CN112109728B - 一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括主控制器将主控制指令发送给主执行模块；备份控制器将备份控制指令发送给备份执行模块；每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；当备份执行模块确定驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；备份执行模块基于第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且相应的主执行模块基于携带有第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现车辆控制需求。利用本申请提供的技术方案能够减少资源浪费，提升自动驾驶故障控制的稳定性及性能。

Description

一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
现如今汽车正在面向自动化、网联化、电动化、共享化四个领域发展，其中自动驾驶技术是当前汽车产业发展的重中之重，不仅对行业发展产生巨大影响，而且引领未来出行模式的重大变革。随着当今车辆自动驾驶技术的发展，高度自动驾驶需要以更高的可靠性来执行驾驶任务，才能够将驾驶员从驾驶任务中解放出来，而为了实现这样的高可靠性系统，需要车辆的控制器、执行机构均达到ASIL D级别的功能安全可靠性(AutomotiveSafety Integration Level，汽车安全完整性等级，ASIL有四个等级，分别为A，B，C，D，其中A是最低的等级，D是最高的等级)。目前，仅依靠单一的ECU及架构无法实现ASIL D级别可靠性，因此需要导入备份控制器及备份执行机构，分别与主控制器及主执行机构互为备份。
现有技术中当主控制器或主执行机构中的任意一个出现故障时，车辆自动控制方式都会由主控制系统的路径整体切换到备份控制路径，相关的车辆功能由备份机构完全执行，可能导致资源浪费，性能降低，因此，需要提供更加有效的方案。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种自动驾驶故障控制方法、系统、计算机设备及存储介质。所述技术方案如下：
本申请一方面提供了一种自动驾驶故障控制方法，所述方法包括：
主控制器将主控制指令发送给主执行模块；
备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；
每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；
当所述备份执行模块确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；
所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
本申请另一方面提供了一种自动驾驶故障控制系统，所述系统包括：
主控制器、备份控制器、至少两个主执行模块及相应的备份执行模块；
所述主控制器用于将主控制指令将主控制指令发送给主执行模块；
所述备份控制器用于将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；
所述备份执行模块用于获取工作状态信息，且当所述备份执行模块确定所述工作状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息，并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块，以及基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能；
所述主执行模块用于基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
本申请另一方面提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现所述自动驾驶故障控制方法。
本申请另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现所述自动驾驶故障控制方法。
本申请提供的自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质，具有如下技术效果：
本申请通过主控制器将主控制指令发送给主执行模块；备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；各功能的备份执行模块分别进行对应监控，较为灵活；当所述备份执行模块确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求，有利于协调主执行模块和备份执行模块之间的剩余执行能力，减少资源浪费，达到最佳功能执行效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例提供的自动驾驶故障控制方法的应用环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶故障控制方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种自动驾驶故障控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的另一种自动驾驶故障控制方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种自动驾驶故障控制方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的自动驾驶故障控制系统的一种实施例的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种自动驾驶故障控制的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的自动驾驶故障控制方法的应用环境的示意图，如图1所示，本发明中的自动驾驶故障控制系统可以包括主控制器100、备份控制器200、至少两个不同功能的主执行模块300及对应的备份执行模块400。
在本说明书实施例中，主控制器100可以用于将主控制指令发送给主执行模块300，以指示主执行模块300执行相应的车辆控制功能，具体地，所述主控制器100可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等，在本说明书实施例中，所述主控制器100可以由一个独立运行的服务器进行实现，需要说明的是，这并不用以限制本发明，在实际应用中，所述主控制器100也可以包括分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群；在一个具体的实施例中，所述主控制器100可以包括车辆的ECU(Electronic Control Unit电子控制单元)。
在本说明书实施例中，备份控制器200可以用于将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块400，具体地，所述备份控制器200可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等，在本说明书实施例中，所述备份控制器200可以由一个独立运行的服务器进行实现，需要说明的是，这并不用以限制本发明，在实际应用中，所述备份控制器200也可以包括分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群；在一个具体的实施例中，所述备份控制器200可以包括车辆的ECU(Electronic Control Unit电子控制单元)。
在本说明书实施例中，所述主执行模块300可以用于基于携带有第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求，在实际应用中，所述自动驾驶故障控制系统可以包括一个或多个不同功能的主执行模块300及对应的备份执行模块400，在本说明书实施例中，所述主执行模块300可以包括但不限于：主制动执行模块、主转向执行模块及主动力执行模块；相应的，与所述主执行模块300对应的备份执行模块400可以包括但不限于：备份制动执行模块、备份转向执行模块及备份动力执行模块；在实际应用中，所述备份执行模块400与所述主执行模块300根据功能一一对应。具体地，所述主执行模块300可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等，在本说明书实施例中，所述主执行模块300可以由一个独立运行的服务器进行实现，需要说明的是，这并不用以限制本发明，在实际应用中，所述主执行模块300也可以包括分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群；在一个具体的实施例中，所述主执行模块300可以包括车辆的ECU(Electronic Control Unit电子控制单元)。
在本说明书实施例中，备份执行模块400可以用于监控驾驶控制的关联运行状态信息，当所述备份执行模块400确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块400生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块300；所述备份执行模块400基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且使所述相应的主执行模块300基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。具体地，所述备份执行模块400可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等，在本说明书实施例中，所述备份执行模块400可以由一个独立运行的服务器进行实现，需要说明的是，这并不用以限制本发明，在实际应用中，所述备份执行模块400也可以包括分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群；在一个具体的实施例中，所述备份执行模块400可以包括ECU(Electronic Control Unit电子控制单元)，通过导入备份控制器及备份执行机构，分别与主控制器及对应功能的主执行机构对应，有利于提升自动驾驶控制系统的可靠性。
请参照图1，在实际应用中，主控制器100将主控制指令发送给主执行模块300；备份控制器200将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块400；每个备份执行模块400监控驾驶控制的关联运行状态信息；当所述备份执行模块400确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块400生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块300；所述备份执行模块400基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块300基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
此外，需要说明的是，图1仅仅是本申请实施例提供的自动驾驶故障控制系统的一种实施例，本发明并不以此为限。
图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶故障控制方法的流程图，请参照图2，本说明书实施例提供的自动驾驶故障控制方法包括如下步骤：
S201：主控制器将主控制指令发送给主执行模块。
在本说明书实施例中，所述主执行模块及与其对应的备份执行模块可以包括但不限于：主制动执行模块及备份执行模块、主转向执行模块及备份转向执行模块、主动力执行模块及备份动力执行模块；在实际应用中，所述备份执行模块与所述主执行模块根据功能一一对应。
相应的，所述主控制指令可以包括不同功能的控制指令，在本说明书实施例中，所述主控制指令可以包括但不限于：主制动指令、主转向指令及主动力指令。在一个实施例中，当所述至少两个不同功能的主执行模块包括主制动执行模块及主转向执行模块时，所述主控制指令可以包括主制动指令及主转向指令，此时所述主控制器可以将主制动指令发送给主制动执行模块，并将主转向指令发送给主转向执行模块。主控制器将主控制指令发送给主执行模块以使主执行模块执行对应的车辆控制功能(例如，制动或转向)。
在实际应用中，主控制器可以每隔第一预设时间将主控制指令发送给至少两个不同功能的主执行模块，具体地，所述第一预设时间可以根据实际应用需求进行设定，在一个具体的实施例中，所述第一预设时间可以包括10毫秒。
通过导入备份控制器及备份执行模块，分别与主控制器及对应功能的主执行模块对应，有利于提升自动驾驶控制系统的可靠性。
S202：备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块。
在具体的实施例中，当所述备份执行模块包括备份制动模块和备份转向模块时，所述备份控制器可以获取主控制指令包并对所述主控制指令包进行分解，将主控制指令包分解为主制动指令和主转向指令，并将所述主制动指令作为所述备份制动指令，将所述主转向指令作为所述备份转向指令。此时所述备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块可以包括：所述备份控制器将所述备份制动指令发送给备份制动执行模块，所述备份控制器将所述将备份转向指令发送给备份转向执行模块。在另一个实施例中，所述备份控制器也可以基于车辆行驶数据自主生成相应的备份控制指令以使相应的备份执行模块执行对应的车辆控制功能。
S203：每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息。
在本说明书实施例中，所述驾驶控制的关联运行状态信息可以包括：
所述主控制器的工作状态及所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯状态。
在一个具体的实施例中，当所述备份执行模块包括备份制动执行模块时，所述备份制动执行模块监控的驾驶控制的关联运行状态信息可以包括：所述主控制器的工作状态、所述主控制器与主制动执行模块之间的通讯状态；当所述备份执行模块包括备份转向执行模块时，所述备份转向执行模块监控的驾驶控制的关联运行状态信息可以包括：所述主控制器的工作状态、所述主控制器与主转向执行模块之间的通讯状态。
S204：当所述备份执行模块确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块。
所述第一预设条件可以包括：
(1)所述主控制器的工作状态异常；
和/或；
(2)所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯状态异常；
具体地，所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯状态异常可以包括：所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯超时；或；所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯中断超过第一预设时间。其中，所述第一预设时间可以根据实际应用需求进行设定。
具体地，如图3所示，所述备份执行模块生成第一控制策略信息可以包括：
S301：所述备份执行模块确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力。
S302：所述备份执行模块基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息。
通过所述备份执行模块确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力，所述备份执行模块基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息，有利于最大化利用所述主执行模块和所述备份执行模块的剩余能力，以达到最佳的车辆功能控制，大大减少资源浪费，有利于提升车辆自动驾驶控制的稳定性，提升性能。
在另一个实施例中，所述第一控制策略信息还可以包括：
指示所述主执行模块停止执行相应的车辆控制功能，且指示所述相应的备份控制模块完全执行相应的车辆控制功能的信息。
在实际应用中，一些情况下所述第一控制策略信息也可以包括指示所述主执行模块停止执行相应的车辆控制功能，且指示所述相应的备份控制模块完全执行相应的车辆控制功能的信息，开发人员可以结合实际应用进行选择，本发明并不以此为限。
S205：所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
具体地，当所述备份执行模块生成第一控制策略信息包括：所述备份执行模块确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力；所述备份执行模块基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息时，所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求可以包括主执行模块及备份执行模块基于剩余执行能力协调后的控制策略信息进行相应的功能控制，减少资源浪费。
在另一个实施例中，当所述第一控制策略信息包括指示所述主执行模块停止执行相应的车辆控制功能，且指示所述相应的备份控制模块完全执行相应的车辆控制功能的信息时，所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息完全执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令停止执行相应的车辆控制功能，开发人员可以结合实际应用需求进行选择。
如图4所示，在本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
S401：所述主控制器监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态。
S402：当所述主控制器确定所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态异常时，所述主控制器生成第二控制策略信息，并发送携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令至所述主执行模块及相应的备份执行模块。
具体地，所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态异常可以包括：所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯超时；或；所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯中断超过第二预设时间。其中，所述第二预设时间可以根据实际应用需求进行设定。
如图5所示，所述主控制器生成第二控制策略信息可以包括：
S501：所述主控制器获取所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力；
S502：所述主控制器基于所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第二控制策略信息。
S403：所述主执行模块及相应的备份执行模块基于所述携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
通过由主控制器监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态，补充故障情况监控，有利于提升车辆自动驾驶故障控制的可靠性，通过所述主控制器获取所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力；所述主控制器基于所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第二控制策略信息；所述主执行模块及相应的备份执行模块基于所述携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求，有利于最大化利用所述主执行模块和所述备份执行模块的剩余能力，以达到最佳的车辆功能控制，大大减少资源浪费，有利于提升车辆自动驾驶控制的稳定性，提升性能。
在一个实施例中，所述第二控制策略信息还可以包括：
指示所述主执行模块停止执行相应的车辆控制功能，且指示所述相应的备份控制模块完全执行相应的车辆控制功能的信息。
在实际应用中，一些情况下所述第二控制策略信息也可以包括指示所述主执行模块停止执行相应的车辆控制功能，且指示所述相应的备份控制模块完全执行相应的车辆控制功能的信息，开发人员可以结合实际应用进行选择，本发明并不以此为限。
在本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
(1)所述备份执行模块监控相应的主执行模块的工作状态；
(2)当所述备份执行模块确定所述主执行模块的工作状态异常时，所述备份执行模块完全执行相应的车辆控制功能。
通过所述备份执行模块监控相应的主执行模块的工作状态，当所述备份执行模块确定所述主执行模块的工作状态异常时，所述备份执行模块完全执行相应的车辆控制功能，能够在主执行模块故障时由所述备份执行模块及时接管相应的车辆控制功能，提升车辆自动驾驶的安全性和可靠性。
在本说明书实施例中，通过主控制器将主控制指令发送给主执行模块；备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；通过导入备份控制器及备份执行模块，分别与主控制器及对应功能的主执行模块对应，有利于提升自动驾驶控制系统的可靠性。每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；当所述备份执行模块确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求，且所述备份执行模块生成第一控制策略信息可以包括：所述备份执行模块确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力；所述备份执行模块基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息；有利于最大化利用所述主执行模块和所述备份执行模块的剩余能力，以达到最佳的车辆功能控制，大大减少资源浪费，有利于提升车辆自动驾驶控制的稳定性，提升性能。通过所述主控制器监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态；当所述主控制器确定所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态异常时，所述主控制器生成第二控制策略信息，并发送携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令至所述主执行模块及相应的备份执行模块，由主控制器监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态，补充故障情况监控，有利于提升车辆自动驾驶故障控制的可靠性。
本发明实施例还提供了一种自动驾驶故障控制系统的实施例，如图6所示，所述系统可以包括：
主控制器610、备份控制器620、至少两个主执行模块630及相应的备份执行模块640；
所述主控制器610用于将主控制指令将主控制指令发送给主执行模块；
所述备份控制器620用于将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；
所述备份执行模块640用于获取工作状态信息，且当所述备份执行模块确定所述工作状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息，并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块，以及基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能；
所述主执行模块630用于基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
在一个实施例中，所述驾驶控制的关联运行状态信息可以包括：
所述主控制器的工作状态及所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯状态；
所述预设故障条件可以包括：
所述主控制器的工作状态异常；
和/或；
所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯状态异常。
在一个实施例中，所述备份执行模块640还可以用于确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力；
基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息。
在另一个实施例中，所述主控制器610还可以用于监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态；
所述主控制器610还可以用于当所述主控制器确定所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态异常时，所述主控制器生成第二控制策略信息，并发送携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令至所述主执行模块及相应的备份执行模块；
所述主执行模块630及相应的备份执行模块640还可以用于基于所述携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
具体地，所述主控制器610还可以用于获取所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力；
所述主控制器610还可以用于基于所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第二控制策略信息。
在另一个实施例中，所述备份执行模块640还可以用于监控相应的主执行模块的工作状态；
当所述备份执行模块确定所述主执行模块的工作状态异常时，所述备份执行模块完全执行相应的车辆控制功能。
在一些实施例中，所述第一控制策略信息还可以包括：
指示所述主执行模块停止执行相应的车辆控制功能，且指示所述相应的备份控制模块完全执行相应的车辆控制功能的信息。
本发明实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的自动驾驶故障控制方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
本发明实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置。以运行在服务器上为例，图7是本发明实施例提供的一种自动驾驶故障控制方法的服务器的硬件结构框图。如图7所示，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)710(处理器710可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。服务器700还可以包括一个或一个以上电源760，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种自动驾驶故障控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动驾驶故障控制方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本发明提供的自动驾驶故障控制方法、系统、计算机设备或存储介质的实施例可见，本发明通过主控制器将主控制指令发送给主执行模块；备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；通过导入备份控制器及备份执行模块，分别与主控制器及对应功能的主执行模块对应，有利于提升自动驾驶控制系统的可靠性。每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；当所述备份执行模块确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求，且所述备份执行模块生成第一控制策略信息可以包括：所述备份执行模块确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力；所述备份执行模块基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息；有利于最大化利用所述主执行模块和所述备份执行模块的剩余能力，以达到最佳的车辆功能控制，大大减少资源浪费，有利于提升车辆自动驾驶控制的稳定性，提升性能。通过所述主控制器监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态；当所述主控制器确定所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态异常时，所述主控制器生成第二控制策略信息，并发送携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令至所述主执行模块及相应的备份执行模块，由主控制器监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态，补充故障情况监控，有利于提升车辆自动驾驶故障控制的可靠性。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动驾驶故障控制方法，其特征在于，所述方法包括：
主控制器将主控制指令发送给主执行模块；
备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；
每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；
当所述备份执行模块确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力；所述备份执行模块基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；
所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述主控制器监控所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态；
当所述主控制器确定所述主执行模块与相应的备份执行模块之间的通讯状态异常时，所述主控制器生成第二控制策略信息，并发送携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令至所述主执行模块及相应的备份执行模块；
所述主执行模块及相应的备份执行模块基于所述携带有所述第二控制策略信息的第二执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶控制的关联运行状态信息包括：
所述主控制器的工作状态及所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯状态；
所述预设故障条件包括：
所述主控制器的工作状态异常；
和/或；
所述主控制器与所述主执行模块之间的通讯状态异常。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主控制器生成第二控制策略信息包括：
所述主控制器获取所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力；
所述主控制器基于所述主执行模块的剩余执行能力以及相应的备份执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第二控制策略信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述备份执行模块监控相应的主执行模块的工作状态；
当所述备份执行模块确定所述主执行模块的工作状态异常时，所述备份执行模块完全执行相应的车辆控制功能。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制策略信息包括：
指示所述主执行模块停止执行相应的车辆控制功能，且指示所述相应的备份控制模块完全执行相应的车辆控制功能的信息。
7.一种自动驾驶故障控制系统，其特征在于，所述系统包括：
主控制器、备份控制器、至少两个主执行模块及相应的备份执行模块；
所述主控制器用于将主控制指令将主控制指令发送给主执行模块；
所述备份控制器用于将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；
所述备份执行模块用于获取工作状态信息，且当所述备份执行模块确定所述工作状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块确定自身的剩余执行能力，并获取相应的主执行模块的剩余执行能力，所述备份执行模块基于所述自身的剩余执行能力及所述相应的主执行模块的剩余执行能力进行协调，生成第一控制策略信息，并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块，以及基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能；
所述主执行模块用于基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。
8.一种自动驾驶故障控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的自动驾驶故障控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的自动驾驶故障控制方法。
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