST_PATH_IMAGE008
表示第i个第二解算结果的权重。
7.根据权利要求6所述的GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，所述第i个第二解算结果的权重
Figure 439943DEST_PATH_IMAGE008
具体为：
Figure 775109DEST_PATH_IMAGE009
其中，
Figure 504031DEST_PATH_IMAGE010
表示第i个第二解算结果对应PDOP值的倒数，
Figure 520528DEST_PATH_IMAGE011
表示所有第二解算结果对应PDOP值倒数之和。
8.根据权利要求1所述的GNSS数据微分迭代滤波解算方法，其特征在于，所述步骤S7中观测精度误差m为：
Figure 18506DEST_PATH_IMAGE012
其中，V表示最或是值与第二解算结果值之差，
Figure 790152DEST_PATH_IMAGE013
表示第二解算结果值的算术加权平均值减去第二解算结果值的平方累加，n=N-A-B-C。
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