CN112099495B - 控制行进的方法、相关设备及存储介质 - Google Patents
控制行进的方法、相关设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112099495B CN112099495B CN202010917260.0A CN202010917260A CN112099495B CN 112099495 B CN112099495 B CN 112099495B CN 202010917260 A CN202010917260 A CN 202010917260A CN 112099495 B CN112099495 B CN 112099495B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parameter
- speed
- motion information
- determining
- riding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 86
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 104
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 82
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 36
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 30
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 10
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 5
- 101150028119 SPD1 gene Proteins 0.000 description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了一种控制行进的方法、控制行进的设备和计算机设备、计算机存储介质，其中所述方法包括：分别获得至少两个可操控部件产生的运动信息；对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种。
Description
技术领域
本申请涉及骑行技术领域，具体涉及一种控制行进的方法、控制行进的设备和计算机设备、计算机存储介质。
背景技术
漂移车作为一种娱乐工具，可以在室内或室外行驶或漂移。相关技术中的部分漂移车设置有油门踏板、制动踏板和转向盘等操作件，通过对这些操作件的操作实现漂移车的漂移功能如前进、后退、转向、原地旋转等，这种漂移车结构较为复杂，制造成本高。且这种操控，需要用户及时确认操作以上几种操作件中的何种操作件，如果用户操作不熟练或反应不及时容易出现由于操作不到位或操作改变不及时而导致车体倾斜、车速过快等问题，安全性得不到保障。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种控制漂移方法、控制行进的设备和计算机设备、计算机存储介质。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种控制行进的方法，所述方法包括：
分别获得至少两个可操控部件产生的运动信息；
对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；
依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种。
上述方案中，所述运动信息包括：相对于初始位置产生的位移和方向。
上述方案中，分别获得两个可操控部件产生的运动信息；
所述对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理，包括：
按照所述相对于初始产生的位移和方向，对两个所述可操控部件产生的运动信息进行相加操作、得到第一参数，并对各所述可操控部件产生的运动信息进行相减操作、得到第二参数；
相应的，所述依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态以及所述行进状态下的行进速度，包括：
依据第一参数和第二参数，确定驾乘设备的行进状态。
上述方案中，所述依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态，包括：
在第一参数大于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为前进；
在第一参数小于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为后退；
在第一参数为非零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为转向；
在第一参数为零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为原地旋转。
上述方案中，所述驾乘设备包括至少两个可行进部件；所述驾乘设备通过至少两个可行进部件进行行进；
所述依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态，包括：
依据合成处理结果，确定驾乘设备的待行驶速度，所述速度包括直行速度和/或转向速度；
依据驾乘设备的直行速度和/或转向速度，确定所述至少两个可行进部件在所述驾乘设备的所述行进状态下的行进速度。
上述方案中，所述依据合成处理结果，确定驾乘设备的待行驶速度，包括：
至少依据所述合成处理结果中表征为至少两个可操控部件的运动信息的和值的参数，计算驾乘设备的直行速度；
至少依据所述合成处理结果中表征为至少两个可操控部件的运动信息的差值的参数，计算驾乘设备的转向速度。
上述方案中，所述依据驾乘设备的直行速度和转向速度，确定所述至少两个可行进部件在所述驾乘设备的所述行进状态下的行进速度，包括：
获得直行速度和转向速度的差值；
获得直行速度和转向速度的和值；
确定所述差值为所述至少两个可行进部件中的第一可行进部件在所述行进状态下的行进速度；
确定所述和值为所述至少两个可行进部件中的第二可行进部件在所述行进状态下的行进速度。
上述方案中，确定所述驾乘设备的工作模式；
在所述驾乘设备处于漂移工作模式的情况下，获得至少两个可操控部件中各个可操控部件产生的运动信息。
本申请实施例还提供一种控制行进的设备，包括：
获得单元，用于分别获得至少两个可操控部件产生的运动信息；
合成处理单元，用于对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；
确定单元，用于依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现前述的控制行进的方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述的控制行进的方法步骤。
本申请实施例提供一种控制行进的方法、控制行进的设备和计算机设备、计算机存储介质，其中所述方法包括：分别获得至少两个可操控部件产生的运动信息；对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种。
本申请实施例中，可以依据各个可操控部件的运动信息的合成处理结果，确定出驾乘设备的行进状态。与相关技术中相比，无需复杂的组成结构，无需用户操作过多操作件，即可确定驾乘设备的行进状态，制造成本低。不会出现相关技术中由于操作件过多、用户操作不熟练或反应不及时容易出现由于操作不到位或操作改变不及时而导致车体倾斜、车速过快等问题，骑行安全性可被得到有效保障，提升了用户的骑行体验。此外，还依据合成处理结果进行行进速度的确定，可提高对行进方向以及行进速度的计算准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中控制行进的方法的实现流程示意图一；
图2为本申请实施例中控制行进的方法的实现流程示意图二；
图3为本申请实施例中控制行进的方法的实现流程示意图三；
图4为本申请实施例中控制行进的方法的实现流程示意图四；
图5为本申请实施例中平衡车的构造示意图；
图6为本申请实施例中漂移车的构造示意图；
图7为本申请实施例中闭环反馈控制电路的实现原理示意图；
图8为本申请实施例中计算行进速度的流程实现示意图；
图9为本申请实施例中控制行进设备的组成结构示意图；
图10为本申请实施例中计算机设备的硬件构成示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例提供的驾乘设备可以是诸如漂移车、平衡车等可行进的设备，还可以是其它任何合理的驾乘设备，对此不做具体限定。可以理解。本申请以下提供的控制行进的方法的各实施例，应用于处理装置中。所述处理装置可以为控制器。在驾乘设备包括主控制器和辅助控制器的情况下，本申请实施例中的处理装置可以指的是主控制器，也可以指的是辅控制器，优选为主控制器。在驾乘设备仅包括一个控制器，不区分主控制器和辅助控制器的情况下，本申请实施例中的处理装置可以指的是控制器。在实际应用中，(主)控制器可以是任何具有分析和计算功能的处理器、芯片或功能模块，如中央处理器(CPU)、数字信号处理(DSP)、或可编程逻辑阵列(FPGA)。
下面结合附图及各实施例进行说明。
本申请提供控制行进的方法的第一实施例，所述方法应用于处理装置中，如图1所示，所述方法包括：
S10：分别获得至少两个可操控部件产生的运动信息；
可以理解，可操控部件可以是任何能够在对该可操控部件的操控下使得驾乘设备进行前进、后退、转向、原地旋转的部件。在实际应用中，可操控部件为摇杆。本申请实施例中的可操控部件的数量可以是一个，还可以是两个或两个以上。各个可操控部件均可以进行运动，在其运动的情况下，获得可操控部件的运动信息。
S11：对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；
S12：依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种。
在S12中，驾乘设备的行进状态可以包括行进方向和行进速度。行进方向可以是前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种。行进速度可以是在行进方向上的行驶速度。
执行S10～S12的主体为处理装置。
在前述S10～S12方案中，可以依据各个可操控部件的运动信息的合成处理结果，确定出驾乘设备的行进状态。与相关技术中相比，无需复杂的组成结构，无需用户操作过多操作件，即可确定驾乘设备的行进状态，制造成本低。不会出现相关技术中由于操作件过多、用户操作不熟练或反应不及时容易出现由于操作不到位或操作改变不及时而导致车体倾斜、车速过快等问题，骑行安全性可被得到有效保障，提升了用户的骑行体验。
本申请实施例中的可操控部件可相对于其所处的初始位置产生运动信息。该初始位置可以是预先设置的一个固定位置，在可操控部件每次被操作完成后均将其恢复至该固定位置。该初始位置可以是每个被操作之前其所处的位置，视具体情况灵活而定，优选为固定位置。该运动信息可以是可操作部件沿着某个方向产生一定的位移。也即可操控部件可相对于初始位置产生一定的位移和方向。
本申请提供控制行进的方法的第二实施例，所述方法应用于处理装置中。如图2所示，所述方法包括：
S101：分别获得至少两个可操控部件中各个可操控部件产生的运动信息，所述运动信息包括可操控部件相对于初始位置产生的位移和方向；
执行本步骤的主体为处理装置。在实际应用中，可操控部件为摇杆。摇杆作为物理上的部件，摇杆可在用户的操作下产生一定的位移和方向。为方便阐述，将驾乘设备处于静止状态，摇杆未被操作的情况下其所处的位置为初始位置。在实际应用中，在驾乘设备被使用完成的情况下，无论摇杆被操作后产生何种位移和方向，均需要将其还原至初始位置，以便后续继续使用。从初始位置开始，用户可对摇杆进行前推或后推操作，沿着用户的推动方向产生一定的位移，也即在用户的操作下沿着用户操作的方向产生一定的位移。本申请实施例中的摇杆的数量通常为大于等于两个，考虑到用户使用双手进行操作更为便宜，优选为两个。用户的两只手可分别对两个摇杆中的其中的一个摇杆进行操作如前推或后推。
这里，可由驾乘设备的采集装置或检测装置对摇杆的被推动方向和被推动位移进行采集或检测，处理装置接收采集装置采集并发送的如上数据或接收检测装置检测并发送的如上数据。或者，处理装置主动向采集或检测装置请求采集装置采集到或检测装置检测到的如上数据。
S102：依据各个操控部件相对于初始位置产生的位移和方向，对各可操控部件产生的运动信息进行合成处理；
执行本步骤的主体为处理装置。处理装置对采集或检测装置发送的各摇杆在用户的双手操作下产生的位移信息进行合成处理，得到合成处理结果。
S103：依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转弯和原地旋转中的其中一种。
执行本步骤的主体为处理装置。处理装置对各摇杆产生的位移信息进行合成处理的合成处理结果进行分析，得到驾乘设备处于前进、后退、转向和原地旋转中的哪种行进方向。此外，本申请实施例中还可以依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进速度。可以理解，本申请实施例中的确定行进状态相当于确定行进的方向；确定行进速度相当于确定在前述的行进方向上的行驶速率。本申请实施例中的原地旋转状态可视为车轮的运动轨迹在同一圆周上的运动状态。
S101～S103中，处理装置可以依据各个可操控部件产生的运动信息的合成处理结果，确定出驾乘设备的行进方向。与相关技术中需要操作油门踏板、制动踏板和转向盘等操作件才能实现行进的方案相比，无需复杂的组成结构，无需用户操作过多操作件，即可确定驾乘设备的行进方向，制造成本低。此外，还可以依据合成处理结果进行驾乘设备的行进速度的确定，可提高对行进速度的计算准确性，避免相关技术中由于操作件较多、操作不到位或操作改变不及时而导致车体倾斜、车速过快等问题，进而提高了骑行安全性，提升了用户的骑行体验。
本申请实施例提供控制行进的方法的第三实施例，应用于处理装置中，以驾乘设备的可操控部件的数量为两个，用户的左右手各对其中一个可操控部件进行操作如推送操作为例。如图3所示，所述方法包括：
S201：分别获得两个可操控部件中各个可操控部件产生的运动信息，所述运动信息包括可操控部件相对于初始位置产生的位移和方向；
执行本步骤的主体为处理装置。对S201的阐述参见前述对S101的阐述。
S202：依据两个可操控部件相对于初始位置产生的位移和方向，对两个运动信息进行相加操作，得到第一参数；对两个运动信息进行相减操作，得到第二参数；其中，所述第一参数表征为两个运动信息的和值，所述第二参数表征为两个运动信息的差值；
执行本步骤的主体为处理装置。可以理解，运动信息为一个矢量数据，运动信息的大小即为位移，运动信息的正负即为方向。位移可用数值来表示，方向可用数值的正负来表示，也即运动信息可用数值的正负+数值来表示。例如，可预先规定，可操控部件被向前推动的情况下，视为可操控部件产生的方向为正；相应的，可操控部件被向后推动的情况下，视为可操控部件产生的方向为负。也即可操控部件被向前推动的情况下，运动信息为一正数。可操控部件被向后推动的情况下，运动信息为一负数。反之亦可。
在实际应用中，用户的左右手既可以均向前推动各自的摇杆，也可均向后推动各自的摇杆，还可以一只手向前推动其中一个摇杆，另一只手向后推动另一摇杆。故而，两个摇杆产生的运动信息可以同时为正，可以同时为负，或者一个为正一个为负。处理装置对两个摇杆产生的运动信息进行相加和相减操作，得到两个运动信息的和值(第一参数)和差值(第二参数)。
前述S202可视为依据两个可操控部件中的各个操控部件产生的距离和方向，对各可操控部件产生的运动信息进行合成处理的进一步说明。
S203：依据第一参数和第二参数，确定驾乘设备的行进方向。
执行本步骤的主体为处理装置。处理装置依据对两个运动信息进行相加和相减得到的和值和差值，进行行进方向的确定，可保证对行进方向的计算准确性。
前述S203可视为依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进方向的进一步说明。
在实际应用中，假定向前推动摇杆、摇杆产生的运动方向为驾乘设备的前进方向，为正方向，则在第一参数表征为两个运动信息的和值大于零、第二参数表征为两个运动信息的差值为零的情况下，确定驾乘设备的行进状态为前进状态；在第一参数表征为两个运动信息的和值小于零、第二参数表征为两个运动信息的差值为零的情况下，确定驾乘设备的行进状态为后退状态。假定向前推动摇杆、摇杆产生的运动方向为驾乘设备的前进方向，为负方向，则在第一参数表征为两个运动信息的和值小于零、第二参数表征为两个运动信息的差值为零的情况下，确定驾乘设备的行进状态为前进状态；在第一参数表征为两个运动信息的和值大于零、第二参数表征为两个运动信息的差值为零的情况下，确定驾乘设备的行进状态为后退状态。无论在假定向前推动摇杆、摇杆产生的运动方向为驾乘设备的前进方向，为正方向还是负方向，在第一参数表征为两个运动信息的和值为非零、第二参数表征为两个运动信息的差值为非零的情况下，确定驾乘设备的行进状态为转向状态；在第一参数表征为两个运动信息的和值为零、第二参数表征为两个运动信息的差值为非零的情况下，确定驾乘设备的行进状态为原地旋转状态。由此，可依据两个运动信息的和值和差值，来确定驾乘设备的行进方向，在工程上易于实现，较为简单，还能够保证行进状态的计算准确性。
在一个可选的方案中，S203：依据第一参数和第二参数，确定驾乘设备的行进速度，具体可通过如下方法实现：
本申请实施例提供控制行进的方法的第四实施例，应用于处理装置中。驾乘设备包括至少两个可行进部件如轮子。在驾乘设备中该轮子可通过电机进行驱动。该电机可以为轮毂电机。驾乘设备的行进需要通过轮子的行进而进行，轮子的行进需要轮毂电机来驱动。
如图4所示，所述方法包括：
S301：分别获得两个可操控部件中各个可操控部件产生的运动信息，所述运动信息包括可操控部件相对于初始位置产生的位移和方向；
执行本步骤的主体为处理装置。对S301的阐述参见前述对S101的阐述。
S302：依据两个可操控部件相对于初始位置产生的位移和方向，对两个运动信息进行相加操作，得到第一参数；对两个运动信息进行相减操作，得到第二参数；其中，所述第一参数表征为两个运动信息的和值，所述第二参数表征为两个运动信息的差值；
执行本步骤的主体为处理装置。对S302的阐述参见前述对S202的阐述。
前述S302可视为依据两个可操控部件中的各个操控部件产生的距离和方向，对各可操控部件产生的位移信息进行合成处理的进一步说明。
S303：依据第一参数和第二参数，确定驾乘设备的待行驶速度，所述待行驶速度包括直行速度和/或转向速度；
本步骤中，处理装置至少依据第一参数，计算驾乘设备的直行速度；至少依据第二参数，计算驾乘设备的转向速度。处理装置将两个可操控部件产生的运动信息的和值进行处理，得到在直行方向上的速度-直行速度。以及、利用闭环反馈控制电路将两个可操控部件产生的运动信息的差值进行处理，得到在转向方向上的速度-转向速度。其中，闭环反馈控制电路的主要实现原理请参见后续相关说明，具体不赘述。
本领域技术人员应该理解，当驾乘设备的行进状态为前进的情况下，待行驶速度仅包括直行速度，不包括转向速度。在驾乘设备的行进状态为转向的情况下，待行驶速度仅包括转向速度，不包括直行速度。本申请实施例中，可以认为驾乘设备的行进状态为前进的情况下，转向速度为0；在驾乘设备的行驶状态为转向的情况下，直行速度为0。本申请实施例中，可以在行进状态为前进的情况下，确定驾乘设备的待行驶的直行速度和转向速度，只不过此时的转向速度为0。可以在行进状态为转向的情况下，确定驾乘设备的待行驶的直行速度和转向速度，只不过此时的直行速度为0。如此，即使直行速度和转向速度中的一个速度为0，以方便后续的处理。
S304：依据驾乘设备的直行速度和转向速度，确定所述至少两个可行进部件在所述驾乘设备的所述行进状态下的行进速度。
执行S303和S304的主体为处理装置。S303和S304可视为依据合成结果，确定驾乘设备在所述行进状态下的行进速度的进一步说明。
在S304中，在得到直行速度和转向速度的情况下，获得直行速度和转向速度的差值及和值。示例性地，计算转向速度与直行速度的差值；计算转向速度与直行速度的和值；确定所述差值为所述至少两个可行进部件中的第一可行进部件在所述行进状态下的行进速度；确定所述和值为所述至少两个可行进部件中的第二可行进部件在所述行进状态下的行进速度。假定驾乘设备可通过至少两个可行进部件中的两个可行进部件如左轮和右轮进行行进，则第一可行进部件如左轮的速度＝转向速度-直行速度；第二可行进部件如右轮的速度＝转向速度+直行速度。
在前述S301～S304中，相当于利用两个可操控部件产生的运动信息的和值和差值，得到驾乘设备待行驶的速度，该待行驶速度包括直行速度和转向速度，再由在直行方向上的速度和在转向方向上的速度，得到至少两个可行进部件在所述行进状态下的行进速度，可简单而准确地得到两个可行进部件在所述行进状态下的行进速度，这种计算方法在工程上易于实现，可实施性高，计算更为准确，可保证骑行安全。
在一个可选的方案中，处理装置可将所述至少两个可行进部件的行进速度输出至所述至少两个可行进部件；其中所述驾乘设备在所述至少两个可行进部件按照各自的行进速度进行行进的情况下进行行进。可以理解，在轮子是利用轮毂电机进行转动的情况下，如果将计算出的左右轮的行进速度视为理想速度，还需要处理装置将计算出的左右轮的行进速度转换成对轮毂电机的理想驱动速度，再将理想驱动速度转换成对轮毂电机的理想驱动电流，以转换后的驱动电流驱动轮毂电机的转动，轮毂电机在该驱动电流下会产生相应的驱动速度，在该驱动速度的转动下，两个轮子可以以前述计算出的行进速度即理想速度进行行进。由此，实现了驾乘设备的准确行进，保证了骑行者的安全，提高了骑行体验。
在前述的控制行进方法的第一至第三实施例中，驾乘设备可以是具有至少两种工作模式的驾乘设备。如在一种工作模式下，其可以作为平衡车使用；在另一种工作模式下，其可以作为漂移车使用。相当于，本申请实施例中的驾乘设备可以本身就既可以当成平衡车使用，也可以当成漂移车使用。还可以通过对驾乘设备进行改造，如增加零部件，使得驾乘设备从被当成平衡车使用变成了被当成漂移车使用。本申请实施例中，优选为在驾乘设备处于所述至少两种工作模式中的漂移工作模式的情况下，也即在被当成漂移车使用的情况下，执行前述图1至图4中的任意方法所示的步骤。在技术层面上，确定驾乘设备的工作模式，即判断驾乘设备上是否存在有前述增加的零部件，如果判断为存在，则认为处于漂移工作模式。在确定工作模式为漂移工作模式的情况下，执行前述图1至图4中的任意方法所示的步骤。
下面以图5至图8所示，对本申请实施例的方案做详细阐述。
本申请实施例中的驾乘设备具有两种工作模式：平衡车工作模式(驾乘设备当成平衡车使用)和漂移车工作模式(驾乘设备当成漂移车使用)。平衡车工作模式下，驾乘设备被当成平衡车使用，该平衡车的构成可如图5所示。漂移车工作模式下，驾乘设备被当成漂移车使用，该漂移车的构成可如图6所示。可以理解，图5所示的平衡车是包括有用于将平衡车的左踏板和右踏板进行隔离的部件31的平衡车。在图5所示的平衡车中部件31被称之为中舱。本领域技术人员应该理解，图5仅为一种具体举例而已，在实际应用中还存在有不包括中舱的平衡车，不包括中舱的平衡车也可通过如下改造变成图6所示的漂移车或与图6相类似的漂移车，对此不做具体限定。
在默认的情况下，驾乘设备如图5所示，为平衡车，平衡车包括一控制器，为区别于驾乘设备在被当成漂移车使用的情况下具有的套件控制器，可称该控制器为主控制器。该主控制器即可视为前述方法各实施例中的处理装置。主控制器在平衡车中的设置位于可以为任何合理的位置如平衡车的表面如用于供骑行者的双脚踩踏的踏板上、平衡车的里面，具体不做限定。本领域技术人员可知，通过该主控制器可实现驾乘设备的平衡车功能。
骑行者的终端如手机可安装驾乘设备的应用(App)，通过手机App可实现手机App与平衡车、漂移车的配对过程。
首次配对过程：
第1步，骑行者通过手机App呈现的配对界面上的配对功能键进行操作如点击、滑动操作，手机打开蓝牙功能，搜索附近具有蓝牙功能的设备，被当成平衡车使用的驾乘设备打开蓝牙功能，手机搜索到被当成平衡车使用的驾乘设备，与被当成平衡车使用的驾乘设备建立蓝牙连接。其中，配对功能键可以为物理按键，也可为虚拟按键，可以单独设置，也可以和其它已有功能键进行复用，不做具体限定。
第2步，在蓝牙连接建立后，用户将默认的工作模式从平衡车模式切换到漂移车模式。断开App与被当成平衡车使用的驾乘设备之间建立的蓝牙连接，把被当成平衡车使用的驾乘设备中的腿控杆30拆掉，把漂移车套件组装到被驾乘设备。
此处，本申请实施例中，相当于对如图5所示的平衡车进行改造，在平衡车的基础上拆掉腿控杆30，并安装漂移车套件，得到如图6所示的漂移车。漂移车套件上有整机框架，整机框架上安装有供人乘坐的座椅。整机框架上还安装有位于座椅两侧的两个摇杆(S1和S2)，视两个摇杆在未被用户推动的情况下所处的位置为初始位置。用户通过对摇杆的控制能够实现对平衡车的操控，以实现漂移车的前进、后退、转向或原地旋转等运动。操控摇杆上、具体可以是便于用户的双手操作的地方如用户的手握持住摇杆时五个手指除拇指之外的其余四指所在的地方还设置有安全启动触控装置和射击开关按钮。其中，射击开关按钮用于控制整机框架上安装的射击机构实现水弹射击，以实现娱乐功能。在具体实现上，安全启动触控装置可为按键，左摇杆和右遥杆上均有设置，起到保护作用，为方便描述，称之为保护按键。其功能以及漂移车套件包括的套件控制器的功能参见后续相关说明。
第3步，漂移车开启蓝牙功能，手机App搜索蓝牙设备，用户选中App的搜索界面中呈现的漂移车进行连接。手机App提示用户按下漂移车左保护按键(设置在左摇杆上的保护按键)确认。
第4步，用户按下左保护按键，手机检测到确认操作确认此时的驾乘设备处于是漂移车的状态，手机App与漂移车建立蓝牙连接。
第5步，用户点击手机App呈现的界面中的用于将漂移车与平衡车进行配对的功能键，想要进行漂移车和平衡车的配对。手机App提示长按3s被拆掉腿控杆30部分的平衡车的开机键。用户长按3s被拆掉腿控杆30部分的平衡车的开机键，此时被拆掉腿控杆30部分的平衡车广播的是平衡车的蓝牙广播信息，确认是平衡车，用户点击配对功能键，漂移车与平衡车完成配对。
非首次配对过程：手机App通过蓝牙连接平衡车，将驾乘设备的工作模式从平衡车切换为漂移车模式；断开手机App与平衡车建立的蓝牙连接，拆掉平衡车的腿控杆30。以拆掉平衡车的腿控杆30为例，把漂移车套件组装到已拆掉腿控杆30的平衡车上即得到如图6所示的漂移车。长按3s被拆掉腿控杆30部分的平衡车的开机键，被拆掉腿控杆30的平衡车部分开机，自动与漂移车进行配对。
可以理解，因为套件控制器是驾乘设备被当成漂移车的情况下具有的器件，在驾乘设备被当成平衡车的情况下不具有这个器件。主控制器是驾乘设备被当成平衡车的情况下需要使用的器件，还是被当成漂移车的情况下需要使用的器件，如后续的获得左右摇杆产生的位移、依据位移的合成处理结果确定漂移车的行进状态以及行进速度的方案均是由主控制器来完成的。漂移车与平衡车之间完成配对可以视为是在二者建立有蓝牙连接的基础上完成的。
在驾乘设备被当成漂移车使用的情况下，如处于图6所示的形态且套件控制器与主控制器已被配对的情况下，用户(骑行者)想要体验漂移车。双手握持两个摇杆(S1和S2)，在用户左、右手握持左、右摇杆的时候，两个手除了拇指之外的其它四个指头会触碰到保护按键，将保护按键按下。以左、右摇杆各设置一个保护按键为例，保护按键被按下或未被按下，保护按键与套件控制器之间连接的导线会产生不同的电信号。如未被按下时，导线上的信号为零，被按下时，导线上的信号为非零，套件控制器通过检测导线上的信号变化来确定保护按键是否被按下。在一个优选的实施例中，为避免由于用户对保护按键的误触而导致的问题，套件控制器在检测到设置在左摇杆的保护按键和设置在右摇杆的保护按键同时被按下的情况下，方可启动漂移车的漂移功能。
可以理解，在图6中，S1：左摇杆；S2：右摇杆；W1：左轮；W2：右轮；C1：主控制器；C2：套件控制器。左轮W1和右轮W2由轮毂电机构成，轮毂电机在给定一定电信号的情况下产生转动，两个轮子由于轮毂电机的转动而转动。漂移车由于两个轮子的转动而前进、后退、转向或原地旋转。
本应用场景中，设置在左摇杆的保护按键和设置在右摇杆的保护按键是否有效可通过手机App进行设置。在通过手机App设置保护按键为有效按键的情况下，在套件控制器检测到设置在左摇杆的保护按键和设置在右摇杆的保护按键同时被按下的情况下，漂移车才能行进。在套件控制器检测到设置在左摇杆的保护按键和设置在右摇杆的保护按键未同时被按下(如其中一个保护按键被按下、另一个保护按键未被按下)的情况下，套件控制器向主控制器发送左右摇杆可推动空间的中间位置数据，这种情况下，由于两个保护按键未被同时按下，所以无论如何推动摇杆，漂移车均不会行驶。在通过手机App设置保护按键不为有效按键或者设置保护按键为无效按键的情况下，无需关注保护按键是否被按下或同时按下，只要检测到两摇杆被推动，漂移车即可行进。
用户双手控制对应的摇杆，从摇杆所处的初始位置开始向前或向后推动对应的摇杆，如左手推动左摇杆，右手推动右摇杆。其中，摇杆的初始位置可以是摇杆推动空间的任一位置，如中间位置或推动空间两端中的其中一端。两摇杆内部设置有霍尔传感器，向前或向后推动摇杆产生的磁通量的大小和方向不同，霍尔传感器可根据由于摇杆的推动产生的磁通量的大小和方向，产生对应的电信号。在一些示例中，以霍尔传感器可产生的电信号如电压的范围为0～5v为例，根据产生的磁通量的方向，霍尔传感器认为此时用户对摇杆的操作是向前推动摇杆，则生成小于2.5v的电压信号。如果霍尔传感器根据产生的磁通量的方向认为此时用户对摇杆的操作是向后推动摇杆，则生成大于2.5v的电压信号。生成的电压信号的大小具体可根据摇杆被推动的位移(距离)而定。在一些示例中，假定摇杆可被推动的程度为1(1对应5v的电压)，从中间位置处被向前推动1/3时，则生成的电压信号为5/3v，从中间位置处被向后推动1/3，则生成2*5/3v＝10/3v的电压信号。如果用户推动摇杆至推动空间的中间位置处，则霍尔传感器产生2.5v的电压信号。由此，霍尔传感器可根据对左右两个摇杆的推动方向和推动距离，产生相应大小的电压信号。其中，关于霍尔传感器的如上功能具体请参见现有相关说明，重复之处不再赘述。
可以理解，霍尔传感器将生成的两个电压信号发送至套件控制器。因为霍尔传感器针对两个摇杆的推动方向和推动距离而产生的电压信号为模拟量，套件控制器将模拟量转换成数字量，相当于进行模拟到数字的转换，得到摇杆产生的位移信息对应的数字量。在一些示例中，对于霍尔传感器生成的0～5v中的其中一个数值，可经模拟到数字的转换得到400～1600中的一个数值。例如，霍尔传感器生成的5/3v对应400～1600中的400+(1600-400)/3＝800；霍尔传感器生成的2.5v对应400～1600中的400+(1600-400)/2＝1000。
套件控制器将左右摇杆产生的各自位移信息对应的数字量、通过与主控制器建立的蓝牙连接发送至主控制器。可以理解，霍尔传感器生成的电压信号和套件控制器转换得到的数字量均为正数，但从该正数可从取值的大小上进行对摇杆的推动方向的区分。主控制器将左右摇杆产生的各自位移信息对应的数字量转换成带有正负符号的数字量。在一些示例中，以从中间位置向前推动摇杆为正方向为例，可以预先设定如下的转换规则：将摇杆停留在中间位置时对应的数值为0，从中间位置向前推动1/3视为+500，从中间位置向后推动1/3视为-500。主控制器则可根据设定的转换规则，将套件控制器得到的数字量转换成带有正负符号的数字量。在一些示例中，以从中间位置向前推动摇杆为正方向为例，如果左摇杆从中间位置向前推动1/3，则主控制器经转换得到+500的数值，如果右摇杆从中间位置处向后推动2/3，则主控制器经转换得到-1000的数值。其中，+500和-1000中的正负代表左右摇杆在用户的推动下产生的(推动)方向；数值500和1000代表左右摇杆在用户的推动下产生的(推动)位移。
假定左、右摇杆在用户的推动下产生的运动信息为X1、X2。X1、X2为带有正负的数值，如X1＝+500，X2＝-1000。主控制器计算X1和X2的和值，得到第一参数如参数Y1。计算X1和X2的差值，得到第二参数如参数Y2。主控制器将和值Y1和差值Y2分别与数字0进行比较，比较为：
在Y1>0，Y2＝0的情况下，认为用户想要控制漂移车向前行进，即主控制器识别为漂移车处于前进的行进状态即行进方向为前进方向，漂移车前进；
在Y1<0，Y2＝0的情况下，认为用户想要控制漂移车向后行进，即主控制器识别为漂移车处于后退的行进状态即行进方向为后退方向，漂移车后退；
在Y1≠0，Y2≠0的情况下，认为用户想要控制漂移车转弯，即主控制器识别为漂移车处于转弯的行进状态即行进方向为转向方向，漂移车转向；
在Y1＝0，Y2≠0的情况下，认为用户想要控制漂移车原地旋转，即主控制器识别为漂移车处于原地旋转的行进状态即行进方向为原地旋转，漂移车原地旋转。
前述四种比较情况可看成如下方案：针对用户双手握住左右摇杆S1、S2的情况，
(1)在以下情况下主控制器识别为漂移车处于前进的行进状态：左、右摇杆同时向前推动、且推动距离相同，漂移车前进，向前推动的距离越大对应的前进速度越大。
(2)在以下情况下主控制器识别为漂移车处于后退的行进状态：左、右摇杆同时向后推动、且推动距离相同，漂移车后退，向后推动的距离越大对应的后退速度越大。
(3)在以下情况下主控制器识别为漂移车处于转向的行进状态：左、右摇杆同时前推或后推、且推动距离不同，或者左右摇杆一个前推一个后推且推动距离不同，漂移车转向行驶。
(4)在以下情况下主控制器识别为漂移车处于原地旋转的行进状态：左、右摇杆一个前推一个后推、且推动距离相同，漂移车原地旋转。
下面来看如何计算出在行进状态下的行进速度。在计算行进速度的过程中会使用到闭环反馈控制电路(PID电路)。如图6所示，PID电路包括两个输入，其主要原理是：两个输入通过加法器相加，相加结果分别进入至比例电路、微分电路和积分电路，得到三个结果(比例处理结果、微分处理结果和积分处理结果)，该三个结果利用加法器相加得到目标数据。目标数据的具体获得过程请参见相关说明，不赘述。
如图8所示，主控制器利用转向环将差值Y2处理成驾乘设备在转向方向上的速度-转向速度SPD2。转向环即为PID电路，这种情况下相当于，PID电路的两个输入：第一输入是差值Y2，第二输入是驾乘设备的陀螺仪检测到的轮子的偏离角速度，经过加法器的相加，以及比例电路、微分电路和积分电路各个电路的处理，如微分电路对加法器的相加结果进行微分处理，积分电路对加法器的相加结果进行积分处理，将三个处理结果相加，得到目标数据：转向速度SPD2。转向速度SPD2的具体获得过程请参见相关说明，不赘述。
主控制器将和值Y1处理成驾乘设备在直行方向上的速度-直行速度SPD1。具体的，主控制器计算和值Y1与设定的最大行程速度的相乘结果，该相乘结果即为直行速度SPD1。
主控制器按照如下公式计算左、右轮速度：左轮速度＝转向速度SPD2-直行速度SPD1；右轮速度＝转向速度SPD2+直行速度SPD1。主控制器计算出的左轮速度、右轮速度即可漂移车的行进速度。
可以理解，主控制器将计算出的左右轮的行进速度为左右轮的期望行进速度。在左右轮子是利用轮毂电机进行转动的情况下，还需要主控制器将计算出的左右轮的期望行进速度处理成对轮毂电机的期望驱动速度。该处理过程利用了速度环，该速度环为PID电路，PID电路的第一输入为轮毂电机的期望驱动速度，第二输入为轮毂电机的实际驱动速度，经过加法器的相加，以及比例电路、微分电路和积分电路各个电路的处理并相加，得到目标数据：期望驱动速度。该过程相当于利用PID电路将轮毂电机的实际驱动速度向期望驱动速度进行调节。
由于轮毂电机是在驱动电流下产生的驱动，主控制器还需要利用电流环将轮毂电机的期望驱动速度转换成对轮毂电机输出的期望驱动电流。主控制器将计算出的期望驱动电流输出至轮毂电机，轮毂电机在驱动电流的驱动下产生转动，转动速度为期望驱动速度，左右两轮在各自的轮毂电机的转动下产生前进、后退、转弯或原地旋转的行进状态。其中，根据电流环将轮毂电机的期望驱动速度转换成对轮毂电机输出的期望驱动电流的方案具体请参见相关说明，不赘述。
前述方案中，利用左右摇杆产生的运动信息的和值和差值，得到漂移车的直行速度和漂移车的转向速度，再由漂移车的直行速度和漂移车的转向速度，得到左右轮子的行进方向以及在所述行进方向下的行进速度。无需复杂的组成结构，无需用户操作过多的操作件，即可确定驾乘设备的行进方向和在该行进方向上的行进速度，制造成本低。依据左右摇杆产生的运动信息的和值和差值进行驾乘设备的行进方向以及行进速度的确定，可提高对行进方向以及行进速度的计算准确性，避免相关技术中由于操作件较多、操作不到位或操作改变不及时而导致车体倾斜、车速过快等问题，进而提高了骑行安全性，提升了用户的骑行体验。而且，行进方向以及行进速度的计算过程较为简单，在工程上易于实现，可实施性高，计算也准确，可保证骑行安全。
此外，本申请实施例中，射击开关按钮与套件控制器通过导线连接。射击开关按钮被按下和未被按下的情况下，导线上产生的信号不同。如未被按下的情况下产生低电平信号，被按下的情况下产生高电平信号。套件控制器可基于该导线上产生的信号检测到射击开关按钮是否被按下。在一个优选的实施例中，为避免由于用户对射击开关按钮的误触而导致的问题，套件控制器在检测到设置在左摇杆的射击开关按钮和设置在右摇杆的射击开关按钮同时被按下的情况下，方可启动漂移车的射击功能，如启动漂移车的射击机构，射击机构如手枪进行射击，如射击出水弹，以增加漂移车的娱乐性。
本申请实施例提供一种控制行进的设备，如图9所示，包括：获得单元801、合成处理单元802和确定单元803；其中，
获得单元801，用于分别获得至少两个可操控部件产生的运动信息；
合成处理单元802，用于对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；
确定单元803，用于依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种。
在一个可选实施例中，所述运动信息包括：相对于初始位置产生的位移和方向。
获得单元801，用于分别获得两个可操控部件产生的运动信息；
合成处理单元802，用于按照所述相对于初始产生的位移和方向，对两个所述可操控部件产生的运动信息进行相加操作、得到第一参数，并对各所述可操控部件产生的运动信息进行相减操作、得到第二参数；
确定单元803，用于依据第一参数和第二参数，确定驾乘设备的行进状态。
在一个可选实施例中，确定单元803，用于：
在第一参数大于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为前进；
在第一参数小于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为后退；
在第一参数为非零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为转向；
在第一参数为零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为原地旋转。
在一个可选实施例中，所述驾乘设备包括至少两个可行进部件；所述驾乘设备通过至少两个可行进部件进行行进；
确定单元803，用于依据合成处理结果，确定驾乘设备的待行驶速度，所述速度包括直行速度和/或转向速度；
依据驾乘设备的直行速度和/或转向速度，确定所述至少两个可行进部件在所述驾乘设备的所述行进状态下的行进速度。
在一个可选实施例中，确定单元803，用于：
至少依据所述合成处理结果中表征为至少两个可操控部件的运动信息的和值的参数，计算驾乘设备的直行速度；
至少依据所述合成处理结果中表征为至少两个可操控部件的运动信息的差值的参数，计算驾乘设备的转向速度。
在一个可选实施例中，确定单元803，用于：
获得直行速度和转向速度的差值；
获得直行速度和转向速度的和值；
确定所述差值为所述至少两个可行进部件中的第一可行进部件在所述行进状态下的行进速度；
确定所述和值为所述至少两个可行进部件中的第二可行进部件在所述行进状态下的行进速度。
在一个可选实施例中，还包括输出单元，用于：
将所述至少两个可行进部件的行进速度输出至所述至少两个可行进部件；其中所述驾乘设备在所述至少两个可行进部件按照各自的行进速度进行行进的情况下进行行进。
在一个可选实施例中，所述驾乘设备具有至少两种工作模式；获得单元801，还用于确定驾乘设备的工作模式；
在所述驾乘设备处于漂移工作模式的情况下，获得至少两个可操控部件中各个可操控部件产生的运动信息。
可以理解，所述设备中的获得单元801、合成处理单元802和确定单元803在实际应用中均可由设备的中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)或可编程门阵列(FPGA，Field－Programmable Gate Array)实现。
需要说明的是，本申请实施例的控制行进的设备，由于该设备解决问题的原理与前述的控制行进的方法相似，因此，设备的实施过程及实施原理均可以参见前述方法的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。
可以理解，本申请实施例的控制行进设备在具体实现上可以是前述的主控制器。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时至少用于执行图1至图8任一所示方法的步骤。所述计算机可读存储介质具体可以为存储器。所述存储器可以为如图10所示的存储器62。
本申请实施例还提供了一种终端。图10为本申请实施例的计算机设备的硬件结构示意图，如图10所示，计算机设备包括：用于进行数据传输的通信组件63、至少一个处理器61和用于存储能够在处理器61上运行的计算机程序的存储器62。终端中的各个组件通过总线系统64耦合在一起。可理解，总线系统64用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统64除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图10中将各种总线都标为总线系统64。
其中，所述处理器61执行所述计算机程序时至少执行图1至图8任一所示方法的步骤。
可以理解，存储器62可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器62旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器61中，或者由处理器61实现。处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器61中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器61可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器61可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器62，处理器61读取存储器62中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，计算机设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、FPGA、通用处理器、控制器、MCU、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述的控制行进的方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种控制行进的方法，其特征在于，所述方法包括：
分别获得两个可操控部件产生的运动信息；
对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；
依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种；
所述对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理，包括：
对两个所述可操控部件产生的运动信息进行相加操作、得到第一参数，并对各所述可操控部件产生的运动信息进行相减操作、得到第二参数；
所述依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态，包括：
在第一参数大于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为前进；
在第一参数小于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为后退；
在第一参数为非零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为转向；
在第一参数为零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为原地旋转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括：相对于初始位置产生的位移和方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对两个所述可操控部件产生的运动信息进行相加操作、得到第一参数，并对各所述可操控部件产生的运动信息进行相减操作、得到第二参数，包括：
按照所述相对于初始产生的位移和方向，对两个所述可操控部件产生的运动信息进行相加操作、得到第一参数，并对各所述可操控部件产生的运动信息进行相减操作、得到第二参数。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述驾乘设备包括至少两个可行进部件；所述驾乘设备通过至少两个可行进部件进行行进；
所述依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态，包括：
依据合成处理结果，确定驾乘设备的待行驶速度，所述速度包括直行速度和/或转向速度；
依据驾乘设备的直行速度和/或转向速度，确定所述至少两个可行进部件在所述驾乘设备的所述行进状态下的行进速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据合成处理结果，确定驾乘设备的待行驶速度，包括：
至少依据所述合成处理结果中表征为至少两个可操控部件的运动信息的和值的参数，计算驾乘设备的直行速度；
至少依据所述合成处理结果中表征为至少两个可操控部件的运动信息的差值的参数，计算驾乘设备的转向速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据驾乘设备的直行速度和转向速度，确定所述至少两个可行进部件在所述驾乘设备的所述行进状态下的行进速度，包括：
获得直行速度和转向速度的差值；
获得直行速度和转向速度的和值；
确定所述差值为所述至少两个可行进部件中的第一可行进部件在所述行进状态下的行进速度；
确定所述和值为所述至少两个可行进部件中的第二可行进部件在所述行进状态下的行进速度。
7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，
确定所述驾乘设备的工作模式；
在所述驾乘设备处于漂移工作模式的情况下，获得至少两个可操控部件中各个可操控部件产生的运动信息。
8.一种控制行进的设备，其特征在于，包括：
获得单元，用于分别获得两个可操控部件产生的运动信息；
合成处理单元，用于对各所述可操控部件产生的运动信息进行合成处理；
确定单元，用于依据合成处理结果，确定驾乘设备的行进状态；所述行进状态至少包括驾乘设备的行进方向为前进、后退、转向和原地旋转中的其中一种；
所述合成处理单元，用于对两个所述可操控部件产生的运动信息进行相加操作、得到第一参数，并对各所述可操控部件产生的运动信息进行相减操作、得到第二参数；
所述确定单元，用于在第一参数大于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为前进；在第一参数小于零、第二参数为零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为后退；在第一参数为非零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为转向；在第一参数为零、第二参数为非零的情况下，确定驾乘设备的行进方向为原地旋转。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被执行时实现权利要求1至7任一所述方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010917260.0A CN112099495B (zh) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | 控制行进的方法、相关设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010917260.0A CN112099495B (zh) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | 控制行进的方法、相关设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112099495A CN112099495A (zh) | 2020-12-18 |
| CN112099495B true CN112099495B (zh) | 2024-04-12 |
Family
ID=73757270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010917260.0A Active CN112099495B (zh) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | 控制行进的方法、相关设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112099495B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205010394U (zh) * | 2015-08-17 | 2016-02-03 | 华钟祥 | 坐立三用平衡车 |
| CN105365964A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-02 | 韩莹光 | 一种两轮平衡车及其转向控制方法 |
| CN107207221A (zh) * | 2015-12-22 | 2017-09-26 | 浙江大学 | 利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统及方法 |
| WO2018077307A1 (zh) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种运动控制方法、装置和计算机存储介质 |
| CN108072383A (zh) * | 2016-10-11 | 2018-05-25 | 现代自动车株式会社 | 导航设备、包括导航设备的车辆及车辆的控制方法 |
| CN109285239A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-01-29 | 佳都新太科技股份有限公司 | 车辆行驶提示方法、装置、计算设备及存储介质 |
| CN109745050A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-05-14 | 曾乐朋 | 运动信号的特征信息检测方法和装置 |
-
2020
- 2020-09-03 CN CN202010917260.0A patent/CN112099495B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205010394U (zh) * | 2015-08-17 | 2016-02-03 | 华钟祥 | 坐立三用平衡车 |
| CN105365964A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-02 | 韩莹光 | 一种两轮平衡车及其转向控制方法 |
| CN107207221A (zh) * | 2015-12-22 | 2017-09-26 | 浙江大学 | 利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统及方法 |
| CN108072383A (zh) * | 2016-10-11 | 2018-05-25 | 现代自动车株式会社 | 导航设备、包括导航设备的车辆及车辆的控制方法 |
| WO2018077307A1 (zh) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 一种运动控制方法、装置和计算机存储介质 |
| CN109285239A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-01-29 | 佳都新太科技股份有限公司 | 车辆行驶提示方法、装置、计算设备及存储介质 |
| CN109745050A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-05-14 | 曾乐朋 | 运动信号的特征信息检测方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112099495A (zh) | 2020-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7014868B2 (ja) | 自転車用制御装置 | |
| CN111439334B (zh) | 自行车用控制装置 | |
| JP5990606B2 (ja) | 操舵装置及び操舵支援方法 | |
| US8825254B2 (en) | Inverted pendulum type vehicle, and control method of inverted pendulum type vehicle | |
| JP5842105B2 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
| EP2664528B1 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
| JP2019172215A (ja) | 人力駆動車用制御装置 | |
| JP2006117181A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JPWO2016006013A1 (ja) | 操舵制御装置、操舵制御システム、操舵制御方法、及び操舵制御プログラム | |
| US8340891B2 (en) | Two-wheeled vehicle control apparatus and two-wheeled vehicle control method | |
| CN112099495B (zh) | 控制行进的方法、相关设备及存储介质 | |
| EP2783958B1 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
| JP2019001335A (ja) | 自転車用制御装置およびこの装置を含む自転車用制動システム | |
| KR101478599B1 (ko) | 도립진자형 차량 | |
| JP6377944B2 (ja) | 電動車椅子及びその駆動方法 | |
| US11952059B2 (en) | Steering control device | |
| EP2597022B1 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
| CN110371170B (zh) | 智能助力装置、系统以及用于控制其提供助力的方法 | |
| JP2012224248A (ja) | ステアリング制御装置 | |
| JP2014195366A (ja) | 電動車両 | |
| EP3353043B1 (en) | Vehicle on spherical support and method for managing the movement of said vehicle | |
| JP6373235B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JP2023172328A (ja) | 操舵制御装置及び操舵制御方法 | |
| JP2022037765A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP2014195367A (ja) | 電動車両 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |