CN112112210A

CN112112210A - 绞盘自动偏转控制方法、装置及双轮铣槽机

Info

Publication number: CN112112210A
Application number: CN202011038755.2A
Authority: CN
Inventors: 王鹏; 孙博; 刘振岳
Original assignee: Beijing Sany Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Sany Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2020-09-28
Filing date: 2020-09-28
Publication date: 2020-12-22

Abstract

本发明提供了一种绞盘自动偏转控制方法、装置及双轮铣槽机，涉及工程机械技术领域，该绞盘自动偏转控制方法包括以下步骤：获取软管的出线部位的位置信息；获取绞盘在目前位置的目前偏转角度和应偏转的目标偏转角度；将目前偏转角度与目标偏转角度进行对比，根据对比结果控制偏转油缸的动作，如果两者的差值小于某一设定值，绞盘停止偏转。解决了现有技术中存在的摆动绞盘无法实现自动摆动控制，控制精度较差的技术问题。

Description

绞盘自动偏转控制方法、装置及双轮铣槽机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其是涉及一种绞盘自动偏转控制方法、装置及双轮铣槽机。

背景技术

现有技术中，双轮铣槽机的主要排渣方式是依靠铣刀架底部的泥浆泵实现排渣，泥浆软管需要跟随双轮铣泥浆泵实现同步上提和下放。

一般技术中，双轮铣槽机中的绞盘虽然可以摆动(或偏转)，但无法获得多层绞盘上的软管的所处位置，无法实现自动摆动控制。通常地，通过人为去调整绞盘摆动角度与实际软管所需角度差别较大，导致控制精度不能够保证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种绞盘自动偏转控制方法，以缓解现有技术中存在的摆动绞盘无法实现自动摆动控制，控制精度较差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种绞盘自动偏转控制方法，包括以下步骤：

获取软管的出线部位的位置信息；

获取绞盘在目前位置的目前偏转角度和应偏转的目标偏转角度；

将所述目前偏转角度与所述目标偏转角度进行对比，根据对比结果控制偏转油缸的动作，如果两者的差值小于某一设定值，所述绞盘停止偏转。

进一步的，在获取软管的出线部位的位置信息的步骤中，通过采集测距传感器到软管的出线部位之间的距离可获取软管位置信息。

进一步的，所述测距传感器采用激光传感器，所述激光传感器用于获取所述软管位置信息。

进一步的，在获取绞盘的目前偏转角度的步骤中，通过安装于所述绞盘的角度编码器可获取目前偏转角度信息。

进一步的，在获取绞盘的目标偏转角度的步骤中，所述目标偏转角度与软管的出线部位位置呈线性关系。

进一步的，K＝AL，其中，K代表目标偏转角度，L代表出线部位位置，A为固定系数。

进一步的，所述K的取值范围为±5°；

所述L的取值范围为100～1200mm；

所述A的取值范围为0.01～0.015。

进一步的，在控制偏转油缸动作的步骤中，通过控制偏转油缸的进油管路上的比例电磁阀，以控制偏转油缸的活塞杆的伸出或缩回。

有益效果：

本发明提供的绞盘自动偏转控制方法，通过获取软管的出线部位的位置信息，并获取绞盘在目前位置的目前偏转角度和应偏转的目标偏转角度，然后，将目前偏转角度与目标偏转角度进行对比，根据对比结果，对偏转油缸的进出油量进行实时调节，通过偏转油缸的活塞杆的伸出或缩回，实时调节绞盘的偏转角度，当两者的差值小于某一设定值，绞盘停止偏转，该方法能够自动调节绞盘的偏转角度，且对绞盘的自动偏转控制精度较高。

第二方面，本发明实施例提供一种基于前述实施方式所述的绞盘自动偏转控制方法的装置，包括：机架、绞盘、偏转油缸、测距传感器、角度编码器以及控制装置；

所述绞盘枢接于所述机架；

所述偏转油缸与所述绞盘传动连接，用于驱动所述绞盘偏转；

所述测距传感器相对所述机架固定，且与软管的出线部位相对设置，用于采集所述测距传感器到所述软管的出线部位之间的距离，以获取软管位置信息；

所述角度编码器安装于所述绞盘，用于采集所述绞盘的目前偏转角度；

所述偏转油缸和所述角度编码器均与所述控制装置电连接。

本发明提供的绞盘自动偏转控制装置所达到的技术优势及效果同样包括绞盘自动偏转控制方法所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

第三方面，本发明实施例提供一种双轮铣槽机包括前述实施方式任一项所述的装置。

有益效果：

本发明提供的双轮铣槽机包括前述的绞盘自动偏转控制装置，由此，该双轮铣槽机所达到的技术优势及效果同样包括绞盘自动偏转控制装置所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的绞盘自动偏转控制方法中的目标偏转角度与软管的出线部位位置的关系示意图；

图2为软管的出线部位位置与目前偏转角度的结构示意图之一；

图3为软管的出线部位位置与目前偏转角度的结构示意图之二；

图4为软管的出线部位位置与目前偏转角度的结构示意图之三。

图标：

100-软管；200-绞盘；300-滑轮；110-出线部位。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种绞盘自动偏转控制方法，该绞盘自动偏转控制方法包括以下步骤：

获取软管100的出线部位110的位置信息；

获取绞盘200在目前位置的目前偏转角度和应偏转的目标偏转角度；

将目前偏转角度与目标偏转角度进行对比，根据对比结果控制偏转油缸的动作，如果两者的差值小于某一设定值，绞盘200停止偏转。

本实施例提供的绞盘自动偏转控制方法，通过获取软管100的出线部位110的位置信息，并获取绞盘200在目前位置的目前偏转角度和应偏转的目标偏转角度，然后，将目前偏转角度与目标偏转角度进行对比，根据对比结果，对偏转油缸的进出油量进行实时调节，通过偏转油缸的活塞杆的伸出或缩回，实时调节绞盘200的偏转角度，当两者的差值小于某一设定值，绞盘200停止偏转，该方法能够自动调节绞盘200的偏转角度，且对绞盘200的自动偏转控制精度较高。

具体的，在获取软管100的出线部位110的位置信息的步骤中，通过采集测距传感器到软管100的出线部位110之间的距离可获取软管位置信息。可选的，测距传感器可以为激光传感器。

本实施例中，在获取绞盘200的目前偏转角度的步骤中，通过安装于绞盘200的角度编码器可获取目前偏转角度信息。

如图1所示，在获取绞盘200的目标偏转角度的步骤中，目标偏转角度与软管100的出线部位110位置呈线性关系。

请继续参照图1，K＝AL，其中，K代表目标偏转角度，L代表出线部位110位置，A为固定系数。

具体的，K的取值范围为±5°；L的取值范围为100～1200mm；A的取值范围为0.01～0.015。

示例性地，参照图1，K₁的取值可以为5°、4°、3°、2°等，K₂的取值可以为-5°、-4°、-3°、-2°等；L₁的取值可以为100mm、150mm、200mm、250mm、300mm等；L₂的取值可以为1000mm、1100mm、1200mm等；其中，A的取值可根据上述公式计算得出。

在控制偏转油缸动作的步骤中，通过控制偏转油缸的进油管路上的比例电磁阀，以控制偏转油缸的活塞杆的伸出或缩回。

本实施例还提供一种基于前述的绞盘自动偏转控制方法的装置，该装置包括机架、绞盘200、偏转油缸、测距传感器、角度编码器以及控制装置；绞盘200枢接于机架；偏转油缸与绞盘200传动连接，用于驱动绞盘200偏转；测距传感器相对机架固定，且与软管100的出线部位110相对设置，用于采集测距传感器到软管100的出线部位110之间的距离，以获取软管位置信息；角度编码器安装于绞盘200，用于采集绞盘200的目前偏转角度；偏转油缸和角度编码器均与控制装置电连接。本实施例提供的绞盘自动偏转控制装置所达到的技术优势及效果同样包括绞盘自动偏转控制方法所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

如图2、图3或图4所示，软管100的出线部位110远离绞盘200的端部通过滑轮300支撑。

具体的，测距传感器固定连接于机架，由于测距传感器与软管100的出线部位110相对设置，因而根据测距传感器的检测原理，可以采集获取软管100的出线部位110的位置，即软管位置信息。

按照图2至图4所示，本实施例中的软管100排布多层且缠绕五圈，当软管100的出线部位110位于中间圈数(即第三圈时)，绞盘200的目前偏转角度为0；当软管100的出线部位110位于最靠边圈数(即第五圈时)，绞盘200的目前偏转角度为5°；当软管100的出线部位110位于最靠边圈数(即第一圈时)，绞盘200的目前偏转角度为-5°。

本实施例还提供一种双轮铣槽机，该双轮铣槽机包括前述的绞盘自动偏转控制装置。本实施例提供的双轮铣槽机包括前述的绞盘自动偏转控制装置，由此，该双轮铣槽机所达到的技术优势及效果同样包括绞盘自动偏转控制装置所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取软管(100)的出线部位(110)的位置信息；

获取绞盘(200)在目前位置的目前偏转角度和应偏转的目标偏转角度；

将所述目前偏转角度与所述目标偏转角度进行对比，根据对比结果控制偏转油缸的动作，如果两者的差值小于某一设定值，所述绞盘(200)停止偏转。

2.根据权利要求1所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在获取软管(100)的出线部位(110)的位置信息的步骤中，通过采集测距传感器到软管(100)的出线部位(110)之间的距离可获取软管位置信息。

3.根据权利要求2所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，所述测距传感器采用激光传感器，所述激光传感器用于获取所述软管位置信息。

4.根据权利要求1所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在获取绞盘(200)的目前偏转角度的步骤中，通过安装于所述绞盘(200)的角度编码器可获取目前偏转角度信息。

5.根据权利要求1所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在获取绞盘(200)的目标偏转角度的步骤中，所述目标偏转角度与软管(100)的出线部位(110)位置呈线性关系。

6.根据权利要求5所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，K＝AL，其中，K代表目标偏转角度，L代表出线部位(110)位置，A为固定系数。

7.根据权利要求6所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，所述K的取值范围为±5°；

所述L的取值范围为100～1200mm；

所述A的取值范围为0.01～0.015。

8.根据权利要求1-7任一项所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在控制偏转油缸动作的步骤中，通过控制偏转油缸的进油管路上的比例电磁阀，以控制偏转油缸的活塞杆的伸出或缩回。

9.一种基于权利要求1-8任一项所述的绞盘自动偏转控制方法的装置，其特征在于，包括：机架、绞盘(200)、偏转油缸、测距传感器、角度编码器以及控制装置；

所述绞盘(200)枢接于所述机架；

所述偏转油缸与所述绞盘(200)传动连接，用于驱动所述绞盘(200)偏转；

所述测距传感器相对所述机架固定，且与软管(100)的出线部位(110)相对设置，用于采集所述测距传感器到所述软管(100)的出线部位(110)之间的距离，以获取软管位置信息；

所述角度编码器安装于所述绞盘(200)，用于采集所述绞盘(200)的目前偏转角度；

所述偏转油缸和所述角度编码器均与所述控制装置电连接。

10.一种双轮铣槽机，其特征在于，包括权利要求9所述的装置。