CN112109709B - 牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车 - Google Patents

牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN112109709B
CN112109709B CN201910537826.4A CN201910537826A CN112109709B CN 112109709 B CN112109709 B CN 112109709B CN 201910537826 A CN201910537826 A CN 201910537826A CN 112109709 B CN112109709 B CN 112109709B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving wheel
current
target
speed
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910537826.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112109709A (zh
Inventor
于笃发
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BYD Co Ltd
Original Assignee
BYD Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BYD Co Ltd filed Critical BYD Co Ltd
Priority to CN201910537826.4A priority Critical patent/CN112109709B/zh
Publication of CN112109709A publication Critical patent/CN112109709A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112109709B publication Critical patent/CN112109709B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/465—Slip
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提出一种牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车，该牵引力控制方法包括获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节。通过本发明能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。

Description

牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车
技术领域
本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车。
背景技术
相关技术中，针对电动汽车的驱动，一般是给定固定滑转率来进行驱动控制。
这种方式下，采用固定滑转率来计算后轮所需的驱动扭矩，由于不同路面的最大附着系数通常对应不同的滑转率，因此这种方式下，不能很好考虑到不同路面最大附着系数的差异化，驱动控制效果不佳。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的目的在于提出一种牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的牵引力控制方法，包括：获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各所述驱动轮的目标滑转率；根据所述当前滑转率和所述目标滑转率，确定各所述驱动轮的扭矩增量；根据各所述驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各所述驱动轮的目标扭矩；根据各所述目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节。
本发明第一方面实施例提出的牵引力控制方法，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的牵引力控制装置，包括：获取模块，用于获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各所述驱动轮的目标滑转率；第一确定模块，用于根据所述当前滑转率和所述目标滑转率，确定各所述驱动轮的扭矩增量；第二确定模块，用于根据各所述驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各所述驱动轮的目标扭矩；调节模块，用于根据各所述目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节。
本发明第二方面实施例提出的牵引力控制装置，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的牵引力控制系统，包括：本发明第二方面实施例提出的牵引力控制装置。
本发明第三方面实施例提出的牵引力控制系统，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的电动汽车，包括：本发明第三方面实施例提出的牵引力控制系统。
本发明第四方面实施例提出的电动汽车，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一实施例提出的牵引力控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一种牵引力控制系统的结构示意图；
图3为本发明实施例另一种牵引力控制系统的结构示意图；
图4是本发明另一实施例提出的牵引力控制方法的流程示意图；
图5是本发明一实施例提出的牵引力控制装置的结构示意图；
图6是本发明另一实施例提出的牵引力控制装置的结构示意图；
图7是本发明另一实施例提出的牵引力控制系统的结构示意图；
图8是本发明另一实施例提出的电动汽车的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
图1是本发明一实施例提出的牵引力控制方法的流程示意图。
本实施例以牵引力控制方法被配置为牵引力控制装置中来举例说明。
本实施例中牵引力控制方法可以被配置在牵引力控制装置中，牵引力控制装置可以设置在电动汽车中，或者，设置在电动汽车的远程控制系统中，本申请实施例对此不作限制。
本实施例以牵引力控制方法被配置在电动汽车中为例。
参见图1，该方法包括：
S101：获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率。
参见图2，图2为本发明实施例一种牵引力控制系统的结构示意图，牵引力控制系统(TCS，Traction Control System)，该牵引力控制系统由四轮独立驱动汽车、四个轮速传感器21、四个轮边电机22、纵向加速度传感器23、TCS控制器24和电机控制器25组成。其中，四个轮速传感器21分别安装在四个车轮的轮毂上，四个轮边电机22通过一个减速机构与对应驱动轮直接相连，纵向加速度传感器23布置在电动汽车水平时的质心位置，四个轮速传感器21与TCS控制器24通过电缆线相连，TCS控制器24与纵向加速度传感器23和电机控制器25通过CAN网络相联，四个轮边电机22与电机控制器25通过电缆线相连。
参见图3，图3为本发明实施例另一种牵引力控制系统的结构示意图，包括：四轮独立驱动汽车、四个轮速传感器31、两个驱动电机32、纵向加速度传感器33、TCS控制器34和电机控制器35，其中，四个轮速传感器31分别安装在四个车轮的轮毂上，两个驱动电机32通过一个差速锁机构和两根传动半轴与对应驱动轮相连，纵向加速度传感器33布置在电动汽车水平时的质心位置，四个轮速传感器31与TCS控制器34通过电缆线相连。TCS控制器34与纵向加速度传感器33和电机控制器35通过CAN网络相联。两个驱动电机32与电机控制器35通过电缆线相连。
本发明实施例中，牵引力控制系统成本相对较低，仅需增加一个加速度传感器，有效地节约了系统制造的硬件成本。
本发明实施例中，参见图4，获取各驱动轮的目标滑转率，包括：
S401：根据各驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定整车参考车速。
本发明实施例中，根据各驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定各驱动轮的参考车速；将各驱动轮的参考车速中的最大的参考车速作为整车参考车速，能够有效保障整车参考车速的精准度，并且，方法操作便捷，不需要增加硬件成本。
S402：根据当前轮速结合整车参考车速，确定各驱动轮的当前滑转率。
S403：判断当前轮速和整车参考车速是否满足预设条件。
本发明实施例中，若至少一个当前轮速大于整车参考车速，则确定满足预设条件，也可以若至少一个当前轮速大于整车参考车速与一个冗余量的和值，则确定满足预设条件，其中的冗余量可以设置为10Km/h。
S404：若满足预设条件，则以预设滑转率对各驱动轮进行控制。
其中的预设滑转率可以例如为15％。
本发明实施例中，若当前轮速和整车参考车速不满足预设条件，则重新获取电动汽车的当前加速度。
S405：确定对各驱动轮进行控制的过程中的整车加速度为最大值时，对应的各驱动轮的滑转率并作为各驱动轮对应的目标滑转率。
本发明实施例中，整车加速度为最大值的时刻，各轮的滑转率为可以控制车辆达到最大加速度的最佳的滑转率，因此，通过将整车加速度为最大值时，对应的各驱动轮的滑转率并作为各驱动轮对应的目标滑转率，能够实现控制车辆可持续地获得最大加速。
本发明实施例中，不需要通过计算电动汽车前后轮载荷来精确计算出路面最大附着系数，仅需根据电动汽车加速度最大时，电动汽车所受驱动力最大的基本原理，确定加速度最大时刻为附着系数利用最好的时刻，以此时的各轮的滑转率作为目标滑转率来控制，实现简便、精准。
S406：基于目标滑转率对对应的驱动轮进行驱动控制。
S407：确定进行驱动过程中，整车加速度的目标变化量，目标变化量为整车加速度的变化量中的最大变化量。
S408：若目标变化量小于或者等于预设阈值，则持续以目标滑转率对对应的驱动轮进行驱动控制。
S409：若目标变化量大于预设阈值，则以预设滑转率对各驱动轮进行控制，并重新触发获取各驱动轮对应的目标滑转率。
本发明实施例中，通过确定进行驱动过程中，整车加速度的目标变化量，目标变化量为整车加速度的变化量中的最大变化量，通过将该目标变化量与预设阈值进行比对来实现对路面类型(例如为泥泞路面和水泥路面)改变的识别，在目标变化量小于或者等于预设阈值时，表明此时路面类型未改变，则可以持续以目标滑转率对对应的驱动轮进行驱动控制，若目标变化量大于预设阈值，表明此时路面类型改变，则以预设滑转率对各驱动轮进行控制，并重新触发获取各驱动轮对应的目标滑转率，以对之前的目标滑转率进行更新，能够有效适应实际的应用场景，通过对路面类型进行精准地识别，实现持续地以最合适的目标滑转率进行驱动控制，提升驱动控制效果。
作为一种示例，TCS控制器通过四个轮速传感器实时采集车轮当前轮速Vi，i值取1、2、3、4，分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，例如，V1表示轮速传感器测到的左前轮当前轮速；纵向加速度传感器将实时采集到的整车加速度a通过CAN网络发送给TCS控制器；TCS控制器对纵向加速度传感器发送的加速度a进行低通滤波,得到滤波后的当前加速度a'；TCS控制器根据当前滤波后的当前加速度a'和四个当前轮速Vi，采用插值法分别计算出四个轮各自的参考车速Vi',i为车轮编号，例如V1'为左前轮的参考车速；TCS控制器选取四个轮对应的参考车速Vi'的最大值作为整车参考车速V，并计算各个轮的当前滑转率fi，当前滑转率计算方法是：
Figure BDA0002101729430000071
fi中，i值取1、2、3、4，分别表示不同车轮的当前滑转率，TCS控制器判断当前电动汽车状态是否满足预设条件，如果满足预设条件：至少有一个车轮的当前轮速Vi≥V+10km/h，TCS控制器通过PID算法，以15％(或其它值)的预设滑转率为调控目标，计算出各轮的扭矩Ti，通过CAN网络发送给电机控制器，电机控制器根据各轮的扭矩Ti对四个轮进行独立控制，并实时采集整车加速度a；TCS控制器判断各驱动轮的当前滑转率fi是否已控制在15％左右(误差范围在14.5％-15.5％)，如果是，TCS控制器找出从触发预设条件开始，直至四个驱动轮预设条件fi受控到15％左右过程中的整车加速度的最大值amax；TCS控制器记录整车最大加速度amax时刻各轮对应的当前滑转率fi，并以该当前滑转率fi分别作为四个车轮的目标滑转率fi'，并基于目标滑转率fi'分别对各轮进行控制；TCS控制器计算各驱动轮当前滑转率fi控制到目标滑转率fi'左右(fi'±0.5％)过程中整车加速度的目标变化量Δamax(该目标变化量为整车加速度的变化量中的最大的变化量)；如果TCS控制器判断目标变化量Δamax大于预设阈值(例如1m/s2)，表明路面附着系数发生了较大改变(例如从冰面到雪面)，则重新确定各轮的目标滑转率fi'，否则，采用当前目标滑转率fi'作为下一调控周期的目标滑转率。
S102：根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量。
S103：根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩。
S104：根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节。
针对上述步骤，本发明实施例中可以举例如下：TCS控制器通过CAN网络获取电机控制器发出的各车轮的当前扭矩Ti,i取整数值1-4，依次表示左前、右前、左后和右后四个车轮；TCS控制器通过所获取当前路面各个车轮的目标滑转率fi'，并与当前滑转率fi作差，得到滑转率差值Δfi＝fi'-fi；TCS控制器以滑转率差值Δfi为输入量，采用PID控制算法(即比例(Proportion)、积分(Integral)和微分(Differential)，自动控制过程中，通过实际量与目标量的偏差与一定的比例、积分和微分运算，得到可以逐渐控制到目标量的控制量)计算得到各驱动轮的扭矩增量ΔTi；TCS控制器将获取到的各驱动轮的当前扭矩Ti加上扭矩增量ΔTi，得到各驱动轮的目标扭矩Ti'＝Ti+ΔTi；ΔTi可是正数也可以是负数，因此，在实际驱动控制过程中后一时刻目标扭矩Ti'可以比前一时刻实际扭矩Ti大或者小；TCS控制器将四个轮的目标扭矩Ti'通过CAN网络发送给电机控制器，由电机控制器根据不同的四个目标扭矩Ti'独立控制四个驱动轮，达到控制各个轮动力输出最佳效果。
本实施例中，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
图5是本发明一实施例提出的牵引力控制装置的结构示意图。
参见图5，该装置500包括：
获取模块501，用于获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；
第一确定模块502，用于根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；
第二确定模块503，用于根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；
调节模块504，用于根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节。
可选地，一些实施例中，参见图6，获取模块501，包括：
第一确定子模块5011，用于根据各驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定整车参考车速；
判断子模块5012，用于判断当前轮速和整车参考车速是否满足预设条件；
控制子模块5013，用于在满足预设条件时，以预设滑转率对各驱动轮进行控制；
第二确定子模块5014，用于确定对各驱动轮进行控制的过程中的整车加速度为最大值时，对应的各驱动轮的滑转率并作为各驱动轮对应的目标滑转率。
可选地，一些实施例中，参见图6，获取模块501，还包括：
第三确定子模块5015，用于根据当前轮速结合整车参考车速，确定各驱动轮的当前滑转率；
控制子模块5013，还用于基于目标滑转率对对应的驱动轮进行驱动控制。
可选地，一些实施例中，参见图6，获取模块501，还包括：
第四确定子模块5016，用于确定进行驱动过程中，整车加速度的目标变化量，目标变化量为整车加速度的变化量中的最大变化量；
控制子模块5013，还用于在目标变化量小于或者等于预设阈值时，持续以目标滑转率对对应的驱动轮进行驱动控制，在目标变化量大于预设阈值时，以预设滑转率对各驱动轮进行控制，并重新触发获取各驱动轮对应的目标滑转率。
可选地，一些实施例中，第一确定子模块5011，具体用于：
根据各驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定各驱动轮的参考车速；
将各驱动轮的参考车速中的最大的参考车速作为整车参考车速。
可选地，一些实施例中，判断子模块5012，具体用于：
若至少一个当前轮速大于整车参考车速，则确定满足预设条件。
可选地，一些实施例中，第一确定子模块5011，还用于：
在当前轮速和整车参考车速不满足预设条件时，重新获取电动汽车的当前加速度。
需要说明的是，前述图1-图4实施例中对牵引力控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的牵引力控制装置500，其实现原理类似，此处不再赘述。
本实施例中，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
图7是本发明另一实施例提出的牵引力控制系统的结构示意图。
参见图7，该牵引力控制系统70包括：
上述实施例中的牵引力控制装置500。
本实施例中，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
图8是本发明另一实施例提出的电动汽车的结构示意图。
参见图8，该电动汽车80包括：
上述实施例中的牵引力控制系统70。
本实施例中，通过获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各驱动轮的目标滑转率；根据当前滑转率和目标滑转率，确定各驱动轮的扭矩增量；根据各驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各驱动轮的目标扭矩；根据各目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，能够针对每个驱动轮基于各自对应的滑转率进行驱动控制，使得即使电动汽车处于分离路面也能具有较好的驱动控制效果。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种牵引力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各所述驱动轮的目标滑转率；
根据所述当前滑转率和所述目标滑转率，确定各所述驱动轮的扭矩增量；
根据各所述驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各所述驱动轮的目标扭矩；
根据各所述目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，其中，所述获取各所述驱动轮的目标滑转率，包括：
根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定整车参考车速；
判断所述当前轮速和所述整车参考车速是否满足预设条件；
若满足所述预设条件，则以预设滑转率对各所述驱动轮进行控制；
确定对所述各驱动轮进行控制的过程中的整车加速度为最大值时，对应的各所述驱动轮的滑转率并作为各所述驱动轮对应的目标滑转率。
2.如权利要求1所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述获取各驱动轮的当前滑转率，包括：
根据所述当前轮速结合所述整车参考车速，确定各所述驱动轮的当前滑转率；
所述确定对所述各驱动轮进行控制的过程中的整车加速度为最大值时，对应的各所述驱动轮的滑转率并作为各所述驱动轮对应的目标滑转率之后，还包括：
基于所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制。
3.如权利要求2所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述基于所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制之后，包括：
确定进行所述驱动过程中，整车加速度的目标变化量，所述目标变化量为整车加速度的变化量中的最大变化量；
若所述目标变化量小于或者等于预设阈值，则持续以所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制；
若所述目标变化量大于所述预设阈值，则以所述预设滑转率对各所述驱动轮进行控制，并重新触发获取各所述驱动轮对应的目标滑转率。
4.如权利要求1所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定整车参考车速，包括：
根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定各所述驱动轮的参考车速；
将各所述驱动轮的参考车速中的最大的参考车速作为所述整车参考车速。
5.如权利要求1所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述判断所述当前轮速和所述整车参考车速是否满足预设条件，包括：
若至少一个当前轮速大于所述整车参考车速，则确定满足所述预设条件。
6.如权利要求1所述的牵引力控制方法，其特征在于，所述判断所述当前轮速和所述整车参考车速是否满足预设条件之后，还包括：
若所述当前轮速和所述整车参考车速不满足所述预设条件，则重新获取所述电动汽车的当前加速度。
7.一种牵引力控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取各驱动轮的当前滑转率，并获取各所述驱动轮的目标滑转率；
第一确定模块，用于根据所述当前滑转率和所述目标滑转率，确定各所述驱动轮的扭矩增量；
第二确定模块，用于根据各所述驱动轮的扭矩增量和当前扭矩，确定各所述驱动轮的目标扭矩；
调节模块，用于根据各所述目标扭矩，对其所对应驱动轮的扭矩进行调节，其中，所述获取模块，包括：
第一确定子模块，用于根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定整车参考车速；
判断子模块，用于判断所述当前轮速和所述整车参考车速是否满足预设条件；
控制子模块，用于在满足所述预设条件时，以预设滑转率对各所述驱动轮进行控制；
第二确定子模块，用于确定对所述各驱动轮进行控制的过程中的整车加速度为最大值时，对应的各所述驱动轮的滑转率并作为各所述驱动轮对应的目标滑转率。
8.如权利要求7所述的牵引力控制装置，其特征在于，所述获取模块，还包括：
第三确定子模块，用于根据所述当前轮速结合所述整车参考车速，确定各所述驱动轮的当前滑转率；
所述控制子模块，还用于基于所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制。
9.如权利要求8所述的牵引力控制装置，其特征在于，所述获取模块，还包括：
第四确定子模块，用于确定进行所述驱动过程中，整车加速度的目标变化量，所述目标变化量为整车加速度的变化量中的最大变化量；
所述控制子模块，还用于在所述目标变化量小于或者等于预设阈值时，持续以所述目标滑转率对对应的所述驱动轮进行驱动控制，在所述目标变化量大于所述预设阈值时，以所述预设滑转率对各所述驱动轮进行控制，并重新触发获取各所述驱动轮对应的目标滑转率。
10.如权利要求7所述的牵引力控制装置，其特征在于，所述第一确定子模块，具体用于：
根据各所述驱动轮的当前轮速结合电动汽车的当前加速度，确定各所述驱动轮的参考车速；
将各所述驱动轮的参考车速中的最大的参考车速作为所述整车参考车速。
11.如权利要求7所述的牵引力控制装置，其特征在于，所述判断子模块，具体用于：
若至少一个当前轮速大于所述整车参考车速，则确定满足所述预设条件。
12.如权利要求7所述的牵引力控制装置，其特征在于，所述第一确定子模块，还用于：
在所述当前轮速和所述整车参考车速不满足所述预设条件时，重新获取所述电动汽车的当前加速度。
13.一种牵引力控制系统，其特征在于，包括：
如上述权利要求7-12任一项所述的牵引力控制装置。
14.一种电动汽车，其特征在于，包括：
如上述权利要求13所述的牵引力控制系统。
CN201910537826.4A 2019-06-20 2019-06-20 牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车 Active CN112109709B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910537826.4A CN112109709B (zh) 2019-06-20 2019-06-20 牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910537826.4A CN112109709B (zh) 2019-06-20 2019-06-20 牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112109709A CN112109709A (zh) 2020-12-22
CN112109709B true CN112109709B (zh) 2022-03-18

Family

ID=73796048

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910537826.4A Active CN112109709B (zh) 2019-06-20 2019-06-20 牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112109709B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114148331A (zh) * 2021-12-09 2022-03-08 奇瑞汽车股份有限公司 车辆防滑控制方法和装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001105919A (ja) * 1999-10-08 2001-04-17 Toyota Motor Corp 前後輪駆動車両の制御装置
CN1721219A (zh) * 2004-06-07 2006-01-18 日产自动车株式会社 用于汽车的驱动力控制装置和方法
CN104477164A (zh) * 2014-11-20 2015-04-01 北京新能源汽车股份有限公司 一种纯电动汽车驱动防滑控制系统及其方法
CN207416600U (zh) * 2017-11-20 2018-05-29 北京长城华冠汽车技术开发有限公司 电动汽车防滑控制系统及电动汽车
CN109383469A (zh) * 2017-08-08 2019-02-26 比亚迪股份有限公司 最佳滑移率的计算方法、装置及汽车
CN109795339A (zh) * 2018-12-29 2019-05-24 奇瑞新能源汽车技术有限公司 一种纯电动汽车驱动防滑系统及控制方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013243847A (ja) * 2012-05-21 2013-12-05 Pioneer Electronic Corp トラクション制御装置及びトラクション制御方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001105919A (ja) * 1999-10-08 2001-04-17 Toyota Motor Corp 前後輪駆動車両の制御装置
CN1721219A (zh) * 2004-06-07 2006-01-18 日产自动车株式会社 用于汽车的驱动力控制装置和方法
CN104477164A (zh) * 2014-11-20 2015-04-01 北京新能源汽车股份有限公司 一种纯电动汽车驱动防滑控制系统及其方法
CN109383469A (zh) * 2017-08-08 2019-02-26 比亚迪股份有限公司 最佳滑移率的计算方法、装置及汽车
CN207416600U (zh) * 2017-11-20 2018-05-29 北京长城华冠汽车技术开发有限公司 电动汽车防滑控制系统及电动汽车
CN109795339A (zh) * 2018-12-29 2019-05-24 奇瑞新能源汽车技术有限公司 一种纯电动汽车驱动防滑系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112109709A (zh) 2020-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9873353B1 (en) System and method for controlling creep torque of an electric vehicle
CN106985703B (zh) 一种分布式驱动电动汽车路面自适应防滑控制系统及方法
US9950703B2 (en) Vehicle with independently driven multiple axes, and controller which independently drives multiple axles
EP2885176B1 (en) Speed control system and method of operating the same
CN106163852B (zh) 用于对具有至少两个单独驱动的车桥的串联式混合动力车辆或者全电动车辆中的电动马达进行驱控的方法
KR102633943B1 (ko) 차량의 휠 속도 추정 장치 및 방법
CN107009916B (zh) 考虑驾驶员意图分布式驱动电动汽车防滑控制系统及方法
CN112537307B (zh) 一种四轮轮毂电机自寻优驱动防滑控制方法和系统
CN110126640A (zh) 一种基于路面自适应的四轮驱动电动车变参数防滑控制系统及方法
CN105387197B (zh) 输出扭矩控制方法
US10427544B2 (en) Vehicle driving force control apparatus
GB2505022A (en) A speed control system for a vehicle and method for operating such a speed control system
CN112793577B (zh) 一种农机四驱控制方法、系统及农机
CN112109709B (zh) 牵引力控制方法、装置、系统及电动汽车
CN113060124A (zh) 车辆及其附着能力识别方法和装置
CN116278814B (zh) 基于滑移率的汽车稳定性控制方法、装置及新能源汽车
CN109760683B (zh) 一种分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法及系统
US6650990B2 (en) Vehicular running control apparatus
CN109131341B (zh) 一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统
EP2885188B1 (en) System and method for selecting a driveline gear ratio
CN117549748A (zh) 驱动扭矩确定方法、车辆和存储介质
RU2539712C2 (ru) Способ управления разностью скорости между передними и задними колесами транспортного средства с четырьмя ведущими колесами
WO2004106779A1 (en) Method of estimating vehicle deceleration during a transmission gear shift
CN111469842B (zh) 用于车辆的扭矩恢复方法、扭矩恢复装置和车辆
JP3651327B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant