CN112109618A - 一种多式联运车及多式联运复合轨道运输系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种多式联运车及多式联运复合轨道运输系统，尤其是一种既能在高架、地面、地下的多式联运复合轨道上运行，又能在公路行使，还能在渡船和铁路上运输，联通港口、机场、火车站、物流集散中心、生产基地、工厂直达用户，无中间装运，由无人驾驶多式联运车和/或无人驾驶悬挂轨道车、多式联运复合轨道系统、多式联运智能运行中心组成。采用5G物联网和无人驾驶技术，全流程透明可视、效率高、成本低、节能环保、全天候运行、安全可靠。多式联运复合轨道利用道路边坡或绿化带建设拆迁少、节约土地、建设费用低，不增加城市拥堵，是未来智慧物流新生态的重要组成部分。

Description

一种多式联运车及多式联运复合轨道运输系统
技术领域
本发明涉及一种多式联运车及多式联运复合轨道运输系统，属于交通技术领域，尤其是一种既能在地上高架、地面、地下隧道的多式联运复合轨道上运行，又能在普通公路或高速公路上行使，还能在渡船和铁路上运输，联通港口、机场、火车站、城市物流集散中心、生产基地和工厂，货物由产地直达用户，由无人驾驶多式联运车、多式联运复合轨道系统、无人驾驶悬挂轨道车、多式联运智能运行中心组成。
背景技术
随着世界经济总量的不断扩大和人们对生存发展环境、能源和效率的重视，对物流运输也提出了更高的要求，运输成本高的问题，燃油车污染问题和石油能源问题，海运、空运、铁路运输等多次倒运、多次装卸问题，多式联运和物流运输服务好最后一公里问题越来越受到人们的重视。于是围绕物流运输创新和多式联运展开了大量技术创新和模式创新。
CN201680071008.4、US20180319263A1、US20180370411A1、JP2018537345A公开了一种用于集装箱(5)的运输车辆(1)，具有其上能够放置集装箱(5)的第一放置表面(2a)，并具有两个相对的引导表面，所述引导表面在所述第一放置表面(2a)方向上朝向彼此延伸以当将集装箱(5)放置在运输车辆(1)上时在沿第一放置表面(2a)的方向上引导集装箱(5)，其中所述第一放置表面(2a)设置在所述引导表面(2e)之间。为了提供改进的运输车辆(1)，提供一种转换器(6)，所述转换器(6)能够以这样的方式在待机位置和运行位置之间移动，即当转换器 (6)在待机位置时，集装箱(5)可以在放置到运输车辆(1)上的过程中被引导到第一放置表面 (2a)之上，而当转换器(6)以运行位置放置在运输车辆(1)上时，集装箱(5)被引导到第二放置表面(6a)之上，所述第二放置表面由转换器(6)形成并设置在引导表面(2e)之间。公开的主要是集装箱装车入位导向转换装置。
US20180370410A1、JP2018537346A公开了一种集装箱运输车包括第一放置面和两个相对的引导面，所述引导表面在所述第一放置表面方向上朝向彼此延伸以当将集装箱放置在运输车辆上时在沿第一放置表面(2a)的方向上引导集装箱(5)，其中所述第一放置表面(2a)设置在所述引导表面(2e)之间。公开的主要是集装箱装车入位导向转换装置。
KR101923744B1地面行走和橡胶轮胎式集装箱运输车，它可以在无人驾驶或载人操作的方式选择。
CN201680064355.4公开了一种用于集装箱的运输车辆(1)，尤其是用于ISO集装箱的地面无人驾驶的重型运输车辆(1)，其具有用于接收至少一个待运输集装箱的平台(5)，在集装箱被放置在平台(5)上时，所述平台由用于引导所述集装箱的引导元件(5a)限定，还具有驱动单元和用于给所述驱动单元供应电力的电池模块(7)。所述电池模块(7)具有支承框架(7b) 和电池(7a)。本发明的目的是改良对应的运输车辆(1)。
CN201811634932.6、CN201811634914.8公开了一种悬挂式集装箱运输设备包括：车体，所述车体包括基础框架，所述基础框架包括纵梁和多根横梁，其中：多根所述横梁依次间隔平行设置，多根所述横梁的中部通过所述纵梁连接，所述横梁的两端底部均设置有用于连接集装箱的锁具；转向架，所述转向架设置有多个，多个所述转向架沿所述纵梁的长度方向依次设置，每个所述转向架均包括构架和悬吊机构，每个所述转向架的所述构架均位于所述纵梁的上方，每个所述转向架的所述构架均通过所述悬吊机构和所述纵梁连接。
CN201811488893.3公开了一种悬挂式集装箱运输系统，悬挂式集装箱运输系统包括支撑立柱、设置在支撑立柱上的轨道梁以及悬挂在轨道梁下方并能够沿着轨道梁行驶的运输车，运输车包括车体，车体上设置有升降装置和固定装置，升降装置能够将集装箱吊起或下放，固定装置能够将集装箱与车体固定。
CN201720583052.5公开了一种新能源厢式货车动力电池包结构，包括车本体和安装在车本体上的货厢，在货厢底部设置动力电池包仓，在动力电池包仓内设置绝缘防水隔离层，电池模组均匀平铺于动力电池包仓中，动力电池包输出通过接插件连接驾驶仓内的控制装置。
CN201721207142.0公开一种重型汽车车架前段总成，包括前段前主纵梁、前段后主纵梁、前段第一横梁、前段第二横梁和前牵引钩支架。
CN201610930700.X公开了一种重型卡车车架总成，包括横梁(1)、左纵梁(2)和右纵梁(3)，所述左纵梁(2)通过所述横梁(1)与所述右纵梁(3)连接，所述左纵梁(2)和所述右纵梁(3)均采用“C”型截面梁。
CN201711374665.9、201721778678.8公开了一种受电弓及采用该受电弓的电动汽车。受电弓包括受电弓组件，受电弓组件包括与供电线垂直的受电弓滑板组件，还包括上支撑臂、下支撑臂、受电弓支座、移动轨道、伸缩机构和平移机构，移动轨道上还设有平移机构，上支撑臂与受电弓支座之间设有伸缩机构，下支撑臂与受电弓支座之间也设有伸缩机构。一种电动汽车，其顶部设有受电弓，它还包括数据处理单元和寻迹装置，寻迹装置置于电动汽车的顶部，伸缩机构、平移机构和寻迹装置均信号连接于数据处理单元。
CN201530497109.6公开了一种电动公交车架式受电弓，用于电动公交车充电，本外观设计的设计要点是产品的形状，最能表明设计要点的图片主视图。
CN201530497140.X公开了一种电动公交车架式受电弓，用于电动公交车充电，本外观设计的设计要点是产品的形状，最能表明设计要点的图片主视图。
CN201710527493.8公开了一种受电弓及使用该受电弓的充电结构和电动汽车，受电弓包括支撑体、支撑在支撑体上的与支撑体构成蓬式结构的接触式导电体，所述接触式导电体由柔性导电材料制成。
CN201020529403.2公开了一种悬挂式单轨交通系统，该实用新型提供了一种悬挂式单轨交通系统,包括:工形轨道梁、支撑轨道梁的立柱、设置在轨道梁上的转向架构架、悬挂于转向架构架下方的车厢、设置在转向架构架上的驱动轮和导向轮。
CN201610087715.4、CN201610088050.9、CN201620123150.6、201620123144.0、CN201620123571.9公开了一种悬挂式单轨交通底板开口组合箱型轨道梁悬挂体系，代替现有的钢结构形式的钢制箱形轨道梁和钢立柱。将拉索依次穿过桥墩盖梁和底座，将底板开口组合箱型轨道梁悬挂在桥墩盖梁的下方，由此形成悬挂式底板开口组合箱型轨道梁悬挂体系。
CN201610090021.6、CN201610087731.3、CN201720104979.6、、CN201620123586.5、CN201620123200.0公开了一种底板外伸、顶板悬挂的组合箱型轨道梁，把混凝土顶板和波纹钢腹板的组合箱型轨道梁悬挂在混凝土桥墩盖梁的下方。解决线形控制难及易腐蚀等问题。
CN201820386679.6公开了具有多层轨道梁安装结构的支撑立柱和空中列车轨道系统,支撑立柱包括多层设置的多个立柱单元，立柱单元包括相互连接的支墩和悬臂，每个立柱单元的悬臂上至少能够架设一条轨道梁；由于支撑立柱能够同时设置多层立柱单元，而每层立柱单元又可以同时架设多条轨道梁。
CN201720295758.1公开了组合式悬挂单轨交通轨道梁，它包括第一轨道梁主体和第二轨道梁主体，第一轨道梁主体和第二轨道梁主体组合成一个整的轨道梁主体；所述的第一轨道梁主体和第二轨道梁主体均包括轨道梁腹板、轨道梁顶部内翼缘、轨道梁底部内翼缘和轨道梁底部外翼缘；所述的第一轨道梁主体和第二轨道梁主体均采用轧制成型。
CN201810999164.8公开了一种悬挂式单轨车及其配套的轨道梁桥。所述轨道梁桥包括桥墩，装在两个桥墩之间的左右两组箱梁；每个所述箱梁的底端具有支撑梁，所述支撑梁的悬挑部上固定设置有悬挂式单轨车走行轨道；所述悬挂式单轨车走行轨道包括工字梁，固定在工字梁顶端的走行轨；所述工字梁固定在所述支撑梁的悬挑部上。
综上所述，从各种物流轨道交通创新到各种物流车辆创新，从不同角度解决了部分物流交通问题，但是目前重载物流燃油车还是占主导、污染问题还是没有得到很好解决，新能源车在重载物流车还没有得到推广应用的主要原因是续航里程问题和托载电池重量太大、自身重量造成能耗浪费太大。尤其是海运、空运、铁路运输等多次倒运、多次装卸问题依然存在，多式联运存在的问题没有解决，使货物由产地或港口直达用户，服务好最后一公里问题依然存在。运输总费用高总成本高的问题依然存在。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多式联运车及多式联运复合轨道运输系统，无人驾驶多式联运车既能在的地上高架、地面、地下的多式联运复合轨道上运行，又能在普通公路或高速公路上行使，还能在渡船和铁路上运输，联通港口、机场、火车站、城市物流集散中心、生产基地、工厂，最大限度减少中间装卸环节，使货物直达用户，可运输标准集装箱、冷链物流箱、普通货物集装箱、快递集装箱、散货集装箱等等；采用5G物联网和无人驾驶技术，全流程透明可视可追踪，效率高、速度快、费用低、安全可靠性强；多式联运复合轨道既具备混凝土梁的高刚度、又有钢轨道的刚度、韧性和柔性、轨道综合重量轻、安全性高，多式联运复合轨道系统可同时通行无人驾驶多式联运车和/或无人驾驶悬挂轨道车，综合运量大、运输成本低、解决了不同物品的不同运输需求；多式联运复合轨道充分利用城市道路两侧的绿化带或高速路边坡和中分带等、节约土地、不占用路权、投资少；增程电池组与轨道充电供电机构彻底解决了新能源货车续航里程受限的难题，实现了“N×2×(100+200)公里”服务半径，轨道长N公里服务范围N×600平方公里内续航里程无限制。新能源车无污染、噪声低节能环保，同时解决了城市拥堵和物流难题，是未来城市智慧物流新生态的重要组成部分。
发明概述：
一种多式联运车及多式联运复合轨道运输系统，由无人驾驶多式联运车和/或无人驾驶悬挂轨道车、多式联运复合轨道系统、多式联运智能运行中心组成，无人驾驶多式联运车既能在地上高架、地面、地下隧道的多式联运复合轨道上运行，又能在普通公路或高速公路上行使，还能在渡船和铁路上运输，联通港口、机场、火车站、城市物流集散中心、生产基地、工厂，最大限度减少中间装卸环节，货物由产地或港口直达用户，服务好最后一公里。可运输标准集装箱、冷链物流箱、普通货物集装箱、快递集装箱、散货集装箱等等；采用5G物联网和无人驾驶技术，全流程透明可视可追踪，效率高、速度快、费用低、安全可靠性强。
发明详述：
本发明提供一种多式联运车及多式联运复合轨道运输系统，由无人驾驶多式联运车和/ 或无人驾驶悬挂轨道车、多式联运复合轨道系统、多式联运智能运行中心组成。多式联运复合轨道系统安装在道路两侧的绿化带内或高速路边坡绿化带上沿道路连续延伸，新能源无人驾驶多式联运车和/或无人驾驶悬挂轨道车在多式联运智能运行中心指挥和控制下，沿多式联运复合轨道有序高效运行。
本发明提供一种无人驾驶多式联运车，其主要特征是在多式联运复合轨道系统上运行的新能源货运物流车辆，在新能源物流车基本结构组成基础上主要围绕符合多式联运复合轨道系统进行专门设计和制造，关键构成包括行走动力机构、轨道导向机构、动力电源系统、轨道安全运行系统、无人驾驶系统、整车控制系统；轨道导向机构安装在行走动力机构的前后端各一个，动力电源系统安装在行走动力机构上为车辆提供电源，轨道安全运行系统、无人驾驶系统和整车控制系统均安装在行走动力机构前方控制和驾驶车辆。如图1和图2所示。本发明未详述部分均可采用新能源物流车基本结构组成。图1为本发明无人驾驶多式联运车侧面示意图。图2为本发明无人驾驶多式联运车正面、背面及多式联运复合轨道梁截面示意图，图2左侧为无人驾驶多式联运车正面示意图，图2右侧为无人驾驶多式联运车背面示意图。
所述行走动力机构主要包括车架系统、运行动力车桥、车轮及悬挂系统；所述车轮包括转向车轮(72E)和运行车轮(72F)，所述车轮和悬挂系统(72K)均采用现有技术，车轮安装在运行动力车桥两端，运行动力车桥通过悬挂系统安装在车架系统上。
所述车架系统主框架包括主梁框架、货箱承载梁框架；所述主梁框架由两根主梁(71) 左右平行纵向放置在同一水平面上，之间由2～10根或更多根主梁横梁(71A)垂直横向连接在一起，组成主梁框架；优选的，所述主梁(71)和主梁横梁(71A)为矩形、或C形、或圆形、或椭圆型、或其它异形结构等等，所述主梁(71)和主梁横梁(71A)的结构形状、主梁横梁(71A)的数量由本领域技术人员根据所设计梁的承载能力要求进行专业设计。优选的，所述左右主梁(71)外轮廓间距为100mm～4000mm，更优选的外轮廓间距为400mm～ 1600mm。如图3所示。更优选的，左右主梁(71)外轮廓间距为100mm、200mm、300mm、 400mm、500mm、600mm、700mm、800mm、900mm、1000mm、1200mm、1400mm、 1600mm、1800mm、2000mm、2200mm、2400mm、2600mm、2800mm、3000mm、3200 mm、3400mm、3600mm、3800mm、4000mm或者上述任意两个数值的组合。
所述货箱承载梁框架由货箱架纵梁(71E)、货箱架端梁(71F)、货箱架横梁(71G)组成；左右货箱架纵梁(71E)平行放置在同一平面水平上，货箱架纵梁(71E)的两端安装有货箱架端梁(71F)，左右货箱架纵梁(71E)之间由1～12根或更多根货箱架横梁(71G) 连接成货箱承载梁框架；所述货箱架纵梁(71E)平行于主梁(71)、货箱架端梁(71F)和货箱架横梁(71G)均左右对称垂直安装在主梁框架上，与主梁框架连接成一个整体结构；优选的，所述货箱架横梁(71G)的数量由本领域技术人员根据所设计梁的承载能力要求进行专业设计。所述左右货箱架纵梁(71E)外轮廓间距比左右主梁(71)外轮廓间距的宽度增加值为0～3000mm，更优选的宽度增加值为0～2000mm，即宽度增加值为0mm时为宽度相等，宽度增加值为2000mm时即比左右主梁(71)外轮廓间距的宽出2000mm。
优选的，所述货箱承载梁可以装载标准集装箱、或冷链箱柜、或散货快递箱柜等，所述货箱承载梁框架用于装载标准集装箱时，还包括集装箱锁柱(71H)，集装箱锁柱(71H)安装在货箱架纵梁(71E)与货箱架端梁(71F)相连接的四个角部各一个和/或左右货箱架纵梁(71E)的中部位置各两个；所述标准集装箱(42)是矩形立体箱柜，其顶部四个角安装有四个顶面角件(43)，底部四个角安装有四个底面角件(44)；集装箱锁柱(71H)与标准集装箱四个底面角件(44)相对应，锁紧固定集装箱的底面角件(44)，货箱架纵梁(71E) 中部位置的两个集装箱锁柱(71H)可实现小规格与倍尺大规格标准集装箱共用一个车运载提高运输效率，如40英尺标准集装箱车可以装载二个20英尺标准集装箱，优选的，货箱承载梁框架尺寸按照ISO标准设计，或设计成非标散货或快递车框架，或设计成各种冷链车箱框架等，由本领域技术人员依据标准或用户的需求进行专业设计和制造。如图3、图4所示。
优选的，所述车架系统还包括车地板(71J)、驾驶室地板(71K)、驾驶室(71T)；所述车地板(71J)安装在货箱承载梁框架上表面，驾驶室地板(71K)安装在主梁(71)的前端上表面，驾驶室(71T)安装在驾驶室地板(71K)上面，驾驶室用于安装车辆总控系统、无人驾驶系统、5G物联网系统、电池等；如图4、图2所示。
优选的，所述车架系统还包括导向防护板(71S)，所述左右各一个导向防护板(71S) 分别安装在驾驶室(71T)后面的驾驶室地板(71K)上表面的两个角部，紧靠货箱承载梁框架最前端的位置，其作用一是在吊装集装箱时导引装集装箱快速对准集装箱锁柱(71H)，二是防止吊装集装箱时撞击到前面的驾驶室和集装箱安全固定架。如图1、4所示。
优选的，所述车架系统还包括集装箱安全固定架，集装箱安全固定架由紧固气缸座(71L)、升降柱(71M)、旋转机构(71N)、紧固臂(71P)、图象定位旋紧机构(71Q)、上锁柱(71R) 组成；紧固气缸座(71L)左右各一个分别安装在驾驶室(71T)后面的驾驶室地板(71K) 的两个角部、导向防护板(71S)前面的位置，升降柱(71M)安装在紧固气缸座(71L)上端，旋转机构(71N)安装在升降柱(71M)的顶端，旋转机构(71N)可实现360旋转，紧固臂(71P)的一端安装在旋转机构(71N)上，随旋转机构(71N)转动，紧固臂(71P)的另一端安装有图象定位旋紧机构(71Q)，图象定位旋紧机构(71Q)下方安装有上锁柱(71R)，在图象定位旋紧机构(71Q)引导下使上锁柱(71R)对准标准集装箱(42)的上部顶面角件 (43)孔时，升降柱(71M)自动向下压，使上锁柱(71R)插入顶面角件(43)，图象定位旋紧机构(71Q)自动旋转锁紧集装箱，起到集装箱的安全固定作用，确保集装箱在运输过程中不发生脱落甩箱，如图1、图2和图4所示。
所述集装箱安全固定架的另一种结构形式由支撑柱(71W)、旋转柱(71Y)、支撑气缸 (71Z)、紧固臂(71P)、图象定位旋紧机构(71Q)、上锁柱(71R)组成；支撑柱(71W) 左右各一个分别安装在驾驶室(71T)后面的驾驶室地板(71K)上的两个角部、导向防护板 (71S)前面的位置；旋转柱(71Y)安装在支撑柱(71W)顶部，可以实现360度转动；紧固臂(71P)水平方向放置，其一端与旋转柱(71Y)的顶端铰链，可以实现紧固臂(71P) 由水平方向向上30～60度的摆动，紧固臂(71P)的另一端安装有图象定位旋紧机构(71Q)，图象定位旋紧机构(71Q)下方安装有上锁柱(71R)，在图象定位旋紧机构(71Q)引导下使上锁柱(71R)对准标准集装箱(42)的上部顶面角件(43)的孔时，支撑气缸(71Z)自动向下压，使上锁柱(71R)插入顶面角件(43)，图象定位旋紧机构(71Q)自动旋转锁紧集装箱，起到对集装箱安全固定作用。如图6所示。
优选的，所述车架系统还包括货箱监视器(74)，货箱监视器(74)安装在图象定位旋紧机构(71Q)的顶部或驾驶室的顶部，可对货箱装卸和运输全过程进行监控和录像，达到全过程可视。如图1、图2和图4所示。
所述运行动力车桥2～9个位于主梁(71)的下方、通过悬挂系统(72K)由前向后依次安装在主梁(71)上，所述运行动力车桥包括转向车桥、动力车桥、托重车桥，所述运行动力车桥包括至少1个转向车桥(72)、1～6个动力车桥和0～7个托重车桥的组合；最少组合是1个转向车桥(72)和1个动力车桥组合，动力车桥起到承重和动力驱动双重功能；其它组合均是在1个转向车桥(72)前提下的1动(动力车桥)0～7托(托重车桥)、2动 0～6托、3动0～5托、4动0～4托、5动0～3托、6动0～2托，由本领域技术人员根据车辆的载重要求进行专业设计；所述转向车桥(72)两端各安装一个转向车轮(72E)，动力车桥和承重车桥两端均安装有单、双、或三个以上的运行车轮(72F)。
优选的，所述上述4动0托，即四组合动力车桥安装在主梁(71)下方的中前端和中后端各两个，四组合动力车桥包括动力车桥一(72A)、动力车桥二(72B)、动力车桥三(72C)、动力车桥四(72D)，动力车桥一(72A)、动力车桥二(72B)、动力车桥三(72C)、动力车桥四(72D)通过悬挂系统(72K)由前往后依次安装在主梁(71)上；动力车桥一(72A)、动力车桥二(72B)、动力车桥三(72C)、动力车桥四(72D)的两端均安装有一对运行车轮 (72F)，如图3、图1所示。
优选的，所述动力车桥包括同轴电机动力车桥和平行轴电机动力车桥；所述同轴电机动力车桥是永磁同步电机(75)、传动系统(752)与动力车桥在同一轴上，所述永磁同步电机 (75)安装在动力车桥的中部，永磁同步电机(75)的两端各安装一个传动机构(752)。如图3所示。优选的，所述平行轴电机动力车桥是永磁同步电机(75)轴与动力车桥轴平行，永磁同步电机(75)安装在动力车桥上，永磁同步电机(75)轴的一端安装在传动系统(752)上，传动系统(752)安装在驱动桥上驱动车辆运行，如图5所示。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。优选的，所述永磁同步电机(75)还包括电机控制系统(751)安装在永磁同步电机(75)外壳上。
优选的，所属无人驾驶多式联运车设计为四组合动力车桥，提高了车辆的动力系统和行驶速度，使无人驾驶多式联运车在多式联运轨道上运行速度可达到100～160公里/小时，提高了运营效率；当空车返回时，车辆总控系统自动切换为单电机或双电机驱动行使，可大幅度节能降耗，提升车辆电池的续航能力；四组合动力车桥提升了车辆的爬坡能力达40％以上；每个电机体积变小、散热效果好、在多式联运轨道上可持续运行上千公里；一但出现1台甚至2台电机出现故障，尤其是在多式联运轨道上车辆在剩余2～3台电机驱动仍能维持80-100 公里/小时的速度到达轨道出口服务区接受维修服务，基本不影响轨道上其它车辆的正常运行，安全可靠性高。
优选的，所述轨道导向机构，包括单臂导向机构(73)、框架导向机构(73A)、井字形导向机构；所述单臂导向机构(73)由导向轮(731)、导向轮轴(732)、导向臂(733)组成；所述导向臂(733)是底宽顶窄的台状体，包括顶部圆弧体(734)和底部台体(735)；导向轮轴(732)竖直方向放置，导向轮轴(732)上下端各安装一个导向轮(731)，导向轮轴(732)的顶端垂直安装在水平方向放置的导向臂(733)的顶部圆弧体(734)的下方，导向臂(733)的底部台体(735)水平方向垂直安装在主梁(71)的外侧面上，组成一个简单构造的轨道导向机构；优选的，所述导向机构(73)在主梁(71)前端两侧和后端两侧安装一个导向臂(733)。如图7、图1、图2、和图3所示。
优选的，所述每个导向轮轴(732)上可以安装1～6个或更多个导向轮(731)；优选的，所述主梁(71)的前端两侧可分别安装有1～3个或更多个单壁导向机构(73)，主梁(71)的后端两侧可分别安装有0～3个或更多个单壁导向机构(73)。优选的，所述单壁导向机构(73)的导向臂(733)可以是长方体结构、或正方体结构、或圆柱体结构、或椭圆形结构、或U形结构、或矩形管结构、或其它结构等，所述导向轮轴(732)可以是正方体柱、或正方体柱、或圆柱体柱、或椭圆形柱、或圆管结构、或其它结构的柱等，由本领域技术人员根据需要进行具体设计。
所述框架导向机构(73A)是由导向横梁(736)把左右单臂导向机构(73)的导向轮轴(732)连接在一起组成框架导向机构，所述导向横梁(736)可以连接在左右导向轮轴(732) 的在下部、中部或上部位置，增强了轨道导向机构的结构强度、刚度、传导导向力的强度和敏感度，如图8所示。优选的，所述导向横梁(736)可以是1～3根或更多根把左右导向轮轴(732)连接在一起组成框架导向机构。
优选的，所述框架导向机构(73A)还包括导向纵粱(737)，导向纵梁(737)垂直安装在导向横梁(736)和转向车桥(72)上，进一步增强了框架导向机构(73A)的结构强度、尤其是抗冲击力的结构强度。优选的，所述导向纵粱(737)可以安装在导向横梁(736) 和转向车桥(72)的中部、或左边、或右边位置。优选的，所述导向纵粱(737)可以是1～ 3根或更多根。由本领域技术人员根据需要进行具体设计。
优选的，所述框架导向机构(73A)还可以是如图9所示的井字形导向机构，上下各一根导向横梁(736)与左右各一根导向竖梁(738)连接成“井”字形，每一根导向横梁(736)的两端下部或/和上部均安装有导向轮(731)，导向竖梁(738)的顶端安装在主梁(71)前端的下面。所述导向轮(731)可以是单轮、也可以是双轮或三轮以上的组合。
所述无人驾驶多式联运车在轨道运行时将以轨道导向机构(73)的导向为主、无人驾驶为辅助。所述轨道导向机构的重要作用还在于提高车辆在多式联运轨道内运行时的安全性和稳定性，尤其是抵御强侧向风的能力；另一个重要作用是可以使车架系统优化设计到最窄、从而使多式联运轨道的尺寸优化到最小、降低轨道系统的综合造价。优选的，所述无人驾驶多式联运车也可以选择不使用轨道导向机构(73)，完全由无人驾驶系统导向车辆在多式联运轨道系统上运行。
优选的，所述动力电源系统包括电池管理系统和电池组；电池管理系统和电池组安装在主梁(71)的中部。优选的，电池管理系统包括主电池管理系统(76)、辅助电池管理系统 (766)，电池组包括主电池组(761)、辅助电池组(767)；所述主电池组(761)在主电池管理系统A(76)管理下为永磁同步电机供电，所述辅助电池管理系统(766)和辅助电池组(767)安装在驾驶室(71T)的底板上，主要为车辆总控系统、无人驾驶设备、5G物联网系统、空调系统(769)、照明系统等设备提供电源。如图1、图2所示。所述辅助电池组(767)在主电池组(761)电量低于15％的紧急情况下，可由供电管理系统(76A)自动切换到辅助电池组(767)为无人驾驶多式联运车提供动力电，满载荷下还能行驶30公里，同时将发出救援信息、寻找就近的充电桩服务机构进行充电。
更优选的，所述动力电源系统还包括增程电池管理系统(762)和增程电池组，即所述动力电源系统的电池管理系统包括主电池管理系统(76)、增程电池管理系统(762)、辅助电池管理系统(766)，电池组包括主电池组(761)、增程电池组、辅助电池组(767)；增程电池组有1～6组，由本领域技术人员根据服务半径设计。增程电池组在增程电池管理系统(762)管理下为永磁同步电机供电。优选的，在车辆常规运行状态下增程电池组为快装式电池组空箱，以降低车自身重量，增程电池组可设2组。
优选的，所述动力电源系统包括主电池管理系统(76)、主电池组(761)、增程电池管理系统(762)、增程电池组A(763)、增程电池组B(764)、辅助电池管理系统(766)、辅助电池组(767)；所述主电池管理系统(76)、主电池组(761)、增程电池管理系统(762)、增程电池组A(763)、增程电池组B(764)由左至右依次排列安装在主梁(71)的中部、介于车桥二(72B)和车桥三(72C)之间的位置；所述主电池组(761)在主电池管理系统 A(76)管理下为永磁同步电机供电，增程电池组A(763)、增程电池组B(764)在增程电池管理系统(762)管理下为永磁同步电机供电；所述辅助电池管理系统(766)和辅助电池组(767)安装在驾驶室(71T)的底板上，主要为车辆总控系统、无人驾驶设备、5G物联网系统、空调系统(769)、照明系统等设备提供电源，紧急情况下可为永磁同步电机供电。如图1、图2所示。优选的，所述主电池组(761)可使无人驾驶多式联运车在满载荷下服务半径达100公里，所述辅助电池组(767)在主电池组(761)电量低于15％的紧急情况下，可由供电管理系统(76A)自动切换到辅助电池组(767)为无人驾驶多式联运车提供动力电，满载荷下还能行驶30公里，同时将发出救援信息、寻找就近的充电桩服务机构进行充电。优选的，所述增程电池组A(763)和增程电池组B(764)是快装式电池组空箱，以减轻车辆正常运行的重量负荷、节能。当无人驾驶多式联运车服务半径大于100公里时，在轨道出口服务区会得到服务，为增程电池组A(763)和增程电池组B(764)安装电池组。所述每个增程电池组可增加100公里，增程电池组A(763)和增程电池组B(764)可增加200 公里，使无人驾驶多式联运车满载荷最大服务半径可达到300公里。若空车返回则自动转换为单电机驱动，服务半径可达400公里以上。
优选的，所述动力电源系统还包括电池温控机构(768)、空调系统(769)，所述空调系统(769)安装在驾驶室(71T)的底板上，电池温控机构(768)与空调系统(769)相连，是空调系统(769)的执行末端，电池温控机构(768)安装在每个电池箱内，对电池组和驾驶室(71T)内的工作温度调控，当电池组和驾驶室(71T)内工作时温度高于40度以上时就进行降温、低于0度时就进行升温，保持在15～30度较佳工作温度，提高了电池组的能效、使用寿命和无人驾驶系统、车辆控制系统运行稳定性更好。如图2所示。
优选的，所述动力电源系统还包括供电管理系统(76A)、车载轨道充电机构(76C)、多式联运车外供电系统；所述供供电管理系统(76A)安装在驾驶室(71T)内，电管理系统(76A)对全车动力电源系统和外电网供电系统进行系统管理，当多式联运车在轨道上运行时，供电管理系统(76A)将外网供电系统的电源直接供给永磁同步电机(75)和车载轨道充电机构(76C)；当车辆离开轨道供电管理系统(76A)自动切换到车载电池组供电；当多式联运车空车返回时，供电管理系统(76A)将自动切换到单电机或双电机工作状态、且四个电机分时轮流工作，实现智能节电运行管理、保护电池和电机。所述车载轨道充电机构 (76C)安装在转向车桥(72)与运行动力车桥之间的主梁(71)下方为车载电池组充电。
所述多式联运车外供电系统选自下列之一：1)滑线供电刷(76B)和滑线供电网(63)， 2)双极供电弓(8)，3)双线接触网(8A)，4)外接电源线(76D)和5)充电桩接口(76E)。
所述滑线供电刷(76B)前后各有一个双保险互为备用，前滑线供电刷(76B)安装在左侧主梁(71)前端侧面上、转向车轮(72E)和运行车轮(72F)之间的位置，后滑线供电刷(76B)安装在左侧主梁(71)后端侧面上、后运行车轮(72F)与后单臂导向机构(73) 之间的位置，滑线供电刷(76B)与安装在多式联运轨道导向壁上的滑线供电网(63)完全对应贴合连通、为多式联运车和车载轨道充电机构供电；外接电源线(76D)使车辆可以直接用城市通用220V电源充电，充电桩接口(76E)使车辆可直接用城市充电桩充电。如图1、图2所示。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述双极供电弓(8)，由安装座(81)、主支撑杆(82)，接触臂气缸(83)、维持弹簧(84)、连接横杆(85)、双接触臂(86)、滑板(87)、基座气缸(88)组成，安装座(81) 安装在驾驶室(71T)的顶上，主支撑杆(82)底端铰链在安装座(81)上、上端与双接触臂(86)底部铰链在一起、中部与基座气缸(88)的顶部铰链在一起，基座气缸(88)的底端铰链在安装座(81)的左端，可使主支撑杆(82)实现上下移动和定位；接触臂气缸(83) 底端铰链在主支撑杆(82)中部，接触臂气缸(83)的伸缩杆铰链安装在连接横杆(85)上，接触臂气缸(83)的伸缩杆上安装有维持弹簧(84)使滑板(87)与供电网线(8F)始终保持良好接触供电，一对滑板(87)采用绝缘安装在双接触臂(86)的顶部、一对滑板(87) 分别与供电网线(8F)的火线和零线接触连通供电；如图10所示。
所述双线接触网(8A)由接触网竖杆(8B)、接触网横杆(8C)、绝缘电瓷瓶(8D)、连接线(8E)、供电网线(8F)组成，接触网竖杆(8B)安装在多式联运轨道一侧，接触网竖杆(8B)上方安装有接触网横杆(8C)，接触网横杆(8C)下安装有一对绝缘电瓷瓶(8D)，一对绝缘电瓷瓶(8D)下由一对连接线(8E)分别安装有供电网线(8F)的火线和零线。所述双极供电弓(76D)和双线接触网(6A)均可采用现有技术，由本领域技术人员进行专业设计和制造。如图10所示。
优选的，所述轨道安全运行系统包括轨道定位侧速装置(781)、卫星定位导航系统(782)、图像识别测距装置(783)、图像雷达测距仪(773)、制动机构，轨道安全运行系统安装在车架系统上；如图1、图2所示。所述轨道定位侧速装置(781)安装在转向车轮(72E)与运行车轮(72F)之间左侧的主梁(71)上、且与轨道定位侧速信号网(64)位置完全对应，以实现无人驾驶多式联运车在轨道运行的精准定位和精准速度测量；卫星定位导航系统(782) 安装在驾驶室(71T)顶棚的上表面，当无人驾驶多式联运车在轨道运行时起到对定位侧速装置(781)精准定位和精准速度测量的一种双保险校验和导航，当无人驾驶多式联运车在普通公路和高速路上运行时卫星定位导航系统(782)是车辆的唯一定位和导航装置；所述图像识别测距装置(783)前后各有一个，前图像识别测距装置(783)安装在驾驶室(71T) 顶棚上表面靠前的位置、后图像识别装置(783)安装在最后面的主梁横梁(71A)下面中心位置，图像识别测距装置(783)的重要作用是在轨道上精准识别前后无人驾驶多式联运车的图象信息、并实施车辆前后400米范围内距离的精准测量，确保轨道系统安全运行。优选的，根据需要，本领域技术人员可以设置1个或多个图像识别测距装置(783)；所述图像雷达测距仪(773)在车的前后各安装1～9个，安装在车的最前端和/或前端的两侧面角部、最后端和/或后端的两侧面角部；分别安装在驾驶室(71T)前面底部位置和/或两侧面边角部、主梁(71)后端底部位置和/或两侧面边角部，图像雷达测距仪(773)主要作用是精确识别车辆前后路面状况图象、车前后及两侧50米内路面物体的识别和距离测量；所述图像雷达测距仪(773)多于1个时，在驾驶室(71T)前面底部和主梁71后端底部左右边角及中间位置分散设置，分别安装在驾驶室(71T)前面底部和两侧面边角部位置和、主梁(71)后端底部和两侧面边角部位置；制动机构安装在每个运行车轮(72F)上，用于安全制动和车速控制、前后车距离的调整和保持；所述图像雷达测距仪(773)多于1个时，在驾驶室(71T) 前面底部和主梁(71)后端底部左右边角及中间位置分散设置。优选的，所述轨道安全运行系统处理所有来自轨道定位侧速装置(781)、卫星定位导航系统(782)、图像识别测距装置 (783)、图像雷达测距仪(773)的数据信息，把轨道定位侧速装置(781)的位置数据或卫星定位导航系统(782)的精确位置数据或图像识别测距装置(783)和图像雷达测距仪(773) 的数据信息传给整车控制系统(77)、5G物联网系统(771)，并通过本车的5G物联网系统 (771)传递给前后运行车辆的5G物联网系统(771)和多式联运智能运行中心，使多式联运车在以每小时100～160公里运行速度下，使前后车保持200米安全运行距离和整个轨道系统的安全、有序运行。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。
优选的，所述无人驾驶系统(772)是无人驾驶多式联运车行走的控制大脑和操作系统，主要包括无人驾驶软件系统、无人驾驶信息系统、无人驾驶操作系统和人工智能操作系统(79)，安装在车架系统上；所述无人驾驶信息系统把来自图像雷达测距仪(773)、图像识别测距装置(783)、卫星定位导航系统、多式联运复合轨道系统的信息、以及整车控制系统 (77)信息指令和多式联运智能运行中心的指令信息等融合为运行数据，由无人驾驶软件系统计算处理这些运行数据、并形成操作指令；无人驾驶操作系统则执行这些操作指令，对电机控制系统(751)、转向机构、制动机构进行操作，来控制无人驾驶多式联运车的运行；所述人工智能操作系统(79)安放在驾驶室(71T)座椅(71V)的前方，人工智能操作系统(79)可以在驾驶室操作，也可以手持在车外操作，其主要作用是在特殊困难路段、或工厂 /或工地现场短距离范围装卸车时可由人工根据实际场地情况进行精细操作。如图2所示。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。
优选的，所述整车控制系统(77)对无人驾驶系统(772)、电机控制系统(751)、电池管理系统、供电管理系统(76A)、轨道安全运行系统(78)、人工智能操作系统(79)、转向机构、制动机构及车辆各机构的运行状态进行监测、综合协调管理和指挥操作，并与5G 物联网系统(771)进行信息数据交换，对无人驾驶多式联运车运行状态以及车辆各部件的状态进行检测控制和管理。如图2所示。
优选的，所述转向机构、制动机构、电路设计、空调管路设计、及其它通用机构和通用电器等，均采用现有技术和标准规范，所不同之处在于普通燃油货车由人工操作的方向盘系统、人工操作的脚刹车和手刹车系统全部采用无人驾驶系统(772)所替代，由本领域技术人员进行专业设计和制造。
优选的，所述无人驾驶多式联运车的多种结构组合方式变化可以得到如图11所示1转向车桥1动力车桥组合的邮政快递车，采用转向车桥(72)与动力车桥一(72A)组合，由邮政快递车箱(4E)替代标准集装箱(42)，具备了主电池组(761)和增程电池组A(763)、滑线供电刷(76B)、双极供电弓(8)、外接电源线(76D)和充电桩接口(76E)和上述无人驾驶多式联运车的其他全部功能，实现邮政快递车既可在多式联运复合轨道上运行，又能在普通道路或高速公路无人驾驶运行，把邮政快递件送到每一个用户。
优选的，所述无人驾驶多式联运车的多种结构组合方式变化可以得到如图12所示1转向车桥2动力车桥组合的冷链物流车，采用转向车桥(72)与动力车桥一(72A)和动力车桥二(72B)组合，由冷链物流车箱(4D)替代标准集装箱(42)，在冷链物流车箱(4D) 左上角安装有制冷装置(4E)由供电管理系统(76A)供电，具备了主电池组(761)和增程电池组A(763)、滑线供电刷(76B)、双极供电弓(8)、外接电源线(76D)和充电桩接口(76E)和上述无人驾驶多式联运车的其他全部功能，实现冷链物流车既能在多式联运复合轨道上运行，又能在普通道路或高速公路无人驾驶运行，把冷链物流产品送到每一个用户。
本发明还提供一种多式联运复合轨道运输系统，由无人驾驶多式联运车和/或无人驾驶悬挂轨道车、多式联运复合轨道系统、多式联运智能运行中心组成。优选的，所述多式联运复合轨道系统由复合悬挂轨道梁和/或多式联运轨道梁、墩柱组成。所述复合悬挂轨道梁安装在墩柱两侧，多式联运轨道梁安装在复合悬挂轨道梁组成的框架结构的上表面，墩柱安装在道路两侧的绿化带内或高速路边坡绿化带上，沿道路连续延伸组成多式联运复合轨道系统。
优选的，所述复合悬挂轨道梁由第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁、盖梁(1)、横梁(21)组成；第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁可以相同也可以不同，第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁分别选自工字复合轨道悬挂梁或口字复合轨道悬挂梁。
所述工字复合轨道悬挂梁由钢筋混凝土结构箱梁(2)和工字钢结构的工字轨道(3)上下复合而成；所述口字复合轨道悬挂梁由钢筋混凝土结构箱梁(2)和钢结构的口字轨道(5) 上下复合而成；所述盖梁(1)包括盖梁左翼(11)、盖梁右翼(12)、盖梁基座(14)，盖梁(1)的上部是盖梁左翼(11)和盖梁右翼(12)，盖梁(1)底部是盖梁基座(14)，盖梁(1) 还包括减重孔(13)，放置在盖梁(1)中心位置，以减轻盖梁的重量，盖梁左翼(11)、盖梁右翼(12)、盖梁基座(14)、减重孔(13)用钢筋和混凝土浇注成一个整体结构；前后各一个盖梁(1)在同一水平面上相对放置，第一复合轨道悬挂梁上方的箱梁(2)的两端分别与前后盖梁左翼(11)端部用钢筋混凝土二次浇注在一起，第二复合轨道悬挂梁上方的箱梁 (2)的两端分别与前后盖梁右翼(12)端部用钢筋混凝土二次浇注在一起，在第一复合轨道悬挂梁和第二复合轨道悬挂梁的两个箱梁(2)之间由0～60个或更多个钢筋混凝土结构的横梁(21)相连接，以增强梁整体结构的刚性、强度和稳定性。由第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁、盖梁(1)、横梁(21)共同围成一榀具有共同水平上表面的框架结构叫作复合悬挂轨道梁，此复合悬挂轨道梁的框架结构的上表面安装多式联运轨道梁(6)；如图13、图14所示。由本领域技术人员进行设计和制造。
优选的，所述多式联运轨道梁(6)安装在上述复合悬挂轨道梁的框架结构的上平面上；所述多式联运轨道梁(6)由轨道基座(61)、导向壁(62)、滑线供电网(63)、定位信号网(64)组成。轨道基座(61)两侧的上方是左右导向壁(62)，由钢筋混凝土浇铸成一个U 型的整体结构，确保无人驾驶多式联运车安全运行；滑线供电网(63)和定位信号网(64) 分别安装在左右导向壁(62)上，滑线供电网(63)为无人驾驶多式联运车供电，定位信号网(64)可精确测定多式联运车运行的位置和精准运行速度；优选的，多式联运轨道梁(6) 还包括导向轮轨迹(66)、运行车轮轨迹(68)，运行车轮轨迹(68)是多式联运车运行车轮在多式联运轨道梁(6)U型结构内的运行轨迹，下导向轮轨迹(66)是多式联运车下导向轮的运行轨迹，上导向稳定轮轨迹(67)是多式联运车上导向轮的运行轨迹，上下导向轮组合能大幅度提高车抵御强侧向风的能力和在轨道上运行的稳定性，起到安全保护作用。优选的，轨道基座(61)还包括基座减重孔(65)和排水口(69)，排水口(69)设在轨道底面的中心位置，基座减重孔(65)设在轨道基座(61)的底部，基座减重孔(65)的主要作用是在减轻轨道基座(61)总中重量的同时提高了保证轨道基座(61)的竖向刚度和承载能力；优选的，基座减重孔(65)可以是开口结构，也可以为闭口结构，基座减重孔(65)可以设置0～10个或更多个，基座减重孔(65)内可以放置动力电缆或通讯信号电缆等，由本领域技术人员具体专业设计。如图14、图15、图2所示。
优选的，所述多式联运轨道梁(6)的左右两个导向壁(62)内侧的宽度为100～7000mm，更优选的为600～2800mm；所述导向壁(23)的高度为100～3000mm，更优选的为400～ 1500mm。优选的，多式联运轨道梁车辆运行速度为100～160公里/小时。
优选的，所述墩柱包括T型墩柱(1A)或“几”型墩柱、或通用的“I”型墩柱、或Y 型墩柱、或其他结构类型的墩柱，所述墩柱每间隔10～120米一根安装在道路两侧的绿化带内或高速路边坡绿化带上，沿道路连续延伸组成多式联运复合轨道系统，如图14所示。由本领域技术人员根据工程需要进行专业设计。
优选的，所述无人驾驶悬挂轨道车运行在第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁上，无人驾驶悬挂轨道车包括工字轨道车(4)和口字轨道车(4A)。如图13、图14所示
所述口字轨道车(4A)运行在口字轨道(5)内，口字轨道车(4A)下悬挂连接有冷链集装箱(4B)，冷链集装箱(4B)可实现在轨道供电制冷。所述口字轨道车(4A)下还可悬挂标准集装箱、普通货物集装箱、快递集装箱、散货集装箱等等，口字轨道车(4A)运行速度为70～100公里/小时。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述工字轨道车(4)运行在工字轨道(3)内，工字轨道车(4)下连接有标准集装箱吊梁(41)和标准集装箱(42)，可用于港口集装箱快速疏港通道，也可用于物流集装箱运输通道。所述工字轨道车(4)下还可悬挂连接冷链物流箱、普通货物集装箱、快递集装箱、散货集装箱等等，工字轨道车(4)运行速度为70～100公里/小时。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
优选的，所述多式联运智能运行中心系统设备安装在轨道系统指挥大楼和轨道沿线的各轨道出口服务区，多式联运智能运行中心是整个多式联运复合轨道系统、轨道沿线出口服务区管理系统、在轨道运行以及离开轨道在普通公路或高速路上运行的所有无人驾驶多式联运车和无人驾驶悬挂轨道车的指挥大脑和安全运行控制中心，还是客户服务运行的中心。多式联运智能运行中心通过5G物联网与所有运行在轨道上和运行在普通道路上的无人驾驶多式联运车载5G物联网系统进行数据通讯；对每辆车及其前后车辆的安全运行间距、运行状态进行监控、调度指挥，使每辆车及其前后车辆相互之间自动进行数据通讯、信息共享、智能保持协调一致的运行状态和安全运行间距，对全线突发故障进行调度处理，使在轨道系统全部运行车辆保持200米～300米安全间隔距离的高密度、智能高效率运行，每辆多式联运车之间发车时间间隔可控制在10秒到15秒、突破了目前轨道交通发车最短时间间隔150秒-180 秒的极限，大幅度提高运行效率和安全控制水平；多式联运智能运行中心赋予每个集装箱的发送客户一个ID身份数据、赋予每件集装箱一个ID身份数据、赋予每件集装箱目的地客户一个ID身份数据，保持发送客户、集装箱运输车、目的地客户之间以及各自与多式联运智能运行中心之间的5G数据通讯畅通，把每件集装箱从发送客户启运、到轨道运输过程、到离开轨道在普通公里或高速路运输过程、预计到达目标主要运输节点时间、直到目的地客户、实现一站式服务，全流程货物图像和行程数据透明可视，可追溯。
本发明提供一种多式联运车及多式联运系统其优点是
1)无人驾驶多式联运车其主要特征是运行在多式联运复合轨道系统上的新能源货运物流车辆，在新能源物流车基本结构组成基础上主要围绕符合多式联运复合轨道系统进行专门设计和制造，关键构成包括行走动力机构、轨道导向机构、动力电源系统、轨道安全运行系统、无人驾驶系统、整车控制系统。无人驾驶多式联运车既能在高架、地面、地下多式联运复合轨道系统上行驶，又能在普通道路、高速公路上行使，还能在渡船和铁路上运输，可直接联通港口、机场、火车沾、城市物流集散中心、生产基地、工厂，最大限度减少中间装卸环节，货物由产地或港口直达用户，服务好最后一公里。可运输标准集装箱、冷链物流箱、普通货物集装箱、邮政快递集装箱、散货集装箱以及其他产品的运输等，尤其是专线运输优势突出；。
2)所述轨道导向机构，可以是由导向轮、导向轮轴、导向臂组成的单臂导向机构，也可以是框架导向机构，或是井字形导向机构。所述轨道导向机构的重要作用还在于提高车辆在多式联运轨道内运行时的安全性和稳定性，尤其是抵御强侧向风的能力；另一个重要作用是可以使车架系统优化设计到最窄、从而使多式联运轨道的尺寸优化到最小、降低轨道系统的综合造价。
3)四组合动力车桥采用四个永磁同步电机驱动，动力强、运行速度快、效率高；空车单电机或双电机驱动行使、节能降耗、提高电池续航能力；四电机驱动使车辆爬坡能力强；电机体积变小、散热好、可持续运行上千公里，安全性可靠性高、1～2台电机出现故障仍不影响车辆在轨道的正常运行。
4)电池温控机构使电池组在15～25度较佳温度下工作，电池能效高、寿命长、系统运行稳定性好。增程电池组、轨道滑线供电网或/和双极供电弓供电系统、车载轨道充电机构可实现“N×2×(100+200)公里”服务全覆盖，即车辆在轨道运行“N“公里+车载主电池运行“100”公里+增程电池运行“200”公里的新能源重型和轻型货运车运行新模式，实现了N公里轨道两侧N×600平方公里范围内续航里程达到无限制、客户服务全覆盖，彻底解决了新能源货车续航里程的难题。
5)轨道安全运行系统的轨道定位侧速装置(781)、卫星定位导航系统(782)、前后图像识别测距装置(783)、前后图像雷达测距仪(773)、制动机构可精准测量多式联运车的运行速度和精确定位位置、精确识别和测量400米内前后车的距离，精确识别前后路面状况和测量50米内路面物体的距离；无人驾驶系统(772)是无人驾驶多式联运车行走的控制大脑和操作系统，主要包括无人驾驶软件系统、无人驾驶信息系统、无人驾驶操作系统和人工智能操作系统(79)；整车控制系统对无人驾驶系统、电机控制系统、电池管理系统、供电管理系统、轨道安全运行系统等进行综合协调管理和指挥操作，由5G物联网传递给整车控制系统、多式联运智能运行中心，实现前后车辆智能通讯、运行控制协调一致，在100～120 公里/小时高速运行下，前后车保持200米～300米安全运行距离和整个轨道系统的安全、有序、高密度、智能高效率运行，使每辆多式联运车之间发车时间间隔可控制在10秒到15秒、突破了目前轨道交通发车最短时间间隔150秒-180秒的极限，大幅度提高了轨道运行效率和安全控制水平。
6)多式联运复合轨道系统实现了同一轨道多种运输方式的集成，轨道系统主要是安装在道路两侧的绿化带内和高速路的边坡绿化带或中分带内，节约土地、不占用路权、不增加城市拥堵，降低了建设投资成本、降低了物流运输成本。能耗成本只有燃油车的1/10，综合运输成本是燃油车的1/5。
7)多式联运智能运行中心是整个多式联运复合轨道系统、所有无人驾驶多式联运车的指挥大脑和安全运行控制中心，是客户服务运营的中心，实现全流程服务数据透明可视，可追溯。
附图说明
图1为本发明无人驾驶多式联运车侧面示意图。
图2为本发明无人驾驶多式联运车正面、背面及多式联运复合轨道梁截面示意图。
图3为本发明无人驾驶多式联运车车架示意图。
图4为本发明无人驾驶多式联运车车架车底板示意图。
图5为本发明无人驾驶多式联运车驱动电机的另一种安装结构示意图。
图6为本发明集装箱安全固定架的另一种结构形式示意图。
图7为本发明单臂导向机构立体示意图。
图8为本发明框架导向机构示意图。
图9为本发明井字型导向机构示意图。
图10为本发明无人驾驶多式联运车双线接触网供电示意图。
图11为本发明无人驾驶多式联运车的另一种应用邮政快递车示意图。
图12为本发明无人驾驶多式联运车的另一种应用冷链物流车示意图。
图13为本发明复合轨道梁立体示意图。
图14为本发明多式联运复合轨道截面示意图。
图15为本发明多式联运轨道单轨道立体示意图。
其中：
1、盖梁，11、盖梁左翼，12、盖梁右翼，13、减重孔，14、盖梁基座，1A、墩柱，
2、混凝土箱梁，21、横梁，3、工字轨道，
4、工字轨道车，41、标准集装箱吊梁，42、标准集装箱，43、顶面角件，44、底面角件，4A、口字轨道车，4B、冷链集装箱，
5、口字轨道
6、多式联运轨道梁，61、轨道基座，62、导向壁，63、滑线供电网，64、轨道定位侧速信号网，65、基座减重孔，66、下导向轮轨迹，67、上导向稳定轮轨迹，68、运行车轮轨迹，69、排水口，
71、主梁，71A、主梁横梁，71E、货箱架纵梁，71F、货箱架端梁，71G、货箱架横梁，71H、集装箱锁柱，71J、车地板，71K、驾驶室地板，71L、紧固气缸座，71M、升降柱，71N、旋转机构，71P、紧固臂71Q、图象定位旋紧机构，71R、上锁柱，71S、导向防护板， 71T、驾驶室，71V、座椅，71W、支撑柱，71Y、旋转柱，71Z、支撑气缸，
72、转向车桥，72A、动力车桥一，72B、动力车桥二，72C、动力车桥三，72D、动力车桥四，72E、转向车轮，72F、运行车轮，
73、单臂导向机构，731、导向轮，732、导向轮轴，733、导向臂，734、顶部圆弧体，735、底部台体，导向横梁(736)、导向纵粱(737)、导向竖梁(738)，73A、框架导向机构，
74、货箱监视器
75、永磁同步电机，751、电机控制系统，752、传动机构
76、主电池管理系统，761、主电池组，762、增程电池管理系统，763、增程电池组A，764、增程电池组B，766、辅助电池管理系统，767、辅助电池组，768、电池温控机构，769、空调系统，76A、供电管理系统，76B、滑线供电刷，76C、车载轨道充电机构，76D、外接电源线，76E、充电桩接口，
77、整车控制系统，771、5G物联网系统，772、无人驾驶系统，773、图像雷达测距仪，
781、轨道定位侧速装置，782、卫星定位装置，783、图像识别测距装置，
79、人工智能操作系统
8、双极供电弓，81、安装座，82、主支撑杆，83、气压杆，84、维持弹簧，85、连接横杆，86、双接触臂，87、滑板，88、基座气缸，8A、双线接触网，8B、接触网竖杆，8C、接触网横杆，8D、绝缘电瓷瓶、8E、连接线、8F、供电网线。
具体实施方式
以下实施例是对本发明的进一步说明，但本发明并不局限于此。因本发明比较复杂，因此实施方式仅对本发明的发明点部分进行详述，本发明未详述部分均可采用现有技术。
具体实施方式
以下实施例是对本发明的进一步说明，但本发明并不局限于此。因本发明比较复杂，因此实施方式仅对本发明的发明点部分进行详述，本发明未详述部分均可采用现有技术。
实施例1：
一种无人驾驶多式联运车，其主要特征是运行在多式联运复合轨道系统上的新能源货运物流车辆，在新能源物流车基本结构组成基础上主要围绕符合多式联运复合轨道系统进行专门设计和制造，关键构成包括行走动力机构、轨道导向机构、动力电源系统、轨道安全运行系统、无人驾驶系统、整车控制系统；轨道导向机构安装在行走动力机构的前端和后端各一个，动力电源系统安装在行走机构上为车辆提供电源，轨道安全运行系统、无人驾驶系统和整车控制系统均安装在行走机构前方控制和驾驶车辆。如图1和图2所示。本发明未详述部分均可采用新能源物流车基本结构组成。图1为本发明无人驾驶多式联运车侧面示意图。图 2为本发明无人驾驶多式联运车正面、背面及多式联运复合轨道梁截面示意图，图2左侧为无人驾驶多式联运车正面示意图，图2右侧为无人驾驶多式联运车背面示意图。所述行走动力机构主要包括车架系统、运行动力车桥、车轮及悬挂系统；所述车轮包括转向车轮72E和运行车轮72F，所述车轮和悬挂系统72K均采用现有技术，车轮安装运行动力车桥两端，运行动力车桥通过悬挂系统安装在车架系统上。所述车架系统主框架包括主梁框架、货箱承载梁框架；所述主梁框架由两根主梁71左右平行纵向放置在同一水平面上，之间由2主梁横梁71A垂直横向连接在一起，组成主梁框架；所述主梁71和主梁横梁71A为矩形，所述主梁71和主梁横梁71A的结构形状、主梁横梁71A的数量由本领域技术人员根据所设计梁的承载能力要求进行专业设计。所述左右主梁71外轮廓间距为1600mm。如图3所示。
所述货箱承载梁框架由货箱架纵梁71E、货箱架端梁71F、货箱架横梁71G组成；左右货箱架纵梁71E平行放置在同一平面水平上，货箱架纵梁71E的两端安装有货箱架端梁71F，左右货箱架纵梁71E之间由2根货箱架横梁71G连接成货箱承载梁框架；所述货箱架端梁 71F和货箱架横梁71G均左右对称垂直安装在主梁框架上、货箱架纵梁71E平行于主梁71，与主梁71连接成一个整体结构。所述左右货箱架纵梁71E外轮廓间距比左右主梁71外轮廓间距的宽度增加值为1500mm。
所述货箱承载梁可以装载标准集装箱，所述货箱承载梁框架用于装载标准集装箱时，还包括集装箱锁柱71H，集装箱锁柱71H安装在货箱架纵梁71E与货箱架端梁71F相连接的四个角部各一个和/或货箱架纵梁71E的中部位置各两个；标准集装箱(42)是矩形立体箱柜，其顶部四个角安装有四个顶面角件(43)，底部四个角安装有四个底面角件(44)；集装箱锁柱71H与标准集装箱四个底面角件44相对应，用于锁紧固定集装箱的底面角件44，货箱架纵梁71E中部位置的两个集装箱锁柱71H可实现小规格与倍尺大规格标准集装箱共用一个车运载提高运输效率，如40英尺标准集装箱车可以装载二个20英尺标准集装箱，货箱承载梁框架尺寸按照ISO标准设计。如图3、图4所示。
所述车架系统还包括车地板71J、驾驶室地板71K、驾驶室71T；所述车地板71J安装在货箱承载梁框架上表面，驾驶室地板71K安装在主梁71的前端上表面，驾驶室71T安装在驾驶室地板71K上面，驾驶室用于安装车辆总控系统、无人驾驶系统、5G物联网系统、电池等；如图4、图2所示。
所述车架系统还包括导向防护板71S，所述左右各一个导向防护板71S分别安装在驾驶室71T后面的驾驶室地板71K上表面的两个角部，紧靠货箱承载梁框架最前端的位置，其作用一是在吊装集装箱时导引装集装箱快速对准集装箱锁柱71H，二是防止吊装集装箱时撞击到前面的驾驶室和集装箱安全固定架。如图1、4所示。
所述车架系统还包括集装箱安全固定架，集装箱安全固定架由紧固气缸座71L、升降柱71M、旋转机构71N、紧固臂71P、图像定位旋紧机构71Q、上锁柱71R组成；紧固气缸座71L左右各一个，分别安装在驾驶室71T后面的驾驶室地板71K的两个角部、导向防护板71S的前面位置，升降柱71M安装在紧固气缸座71L上端，旋转机构71N安装在升降柱71M的顶端，旋转机构71N可实现360旋转，紧固臂71P的一端安装在旋转机构71N上，随旋转机构71N 转动，紧固臂71P的另一端安装有图像定位旋紧机构71Q，图像定位旋紧机构71Q下方安装有上锁柱71R，在图象定位旋紧机构71Q引导下使上锁柱71R对准标准集装箱42的上部顶面角件43孔时，升降柱71M自动向下压，使上锁柱71R插入顶面角件43，图像定位旋紧机构71Q自动旋转锁紧集装箱，起到集装箱的安全固定作用，确保集装箱在运输过程中不发生脱落甩箱，如图1、图2和图4所示。所述车架系统还包括货箱监视器74，货箱监视器74 安装在图象定位旋紧机构71Q的顶部或驾驶室的顶部，可对货箱装卸和运输全过程进行监控和录像，达到全过程可视。如图1、图2和图4所示。
运行车桥包括动力车桥一72A、动力车桥二72B、动力车桥三72C、动力车桥四72D、动力车桥一72A、动力车桥二72B、动力车桥三72C、动力车桥四72D通过悬挂系统72K 由前往后依次安装在主梁71；动力车桥一72A、动力车桥二72B、动力车桥三72C、动力车桥四72D的两端均安装有一对载重轮72F，如图3、图1所示。运行车桥中的2个作为驱动车桥安装驱动电机系统，其余作为承重车桥。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。所述载重轮72F可选择使用双轮。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述动力车桥包括同轴电机动力车桥和平行轴电机动力车桥；所述同轴电机动力车桥是永磁同步电机75、传动系统752与动力车桥在同一轴上，所述永磁同步电机75安装在动力车桥的中部，永磁同步电机75的两端各安装一个传动机构752。如图3所示。所述平行轴电机动力车桥是永磁同步电机75轴与动力车桥轴平行，永磁同步电机75安装在动力车桥上，永磁同步电机75轴的一端安装在传动系统752上，传动系统752安装在驱动桥上驱动车辆运行，如图5所示。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。所述永磁同步电机75还包括电机控制系统751安装在永磁同步电机75外壳上。
所属无人驾驶多式联运车设计为四组合动力车桥，提高了车辆的动力系统和行驶速度，使无人驾驶多式联运车在多式联运轨道上运行速度可达到100～160公里/小时，提高了运营效率；当空车返回时，车辆总控系统自动切换为单电机或双电机驱动行使，可大幅度节能降耗，提升车辆电池的续航能力；四组合动力车桥提升了车辆的爬坡能力达40％以上；每个电机体积变小、散热效果好、在多式联运轨道上可持续运行上千公里；一但出现1台甚至2台电机出现故障，尤其是在多式联运轨道上车辆在剩余2～3台电机驱动仍能维持80-100公里 /小时的速度到达轨道出口服务区接受维修服务，基本不影响轨道上其它车辆的正常运行，安全可靠性高。
所述悬挂系统72K悬挂系统就是指由车身与轮胎间的弹簧和避震器组成整个支持系统。悬挂系统的功能是支持车身，本领域技术人员可以根据需要进行设计，也可采用现有技术。
所述轨道导向机构为单臂导向机构73；所述单臂导向机构73由导向轮731、导向轮轴732、导向臂733组成；所述导向臂733是底宽顶窄的台状体，包括顶部圆弧体734和底部台体735；导向轮轴732竖直方向放置，导向轮轴732上下端各安装一个导向轮731，导向轮轴732的顶端垂直安装在水平方向放置的导向臂733的顶部圆弧体734的下方，导向臂 733的底部台体735水平方向垂直安装在主梁71的外侧面上，组成一个简单构造的轨道导向机构；所述导向机构73在主梁71前端两侧和后端两侧安装一个导向臂733。如图7、图 1、图2、和图3所示。
所述每个导向轮轴732上可以安装4个导向轮731；所述主梁71的前端两侧可分别安装有2个单壁导向机构73，主梁71的后端两侧可分别安装有0～3个或更多个单壁导向机构73。所述单壁导向机构73的导向臂733可以是长方体结构、或正方体结构、或圆柱体结构、或椭圆形结构、或U形结构、或矩形管结构、或其它结构等，所述导向轮轴732可以是正方体柱、或正方体柱、或圆柱体柱、或椭圆形柱、或圆管结构、或其它结构的柱等，由本领域技术人员根据需要进行具体设计。
所述无人驾驶多式联运车在轨道运行时将以轨道导向机构73的导向为主、无人驾驶为辅助。所述轨道导向机构的重要作用还在于提高车辆在多式联运轨道内运行时的安全性和稳定性，尤其是抵御强侧向风的能力；另一个重要作用是可以使车架系统优化设计到最窄、从而使多式联运轨道的尺寸优化到最小、降低轨道系统的综合造价。所述无人驾驶多式联运车也可以选择不使用轨道导向机构73，完全由无人驾驶系统导向车辆在多式联运轨道系统上运行。
所述电机动力系统由永磁同步电机75、电机控制系统751、传动系统752组成，所述永磁同步电机75与驱动桥和传动机构752是同轴传动结构，传动机构752安装在永磁同步电机75的两端，电机控制系统751安装在永磁同步电机75上。所属无人驾驶多式联运车设计为前后四电机驱动，提高了车辆的动力系统和行驶速度，使无人驾驶多式联运车在多式联运轨道上运行速度可达到100～160公里/小时，提高了运营效率；当空车返回时，车辆总控系统自动切换为单电机或双电机驱动行使，可大幅度节能降耗，提升车辆电池的续航能力；前后四电机驱动提升车辆的爬坡能力，每个电机体积变小、散热效果好、在多式联运轨道上可持续运行上千公里；一但出现1台甚至2台电机出现故障，尤其是在多式联运轨道上车辆在剩余2～3台电机驱动仍能维持80-100公里/小时的速度到达轨道出口服务区接受维修服务，基本不影响轨道上其它车辆和的正常运行，安全性可靠性高。如图3所示。所述永磁同步电机75、传动机构752和驱动桥还可以选择平行异轴传动结构，电机控制系统751安装在永磁同步电机75上，永磁同步电机75安装在传动系统752上，传动系统752安装在驱动桥上驱动车辆运行。如图5所示。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述动力电源系统包括电池管理系统和电池组；电池管理系统和电池组安装在主梁71 的中部。电池管理系统包括主电池管理系统76、辅助电池管理系统766，电池组包括主电池组761、辅助电池组767；所述主电池组761在主电池管理系统A76管理下为永磁同步电机供电，所述辅助电池管理系统766和辅助电池组767安装在驾驶室71T的底板上，主要为车辆总控系统、无人驾驶设备、5G物联网系统、空调系统769、照明系统等设备提供电源，紧急情况下可为永磁同步电机供电。如图1、图2所示。所述辅助电池组767在主电池组761 电量低于15％的紧急情况下，可由供电管理系统76A自动切换到辅助电池组767为无人驾驶多式联运车提供动力电，满载荷下还能行驶30公里，同时将发出救援信息、寻找就近的充电桩服务机构进行充电。
所述动力电源系统还包括电池温控机构768、空调系统769，所述空调系统769安装在驾驶室71T的底板上，电池温控机构768与空调系统769相连，是空调系统769的执行末端，电池温控机构768安装在每个电池箱内，对动力电源系统和驾驶室71T内的工作温度调控，当电池组和驾驶室71T内工作时温度高于40度以上时就进行降温、低于0度时就进行升温，保持在15～30度较佳工作温度，提高了电池的能效、使用寿命和无人驾驶系统、车辆控制系统运行稳定性更好。如图2所示。
所述动力电源系统还包括车载轨道充电机构76C、滑线供电刷76B、滑线供电网63、供电管理系统76A；所述车载轨道充电机构76C前后各有一套，前车载轨道充电机构76C安装在转向车桥72与运行车桥之间的主梁71下方，后车载轨道充电机构76C安装在运行车桥后面的主梁71下方；所述滑线供电刷76B前后各有一个，前滑线供电刷76B安装在左侧主梁 71前端侧面上、转向轮72E和载重轮72F之间的位置，后滑线供电刷76B安装在左侧主梁 71后端侧面上、后载重轮72F与后单臂导向机构73之间的位置，滑线供电刷76B与安装在多式联运轨道导向壁62上的滑线供电网63完全对应贴合连通为多式联运车和车载轨道充电机构供电；供电管理系统76A安装在驾驶室71T内，对全车电池动力电源系统和外电网供电系统进行管理；所述车载轨道充电机构76C可在滑线供电刷76B和轨道滑线供电网63供电状态下为车载电池充电，也可以在城市通用220V电源上或城市充电桩上为车载电池充电。如图1、图2所示。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述动力电源系统还包括供电管理系统76A、车载轨道充电机构76C、多式联运车外供电系统；所述供电管理系统76A安装在驾驶室71T内，电管理系统76A对全车电池动力电源系统和外电网供电系统进行系统管理，当多式联运车在轨道上运行时，供电管理系统76A将滑线供电网63外电网电源直接供给永磁同步电机75和车载轨道充电机构76C为车载所有电池组充电；当车辆离开轨道供电管理系统76A自动切换到车载电池组供电；当多式联运车空车返回时，供电管理系统76A将自动切换到单电机或双电机工作状态、且四个电机分时轮流工作，实现智能节电运行管理、保护电池和电机。所述车载轨道充电机构76C安装在转向车桥72与运行动力车桥之间的主梁71下方为车载电池组充电。
所述多式联运车外供电系统包括滑线供电刷76B、滑线供电网63、双极供电弓8和双线接触网8A、外接电源线76D和充电桩接口76E；所述滑线供电刷76B前后各有一个双保险互为备用，前滑线供电刷76B安装在左侧主梁71前端侧面上、转向车轮72E和运行车轮72F之间的位置，后滑线供电刷76B安装在左侧主梁71后端侧面上、后运行车轮72F与后单臂导向机构73之间的位置，滑线供电刷76B与安装在多式联运轨道导向壁上的滑线供电网63 完全对应贴合连通、为多式联运车和车载轨道充电机构供电；外接电源线76D使车辆可以直接用城市通用220V电源充电，充电桩接口76E使车辆可直接用城市充电桩充电。如图1、图2所示。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述双极供电弓8，由安装座81、主支撑杆82，接触臂气缸83、维持弹簧84、连接横杆85、双接触臂86、滑板87、基座气缸88组成，安装座81安装在驾驶室71T的顶上，主支撑杆82底端铰链在安装座81上、上端与双接触臂86底部铰链在一起、中部与基座气缸 88的顶部铰链在一起，基座气缸88的底端铰链在安装座81的左端，可使主支撑杆82实现上下移动和定位；接触臂气缸83底端铰链在主支撑杆82中部，接触臂气缸83的伸缩杆铰链安装在连接横杆85上，接触臂气缸83的伸缩杆上安装有维持弹簧84使滑板87与供电网线8F始终保持良好接触供电，一对滑板87采用绝缘安装在双接触臂86的顶部、一对滑板 87分别与供电网线8F的火线和零线接触连通供电；如图10所示。
所述轨道安全运行系统包括轨道定位侧速装置781、卫星定位导航系统782、图像识别测距装置783、图像雷达测距仪773、制动机构，轨道安全运行系统安装在车架系统上；；如图1、图2所示。所述轨道定位侧速装置781安装在转向轮72E与前车轮72F之间左侧的主梁71前部的下方、且与轨道定位侧速信号网64位置完全对应，以实现无人驾驶多式联运车在轨道运行的精准定位和精准速度测量；卫星定位导航系统782安装在驾驶室71T盖的上表面中心位置，当无人驾驶多式联运车在轨道运行时间起到对定位侧速装置781精准定位和精准速度测量的一种双保险校验和导航，当无人驾驶多式联运车在普通公路和高速路上运行时卫星定位导航系统782是车辆的唯一定位和导航装置；所述图像识别测距装置783前后各一个，前图像识别测距装置783安装在驾驶室71T盖的上表面靠前位置、后图像识别装置783安装在最后面的主梁横梁71A下面中心位置，图像识别测距装置783的重要作用是在轨道上精准识别前后无人驾驶多式联运车、并实施400米范围内的精准侧量前后车的距离，确保轨道系统安全运行；所述图像雷达测距仪773前后各安装3个，安装在车的最前端底部及前端的两侧面边角部、最后端(主梁71后端底部)及后端的两侧面边角部，所述图像雷达测距仪773主要作用是精确识别车辆前后路面状况图象、车辆前后及两侧50米范围内路面物体的识别和距离精确测量；制动机构安装在每个运行车轮(72F)上，用于安全制动和车速控制、前后车距离的调整和保持。所述轨道安全运行系统处理所有来自轨道定位侧速装置 781、卫星定位导航系统782、图像识别测距装置783、图像雷达测距仪773的数据信息，把这些数据信息传给整车控制系统77和5G物联网系统771，并通过本车的5G物联网系统771 传递给前后运行车辆的5G物联网系统771和多式联运智能运行中心，使多式联运车在以每小时100～120公里运行速度下，使前后车保持200米安全运行距离和整个轨道系统的安全、有序运行。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述无人驾驶系统772是无人驾驶多式联运车行走的控制大脑和操作系统，无人驾驶系统772主要包括无人驾驶软件系统、无人驾驶信息系统、无人驾驶操作系统和人工智能操作系统(79)，安装在车架系统上；所述无人驾驶信息系统把来自图像雷达测距仪773、图像识别测距装置783、卫星定位导航系统、多式联运复合轨道系统的信息、以及整车控制系统 77信息指令和多式联运智能运行中心的指令信息等融合为运行数据，由无人驾驶软件系统计算处理这些运行数据、并形成操作指令；无人驾驶操作系统则执行这些操作指令，对电机控制系统751、转向机构、制动机构进行操作，来控制无人驾驶多式联运车的运行；所述人工智能操作系统79安放在驾驶室71T座椅71V的前方，人工智能操作系统79可以在驾驶室操作，也可以手持在车外操作，其主要作用是在特殊困难路段、或工厂/或工地现场短距离范围装卸车时可由人工根据实际场地情况进行精细操作。如图2所示。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述整车控制系统77对无人驾驶系统772、电机控制系统751、电池管理系统、供电管理系统76A、轨道安全运行系统78、人工智能操作系统79、转向机构、制动机构及车辆各机构的运行状态进行监测、综合协调管理和指挥操作，并与5G物联网系统771进行信息数据交换，对无人驾驶多式联运车运行状态以及车各部件的状态进行检测控制和管理。如图2 所示。
所述转向机构、制动机构、电路设计、空调管路设计及其它通用机构等，均采用现有技术和标准规范，所不同之处在于普通燃油货车由人工操作的方向盘系统、人工操作的脚刹车和手刹车系统全部采用无人驾驶系统772所替代，由本领域技术人员进行专业设计和制造。
实施例2：
其它同实施例1。不同之处在于：
所述行走机构主要包括车架系统、车桥、车轮及悬挂系统；车轮安装车桥两端，车桥通过悬挂系统安装在车架系统上。所述车架系统主框架包括主梁框架、货箱承载梁框架；所述主梁框架由两根主梁71左右平行放置在同一水平面上，由4根主梁横梁71A垂直连接在一起，组成主梁框架；所述主梁71和主梁横梁71A为椭圆型，所述主梁71和主梁横梁71A 的结构形状、主梁横梁71A的数量由本领域技术人员根据所设计梁的承载能力要求进行专业设计。所述左右主梁71外轮廓间距为100mm。所述左右货箱架纵梁(71E)外轮廓间距比左右主梁(71)外轮廓间距的宽度增加值为50mm。如图3所示。
所述货箱承载梁框架由货箱架纵梁71E、货箱架端梁71F、货箱架横梁71G组成；左右货箱架纵梁71E平行放置在同一平面水平上，货箱架纵梁71E的两端安装有货箱架端梁71F，左右货箱架纵梁(71E)之间由8根货箱架横梁71G连接成货箱承载梁框架。
所述货箱承载梁可以装载冷链箱柜，设计成非标散货或快递车框架，由本领域技术人员依据标准或用户的需求进行专业设计和制造。如图3、图4所示。
所述车桥车桥包括转向车桥72和运行车桥，转向车桥72通过悬挂系统72K安装在主梁71前端；运行车桥4个，通过悬挂系统72K由前往后依次安装在主梁71上；转向车桥 72两端各安装一个转向轮72E；运行车桥两端均安装有一对载重轮72F。运行车桥包括车桥一72A、车桥二72B、车桥三72C、车桥四72D；车桥一72A、车桥二72B、车桥三72C、车桥四72D通过悬挂系统72K由前往后依次安装在主梁71；车桥一72A、车桥二72B、车桥三72C、车桥四72D的两端均安装有一对载重轮72F，车桥一72A、车桥二72B、车桥三 72C、车桥四72D均为驱动车桥；如图3、图1所示。具体由本领域技术人员进行专业设计和制造。所述载重轮72F可选择使用单轮。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述轨道导向机构为单臂导向机构73；所述每个导向轮轴732上可以安装2个导向轮 731；所述主梁71的前端两侧可分别安装有1个或更多个单壁导向机构73，主梁71的后端两侧可分别安装有0～3个或更多个单壁导向机构73。
所述动力电源系统包括电池管理系统和电池组；电池管理系统和电池组安装在主梁71 的中部。所述动力电源系统的电池管理系统包括主电池管理系统76、增程电池管理系统762、辅助电池管理系统766，电池组包括主电池组761、增程电池组、辅助电池组767；增程电池组由本领域技术人员根据服务半径设计。增程电池组在增程电池管理系统762管理下为永磁同步电机供电。增程电池组为快装式电池组空箱，增程电池组有2组。
所述滑线供电刷76B、滑线供电网63可由双极供电弓8和双线接触网8A替代，所述双极供电弓8，由安装座81、主支撑杆82，接触臂气缸83、维持弹簧84、连接横杆85、双接触臂86、滑板87、基座气缸88组成，安装座81安装在驾驶室71T的顶上，主支撑杆82 底端铰链在安装座81上、上端与双接触臂86底部铰链在一起、中部与基座气缸88的顶部铰链在一起，基座气缸88的底端铰链在安装座81的左端，可使主支撑杆82实现上下移动和定位；接触臂气缸83底端铰链在主支撑杆82中部，接触臂气缸83的伸缩杆铰链安装在连接横杆85上，接触臂气缸83的伸缩杆上安装有维持弹簧84使滑板87与供电网线8F始终保持良好接触供电，一对滑板87采用绝缘安装在双接触臂86的顶部、一对滑板87分别与供电网线8F的火线和零线接触连通供电网。
所述双线接触网8A由接触网竖杆8B、接触网横杆8C、绝缘电瓷瓶8D、连接线8E、供电网线8F组成，接触网竖杆8B安装在多式联运轨道一侧，接触网竖杆8B上方安装有接触网横杆8C，接触网横杆8C下安装有一对绝缘电瓷瓶8D，一对绝缘电瓷瓶8D下由一对连接线8E分别安装有供电网线8F的火线和零线。所述双极供电弓76D和双线接触网6A均可采用现有技术，由本领域技术人员进行专业设计和制造。如图10所示。
所述图像雷达测距仪773前后各安装9个，安装在车的最前端底部及前端的两侧面边角部、最后端(主梁71后端底部)及后端的两侧面边角部。
实施例3：
其它同实施例1。不同之处在于：
所述行走机构主要包括车架系统、车桥、车轮及悬挂系统；车轮安装车桥两端，车桥通过悬挂系统安装在车架系统上。所述车架系统主框架包括主梁框架、货箱承载梁框架；所述主梁框架由两根主梁71左右平行放置在同一水平面上，由6根主梁横梁71A垂直连接在一起，组成主梁框架；所述主梁71和主梁横梁71A为圆形，所述主梁71和主梁横梁71A的结构形状、主梁横梁71A的数量由本领域技术人员根据所设计梁的承载能力要求进行专业设计。所述左右主梁71外轮廓间距为400mm。所述左右货箱架纵梁(71E)外轮廓间距比左右主梁(71)外轮廓间距的宽度增加值为300mm。如图3所示。
所述货箱承载梁框架由货箱架纵梁71E、货箱架端梁71F、货箱架横梁71G组成；左右货箱架纵梁71E平行放置在同一平面水平上，货箱架纵梁71E的两端安装有货箱架端梁71F，左右货箱架纵梁71E之间由4根货箱架横梁71G连接成货箱承载梁框架。
所述货箱承载梁可以装载散货快递箱柜，货箱承载梁框架尺寸按照ISO标准设计，或设计成各种冷链车箱框架等，由本领域技术人员依据标准或用户的需求进行专业设计和制造。如图3、图4所示。
所述车桥车桥包括转向车桥72和运行车桥，转向车桥72通过悬挂系统72K安装在主梁71前端；运行车桥1个，通过悬挂系统72K由前往后依次安装在主梁71上；转向车桥 72两端各安装一个转向轮72E；运行车桥两端均安装有一对载重轮72F。运行车桥中作为驱动车桥安装驱动电机系统。
所述载重轮72F可选择使用三个以上多轮。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述轨道导向机构为单臂导向机构73；所述每个导向轮轴732上可以安装6个导向轮 731；所述主梁71的前端两侧可分别安装3个单壁导向机构73，主梁71的后端两侧可分别安装有0～3个或更多个单壁导向机构73。
增程电池组由本领域技术人员根据服务半径设计。增程电池组为1组。
所述图像雷达测距仪773前后各安装1个，安装在车的最前端底部及前端的两侧面边角部的任意位置、最后端(主梁71后端底部)及后端的两侧面边角部的任意位置，本领域技术人员根据实际需要选择。
实施例4
其它同实施例1。不同之处在于：
所述行走机构主要包括车架系统、车桥、车轮及悬挂系统；车轮安装车桥两端，车桥通过悬挂系统安装在车架系统上。所述车架系统主框架包括主梁框架、货箱承载梁框架；所述主梁框架由两根主梁71左右平行放置在同一水平面上，由8根主梁横梁71A垂直连接在一起，组成主梁框架；所述主梁71和主梁横梁71A为C形，所述主梁71和主梁横梁71A的结构形状、主梁横梁71A的数量由本领域技术人员根据所设计梁的承载能力要求进行专业设计。所述左右主梁71外轮廓间距为4000mm。所述左右货箱架纵梁(71E)外轮廓间距比左右主梁(71)外轮廓间距的宽度增加值为3000mm。如图3所示。
所述货箱承载梁框架由货箱架纵梁71E、货箱架端梁71F、货箱架横梁71G组成；左右货箱架纵梁71E平行放置在同一平面水平上，货箱架纵梁71E的两端安装有货箱架端梁71F，左右货箱架纵梁71E之间由12根货箱架横梁71G连接成货箱承载梁框架。
所述车桥车桥包括转向车桥72和运行车桥，转向车桥72通过悬挂系统72K安装在主梁71前端；运行车桥8个，通过悬挂系统72K由前往后依次安装在主梁71上；转向车桥 72两端各安装一个转向轮72E；运行车桥两端均安装有一对载重轮72F。运行车桥中的1-4 个作为驱动车桥安装驱动电机系统，其余作为承重车桥。所述载重轮72F可选择使用三个以上多轮。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述轨道导向机构为框架导向机构73A，所述框架导向机构73A是由导向横梁736把左右单臂导向机构73的导向轮轴732连接在一起组成框架导向机构，所述导向横梁736可以连接在左右导向轮轴732的在下部、中部或上部位置，增强了轨道导向机构的结构强度、刚度、传导导向力的强度和敏感度，如图8所示。所述导向横梁736可以是1～3根或更多根把左右导向轮轴732连接在一起组成框架导向机构。
所述框架导向机构73A还包括导向纵粱737，导向纵梁737垂直安装在导向横梁736和转向车桥72上，进一步增强了框架导向机构73A的结构强度、尤其是抗冲击力的结构强度。所述导向纵粱737可以安装在导向横梁736和转向车桥72的中部、或左边、或右边位置。所述导向纵粱737可以是1～3根或更多根。由本领域技术人员根据需要进行具体设计。
所述动力电源系统包括主电池管理系统76、主电池组761、增程电池管理系统762、增程电池组A763、增程电池组B764、辅助电池管理系统766、辅助电池组767；所述主电池管理系统76、主电池组761、增程电池管理系统762、增程电池组A763、增程电池组B764由左至右依次排列安装在主梁71的中部、介于车桥二72B和车桥三72C之间的位置；所述主电池组761在主电池管理系统A76管理下为永磁同步电机供电，增程电池组A763、增程电池组B764在增程电池管理系统762管理下为永磁同步电机供电；所述辅助电池管理系统766 和辅助电池组767安装在驾驶室71T的底板上，主要为车辆总控系统、无人驾驶设备、5G 物联网系统、空调系统769、照明系统等设备提供电源，紧急情况下可为永磁同步电机供电。如图1、图2所示。所述主电池组761可使无人驾驶多式联运车在满载荷下服务半径达100 公里，所述辅助电池组767在主电池组761电量低于15％的紧急情况下，可由供电管理系统 76A自动切换到辅助电池组767为无人驾驶多式联运车提供动力电，满载荷下还能行驶30 公里，同时将发出救援信息、寻找就近的充电桩服务机构进行充电。所述增程电池组A763 和增程电池组B764是快装式电池组空箱，以减轻车辆正常运行的重量负荷、节能。当无人驾驶多式联运车服务半径大于100公里时，在轨道出口服务区会得到服务，为增程电池组 A763和增程电池组B764安装电池组。所述每个增程电池组可增加100公里，增程电池组 A763和增程电池组B764可增加200公里，使无人驾驶多式联运车满载荷最大服务半径可达到300公里。若空车返回则自动转换为单电机驱动，服务半径可达400公里以上。
所述图像雷达测距仪773前后各安装6个，安装在车的最前端底部及前端的两侧面边角部、最后端(主梁71后端底部)及后端的两侧面边角部。
实施例5
其它同实施例1。不同之处在于：
所述行走机构主要包括车架系统、车桥、车轮及悬挂系统；车轮安装车桥两端，车桥通过悬挂系统安装在车架系统上。所述车架系统主框架包括主梁框架、货箱承载梁框架；所述主梁框架由两根主梁71左右平行放置在同一水平面上，由10根主梁横梁71A垂直连接在一起，组成主梁框架；所述主梁71和主梁横梁71A为矩形，所述主梁71和主梁横梁71A 的结构形状、主梁横梁71A的数量由本领域技术人员根据所设计梁的承载能力要求进行专业设计。所述左右主梁71外轮廓间距为1000mm。所述左右货箱架纵梁(71E)外轮廓间距比左右主梁(71)外轮廓间距的宽度增加值为2000mm。如图3所示。
所述货箱承载梁框架由货箱架纵梁71E、货箱架端梁71F、货箱架横梁71G组成；左右货箱架纵梁71E平行放置在同一平面水平上，货箱架纵梁71E的两端安装有货箱架端梁71F，左右货箱架纵梁71E之间由1根货箱架横梁71G连接成货箱承载梁框架。
所述车桥车桥包括转向车桥72和运行车桥，转向车桥72通过悬挂系统72K安装在主梁71前端；运行车桥6个，通过悬挂系统72K由前往后依次安装在主梁71上；转向车桥 72两端各安装一个转向轮72E；运行车桥两端均安装有一对载重轮72F。运行车桥中的1-4 个作为驱动车桥安装驱动电机系统，其余作为承重车桥。所述载重轮72F可选择使用三个以上多轮。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
实施例6
其他同实施例1，不同之处在于：
所述集装箱安全固定架的另一种结构形式由支撑柱71W、旋转柱71Y、支撑气缸71Z、紧固臂71P、图象定位旋紧机构71Q、上锁柱71R组成；支撑柱71W左右各一个分别安装在驾驶室71T后面的驾驶室地板71K上的两个角部、导向防护板71S前面的位置；旋转柱71Y 安装在支撑柱71W顶部，可以实现360度转动；紧固臂71P水平方向放置，其一端与旋转柱71Y的顶端铰链，可以实现紧固臂71P由水平方向向上30～60度的摆动，紧固臂71P的另一端安装有图象定位旋紧机构71Q，图象定位旋紧机构71Q下方安装有上锁柱71R，在图象定位旋紧机构71Q引导下使上锁柱71R对准标准集装箱42的上部顶面角件43的孔时，支撑气缸71Z自动向下压，使上锁柱71R插入顶面角件43，图象定位旋紧机构71Q自动旋转锁紧集装箱，起到对集装箱安全固定作用。如图6所示。
实施例7
其他同实施例1，不同之处在于：
所述轨道导向机构为如图9所示的井字形导向机构，上下各一根导向横梁736与左右各一根导向竖梁738连接成“井”字形，每一根导向横梁736的两端下部或/和上部均安装有导向轮731，导向竖梁738的顶端安装在主梁71前端的下面。所述导向轮731可以是单轮、也可以是双轮或三轮以上的组合。
实施例8：
其它同实施例1-7任一项。不同之处在于：
所述无人驾驶多式联运车的多种结构组合方式变化可以得到如图11所示的转向车桥动力车桥组合的邮政快递车，采用转向车桥72与车桥一72A组合，由邮政快递车箱4E替代标准集装箱，且具备了具备了主电池组761和增程电池组A763、滑线供电刷76B、双极供电弓8、外接电源线76D和充电桩接口76E和上述无人驾驶多式联运车的其他全部功能，把邮政快递件送到每一个用户。实施例9
其它同实施例1-7任一项。不同之处在于：
所述无人驾驶多式联运车的多种结构组合方式变化可以得到如图12所示1转向车桥2 动力车桥组合的冷链物流车，采用转向车桥72与动力车桥一72A和动力车桥二72B组合，由冷链物流车箱4D替代标准集装箱42，在冷链物流车箱4D左上角安装有制冷装置4E由供电管理系统76A供电，具备了主电池组761和增程电池组A763、滑线供电刷76B、双极供电弓8、外接电源线76D和充电桩接口76E和上述无人驾驶多式联运车的其他全部功能，把冷链物流产品送到每一个用户。
实施例10
一种多式联运复合轨道运输系统，由无人驾驶多式联运车和/或无人驾驶悬挂轨道车、多式联运复合轨道系统、多式联运智能运行中心组成。所述多式联运复合轨道系统由复合悬挂轨道梁和/或多式联运轨道梁、墩柱组成。所述复合悬挂轨道梁安装在墩柱两侧，多式联运轨道梁安装在复合悬挂轨道梁组成的框架结构的上表面，墩柱安装在道路两侧的绿化带内或高速路边坡绿化带上，沿道路连续延伸组成多式联运复合轨道系统。无人驾驶多式联运车的结构可以采用上述实施例1-9任何一种。
所述复合悬挂轨道梁由第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁、盖梁1、横梁21 组成；第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁不同，第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁分别选自工字复合轨道悬挂梁或口字复合轨道悬挂梁。
所述工字复合轨道悬挂梁由钢筋混凝土结构箱梁2和工字钢结构的工字轨道3上下复合而成；所述口字复合轨道悬挂梁由钢筋混凝土结构箱梁2和钢结构的口字轨道5上下复合而成；所述盖梁1包括盖梁左翼11、盖梁右翼12、盖梁基座14，盖梁1的上部是盖梁左翼11 和盖梁右翼12，盖梁1底部是盖梁基座14，盖梁1还包括减重孔13，放置在盖梁1中心位置，以减轻盖梁的重量，盖梁左翼11、盖梁右翼12、盖梁基座14、减重孔13用钢筋和混凝土浇注成一个整体结构；前后各一个盖梁1在同一水平面上相对放置，第一复合轨道悬挂梁上方的箱梁2的两端分别与前后盖梁左翼11端部用钢筋混凝土二次浇注在一起，第二复合轨道悬挂梁上方的箱梁2的两端分别与前后盖梁右翼12端部用钢筋混凝土二次浇注在一起，在第一复合轨道悬挂梁和第二复合轨道悬挂梁的两个箱梁2之间由0～60个或更多个钢筋混凝土结构的横梁21相连接，以增强梁整体结构的刚性、强度和稳定性。由第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁、盖梁1、横梁21共同围成一榀具有共同水平上表面的框架结构叫作复合悬挂轨道梁，此复合悬挂轨道梁的框架结构的上表面安装多式联运轨道梁6；如图13、图14所示。由本领域技术人员进行设计和制造。
所述多式联运轨道梁6安装在上述复合悬挂轨道梁的框架结构的上平面上；所述多式联运轨道梁6由轨道基座61、导向壁62、滑线供电网63、定位信号网64组成。轨道基座61两侧的上方是左右导向壁62，由钢筋混凝土浇铸成一个U型的整体结构，确保无人驾驶多式联运车安全运行；滑线供电网63和定位信号网64分别安装在左右导向壁62上，滑线供电网63为无人驾驶多式联运车供电，定位信号网64可精确测定多式联运车运行的位置和精准运行速度；多式联运轨道梁6还包括导向轮轨迹66、载重轮轨迹68，载重轮轨迹68是多式联运车载重轮在多式联运轨道梁6U型结构内的运行轨迹，下导向轮轨迹66是多式联运车下导向轮的运行轨迹，上导向稳定轮轨迹67是多式联运车上导向轮的运行轨迹，上下导向轮组合能大幅度提高车抵御强侧向风的能力和在轨道上运行的稳定性，起到安全保护作用。轨道基座61还包括基座减重孔65和排水口69，排水口69设在轨道底面的中心位置，基座减重孔65设在轨道基座61的底部，基座减重孔65的主要作用是在减轻轨道基座61总中重量的同时提高了保证轨道基座61的竖向刚度和承载能力；基座减重孔65可以是开口结构，基座减重孔65可以设置0～10个或更多个，基座减重孔65内可以放置动力电缆或通讯信号电缆等，由本领域技术人员具体专业设计。如图14、图15、图2所示。
所述多式联运轨道梁6的左右两个导向壁62内侧的宽度为600mm，所述导向壁23的高度为400mm。多式联运轨道梁车辆运行速度为100～160公里/小时。
所述墩柱包括T型墩柱1A，所述墩柱每间隔10～120米一根安装在道路两侧的绿化带内或高速路边坡绿化带上，沿道路连续延伸组成多式联运复合轨道系统，如图14所示。由本领域技术人员根据工程需要进行专业设计。所述T型墩柱由盖梁A、盖梁左翼A、盖梁右翼A、墩柱身、墩柱法兰、墩基组成；墩柱身A的顶部是由盖梁A和盖梁左翼A、盖梁右翼A组成的盖梁，墩柱身A的底部是墩柱法兰，用钢筋混凝土浇注成一个整体，墩柱身A 通过墩柱法兰安装于墩基上。
所述无人驾驶悬挂轨道车运行在第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁上，无人驾驶悬挂轨道车包括工字轨道车4和口字轨道车4A。如图13、图14所示。
所述口字轨道车4A运行在口字轨道5内，口字轨道车4A下悬挂连接有冷链集装箱4B，冷链集装箱4B可实现在轨道供电制冷。所述口字轨道车4A下还可悬挂标准集装箱、普通货物集装箱、快递集装箱、散货集装箱等等，口字轨道车4A运行速度为70～100公里/小时。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述工字轨道车4运行在工字轨道3内，工字轨道车4下连接有标准集装箱吊梁41和标准集装箱42，可用于港口集装箱快速疏港通道，也可用于物流集装箱运输通道。所述工字轨道车4下还可悬挂连接冷链物流箱、普通货物集装箱、快递集装箱、散货集装箱等等，工字轨道车4运行速度为70～100公里/小时。由本领域技术人员进行专业设计和制造。
所述多式联运智能运行中心系统设备安装在轨道系统指挥大楼和轨道沿线的各轨道出口服务区，多式联运智能运行中心是整个多式联运复合轨道系统、轨道沿线出口服务区管理系统、在轨道运行以及离开轨道在普通公路或高速路上运行的所有无人驾驶多式联运车和无人驾驶悬挂轨道车的指挥大脑和安全运行控制中心，还是客户服务运行的中心。多式联运智能运行中心通过5G物联网与所有运行在轨道上和运行在普通道路上的无人驾驶多式联运车载5G物联网系统进行数据通讯；对每辆车及其前后车辆的安全运行间距、运行状态进行监控、调度指挥，使每辆车及其前后车辆相互之间自动进行数据通讯、信息共享、智能保持协调一致的运行状态和安全运行间距，对全线突发故障进行调度处理，使在轨道系统全部运行车辆保持200米～300米安全间隔距离的高密度、智能高效率运行，每辆多式联运车之间发车时间间隔可控制在10秒到15秒、突破了目前轨道交通发车最短时间间隔150秒-180秒的极限，大幅度提高运行效率和安全控制水平；多式联运智能运行中心赋予每个集装箱的发送客户一个ID身份数据、赋予每件集装箱一个ID身份数据、赋予每件集装箱目的地客户一个 ID身份数据，保持发送客户、集装箱运输车、目的地客户之间以及各自与多式联运智能运行中心之间的5G数据通讯畅通，把每件集装箱从发送客户启运、到轨道运输过程、到离开轨道在普通公里或高速路运输过程、预计到达目标主要运输节点时间、直到目的地客户、实现一站式服务，全流程货物图像和行程数据透明可视，可追溯。
实施例11
其他同实施例10，不同之处在于：
第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁相同，第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁均选自工字复合轨道悬挂梁。
基座减重孔65为闭口结构，基座减重孔65可以设置10个。
所述多式联运轨道梁6的左右两个导向壁62内侧的宽度为200mm；所述导向壁23的高度为300mm。多式联运轨道梁车辆运行速度为100～160公里/小时。
所述墩柱为“几”型墩柱。
实施例12
其他同实施例10，不同之处在于：
第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁相同，第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁均选自口字复合轨道悬挂梁。
所述多式联运轨道梁6的左右两个导向壁62内侧的宽度为4500mm；所述导向壁23的高度为3000mm。
所述墩柱为通用的“I”型墩柱。
实施例13
其他同实施例10，不同之处在于：
所述多式联运轨道梁6的左右两个导向壁62内侧的宽度为2800mm；所述导向壁23的高度为1500mm。
所述墩柱为Y型墩柱。所述Y型墩柱由Y型槽、墩柱身、墩柱法兰、墩基组成；墩柱身的顶部是Y型槽、墩柱身的底部是墩柱法兰；Y型槽和柱身用钢筋混凝土浇注成一个整体，墩柱身通过墩柱法兰安装于墩基上；墩基深埋在地下，墩基上部预埋墩基螺栓，墩柱法兰与墩基螺栓连结。
实施例14
其他同实施例10，不同之处在于：
所述多式联运轨道梁6的左右两个导向壁62内侧的宽度为1500mm；所述导向壁23的高度为1000mm。

Claims (14)

1.一种无人驾驶多式联运车，包括行走动力机构、轨道导向机构、动力电源系统、轨道安全运行系统、无人驾驶系统、整车控制系统；轨道导向机构安装在行走动力机构的前后端各一个，动力电源系统安装在行走动力机构上为车辆提供电源，轨道安全运行系统、无人驾驶系统和整车控制系统均安装在行走动力机构前方控制和驾驶车辆。
2.如权利要求1所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述行走动力机构主要包括车架系统、运行动力车桥、车轮及悬挂系统；所述车轮包括转向车轮(72E)和运行车轮(72F)，车轮安装在运行动力车桥两端，运行动力车桥通过悬挂系统安装在车架系统上；
所述轨道导向机构，包括单臂导向机构(73)、框架导向机构(73A)、井字形导向机构；
所述动力电源系统包括电池管理系统和电池组；电池管理系统和电池组安装在车架系统的中部；
所述轨道安全运行系统包括轨道定位侧速装置(781)、卫星定位导航系统(782)、图像识别测距装置(783)、图像雷达测距仪(773)、制动机构，轨道安全运行系统安装在车架系统上；
所述无人驾驶系统(772)包括无人驾驶软件系统、无人驾驶信息系统、无人驾驶操作系统；安装在车架系统上；
所述整车控制系统(77)对无人驾驶系统(772)、、电池管理系统、动力电源系统、轨道安全运行系统(78)、、行走动力机构、轨道导向机构及车辆各机构的运行状态进行监测、信息数据交换。
3.如权利要求2所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述行走动力机构主要包括车架系统、运行动力车桥、车轮及悬挂系统；所述车架系统的主框架包括主梁框架、货箱承载梁框架；所述主梁框架由两根主梁(71)左右纵向平行放置在同一水平面上，之间由2～10根或更多根主梁横梁(71A)横向垂直连接在一起，组成主梁框架；所述货箱承载梁框架由货箱架纵梁(71E)、货箱架端梁(71F)、货箱架横梁(71G)组成；左右货箱架纵梁(71E)平行放置在同一平面水平上，货箱架纵梁(71E)的两端安装有货箱架端梁(71F)，左右货箱架纵梁(71E)之间由1～12根或更多根货箱架横梁(71G)连接成货箱承载梁框架；所述货箱架纵梁(71E)平行于主梁(71)、货箱架端梁(71F)和货箱架横梁(71G)均左右对称垂直安装在主梁框架上，与主梁框架连接成一个整体结构；
所述运行动力车桥2～9个位于主梁(71)的下方、通过悬挂系统(72K)由前向后依次安装在主梁(71)上，所述运行动力车桥包括转向车桥、动力车桥、托重车桥，所述运行动力车桥包括至少1个转向车桥(72)、1～6个动力车桥和0～7个托重车桥的组合；所述转向车桥(72)两端各安装一个转向车轮(72E)，动力车桥和承重车桥两端均安装有单、双、或三个以上的运行车轮(72F)；
所述轨道导向机构，包括单臂导向机构(73)、框架导向机构(73A)、井字形导向机构；所述单臂导向机构(73)由导向轮(731)、导向轮轴(732)、导向臂(733)组成；所述导向臂(733)是底宽顶窄的台状体，包括顶部圆弧体(734)和底部台体(735)；导向轮轴(732)竖直方向放置，导向轮轴(732)上下端各安装一个导向轮(731)，导向轮轴(732)的顶端垂直安装在水平方向放置的导向臂(733)的顶部圆弧体(734)的下方，导向臂(733)的底部台体(735)水平方向垂直安装在主梁(71)的外侧面上；
所述框架导向机构(73A)是由导向横梁(736)把左右单臂导向机构(73)的导向轮轴(732)连接在一起组成框架导向机构，所述导向横梁(736)连接在左右导向轮轴(732)的在下部、中部或上部位置，所述导向横梁(736)是1～3根或更多根把左右导向轮轴(732)连接在一起组成框架导向机构；
所述井字形导向机构为，上下各一根导向横梁(736)与左右各一根导向竖梁(738)连接成“井”字形，每一根导向横梁(736)的两端下部或/和上部均安装有导向轮(731)，导向竖梁(738)的顶端安装在主梁(71)前端的下面；所述导向轮(731)是单轮、双轮或三轮以上的组合；
所述轨道安全运行系统包括轨道定位侧速装置(781)、卫星定位导航系统(782)、图像识别测距装置(783)、图像雷达测距仪(773)、制动机构；所述轨道定位侧速装置(781)安装在转向车轮(72E)与运行车轮(72F)之间左侧的主梁(71)上、且与轨道定位侧速信号网(64)位置完全对应；卫星定位导航系统(782)安装在驾驶室(71T)盖的上表面中心位置；图像识别测距装置(783)前后各有一个，前图像识别测距装置(783)安装在驾驶室(71T)顶棚上表面靠前位置、后图像识别装置(783)安装在最后面的主梁横梁(71A)下面中心位置；图像雷达测距仪(773)在车的前后各安装1～9个，安装在最前端和/或前端的两侧面边角部、最后端和/或后端的两侧面边角部；所述图像雷达测距仪(773)多于1个时，在驾驶室(71T)前面底部和主梁(71)后端底部左右边角及中间位置分散设置，分别安装在驾驶室(71T)前面底部和两侧面边角部位置和、主梁(71)后端底部和两侧面边角部位置；制动机构安装在每个运行车轮(72F)上；
所述无人驾驶系统(772)包括无人驾驶软件系统、无人驾驶信息系统、无人驾驶操作系统和人工智能操作系统(79)，安装在车架系统上；无人驾驶信息系统把来自图像雷达测距仪(773)、图像识别测距装置(783)、卫星定位导航系统、多式联运复合轨道系统的信息、以及整车控制系统(77)指令信息和多式联运智能运行中心的指令信息等融合为运行数据，无人驾驶软件系统计算处理这些运行数据、并形成操作指令；无人驾驶操作系统则执行这些操作指令，对电机控制系统(751)、转向机构、制动机构进行操作，来控制无人驾驶多式联运车的运行；人工智能操作系统(79)安放在驾驶室(71T)座椅(71V)的前方。
4.如权利要求3所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述主梁(71)和主梁横梁(71A)为矩形、或C形、或圆形、或椭圆型，所述左右主梁(71)外轮廓间距为100mm～4000mm，更优选的外轮廓间距为400mm～1600mm；所述左右货箱架纵梁(71E)外轮廓间距比左右主梁(71)外轮廓间距的宽度增加值为0～3000mm，更优选的宽度增加值为300～2000mm；
所述货箱承载梁用于装载标准集装箱、或冷链箱柜、或散货快递箱柜等，所述货箱承载梁框架用于装载标准集装箱时，还包括集装箱锁柱(71H)，集装箱锁柱(71H)安装在货箱架纵梁(71E)与货箱架端梁(71F)相连接的四个角部各一个和/或左右货箱架纵梁(71E)的中部位置各两个；标准集装箱(42)是矩形立体箱柜，其顶部四个角安装有四个顶面角件(43)，底部四个角安装有四个底面角件(44)；集装箱锁柱(71H)与标准集装箱四个底面角件(44)相对应锁紧固定；
所述车架系统还包括车地板(71J)、驾驶室地板(71K)、驾驶室(71T)；所述车地板(71J)安装在货箱承载梁框架上表面，驾驶室地板(71K)安装在主梁(71)的前端上表面，驾驶室(71T)安装在驾驶室地板(71K)上面；
所述运行动力车桥为四组合动力车桥安装在主梁(71)下方的中前端和中后端各两个，四组合动力车桥包括动力车桥一(72A)、动力车桥二(72B)、动力车桥三(72C)、动力车桥四(72D)，动力车桥一(72A)、动力车桥二(72B)、动力车桥三(72C)、动力车桥四(72D)通过悬挂系统(72K)由前往后依次安装在主梁(71)上；动力车桥一(72A)、动力车桥二(72B)、动力车桥三(72C)、动力车桥四(72D)的两端均安装有一对运行车轮(72F)；
所述单臂导向机构(73)，每个导向轮轴(732)上安装1～6个或更多个导向轮(731)；所述主梁(71)的前端两侧可分别安装有1～3个或更多个单壁导向机构(73)，主梁(71)的后端两侧可分别安装有0～3个或更多个单壁导向机构(73)；所述单壁导向机构(73)的导向臂(733)可以是长方体结构、或正方体结构、或圆柱体结构、或椭圆形结构、或U形结构、或矩形管结构、或其它结构等，所述导向轮轴(732)可以是正方体柱、或正方体柱、或圆柱体柱、或椭圆形柱、或圆管结构；
所述框架导向机构(73A)还包括导向纵粱(737)，导向纵梁(737)垂直安装在导向横梁(736)和转向车桥(72)上，所述导向纵粱(737)安装在导向横梁(736)和转向车桥(72)的中部、或左边、或右边位置；
所述动力电源系统包括电池管理系统和电池组；电池管理系统和电池组安装在主梁(71)的中部，电池管理系统包括主电池管理系统(76)、辅助电池管理系统(766)，电池组包括主电池组(761)、辅助电池组(767)；所述主电池组(761)在主电池管理系统A(76)管理下为永磁同步电机供电，所述辅助电池管理系统(766)和辅助电池组(767)安装在驾驶室(71T)的底板上。
5.如权利要求2-4任一项所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述车架系统还包括导向防护板(71S)，所述左右各一个导向防护板(71S)分别安装在驾驶室(71T)后面的驾驶室地板(71K)上表面的两个角部，紧靠货箱承载梁框架最前端的位置；
所述动力车桥包括同轴电机动力车桥和平行轴电机动力车桥；所述同轴电机动力车桥是永磁同步电机(75)、传动系统(752)与动力车桥在同一轴上，所述永磁同步电机(75)安装在动力车桥的中部，永磁同步电机(75)的两端各安装一个传动机构(752)；
所述平行轴电机动力车桥是永磁同步电机(75)轴与动力车桥轴平行，永磁同步电机(75)安装在动力车桥上，永磁同步电机(75)轴的一端安装在传动系统(752)上，传动系统(752)安装在驱动桥上驱动车辆运行；
所述永磁同步电机(75)还包括电机控制系统(751)，安装在永磁同步电机(75)外壳上。
6.如权利要求2-5任一项所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述车架系统还包括集装箱安全固定架，集装箱安全固定架采用下列形式之一：
A)集装箱安全固定架由紧固气缸座(71L)、升降柱(71M)、旋转机构(71N)、紧固臂(71P)、图象定位旋紧机构(71Q)、上锁柱(71R)组成；紧固气缸座(71L)左右各一个分别安装在驾驶室(71T)后面的驾驶室地板(71K)的两个角部、导向防护板(71S)前面的位置，升降柱(71M)安装在紧固气缸座(71L)上端，旋转机构(71N)安装在升降柱(71M)的顶端，旋转机构(71N)可实现360旋转，紧固臂(71P)的一端安装在旋转机构(71N)上，随旋转机构(71N)转动，紧固臂(71P)的另一端安装有图象定位旋紧机构(71Q)，图象定位旋紧机构(71Q)下方安装有上锁柱(71R)，在图象定位旋紧机构(71Q)引导下使上锁柱(71R)对准标准集装箱(42)的上部顶面角件(43)孔时，升降柱(71M)自动向下压，使上锁柱(71R)插入顶面角件(43)，图象定位旋紧机构(71Q)自动旋转锁紧集装箱；
B)所述集装箱安全固定架由支撑柱(71W)、旋转柱(71Y)、支撑气缸(71Z)、紧固臂(71P)、图象定位旋紧机构(71Q)、上锁柱(71R)组成；支撑柱(71W)左右各一个分别安装在驾驶室(71T)后面的驾驶室地板(71K)上的两个角部、导向防护板(71S)前面的位置；旋转柱(71Y)安装在支撑柱(71W)顶部；紧固臂(71P)水平方向放置，其一端与旋转柱(71Y)的顶端铰链，紧固臂(71P)的另一端安装有图象定位旋紧机构(71Q)，图象定位旋紧机构(71Q)下方安装有上锁柱(71R)，在图象定位旋紧机构(71Q)引导下使上锁柱(71R)对准标准集装箱(42)的上部顶面角件(43)的孔时，支撑气缸(71Z)自动向下压，使上锁柱(71R)插入顶面角件(43)，图象定位旋紧机构(71Q)自动旋转锁紧集装箱。
7.如权利要求2-6任一项所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述车架系统还包括货箱监视器(74)，货箱监视器(74)安装在图象定位旋紧机构(71Q)的顶部或驾驶室的顶部。
8.如权利要求4-7任一项所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述动力电源系统还包括增程电池管理系统(762)和增程电池组，即所述动力电源系统的电池管理系统包括主电池管理系统(76)、增程电池管理系统(762)、辅助电池管理系统(766)，电池组包括主电池组(761)、增程电池组、辅助电池组(767)；增程电池组有1～6组。
9.如权利要求8所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述动力电源系统还包括电池温控机构(768)、空调系统(769)，所述空调系统(769)安装在驾驶室(71T)的底板上，电池温控机构(768)与空调系统(769)相连，电池温控机构(768)安装在每个电池箱内。
10.如权利要求8所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
所述动力电源系统还包括供电管理系统(76A)、车载轨道充电机构(76C)、多式联运车外供电系统；所述供电管理系统(76A)安装在驾驶室(71T)内；
所述多式联运车外供电系统选自下列之一：1)滑线供电刷(76B)和滑线供电网(63)，2)双极供电弓(8)和双线接触网(8A)，3)外接电源线(76D)和4)充电桩接口(76E)；
所述滑线供电刷(76B)前后各有一个双保险互为备用，前滑线供电刷(76B)安装在左侧主梁(71)前端侧面上、转向车轮(72E)和运行车轮(72F)之间的位置，后滑线供电刷(76B)安装在左侧主梁(71)后端侧面上、后运行车轮(72F)与后单臂导向机构(73)之间的位置，滑线供电刷(76B)与安装在多式联运轨道导向壁上的滑线供电网(63)完全对应贴合连通；
所述双极供电弓(8)，由安装座(81)、主支撑杆(82)，接触臂气缸(83)、维持弹簧(84)、连接横杆(85)、双接触臂(86)、滑板(87)、基座气缸(88)组成，安装座(81)安装在驾驶室(71T)的顶上，主支撑杆(82)底端铰链在安装座(81)上、上端与双接触臂(86)底部铰链在一起、中部与基座气缸(88)的顶部铰链在一起，基座气缸(88)的底端铰链在安装座(81)的左端；接触臂气缸(83)底端铰链在主支撑杆(82)中部，接触臂气缸(83)的伸缩杆铰链安装在连接横杆(85)上，接触臂气缸(83)的伸缩杆上安装有维持弹簧(84)使滑板(87)与供电网线(8F)始终保持良好接触供电，一对滑板(87)采用绝缘安装在双接触臂(86)的顶部、一对滑板(87)分别与供电网线(8F)的火线和零线接触连通供电；
所述双线接触网(8A)由接触网竖杆(8B)、接触网横杆(8C)、绝缘电瓷瓶(8D)、连接线(8E)、供电网线(8F)组成，接触网竖杆(8B)安装在多式联运轨道一侧，接触网竖杆(8B)上方安装有接触网横杆(8C)，接触网横杆(8C)下安装有一对绝缘电瓷瓶(8D)，一对绝缘电瓷瓶(8D)下由一对连接线(8E)分别安装有供电网线(8F)的火线和零线。
11.如权利要求1-10任一项所述的无人驾驶多式联运车，其特征在于：
采用转向车桥(72)与动力车桥一(72A)组合，由邮政快递车箱(4E)替代标准集装箱(42)，具备了主电池组(761)和增程电池组A(763)、滑线供电刷(76B)、双极供电弓(8)、外接电源线(76D)、充电桩接口(76E)和上述无人驾驶多式联运车的其他全部功能，把邮政快递件送到每一个用户；或者
采用转向车桥(72)与动力车桥一(72A)和动力车桥二(72B)组合，由冷链物流车箱(4D)替代标准集装箱(42)，在冷链物流车箱(4D)左上角安装有制冷装置(4E)由供电管理系统(76A)供电，具备了主电池组(761)和增程电池组A(763)、滑线供电刷(76B)、双极供电弓(8)、外接电源线(76D)和充电桩接口(76E)和上述无人驾驶多式联运车的其他全部功能，把冷链物流产品送到每一个用户。
12.一种多式联运复合轨道运输系统，由权利要求1-11任一项所述的无人驾驶多式联运车和/或无人驾驶悬挂轨道车、多式联运复合轨道系统、多式联运智能运行中心组成。
13.如权利要求12所述的多式联运复合轨道运输系统，其特征在于，
所述多式联运复合轨道系统由复合悬挂轨道梁和/或多式联运轨道梁、墩柱组成；所述复合悬挂轨道梁安装在墩柱两侧，多式联运轨道梁安装在复合悬挂轨道梁组成的框架结构的上表面，墩柱安装在道路两侧的绿化带内或高速路边坡绿化带上，沿道路连续延伸组成多式联运复合轨道系统；
所述复合悬挂轨道梁由第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁、盖梁(1)、横梁(21)组成；第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁分别选自工字复合轨道悬挂梁或口字复合轨道悬挂梁；
所述工字复合轨道悬挂梁由钢筋混凝土结构箱梁(2)和工字钢结构的工字轨道(3)上下复合而成；所述口字复合轨道悬挂梁由钢筋混凝土结构箱梁(2)和钢结构的口字轨道(5)上下复合而成；所述盖梁(1)包括盖梁左翼(11)、盖梁右翼(12)、盖梁基座(14)，盖梁(1)的上部是盖梁左翼(11)和盖梁右翼(12)，盖梁(1)底部是盖梁基座(14)，盖梁(1)还包括减重孔(13)，盖梁左翼(11)、盖梁右翼(12)、盖梁基座(14)、减重孔(13)用钢筋和混凝土浇注成一个整体结构；前后各一个盖梁(1)在同一水平面上相对放置，第一复合轨道悬挂梁上方的箱梁(2)的两端分别与前后盖梁左翼(11)端部用钢筋混凝土二次浇注在一起，第二复合轨道悬挂梁上方的箱梁(2)的两端分别与前后盖梁右翼(12)端部用钢筋混凝土二次浇注在一起，在第一复合轨道悬挂梁和第二复合轨道悬挂梁的两个箱梁(2)之间由0～60个或更多个钢筋混凝土结构的横梁(21)相连接；由第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁、盖梁(1)、横梁(21)共同围成一榀具有共同水平上表面的框架结构叫作复合悬挂轨道梁，此复合悬挂轨道梁的框架结构的上表面安装多式联运轨道梁(6)；
所述多式联运轨道梁(6)安装在上述复合悬挂轨道梁的框架结构的上平面上；所述多式联运轨道梁(6)由轨道基座(61)、导向壁(62)、滑线供电网(63)、定位信号网(64)组成；轨道基座(61)两侧的上方是左右导向壁(62)，由钢筋混凝土浇铸成一个U型的整体结构；滑线供电网(63)和定位信号网(64)分别安装在左右导向壁(62)上；
所述多式联运轨道梁(6)的左右两个导向壁(62)内侧的宽度为100～7000mm；所述导向壁(23)的高度为100～3000mm；
所述墩柱包括T型墩柱(1A)或“几”型墩柱、或“I”型墩柱、或Y型墩柱，所述墩柱每间隔10～120米一根安装在道路两侧的绿化带内或高速路边坡绿化带上，沿道路连续延伸组成多式联运复合轨道系统；
所述无人驾驶悬挂轨道车运行在第一复合轨道悬挂梁、第二复合轨道悬挂梁上，无人驾驶悬挂轨道车包括工字轨道车(4)和口字轨道车(4A)；
所述口字轨道车(4A)运行在口字轨道(5)内，口字轨道车(4A)下悬挂连接有冷链集装箱(4B)、标准集装箱、普通货物集装箱、快递集装箱、或散货集装箱，
所述工字轨道车(4)运行在工字轨道(3)内，工字轨道车(4)下连接有标准集装箱吊梁(41)和标准集装箱(42)、冷链物流箱、普通货物集装箱、快递集装箱、或散货集装箱。
14.如权利要求13所述的多式联运复合轨道运输系统，其特征在于，
多式联运轨道梁(6)还包括导向轮轨迹(66)、运行车轮轨迹(68)，轨道基座(61)还包括基座减重孔(65)和排水口(69)，排水口(69)设在轨道底面的中心位置，基座减重孔(65)设在轨道基座(61)的底部，基座减重孔(65)是开口结构或闭口结构，基座减重孔(65)设置0～10个或更多个；
所述多式联运轨道梁(6)的左右两个导向壁(62)内侧的宽度为600～2800mm；所述导向壁(23)的高度为400～1500mm。
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