CN112109648B - 检测加速踏板卡滞的方法及整车控制器 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种检测加速踏板卡滞的方法及整车控制器，涉及电动汽车控制技术领域。本申请的方法包括：在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞。本申请适用于检测加速踏板是否卡滞的过程中。

Description

检测加速踏板卡滞的方法及整车控制器

技术领域

本申请涉及电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种检测加速踏板卡滞的方法及整车控制器。

背景技术

随着社会的不断发展，人们的生活水平不断提高，人们对于汽车的需求量也越来越大，由于能源短缺以及传统汽车带来的环境污染问题日益严重，以电能为动力的电动汽车应运而生。驾驶员驾驶电动汽车行驶的过程一般为：驾驶员踩下加速踏板，整车控制器根据加速踏板对应的踩下深度确定电动汽车对应的需求扭矩，并请求电机输出该需求扭矩，从而驱动电动汽车行驶，当驾驶员期望电动汽车减速或停止时，驾驶员松开加速踏板，再踩下刹车踏板，在电动汽车减速或停止后，驾驶员松开刹车踏板。然而，驾驶员为电动汽车加装的脚垫或其他异物可能会导致加速踏板被卡滞，在驾驶员控制电动汽车减速或停止的过程中，如果驾驶员松开加速踏板，但加速踏板被卡滞，则在驾驶员松开刹车踏板后，电动汽车会突然加速行驶，从而会给驾驶员的人身安全带来危害。因此，如何识别加速踏板是否被卡滞是至关重要的。

目前，通常是在加速踏板上添加压力传感器，整车控制器根据压力传感器发送的压力信号，判断加速踏板是否被卡滞。然而，通过压力传感器检测加速踏板是否被卡滞，需要在加速踏板上添加压力传感器，从而会增加电动汽车的制造成本，也会在一定程度上影响电动汽车的结构设计，进而导致现有的检测加速踏板是否被卡滞的方法的成本较高、灵活性价差。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种检测加速踏板卡滞的方法及整车控制器，主要目的在于在保证电动汽车原有的制造成本，并且不影响电动汽车结构设计的基础上，检测电动汽车的加速踏板是否被卡滞。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种检测加速踏板卡滞的方法，该方法包括：

在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；

根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞。

可选的，所述根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞，包括：

判断所述当前车速是否大于或等于预设车速阈值；

若所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞；

若所述当前车速小于所述预设车速阈值，则判断所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预设深度阈值；

若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞；

若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板被卡滞。

可选的，在所述若所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞之后，所述方法还包括：

根据所述当前踩下深度确定所述目标车辆对应的第一需求扭矩；

请求电机输出所述第一需求扭矩。

可选的，在所述若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞之后，所述方法还包括：

根据所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值，确定所述目标车辆对应的第二需求扭矩；

请求电机输出所述第二需求扭矩。

可选的，在所述若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板被卡滞之后，所述方法还包括：

拒绝响应所述加速踏板。

可选的，在所述请求电机输出所述第二需求扭矩之后，所述方法还包括：

当先检测到所述加速踏板被松开，再检测到所述加速踏板被踩下时，获取所述加速踏板对应的目标踩下深度，并根据所述目标踩下深度确定所述目标车辆对应的第三需求扭矩；

请求电机输出所述第三需求扭矩。

可选的，所述方法还包括：

在所述目标车辆行驶过程中，当检测到所述制动踏板被踩下时，通过人机交互界面输出显示预置提示语句。

第二方面，本申请还提供一种整车控制器，该整车控制器包括：

获取单元，用于在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；

确定单元，用于根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞。

可选的，所述确定单元包括：

第一判断模块，用于判断所述当前车速是否大于或等于预设车速阈值；

第一判定模块，用于当所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值时，判定所述加速踏板未被卡滞；

第二判断模块，用于当所述当前车速小于所述预设车速阈值时，判断所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预设深度阈值；

第二判定模块，用于当所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值时，判定所述加速踏板未被卡滞；

第三判定模块，用于当所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值时，判定所述加速踏板被卡滞。

可选的，所述确定单元还包括：

第一确定模块，用于在所述第一判定模块判定所述加速踏板未被卡滞之后，根据所述当前踩下深度确定所述目标车辆对应的第一需求扭矩；

第一请求模块，用于请求电机输出所述第一需求扭矩。

可选的，所述确定单元还包括：

第二确定模块，用于在所述第二判定模块判定所述加速踏板未被卡滞之后，根据所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值，确定所述目标车辆对应的第二需求扭矩；

第二请求模块，用于请求电机输出所述第二需求扭矩。

可选的，所述确定单元还包括：

拒绝模块，用于在所述第三判定模块判定所述加速踏板被卡滞之后，拒绝响应所述加速踏板。

可选的，所述确定单元还包括：

获取模块，用于在所述第二请求模块请求电机输出所述第二需求扭矩之后，当先检测到所述加速踏板被松开，再检测到所述加速踏板被踩下时，获取所述加速踏板对应的目标踩下深度；

第三确定模块，用于根据所述目标踩下深度确定所述目标车辆对应的第三需求扭矩；

第三请求模块，用于请求电机输出所述第三需求扭矩。

可选的，所述整车控制器还包括：

输出单元，用于在所述目标车辆行驶过程中，当检测到所述制动踏板被踩下时，通过人机交互界面输出显示预置提示语句。

第三方面，本申请的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的检测加速踏板卡滞的方法。

第四方面，本申请的实施例提供了一种整车控制器，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的检测加速踏板卡滞的方法。

借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：

本申请提供一种检测加速踏板卡滞的方法及整车控制器，与现有技术中通过在加速踏板上添加压力传感器，来检测加速踏板是否被卡滞相比，本申请能够在驾驶员通过踩下加速踏板驱动目标车辆正常行驶的过程中，当整车控制器先检测到制动踏板被踩下，再检测到制动踏板被松开时，由整车控制器获取目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，并根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。由于，无需在加速踏板上添加压力传感器，整车控制器根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，便可确定加速踏板是否被卡滞，从而可以在保证电动汽车原有的制造成本，并且不影响电动汽车结构设计的基础上，检测电动汽车的加速踏板是否被卡滞。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示出了本申请实施例提供的一种检测加速踏板卡滞的方法流程图；

图2示出了本申请实施例提供的另一种检测加速踏板卡滞的方法流程图；

图3示出了本申请实施例提供的一种整车控制器的组成框图；

图4示出了本申请实施例提供的另一种整车控制器的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

本申请实施例提供一种检测加速踏板卡滞的方法，如图1所示，该方法包括：

101、在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到制动踏板被松开时，获取目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度。

其中，目标车辆具体为电动汽车；加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻加速踏板被踩下的深度，加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻加速踏板被踩下的深度。

在本申请实施例中，各个步骤中的执行主体为运行在目标车辆中的整车控制器。在目标车辆行驶的过程中，整车控制器会实时采集加速踏板对应的信号和刹车踏板对应的信号，从而确定加速踏板和刹车踏板是否被踩下(或被松开)：不考虑加速踏板被卡滞的情况，当驾驶员踩下加速踏板时，整车控制器便能采集到加速踏板踩下信号，此时，整车控制器便可确定加速踏板被踩下；当驾驶员松开加速踏板时，整车控制器便无法采集到加速踏板踩下信号，此时，整车控制器便可确定加速踏板被松开；同理，当驾驶员踩下刹车踏板时，整车控制器便能采集到刹车踏板踩下信号，此时，整车控制器便可确定刹车踏板被踩下；当驾驶员松开刹车踏板时，整车控制器便无法采集到刹车踏板踩下信号，此时，整车控制器便可确定刹车踏板被松开。

在驾驶员通过踩下加速踏板驱动目标车辆正常行驶的过程中，当整车控制器先检测到制动踏板被踩下，再检测到制动踏板被松开(即驾驶员先踩下制动踏板，等待目标车辆减速或停止后，驾驶员再松开刹车踏板)时，整车控制器需要获取目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，以便后续根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。

102、根据当前车速、当前踩下深度和历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。

在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤101获取得到目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度后，便可根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。

具体的，在本步骤中，整车控制器可以采用以下方式根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞：

(1)当加速踏板对应的当前踩下深度为0时，便可直接确定加速踏板被松开，未被卡滞。

(2)由于，电动汽车的加速踏板和刹车踏板同时被踩下时，电动汽车仍会减速，直至停止，因此，在刹车踏板被松开后，目标车辆仍以较高的速度行驶时，可以确定是驾驶员期望目标车辆继续高速行驶，此时，加速踏板处于踩下状态，是驾驶员再次主动踩下加速踏板，而并非是由于加速踏板被卡滞；在刹车踏板被松开后，目标车辆以较低速度行驶或停止时，可能是驾驶员期望目标车辆低速滑行或停止，也可能是驾驶员期望目标车辆在减速或停止后恢复高速行驶，如果是驾驶员期望目标车辆低速滑行或停止，则驾驶员不会再次主动踩下加速踏板，此时，加速踏板处于踩下状态，是由于加速踏板被卡滞，如果驾驶员期望目标车辆恢复高速行驶，则驾驶员会再次主动踩下加速踏板，此时，加速踏板处于踩下状态，是驾驶员再次主动踩下加速踏板，而并非是由于加速踏板被卡滞。

因此，当加速踏板对应的当前踩下深度不为0时，整车控制器首先需要判断目标车辆的当前车速是否大于或等于预先设置的速度阈值，当目标车辆的当前车速大于或等于预先设置的速度阈值时，可以确定是驾驶员再次主动踩下加速踏板，此时，整车控制器便可确定加速踏板未被卡滞；当目标车辆的当前车速小于预先设置的速度阈值时，整车控制器需要判断加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预先设置的深度阈值，由于，当加速踏板被卡滞时，加速踏板会一直保持同一踩下深度，而驾驶员在松开刹车踏板后，再次踩下加速踏板时，加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间必定会存在一定的差值，因此，当加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值大于或等于预先设置的深度阈值时，可以确定是驾驶员再次主动踩下加速踏板，此时，整车控制器便可确定加速踏板未被卡滞；当加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值小于预先设置的深度阈值时，可以确定驾驶员并未再次主动踩下加速踏板，此时，整车控制器便可确定加速踏板被卡滞，但不限于此。

本申请实施例提供一种检测加速踏板卡滞的方法，与现有技术中通过在加速踏板上添加压力传感器，来检测加速踏板是否被卡滞相比，本申请实施例能够在驾驶员通过踩下加速踏板驱动目标车辆正常行驶的过程中，当整车控制器先检测到制动踏板被踩下，再检测到制动踏板被松开时，由整车控制器获取目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，并根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。由于，无需在加速踏板上添加压力传感器，整车控制器根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，便可确定加速踏板是否被卡滞，从而可以在保证电动汽车原有的制造成本，并且不影响电动汽车结构设计的基础上，检测电动汽车的加速踏板是否被卡滞。

以下为了更加详细地说明，本申请实施例提供了另一种检测加速踏板卡滞的方法，具体如图2所示，该方法包括：

201、在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到制动踏板被松开时，获取目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度。

其中，关于步骤201、在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到制动踏板被松开时，获取目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。

202、根据当前车速、当前踩下深度和历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。

在本申请实施例中，整车控制器在经过步骤201获取得到目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度后，便可根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。以下将对整车控制器如何根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞进行详细说明。

(1)当加速踏板对应的当前踩下深度为0时，便可直接确定加速踏板被松开，未被卡滞。

(2)由于，电动汽车的加速踏板和刹车踏板同时被踩下时，电动汽车仍会减速，直至停止，因此，在刹车踏板被松开后，目标车辆仍以较高的速度行驶时，可以确定是驾驶员期望目标车辆继续高速行驶，此时，加速踏板处于踩下状态，是驾驶员再次主动踩下加速踏板，而并非是由于加速踏板被卡滞；在刹车踏板被松开后，目标车辆以较低速度行驶或停止时，可能是驾驶员期望目标车辆低速滑行或停止，也可能是驾驶员期望目标车辆在减速或停止后恢复高速行驶，如果是驾驶员期望目标车辆低速滑行或停止，则驾驶员不会再次主动踩下加速踏板，此时，加速踏板处于踩下状态，是由于加速踏板被卡滞，如果驾驶员期望目标车辆恢复高速行驶，则驾驶员会再次主动踩下加速踏板，此时，加速踏板处于踩下状态，是驾驶员再次主动踩下加速踏板，而并非是由于加速踏板被卡滞。

因此，当加速踏板对应的当前踩下深度不为0时，整车控制器首先需要判断目标车辆的当前车速是否大于或等于预设车速阈值，其中，预设速度阈值可以但不限于为：50km/h、60km/h、70km/h等等。

(3)当目标车辆的当前车速大于或等于预设速度阈值时，可以确定是驾驶员再次主动踩下加速踏板，此时，整车控制器便可确定加速踏板未被卡滞。

进一步的，在本申请实施例中，整车控制器在基于目标车辆的当前车速大于或等于预设速度阈值，确定加速踏板未被卡滞后，便可根据加速踏板对应的当前踩下深度确定目标车辆对应的第一需求扭矩，并请求电机输出第一需求扭矩。具体的，在本步骤中，不同的加速踏板踩下深度对应不同的需求扭矩，根据加速踏板对应的当前踩下深度确定目标车辆对应的第一需求扭矩具体为：将当前踩下深度对应的需求扭矩确定为目标车辆对应的第一需求扭矩，但不限于此。

(4)当目标车辆的当前车速小于预设速度阈值时，整车控制器需要判断加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预设深度阈值，其中，预设深度阈值可以但不限于为：3％、5％、7％等等。

(5)由于，当加速踏板被卡滞时，加速踏板会一直保持同一踩下深度，而驾驶员在松开刹车踏板后，再次踩下加速踏板时，加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间必定会存在一定的差值，因此，当加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值大于或等于预设深度阈值时，可以确定是驾驶员再次主动踩下加速踏板，此时，整车控制器便可确定加速踏板未被卡滞。

进一步的，在本申请实施例中，整车控制器在基于加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值大于或等于预设深度阈值，确定加速踏板未被卡滞后，便可根据加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值，确定目标车辆对应的第二需求扭矩，并请求电机输出第二需求扭矩。具体的，在本步骤中，不同的加速踏板踩下深度对应不同的需求扭矩，根据加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值，确定目标车辆对应的第二需求扭矩具体为：将当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值对应的需求扭矩确定为目标车辆对应的第二需求扭矩，例如，加速踏板踩下深度：10％对应的需求扭矩为20Nm，当加速踏板对应的当前踩下深度为50％、历史踩下深度为40％时，将当前踩下深度：50％与历史踩下深度：40％之间的差值：10％对应的需求扭矩：20Nm确定为目标车辆对应的第二需求扭矩，但不限于此。

需要进行说明的是，整车控制器根据加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值，确定目标车辆对应的第二需求扭矩，并请求电机输出第二需求扭矩，可以使驾驶员感知到电机实际输出的扭矩明显小于其期望电机输出的扭矩，从而可以警示驾驶员自行检查加速踏板是否被卡滞，进而可以进一步保证驾驶员的人身安全。

进一步的，在本申请实施例中，在整车控制器请求电机输出第二需求扭矩，驾驶员感知到电机实际输出的扭矩明显小于其期望电机输出的扭矩后，驾驶员便会松开加速踏板，并重新踩下加速踏板，以驱动目标车辆正常行驶，因此，当整车控制器先检测到加速踏板被松开，再检测到加速踏板被踩下时，整车控制器需要获取加速踏板对应的目标踩下深度(即整车控制器再次检测到加速踏板被踩下时，加速踏板对应的踩下深度)，并根据加速踏板对应的目标踩下深度确定目标车辆对应的第三需求扭矩，以及请求电机输出所述第三需求扭矩，从而驱动目标车辆正常行驶。具体的，在本步骤中，不同的加速踏板踩下深度对应不同的需求扭矩，根据加速踏板对应的目标踩下深度确定目标车辆对应的第三需求扭矩具体为：将目标踩下深度对应的需求扭矩确定为目标车辆对应的第三需求扭矩，但不限于此。

(6)当加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值小于预设深度阈值时，可以确定驾驶员并未再次主动踩下加速踏板，此时，整车控制器便可确定加速踏板被卡滞。

进一步的，在本申请实施例中，整车控制器在基于加速踏板对应的当前踩下深度与历史踩下深度之间的差值小于预设深度阈值，确定加速踏板被卡滞后，便可直接拒绝响应加速踏板，从而保证驾驶员的人身安全。

203、在目标车辆行驶过程中，当检测到制动踏板被踩下时，通过人机交互界面输出显示预置提示语句。

在本申请实施例中，在驾驶员通过踩下加速踏板驱动目标车辆正常行驶的过程中，当整车控制器检测到制动踏板被踩下时，整车控制器便可通过人机交互界面(HMI，Human Maintance Interface)输出显示预置提示语句，以警示驾驶员自行检查加速踏板是否被卡滞，从而可以进一步保证驾驶员的人身安全。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的检测加速踏板卡滞的方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种整车控制器，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的检测加速踏板卡滞的方法。

进一步的，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本申请另一实施例还提供了一种整车控制器。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的整车控制器能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该整车控制器应用于在保证电动汽车原有的制造成本，并且不影响电动汽车结构设计的基础上，检测电动汽车的加速踏板是否被卡滞，具体如图3所示，该整车控制器包括：

获取单元31，用于在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；

确定单元32，用于根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞。

进一步的，如图4所示，确定单元32包括：

第一判断模块3201，用于判断所述当前车速是否大于或等于预设车速阈值；

第一判定模块3202，用于当所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值时，判定所述加速踏板未被卡滞；

第二判断模块3203，用于当所述当前车速小于所述预设车速阈值时，判断所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预设深度阈值；

第二判定模块3204，用于当所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值时，判定所述加速踏板未被卡滞；

第三判定模块3205，用于当所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值时，判定所述加速踏板被卡滞。

进一步的，如图4所示，确定单元32还包括：

第一确定模块3206，用于在第一判定模块3202判定所述加速踏板未被卡滞之后，根据所述当前踩下深度确定所述目标车辆对应的第一需求扭矩；

第一请求模块3207，用于请求电机输出所述第一需求扭矩。

进一步的，如图4所示，确定单元32还包括：

第二确定模块3208，用于在第二判定模块3204判定所述加速踏板未被卡滞之后，根据所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值，确定所述目标车辆对应的第二需求扭矩；

第二请求模块3209，用于请求电机输出所述第二需求扭矩。

进一步的，如图4所示，确定单元32还包括：

拒绝模块3210，用于在第三判定模块3205判定所述加速踏板被卡滞之后，拒绝响应所述加速踏板。

进一步的，如图4所示，确定单元32还包括：

获取模块3211，用于在第二请求模块3209请求电机输出所述第二需求扭矩之后，当先检测到所述加速踏板被松开，再检测到所述加速踏板被踩下时，获取所述加速踏板对应的目标踩下深度；

第三确定模块3212，用于根据所述目标踩下深度确定所述目标车辆对应的第三需求扭矩；

第三请求模块3213，用于请求电机输出所述第三需求扭矩。

进一步的，如图4所示，该整车控制器还包括：

输出单元33，用于在所述目标车辆行驶过程中，当检测到所述制动踏板被踩下时，通过人机交互界面输出显示预置提示语句。

本申请实施例提供一种检测加速踏板卡滞的方法及整车控制器，与现有技术中通过在加速踏板上添加压力传感器，来检测加速踏板是否被卡滞相比，本申请实施例能够在驾驶员通过踩下加速踏板驱动目标车辆正常行驶的过程中，当整车控制器先检测到制动踏板被踩下，再检测到制动踏板被松开时，由整车控制器获取目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，并根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，确定加速踏板是否被卡滞。由于，无需在加速踏板上添加压力传感器，整车控制器根据目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，便可确定加速踏板是否被卡滞，从而可以在保证电动汽车原有的制造成本，并且不影响电动汽车结构设计的基础上，检测电动汽车的加速踏板是否被卡滞。

所述整车控制器包括处理器和存储器，上述获取单元和确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来在保证电动汽车原有的制造成本，并且不影响电动汽车结构设计的基础上，检测电动汽车的加速踏板是否被卡滞。

本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的检测加速踏板卡滞的方法。

存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供了一种整车控制器，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的检测加速踏板卡滞的方法。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：

在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；

根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞。

进一步的，所述根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞，包括：

判断所述当前车速是否大于或等于预设车速阈值；

若所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞；

若所述当前车速小于所述预设车速阈值，则判断所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预设深度阈值；

若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞；

若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板被卡滞。

进一步的，在所述若所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞之后，所述方法还包括：

根据所述当前踩下深度确定所述目标车辆对应的第一需求扭矩；

请求电机输出所述第一需求扭矩。

进一步的，在所述若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞之后，所述方法还包括：

根据所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值，确定所述目标车辆对应的第二需求扭矩；

请求电机输出所述第二需求扭矩。

进一步的，在所述若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板被卡滞之后，所述方法还包括：

拒绝响应所述加速踏板。

进一步的，在所述请求电机输出所述第二需求扭矩之后，所述方法还包括：

当先检测到所述加速踏板被松开，再检测到所述加速踏板被踩下时，获取所述加速踏板对应的目标踩下深度，并根据所述目标踩下深度确定所述目标车辆对应的第三需求扭矩；

请求电机输出所述第三需求扭矩。

进一步的，所述方法还包括：

在所述目标车辆行驶过程中，当检测到所述制动踏板被踩下时，通过人机交互界面输出显示预置提示语句。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种检测加速踏板卡滞的方法，其特征在于，包括：

在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；

根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞；

所述根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞，包括：

判断所述当前车速是否大于或等于预设车速阈值；

若所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞；

若所述当前车速小于所述预设车速阈值，则判断所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预设深度阈值；

若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞；

若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板被卡滞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞之后，所述方法还包括：

根据所述当前踩下深度确定所述目标车辆对应的第一需求扭矩；

请求电机输出所述第一需求扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板未被卡滞之后，所述方法还包括：

根据所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值，确定所述目标车辆对应的第二需求扭矩；

请求电机输出所述第二需求扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值，则判定所述加速踏板被卡滞之后，所述方法还包括：

拒绝响应所述加速踏板。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述请求电机输出所述第二需求扭矩之后，所述方法还包括：

当先检测到所述加速踏板被松开，再检测到所述加速踏板被踩下时，获取所述加速踏板对应的目标踩下深度，并根据所述目标踩下深度确定所述目标车辆对应的第三需求扭矩；

请求电机输出所述第三需求扭矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标车辆行驶过程中，当检测到所述制动踏板被踩下时，通过人机交互界面输出显示预置提示语句。

7.一种整车控制器，其特征在于，包括：

获取单元，用于在目标车辆行驶过程中，当先检测到制动踏板被踩下，再检测到所述制动踏板被松开时，获取所述目标车辆对应的当前车速、加速踏板对应的当前踩下深度及历史踩下深度，其中，所述加速踏板对应的当前踩下深度为当前时刻所述加速踏板被踩下的深度，所述加速踏板对应的历史踩下深度为上一时刻所述加速踏板被踩下的深度；

确定单元，用于根据所述当前车速、所述当前踩下深度和所述历史踩下深度，确定所述加速踏板是否被卡滞；

所述确定单元包括：

第一判断模块，用于判断所述当前车速是否大于或等于预设车速阈值；

第一判定模块，用于当所述当前车速大于或等于所述预设车速阈值时，判定所述加速踏板未被卡滞；

第二判断模块，用于当所述当前车速小于所述预设车速阈值时，判断所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值是否大于或等于预设深度阈值；

第二判定模块，用于当所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值大于或等于所述预设深度阈值时，判定所述加速踏板未被卡滞；

第三判定模块，用于当所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值小于所述预设深度阈值时，判定所述加速踏板被卡滞。

8.根据权利要求7所述的整车控制器，其特征在于，所述确定单元还包括：

第一确定模块，用于在所述第一判定模块判定所述加速踏板未被卡滞之后，根据所述当前踩下深度确定所述目标车辆对应的第一需求扭矩；

第一请求模块，用于请求电机输出所述第一需求扭矩。

9.根据权利要求7所述的整车控制器，其特征在于，所述确定单元还包括：

第二确定模块，用于在所述第二判定模块判定所述加速踏板未被卡滞之后，根据所述当前踩下深度与所述历史踩下深度之间的差值，确定所述目标车辆对应的第二需求扭矩；

第二请求模块，用于请求电机输出所述第二需求扭矩。

10.根据权利要求7所述的整车控制器，其特征在于，所述确定单元还包括：

拒绝模块，用于在所述第三判定模块判定所述加速踏板被卡滞之后，拒绝响应所述加速踏板。

11.根据权利要求9所述的整车控制器，其特征在于，所述确定单元还包括：

获取模块，用于在所述第二请求模块请求电机输出所述第二需求扭矩之后，当先检测到所述加速踏板被松开，再检测到所述加速踏板被踩下时，获取所述加速踏板对应的目标踩下深度；

第三确定模块，用于根据所述目标踩下深度确定所述目标车辆对应的第三需求扭矩；

第三请求模块，用于请求电机输出所述第三需求扭矩。

12.根据权利要求7所述的整车控制器，其特征在于，所述整车控制器还包括：

输出单元，用于在所述目标车辆行驶过程中，当检测到所述制动踏板被踩下时，通过人机交互界面输出显示预置提示语句。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任一项所述的检测加速踏板卡滞的方法。

14.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至6中任一项所述的检测加速踏板卡滞的方法。

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