CN114407911B - 车辆控制方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：检测车辆的主控制器是否发生故障；在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。本发明解决了相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器。
背景技术
针对同时配置不同传感器的两个电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)的高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)车型，通常的做法都是做控制执行的冗余备份，即在主控制器有故障不能正常工作的情况下，另一个控制器利用自身的感知系统继续实现驾驶辅助功能。这样做的弊端是没有充分利用车辆的配置，造成资源浪费的同时大大降低驾驶辅助系统的安全性。一旦感知系统出现问题，车辆将处于失控的危险，给驾乘人员带来安全风险。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：检测车辆的主控制器是否发生故障；在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。
可选地，通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构包括：通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息；通过主控制器发送第一控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第一控制信息。
可选地，第一目标信息包括：第一车道线参数和第一目标的第一目标参数，第二目标信息包括：第二车道线参数和第二目标的第二目标参数，其中，通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息包括：基于第一车道线参数和第二车道线参数，确定第一目标和第二目标中的相同目标和不同目标，其中，第二目标的数量大于第一目标的数量，不同目标为第二目标中除相同目标之外的其他目标；将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级；基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息。
可选地，将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级包括：获取第一目标参数和第二目标参数的偏差；获取相同目标对应的目标阈值；基于偏差与目标阈值的比较结果，确定相似度等级。
可选地，基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息包括：基于相同目标的相似度等级和相同目标的类型，确定第一控制策略；基于不同目标的第二目标参数和不同目标的类型，确定第二控制策略；基于第一控制策略和第二控制策略，生成第一控制信息。
可选地，通过主控制器发送第一控制信息和第二目标信息至从控制器。
可选地，在主控制器发生故障的情况下，方法还包括：通过从控制器基于第一目标信息、第二目标信息和第一控制器信息，生成第二控制信息；通过从控制器发送第二控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第二控制信息。
可选地，执行机构包括：转向控制机构和稳定性控制机构，其中，转向控制机构用于执行横向控制信息，稳定性控制机构用于执行纵向控制信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆检测装置，包括：检测模块，用于检测车辆的主控制器是否发生故障；发送模块，用于在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；控制模块，用于通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。
可选地，发送模块还用于通过主控制器发送第一控制信息和第二目标信息至从控制器。
可选地，该装置还包括：第一生成模块，用于通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息；第一传输模块，用于通过主控制器发送第一控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第一控制信息。
可选地，第一生成模块包括：第一确定单元，用于基于相同目标的相似度等级和相同目标的类型，确定第一控制策略；第二确定单元，用于基于不同目标的第二目标参数和不同目标的类型，确定第二控制策略；第一生成单元，用于基于第一控制策略和第二控制策略，生成第一控制信息。
可选地，第一生成模块还包括：第一比较单元，用于基于第一车道线参数和第二车道线参数，确定第一目标和第二目标中的相同目标和不同目标，其中，第二目标的数量大于第一目标的数量，不同目标为第二目标中除相同目标之外的其他目标；第二比较单元，用于将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级；第二生成单元，用于基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息。
可选地，第一生成模块还包括：第一获取单元，用于获取第一目标参数和第二目标参数的偏差；第二获取单元，用于获取相同目标对应的目标阈值；第三确定单元，用于基于偏差与目标阈值的比较结果，确定相似度等级。
可选地，该装置还包括：第二生成模块，用于在主控制器发生故障的情况下，从控制器基于第一目标信息、第二目标信息和第一控制器信息，生成第二控制信息；第一传输模块，用于通过从控制器发送第二控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第二控制信息。
可选地，执行机构包括：转向控制机构和稳定性控制机构，其中，转向控制机构用于执行横向控制信息，稳定性控制机构用于执行纵向控制信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中的车辆控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中的车辆控制方法。
本发明实施例中，在检测到主控制器未发生故障的情况下，通过主控制器基于从控制器发送的第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构，实现对车辆进行控制的目的。容易注意到的是，由于主控制器不仅仅采用第二目标信息进行控制，还会结合从控制器探测到的第一目标信息，使得主控制器正常工作的情况下，从控制器同时工作，并且能够在自动驾驶的最前端即感知部分就产生校验，达到了避免感知错误带来风险，提高感知准确度，提升车辆安全性的技术效果，从而实现了在整车配置不变的情况下提升ADAS系统安全性的技术效果，进而解决了相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的从控制器识别目标的分布的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的主控制器识别目标的分布的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的冗余备份架构的示意图；
图5是根据本发明实施例的一种车辆检测装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测车辆的主控制器是否发生故障。
上述步骤中的车辆控制器可以为传感器，包括：主控制器和从控制器。主控制器也称域控制器(ADAS Domain Controller，ADC)，可以接收车辆前视摄像头和5个雷达的传感数据；从控制器实际是带控制单元的前摄像头，简称智能前视摄像头(IntelligentFrontal Camera，IFC)只接收单独的前视摄像头和雷达数据。
在一种可选的实施例中，可以通过现有检测方案检测主控制器是否发生故障，例如，可以直接读取主控制器的当前工作状态来判断主控制器是否发生故障，但不仅限于此。
步骤S104，在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器。
上述步骤中的第一目标信息可以包括识别到的目标信息和车道信息。其中，识别到的目标信息包括：该车辆前方多个车道内的动态目标和静态目标，例如，如图2所示，目标信息可以包括：动态目标IFC_RT(分别标记为1-6)和静态目标IFC_RTS(分别标记为1-6)；识别到的车道信息包括：当前车辆所在车道(标记为主车道Host)的车道线，当前车辆左侧相邻车道的车道线，当前车辆右侧相邻车道的车道线，当前车辆左侧间隔一个车道的车道线，当前车辆右侧间隔一个车道的车道线，当前车辆左侧道路的边缘信息(标记为Roadadge)，以及当前车辆右侧道路的边缘信息(标记为Roadadge)。
步骤S106，通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。
可选地，执行机构包括：转向控制机构和稳定性控制机构，其中，转向控制机构用于执行横向控制信息，稳定性控制机构用于执行纵向控制信息。
上述步骤中的第二目标信息包括识别到的目标信息和车道信息。其中，识别到的目标信息包括：该车辆前方多个车道内的动态目标和静态目标，例如，如图3所示，目标信息可以包括：动态目标ADC_RT(分别标记为1-10)和静态目标ADC_RTS(分别标记为1-10)；识别到的车道信息包括：当前车辆所在车道(标记为主车道Host)的车道线，当前车辆左侧相邻车道的车道线，当前车辆右侧相邻车道的车道线，当前车辆左侧间隔一个车道的车道线，当前车辆右侧间隔一个车道的车道线，当前车辆左侧道路的边缘信息(标记为Roadadge)，以及当前车辆右侧道路的边缘信息(标记为Roadadge)。
上述步骤中主控制器ADC接收到从控制器IFC发出的IFC_RT，IFC_RTS目标参数后，将接收到的IFC_RT，IFC_RTS目标参数与ADC探测到的ADC_RT，ADC_RTS目标参数进行对比，由于第一目标信息和第二目标信息包含的目标不完全相同，因此，需要将相同目标的目标参数进行比对，具体根据相似度判断逻辑确定目标相似度。根据得到的相似度等级针对不同的功能采取不同策略，发送控制信息给执行机构，由执行机构执行，此处的执行机构可以包括但不限于：电动助力转向系统(Electronic Power Steering，EPS)和电子稳定性控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)。
上述步骤中主控制器ADC接收到从控制器IFC发出的IFC_RT，IFC_RTS目标参数后，与ADC探测到的ADC_RT，ADC_RTS目标参数进行对比，根据相似度判断逻辑确定目标相似度。根据得到的相似度等级针对不同的功能采取不同策略，主控制器ADC发送控制信息给车辆的执行机构，控制车辆执行机构。
本发明实施例中，在检测到主控制器未发生故障的情况下，通过主控制器基于从控制器发送的第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构，实现对车辆进行控制的目的。容易注意到的是，由于主控制器不仅仅采用第二目标信息进行控制，还会结合从控制器探测到的第一目标信息，使得主控制器正常工作的情况下，从控制器同时工作，并且能够在自动驾驶的最前端即感知部分就产生校验，达到了避免感知错误带来风险，提高感知准确度，提升车辆安全性的技术效果，从而实现了在整车配置不变的情况下提升ADAS系统安全性的技术效果，进而解决了相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。
可选地，通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构包括：通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息；通过主控制器发送第一控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第一控制信息。
上述步骤中的主控制器ADC可以基于IFC发送的第一目标信息和探测的第二目标信息，对比第一目标信息和第二目标信息中相同目标的目标参数，根据相似度判断逻辑确定目标相似度，根据得到的相似度等级针对不同的功能采取不同策略，生成第一控制消息发送至执行机构，执行机构执行第一控制消息。此处执行机构可以包括但不限于：EPS和ESC。其中，第一控制信息可以包括：ADC的横向控制信息，纵向控制信息，仪表显示信息。
可选地，第一目标信息包括：第一车道线参数和第一目标的第一目标参数，第二目标信息包括：第二车道线参数和第二目标的第二目标参数，其中，通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息包括：基于第一车道线参数和第二车道线参数，确定第一目标和第二目标中的相同目标和不同目标，其中，第二目标的数量大于第一目标的数量，不同目标为第二目标中除相同目标之外的其他目标；将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级；基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息。
上述步骤中的第一目标可以为从控制器IFC探测到的该车辆前方多个车道内的动态目标和静态目标，例如，如图2所示的动态目标IFC_RT(1-6)和静态目标IFC_RTS(1-6)；第二目标可以为主控制器ADC探测该车辆前方多个车道内的动态目标和静态目标，例如，如图3所示的动态目标ADC_RT(1-10)和静态目标ADC_RTS(1-10)。
上述步骤中的相同目标可以是IFC和ADC分别探测到的动态目标IFC_RT(1-6)、ADC_RT(1-6)和静态目标IFC_RTS(1-6)、ADC_RTS(1-6)；不同目标可以是ADC探测到的动态目标ADC_RT(7-10)和静态目标ADC_RTS(7-10)。
上述步骤中的第一目标参数和第二目标参数均包括：目标探测传感器类型(Sensor Type)、目标横向位置(Lateral Position)、目标纵向位置(Longest Position)、目标横向速度(Lateral Speed)、目标纵向速度(Longest Speed)、目标宽度(Width)、目标类型(Type)、目标跟踪状态(Track)，但不限于此。其中目标探测器类型包括：单摄像头目标，单雷达目标，摄像头雷达融合目标。
上述步骤中的第一目标参数和第二目标参数还包括：目标横向加速度、目标纵向加速度、目标碰撞时间，但不限于此。
在一种可选实施例中，由于不同位置分布的目标对汽车控制的影响效果不同，故而在比较相同目标的目标参数时，选取的参数可以不同。例如，对于RT(1-4)和RTS(1-4)，可以比较目标探测传感器类型、目标横向位置、目标纵向位置、目标横向速度、目标纵向速度、目标横向加速度、目标纵向加速度、目标宽度、目标类型、目标跟踪状态等参数；对于RT(5-6)和RTS(5-6)，可以比较目标探测传感器类型、目标横向位置、目标纵向位置、目标横向速度、目标纵向速度、目标类型、目标跟踪状态等参数。可以根据相似度逻辑比较ADC和IFC探测到的相同目标的目标参数，确定相同目标的相似度等级，其中，相似度越高，则相似度等级越高。进一步地，可以根据相似度等级和ADC探测到的不同目标的目标参数，如目标横向位置、目标纵向位置、目标横向速度、目标纵向速度等参数，生成第一控制消息。
可选地，将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级包括：获取第一目标参数和第二目标参数的偏差；获取相同目标对应的目标阈值；基于偏差与目标阈值的比较结果，确定相似度等级。
上述的相似度等级可以分为High，Mid，Low三个等级。相似度判断逻辑如下但不限于此：(横向位置权重最大，纵向位置次之，横向速度再次之，往后是纵向速度，加速度可以不考虑)：
条件一：ADC_RT1_Lateral_Position与IFC_RT1_Lateral_Position偏差小于标定值。
条件二：ADC_RT1_Longest_Position与IFC_RT1_Longest_Position偏差小于标定值。
条件三：ADC_RT1_Lateral_Speed与IFC_RT1_Lateral_Speed偏差小于标定值。
条件四：ADC_RT1_Longest_Speed与IFC_RT1_Longest_Speed偏差小于标定值。
条件五：ADC_RT1_Width与IFC_RT1_Width偏差小于标定值。
条件六：ADC_RT1_Sensor_Type与IFC_RT1_Sensor_Type均为R&V。
条件七：ADC_RT1_Track与IFC_RT1_Track一致。
条件八：ADC_RT1_Type与IFC_RT1_Type一致。
其中，相似度等级为Low的判断方式为(连续多帧信号)：条件六不满足&&(条件一不满足||条件二不满足)；
相似度等级为Mid的判断方式为(连续多帧信号)：条件六不满足&&条件一满足&&条件二满足；条件六满足&&条件一不满足&&条件二不满足；条件六满足&&条件八不满足&&(条件一不满足||条件二不满足)；
相似度等级为High的判断方式为(连续多帧信号)：排除Low和Mid的情形，均为High。
上述步骤中的目标阈值可以是指用于确定两个控制器检测到的目标的参数偏差是否较大的偏差阈值，如果参数偏差大于该目标阈值，则表明偏差较大，确定从控制器检测不准确。对于相同目标，由于目标所处位置对车辆控制的影响不同，故而目标阈值的取值不同，如RT1、RT2属于视野中心，对于控制影响最大，阈值的取值较小；RT3、RT4对于拨杆换道等功能影响较大，阈值相对RT1适当放大；对于RT5、RT6仅需证明其存在性。例如，以速度参数为例，对于主车道上行驶的车辆，目标阈值可以设定为0.5m/s，对于左侧第二车道上行驶的车辆，目标阈值可以设定为1m/s；以目标横向位置参数为例，对于主车道上行驶的车辆，目标阈值可以设定为0.5m，对于左侧第二车道上行驶的车辆，目标阈值可以设定为1m。
需要说明的是，获取相同目标的目标参数偏差时，若探测传感器类型不同，优先判断摄像头雷达融合的参数偏差，其次是单摄像头目标的参数偏差，最后是单雷达目标的参数偏差。
可选地，基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息包括：基于相同目标的相似度等级和相同目标的类型，确定第一控制策略；基于不同目标的第二目标参数和不同目标的类型，确定第二控制策略；基于第一控制策略和第二控制策略，生成第一控制信息。
在一种可选实施例中，可以根据RT(1-6)和RTS(1-6)的相似度等级和类型确定第一控制策略，例如，若RT1出现Mid或Low，则提示自适应巡航车辆增大跟车距离，也即，第一控制策略为自适应巡航车辆增大跟车距离；若RT3、RT4出现Mid或Low，提示抑制拨杆换道等功能，也即，第一控制策略为抑制拨杆换道等功能。此外，可以根据ADC_RT(7-10)和ADC_RTS(7-10)的目标参数和类型，确定第二控制策略，例如RT9的纵向速度较大，但其对当前车辆的行驶影响不大，则可忽略此影响，继续执行当前控制方式，也即，第二控制策略为保持当前状态行驶。通过将第一控制策略和第二控制策略进行汇总，可以得到最终发送给执行机构的第一控制信息。
可选地，通过主控制器发送第一控制信息和第二目标信息至从控制器。
在一种可选实施例中，通过主控制器ADC发送第一控制信息和第二目标信息至从控制器IFC，可以实现按照感知控制执行双冗余的方案，主控制器ADC和从控制器IFC之间的信息交互可以包括控制信息、目标信息。在主控制器ADC正常工作期间，从控制器IFC可以持续接收主控制器ADC的控制信息和目标信息，从而在主控制器ADC出现故障之后，IFC可以结合接收到的ADC的控制信息和目标信息进行控制。
可选地，在主控制器发生故障的情况下，该方法还包括：通过从控制器基于第一目标信息、第二目标信息和第一控制器信息，生成第二控制信息；通过从控制器发送第二控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第二控制信息。
上述步骤中的第二控制信息包括但不限于IFC的横向控制信息，纵向控制信息，仪表显示信息。
在一种可选实施例中，当主控制器ADC发生故障时，从控制器IFC结合主控制器ADC在发生故障前发送的第二目标信息和第一控制信息，以及IFC探测到的第一目标信息进行综合判断，生成第二控制信息发送至执行机构，执行机构执行第二控制信息，实现控制的冗余。综合判断过程可以包括：根据第一目标信息和第二目标信息确定相同目标，对比第一目标信息和第二目标信息中相同目标的目标参数，根据相似度判断逻辑确定相似度等级，然后根据得到的相似度等级和接收到的第一控制消息，针对不同的功能采取不同策略，生成第二控制消息。
图4是根据本发明实施例的一种可选的冗余备份架构的示意图，如图4所示，根据目前整车架构，针对自动驾驶及驾驶辅助控制类功能执行机构主要包括电动助力转向(EPS)和电子稳定性控制系统(ESC)，分别执行横向和纵向控制请求，完成车辆的控制。其中，T1表示ADC发送给IFC的控制信息及目标信息；T2表示IFC发送给ADC的控制信息及目标信息；T3表示EPS发送给ADC的控制信息；T4表示ADC发送给EPS的控制信息；T5表示ADC发送给ESC的控制信息；T6表示ESC发送给ADC的控制信息；T7表示IFC发送给EPS的控制信息；T8表示EPS发送给IFC的控制信息；T9表示IFC发送给ESC的控制信息；T10表示ESC发送给IFC的控制信息。
上述步骤中当主控制器ADC正常工作时，可以执行T1，T2，T3，T4，T5和T6等流程。即IFC发送第一目标信息给ADC，同时，ADC发送控制信息及第二目标信息给IFC。ADC基于探测到的第二目标信息和IFC发送的第一目标信息，通过比较第一目标信息和第二标信息中的相同目标的目标参数，根据相似度判断逻辑确认目标相似度，根据得到的相似度等级针对不同的功能采取不同策略，生成第一控制消息发送至执行机构EPS和ESC。执行后EPS和ESC发送控制信息给ADC。
上述步骤中当主控制器ADC故障时，可以执行T1，T2，T7，T8，T9和T10等流程。即ADC发送控制信息及第二目标信息给IFC，同时，IFC发送第一目标信息给ADC。IFC基于探测到的第一目标信息和ADC发送的控制信息及第二目标信息，通过比较第一目标信息和第二标信息中的相同目标的目标参数，根据相似度判断逻辑确认目标相似度，根据得到的相似度等级针对不同的功能采取不同策略，生成第二控制消息发送至执行机构EPS和ESC。执行后EPS和ESC发送控制信息给IFC。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆检测装置，该装置可以是执行上述实施例中的车辆控制方法，具体实现方案与应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图5是根据本发明实施例的一种车辆检测装置的示意图，如图5所示，该装置包括：
检测模块52，用于检测车辆的主控制器是否发生故障；
发送模块54，用于在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；
可选地，发送模块还用于通过主控制器发送第一控制信息和第二目标信息至从控制器。
控制模块56，用于通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。
可选地，该装置还包括：第一生成模块，用于通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息；第一传输模块，用于通过主控制器发送第一控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第一控制信息。
可选地，第一生成模块包括：第一确定单元，用于基于相同目标的相似度等级和相同目标的类型，确定第一控制策略；第二确定单元，用于基于不同目标的第二目标参数和不同目标的类型，确定第二控制策略；第一生成单元，用于基于第一控制策略和第二控制策略，生成第一控制信息。
可选地，第一生成模块还包括：第一比较单元，用于基于第一车道线参数和第二车道线参数，确定第一目标和第二目标中的相同目标和不同目标，其中，第二目标的数量大于第一目标的数量，不同目标为第二目标中除相同目标之外的其他目标；第二比较单元，用于将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级；第二生成单元，用于基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息。
可选地，第一生成模块还包括：第一获取单元，用于获取第一目标参数和第二目标参数的偏差；第二获取单元，用于获取相同目标对应的目标阈值；第三确定单元，用于基于偏差与目标阈值的比较结果，确定相似度等级。
可选地，该装置还包括：第二生成模块，用于在主控制器发生故障的情况下，从控制器基于第一目标信息、第二目标信息和第一控制器信息，生成第二控制信息；第一传输模块，用于通过从控制器发送第二控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第二控制信息。
可选地，执行机构包括：转向控制机构和稳定性控制机构，其中，转向控制机构用于执行横向控制信息，稳定性控制机构用于执行纵向控制信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中的车辆控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中的车辆控制方法。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
检测所述车辆的主控制器是否发生故障；
在所述主控制器未发生故障的情况下，通过所述车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至所述主控制器，其中，所述第一目标信息包括：第一车道线参数和第一目标的第一目标参数；
通过所述主控制器基于所述第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制所述车辆的执行机构，其中，所述执行机构执行第一控制信息，包括：
通过所述主控制器基于所述第一目标信息和所述第二目标信息生成第一控制信息，所述第二目标信息包括：第二车道线参数和第二目标的第二目标参数；
基于所述第一车道线参数和所述第二车道线参数，确定所述第一目标和所述第二目标中的相同目标和不同目标，其中，所述第二目标的数量大于所述第一目标的数量，所述不同目标为所述第二目标中除所述相同目标之外的其他目标；
获取所述第一目标参数和所述第二目标参数的偏差；
获取所述相同目标对应的目标阈值；
基于所述偏差与所述目标阈值的比较结果，确定相似度等级；
基于所述相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成所述第一控制信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成所述第一控制信息包括：
基于所述相同目标的相似度等级和所述相同目标的类型，确定第一控制策略；
基于所述不同目标的第二目标参数和所述不同目标的类型，确定第二控制策略；
基于所述第一控制策略和所述第二控制策略，生成所述第一控制信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述主控制器发送第一控制信息和所述第二目标信息至所述从控制器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述主控制器发生故障的情况下，所述方法还包括：
通过所述从控制器基于所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第一控制信息，生成第二控制信息；
通过所述从控制器发送所述第二控制信息至所述执行机构，其中，所述执行机构执行所述第二控制信息。
5.一种车辆检测装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测所述车辆的主控制器是否发生故障；
发送模块，用于在所述主控制器未发生故障的情况下，通过所述车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至所述主控制器，其中，所述第一目标信息包括：第一车道线参数和第一目标的第一目标参数；
控制模块，用于通过所述主控制器基于所述第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制所述车辆的执行机构，其中，所述第二目标信息包括：第二车道线参数和第二目标的第二目标参数，所述执行机构执行第一控制信息；
所述控制模块还用于：基于所述第一车道线参数和所述第二车道线参数，确定所述第一目标和所述第二目标中的相同目标和不同目标，其中，所述第二目标的数量大于所述第一目标的数量，所述不同目标为所述第二目标中除所述相同目标之外的其他目标；
获取所述第一目标参数和所述第二目标参数的偏差；
获取所述相同目标对应的目标阈值；
基于所述偏差与所述目标阈值的比较结果，确定相似度等级；
基于所述相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成所述第一控制信息。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的车辆控制方法。
7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至4中任意一项所述的车辆控制方法。
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