CN112099163B - 光纤配线设备、光纤调度方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种光纤配线设备、光纤调度的方法和系统，属于通信技术领域。光纤配线设备包括配线部、连接器收回部和机器人系统。机器人系统在调度光纤时，会将光纤连接器和光纤收回至连接器收回部。通过这一收回过程可以解除目标光纤连接器连接的光纤与其他光纤的缠绕关系，从而不必通过插拔机器人复杂的行驶路径来绕过所有可能发生缠绕的光纤，这大大降低了光纤的调度时间。

Description

光纤配线设备、光纤调度方法和系统

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种光纤配线设备、光纤调度方法和系统。

背景技术

随着光纤接入(fiber to the x，fttx)的普及，光纤资源的应用愈加密集。在数据中心(data center)、光分配网络(optical distribution network，odn)的上游光纤配线架(optical distribution frame，odf)和街边柜等场景，存在大量的光纤调度和端口级光交叉需求。这使得光纤网络运营商的工作人员需要进行的调纤操作日益繁重。

因此，需要研究一种可以进行自动化调纤的光纤配线设备。

发明内容

本申请实施例提供了一种光纤配线设备、光纤调度的方法和系统，该光纤配线设备可以实现光纤的自动调度。所述光纤配线设备、光纤调度的方法和系统的技术方案如下所述：

本申请实施例提供了一种光纤配线设备，所述光纤配线设备包括配线部、连接器收回部和机器人系统；所述配线部具有光纤适配器，所述光纤适配器用于对接连接有光纤的光纤连接器；所述连接器收回部用于收纳光纤连接器和光纤连接器连接的光纤；所述机器人系统用于将所述目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出；将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部；将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部取出，插入到目标光纤适配器。

其中，配线部具有用于对接光纤连接器的光纤适配器，在配线部处完成了光纤适配器和光纤连接器的连接。

连接器收回部用于收纳光纤连接器和光纤连接器连接的光纤。连接器收回部2可以划分为三个区域，沿着光纤的走向分别为连接器停泊区、主动收纤区和储纤区，且连接器停泊区靠近光纤连接器。

机器人系统为光纤配线设备的主要操作部件，可以实现光纤连接器在光纤适配器中的插拔动作、光纤连接器和光纤收纳至连接器收回部的收回动作和将光纤连接器从连接器收回部取出的动作等。

另外，光纤配线设备还可以包括控制器，从而控制器可以对机器人系统以及各种驱动机构进行控制，以完成光纤的自动调度。而为了保证机器人系统以及各种驱动机构动作的准确性，光纤配线设备还可以包括各种传感器，从而控制器可以基于传感器反馈的数据实现闭环控制。

本申请实施例提供的光纤配线设备，在将目标光纤连接器从初始光纤适配器调度到目标光纤适配器的过程中，先将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出，然后将目标光纤连接器和光纤收回至连接器收回部。在收回过程中，目标光纤连接器和光纤会从缠绕的光纤丛(如果存在光纤丛)中收回，从而解除目标光纤连接器连接的光纤与其他光纤的缠绕关系。然后，将目标光纤连接器从连接器收回部取出，最后，插入到调度指令指示的目标光纤适配器。

可见，由于本申请实施例提供的光纤配线设备在光纤调度过程中，会将光纤连接器和光纤收回至连接器收回部，而通过这一收回过程解除了目标光纤连接器连接的光纤与其他光纤的缠绕关系，从而不必通过插拔机器人复杂的行驶路径来绕过所有可能发生缠绕的光纤，这大大降低了光纤的调度时间。

在一种可能的实现方式中，所述连接器收回部具有多个连接器收纳孔，且所述多个连接器收纳孔与多个光纤连接器一一对应，所述目标光纤连接器与目标连接器收纳孔对应，所述目标光纤连接器连接的光纤穿过所述目标连接器收纳孔。在将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部时，所述机器人系统用于将穿过所述目标连接器收纳孔的目标光纤收回至所述连接器收回部，将所述目标光纤连接的光纤连接器收回至所述目标连接器收纳孔。在将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部取出时，所述机器人系统用于将所述目标连接器收纳孔中的光纤连接器取出。

其中，每个光纤连接器连接的光纤穿过一个连接器收纳孔。

本申请实施例所示的方案，通过使多个连接器收纳孔与多个光纤连接器一一对应，使得每个光纤连接器(或每根光纤)的都有确定的且互不相同的位置，便于光纤配线设备记录每个光纤连接器的位置，并且也防止多个光纤连接器连接的光纤互相缠绕。

对于目标光纤连接器在连接器收回部的位置可以是通过目标连接器收纳孔(目标连接器收纳孔与目标光纤连接器相对应)的位置来确定的。

在将目标光纤连接器收回至连接器收回部时，机器人系统将所连接的光纤穿过目标连接器收纳孔的光纤连接器收回至目标连接器收纳孔，将该光纤收回至连接器收回部。在将目标光纤连接器取出连接器收回部时，机器人系统将目标连接器收纳孔中的光纤连接器取出。也即，光纤配线设备通过连接器收纳孔确定光纤连接器的身份。

而对于光纤连接器在配线部的位置可以通过光纤连接器所插入的光纤适配器的位置来确定。

在一种可能的实现方式中，所述机器人系统包括插拔机器人、第一收纤机构和夹爪机器人。所述插拔机器人位于所述配线部，用于实现光纤连接器在光纤适配器中的插入和拔出。所述第一收纤机构位于所述连接器收回部，用于将光纤连接器和光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部。所述夹爪机器人位于所述连接器收回部，用于将光纤连接器从所述连接器收回部取出，以及向所述插拔机器人传递取出的光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，所述连接器收回部包括连接器停泊区、主动收纤区和储纤区。所述连接器停泊区、所述主动收纤区和所述储纤区沿着光纤的走向依次排布，且所述连接器停泊区靠近光纤连接器。所述夹爪机器人位于所述连接器停泊区，所述第一收纤机构位于所述主动收纤区，所述储纤区用于收纳光纤连接器连接的光纤。

其中，连接器停泊区、主动收纤区和储纤区可以是按照从上到下的顺序依次排布的。连接器停泊区可以与配线部的配线面板互相垂直。

本申请实施例所示的方案，连接器停泊区用于供光纤连接器停泊，连接器收纳孔可以位于连接器停泊区。主动收纤区具有用于收纳光纤的机构，该机构可以将光纤连接器收纳至连接器停泊区，将光纤收纳至储纤区。储纤区用于收纳光纤，可以具有多个互相分隔的储纤腔，从而避免光纤在储纤区发生缠绕。

在一种可能的实现方式中，所述机器人系统还包括中转机器人。所述中转机器人与所述配线部和所述连接器停泊区均相邻，用于将所述夹爪机器人携带的光纤连接器向所述插拔机器人传递。

其中，中转机器人可以位于连接器停泊区，也可以位于配线部。

本申请实施例所示的方案，夹爪机器人向插拔机器人传递光纤的动作，可以是通过中转机器人实现的。夹爪机器人先将光纤连接器传递给中转机器人，中转机器人再将光纤连接器传递给插拔机器人。

在一种可能的实现方式中，所述第一收纤机构包括两个收纤单元，所述两个收纤单元相对排布。所述收纤单元包括转动轴和收纤轮，所述转动轴的轴线方向与连接器收纳孔的排布方向平行，所述收纤轮与所述转动轴键连接，且所述收纤轮能够沿所述转动轴轴向运动。所述收纤轮沿周向具有凸起部，且一个收纤单元的收纤轮的凸起部与另一个收纤单元的收纤轮的凸起部的位置对应。在所述第一收纤机构收纤状态下，两个凸起部夹紧光纤连接器连接的光纤，且通过旋转收纳光纤连接器连接的光纤。

本申请实施例所示的方案，第一收纤机构在收纤状态下，两个收纤轮夹紧光纤，并通过旋转将光纤收纳至储纤区。同时，通过光纤拖拽光纤连接器，将光纤连接器收纳至连接器收纳孔。而在非收纤状态下，两个收纤轮的非凸起部相对，间距较大并不会夹紧光纤，两个收纤轮可以沿轴向运动。从而两个收纤轮可以实现至少一列的光纤的收纳。

在一种可能的实现方式中，所述中转机器人包括中转机器人底座、翻转驱动装置和翻转板。所述翻转驱动装置固定在所述中转机器人底座上，所述翻转驱动装置与所述翻转板传动连接。所述翻转板靠近所述连接器收回部的一面具有连接器携带孔，所述连接器携带孔与光纤连接器适配。

本申请实施例所示的方案，中转机器人可以通过翻转板的翻转实现光纤连接器的传递。在翻转板处于水平状态下，可以接收夹爪机器人插入的光纤连接器，在翻转板处于竖直状态下，插拔机器人可以从翻转板夹取光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，所述连接器停泊区具有中转机器人轨道和中转机器人同步带组件。所述中转机器人轨道的轴线方向与连接器收纳孔的排布方向垂直，且位于所述连接器停泊区的一侧，所述中转机器人同步带组件位于所述中转机器人轨道内部。所述中转机器人底座与所述中转机器人轨道配合，且与所述中转机器人同步带组件固定连接。

本申请实施例所示的方案，中转机器人可以沿着中转机器人轨道移动，中转机器人移动的动力由中转机器人同步带组件提供。通过使中转机器人移动，使得中转机器人可以负责更多数量的光纤连接器的中转。

在一种可能的实现方式中，所述夹爪机器人包括夹爪机器人底座、横移基座、夹紧机构、夹爪对和夹爪旋转驱动装置。所述横移基座与所述夹爪机器人底座滑动连接，且滑动方向与连接器收纳孔的排布方向垂直。所述夹爪旋转驱动装置固定在所述横移基座上，所述夹爪对套接在所述夹爪旋转驱动装置的转动轴上。所述夹紧机构位于所述横移基座上，用于夹紧或松开所述夹爪对。

本申请实施例所示的方案，夹爪对能够实现对光纤连接器的夹紧动作、松开动作和拔出动作。夹紧机构通过夹紧或松开夹爪对，可以实现夹爪对对光纤连接器的夹紧和松开动作。而对于光纤连接器的拔出动作，可以通过夹爪旋转驱动装置驱动夹爪对旋转实现。在夹爪对夹紧光纤连接器之后，夹爪旋转驱动装置可以通过驱动夹爪对旋转来将光纤连接器从连接器收纳孔中拔出。夹紧机构、夹爪对和夹爪旋转驱动装置可以固定在横移基座上，而横移基座与夹爪机器人底座滑动连接，且滑动方向与连接器收纳孔的排布方向垂直。这样，可以实现夹爪对靠近光纤连接器和远离光纤连接器的运动。

在一种可能的实现方式中，所述夹紧机构包括夹紧驱动装置、驱动连杆和两个夹紧臂。所述两个夹紧臂的中部铰接且铰接点固定，所述夹紧臂具有连接凸起，所述驱动连杆的两端具有连接孔，两个夹紧臂的连接凸起分别位于所述驱动连杆两端的连接孔中，且所述连接凸起能够在所述连接孔中滑动。所述两个夹紧臂的夹紧端分别夹持所述夹爪对中的一个夹爪。所述夹紧驱动装置的推杆与所述驱动连杆固定连接，且所述推杆与所述驱动连杆垂直。

本申请实施例所示的方案，在夹紧机构夹紧时，夹紧驱动装置的推杆向外伸出并推动驱动连杆运动，则两个夹紧臂在驱动连杆的推动下相向运动，两个夹紧臂带动夹爪对实现夹紧动作。

在夹紧机构松开时，夹紧驱动装置的推杆向内回缩并拉动驱动连杆运动，则两个夹紧臂在驱动连杆的拉动下相背运动，两个夹紧臂带动夹爪对实现松开动作。

在一种可能的实现方式中，所述连接器停泊区具有夹爪机器人导轨和夹爪机器人同步带组件。所述夹爪机器人导轨的轴线方向、所述夹爪机器人同步带组件的运动方向与连接器收纳孔的排布方向平行。所述夹爪机器人的夹爪机器人底座与所述夹爪机器人导轨配合，且与所述夹爪机器人同步带组件固定连接。

本申请实施例所示的方案，夹爪机器人可以沿着夹爪机器人导轨移动，夹爪机器人移动的动力由夹爪机器人同步带组件提供。

在一种可能的实现方式中，所述夹爪机器人还包括夹持板。所述夹持板与所述夹爪对在竖直方向的位置相对应，且所述夹持板与所述夹爪机器人底座固定连接。所述夹持板夹持所述第一收纤机构中的收纤轮。

本申请实施例所示的方案，收纤轮沿转动轴的移动，可以通过夹持板驱动来实现。夹持板固定在夹爪机器人底座上，这样，当夹爪机器人运动时，会通过夹持板带动收纤轮移动。

夹持板与夹爪对在竖直方向的位置相对应，从而当夹爪机器人驱动收纤轮运动至目标位置并完成收纤之后，夹爪机器人不必再进行移动，就可以通过夹爪对夹取光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，所述插拔机器人包括插拔机器人底座、插拔基座、两个夹持基座和两个夹持臂。所述插拔基座与所述插拔机器人底座沿着第一方向滑动连接，所述第一方向垂直于所述配线部。所述两个夹持基座位于所述插拔基座上，且与所述插拔基座沿着第二方向滑动连接，且两个夹持基座的运动方向相反，所述第二方向与所述夹爪机器人导轨的轴线方向平行。所述两个夹持臂分别位于所述两个夹持基座上，所述夹持臂与所述夹持基座沿着第三方向滑动连接，所述第三方向与所述第一方向、所述第二方向均垂直。

本申请实施例所示的方案，插拔基座与插拔机器人底座沿着第一方向滑动连接，且两个夹持臂均位于插拔基座上，所以插拔基座可以带动两个夹持臂实现在第一方向上的双向运动，从而实现光纤连接器的插入动作和拔出动作。

两个夹持基座与插拔基座沿着第二方向滑动连接，且两个夹持基座的运动方向相反，再加上两个夹持臂分别位于两个夹持基座上，所以夹持基座可以带动两个夹持臂在第二方向上互相远离或互相靠近，从而可以实现光纤连接器的夹紧动作和松开动作。

两个夹持臂与夹持基座沿着第三方向滑动连接，所以两个夹持臂可以相对于夹持基座伸出和缩回，从而可以实现插拔机器人对光纤适配器的避让动作。

在一种可能的实现方式中，所述配线部具有插拔机器人轨道和插拔机器人同步带组件，所述插拔机器人同步带组件位于所述插拔机器人轨道的内部。所述插拔机器人轨道位于至少一列光纤适配器的一侧。所述插拔机器人与所述插拔机器人轨道配合，且与所述插拔机器人同步带组件啮合。

本申请实施例所示的方案，插拔机器人能够沿着插拔机器人轨道运动至不同的光纤适配器旁，从而可以实现更多数量的光纤连接器的插拔。插拔机器人轨道为插拔机器人提供了行驶的轨道，而插拔机器人同步带组件为插拔机器人提供了行驶动力。

在一种可能的实现方式中，所述插拔机器人轨道为多列，所述机器人系统还包括换列机器人。所述换列机器人位于所述配线部，用于将所述插拔机器人转移至不同的插拔机器人轨道。

本申请实施例所示的方案，通过设置换列机器人，使得插拔机器人可以转移至不同的插拔机器人轨道，从而一个插拔机器人就可以实现多列插拔机器人轨道旁的光纤连接器的插拔。

在一种可能的实现方式中，所述换列机器人具有换列机器人底座、换列轨道和换列同步带组件，所述换列轨道固定在所述换列机器人底座上，所述换列同步带组件位于所述换列轨道内部。所述配线部还包括丝杠机构，所述丝杠机构的轴线方向与多列插拔机器人轨道的排布方向平行，所述换列机器人底座与所述丝杠机构配合。在所述插拔机器人换列状态下，所述插拔机器人与所述换列轨道配合，且与所述换列同步带组件啮合。

本申请实施例所示的方案，通过换列同步带组件和插拔机器人同步带组件的共同驱动，可以将插拔机器人驱动至换列机器人上，并且，通过换列轨道的横向限位以及换列同步带组件的纵向限位，可以将插拔机器人限制在换列机器人上。

而通过丝杠机构，可以将换列机器人移动至不同的插拔机器人轨道，从而便于换列轨道与不同的插拔机器人轨道对接。然后，可以通过换列同步带组件和插拔机器人同步带组件的共同驱动，再将插拔机器人驱动到插拔机器人轨道上。

在一种可能的实现方式中，所述机器人系统包括配线机器人和第二收纤机构。所述配线机器人位于所述配线部和所述连接器收回部之间，用于实现光纤连接器在光纤适配器中的插入和拔出，以及将光纤连接器从所述连接器收回部取出。所述第二收纤机构位于所述连接器收回部，用于将光纤连接器和光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部。

本申请实施例所示的方案，配线机器人可以实现上述插拔机器人、夹爪机器人、中转机器人和换列机器人的所有功能。

第二收纤机构可以与第一收纤机构相同，也即，第二收纤机构包括两个收纤单元，两个收纤单元相对排布。收纤单元包括转动轴和收纤轮，转动轴的轴线方向与连接器收纳孔的排布方向平行，收纤轮与转动轴键连接，且收纤轮能够沿转动轴轴向运动。收纤轮沿周向具有凸起部，且一个收纤单元的收纤轮的凸起部与另一个收纤单元的收纤轮的凸起部的位置对应。在第一收纤机构收纤状态下，两个凸起部夹紧光纤连接器连接的光纤，且通过旋转收纳光纤连接器连接的光纤。

在一种可能的实现方式中，所述连接器收回部包括连接器停泊区、主动收纤区和储纤区。所述连接器停泊区、所述主动收纤区和所述储纤区沿着光纤的走向依次排布，且所述连接器停泊区靠近光纤连接器。所述第二收纤机构位于所述主动收纤区。

本申请实施例所示的方案，连接器停泊区用于供光纤连接器停泊，连接器收纳孔可以位于连接器停泊区。主动收纤区具有用于收纳光纤的机构，该机构可以将光纤连接器收纳至连接器停泊区，将光纤收纳至储纤区。储纤区用于收纳光纤，可以具有多个互相分隔的储纤腔，从而避免光纤在储纤区发生缠绕。

在一种可能的实现方式中，所述配线机器人包括第一导轨、第二导轨、第三导轨和夹持机构。所述第一导轨固定在所述光纤配线设备的底部，所述第二导轨与所述第一导轨滑动连接，所述第三导轨固定在所述第二导轨上，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的轴线方向互相垂直。所述夹持机构与所述第三导轨滑动连接，用于实现光纤连接器的夹紧和松开。

本申请实施例所示的方案，通过设置互相垂直的第一导轨、第二导轨和第三导轨，使得夹持机构可以运动到空间内的各个点上，从而可以实现配线机器人在配线部对光纤连接器的插拔、在连接器停泊区拔出光纤连接器、将光纤连接器从连接器停泊区携带至配线部，以及对光纤的避让等动作。

在一种可能的实现方式中，所述夹持机构包括第一夹持臂、第二夹持臂和夹持驱动装置。所述第一夹持臂和所述第二夹持臂滑动连接。所述夹持驱动装置与所述第一夹持臂传动连接，用于驱动所述第一夹持臂的夹持端远离或靠近所述第二夹持臂的夹持端。

本申请实施例所示的方案，通过夹持驱动装置驱动第一夹持臂的夹持端远离或靠近第二夹持臂的夹持端，可实现第一夹持臂和第二夹持臂夹持或松开光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，所述储纤区包括重力环，所述重力环挂设在光纤连接器连接的光纤。

本申请实施例所示的方案，通过设置重力环，可以给予光纤一个拉力，使光纤处于半张紧状态，从而使得光纤不易被光纤丛挂住，确保光纤回收可操作性。同时，也避免光纤的余长过长，而导致而光纤自我缠绕成结。

并且，光纤处于半张紧状态而不是完全的绷直状态，所以光纤可以采用常用的光纤，而不必采用定制抗拉光纤，这节省了光纤的制作成本。

在一种可能的实现方式中，所述光纤连接器沿轴向具有导向结构，且所述光纤连接器的外径为所述光纤连接器所连接的光纤的外径的一倍至五倍。

其中，导向结构可以为圆角结构和倒角结构中的一种或多种。

本申请实施例所示的方案，通过设置光纤连接器沿轴向具有导向结构且外径较小，使得光纤连接器比较容易从缠绕的光纤丛中收回，不易被光纤丛挂住，提高了收纤的成功率。

第二方面，提供了一种光纤调度的方法，所述方法应用在上述的光纤配线设备中，所述方法包括：

控制所述机器人系统将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出；

将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部；

将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部取出，插入到目标光纤适配器。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述机器人系统将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出之前，所述方法还包括：获取所述初始光纤适配器对应的位置；

所述将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部之前，所述方法还包括：获取所述目标光纤连接器对应的目标连接器收纳孔对应的位置；

所述插入到目标光纤适配器之前，所述方法还包括：获取所述目标光纤适配器对应的位置。

在一种可能的实现方式中，所述方法包括：

控制所述插拔机器人将所述目标光纤连接器从所述初始光纤适配器拔出，并释放所述目标光纤连接器；

控制所述第一收纤机构将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部；

控制所述夹爪机器人将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部取出，并向所述插拔机器人传递所述目标光纤连接器；

控制所述插拔机器人接收所述目标光纤连接器，并将所述目标光纤连接器插入到所述目标光纤适配器。

在一种可能的实现方式中，所述向所述插拔机器人传递所述目标光纤连接器，包括：控制所述夹爪机器人向所述中转机器人传递所述目标光纤连接器；控制所述中转机器人向所述插拔机器人传递所述目标光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制所述中转机器人同步带组件带动所述中转机器人移动。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制所述夹爪机器人同步带组件移动所述夹爪机器人。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制所述插拔机器人同步带组件移动所述插拔机器人。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制所述换列机器人将所述插拔机器人从初始插拔机器人轨道转移目标插拔机器人轨道。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述换列机器人将所述插拔机器人从初始插拔机器人轨道转移目标插拔机器人轨道，包括：

控制所述换列同步带组件和所述初始插拔机器人轨道对应的插拔机器人同步带组件将所述插拔机器人移动至所述换列轨道；

控制所述丝杠机构将所述换列机器人移动至所述目标插拔机器人轨道对应的位置；

控制所述换列同步带组件和所述目标插拔机器人轨道对应的插拔机器人同步带组件将所述换列机器人移动至所述目标插拔机器人轨道。

在一种可能的实现方式中，所述方法包括：

控制所述配线机器人将所述目标光纤连接器从所述初始光纤适配器拔出，并释放所述目标光纤连接器；

控制所述第二收纤机构将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部；

控制所述配线机器人将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部取出，并将所述目标光纤连接器插入到所述目标光纤适配器。

第三方面，提供了一种光纤调度的系统，所述系统包括控制器和第一方面任一项所述的光纤配线设备，所述控制器用于执行如第二方面任一项所述的光纤调度的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，当所述计算机可读存储介质在光纤配线设备上运行时，使得所述光纤配线设备执行如第二方面任一项所述的方法。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在光纤配线设备上运行时，所述光纤配线设备执行如第二方面任一项所述的方法。

第六方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时用于实现上述第二方面任一项所述的方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请公开了一种光纤配线设备，该光纤配线设备可以实现光纤的自动调度。并且，该光纤配线设备在调度光纤时，会将光纤连接器和光纤收回至连接器收回部，通过这一收回过程可以解除目标光纤连接器连接的光纤与其他光纤的缠绕关系，从而不必通过插拔机器人复杂的行驶路径来绕过所有可能发生缠绕的光纤，这大大降低了光纤的调度时间。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种光纤配线设备的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种光纤配线设备的示意图；

图3a是本申请实施例提供的一种连接器停泊区的示意图；

图3b是本申请实施例提供的一种连接器收纳底座的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种储纤区的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种光纤连接器的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种加重环的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种插拔机器人的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种插拔机器人的驱动机构的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种换列机器人的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种丝杠机构的示意图；

图11a是本申请实施例提供的一种丝杠机构和换列机器人的示意图；

图11b是本申请实施例提供的一种光纤配线设备的换列状态示意图；

图12是本申请实施例提供的一种第一收纤机构的示意图；

图13是本申请实施例提供的一种第一收纤机构的位置示意图；

图14a是本申请实施例提供的一种第一收纤机构的收纤状态示意图；

图14b是本申请实施例提供的一种第一收纤机构的收纤状态示意图；

图15a是本申请实施例提供的一种夹爪机器人的示意图；

图15b是本申请实施例提供的一种夹爪机器人的示意图；

图16是本申请实施例提供的一种夹紧机构的示意图；

图17是本申请实施例提供的一种夹爪机器人的驱动机构的示意图；

图18a是本申请实施例提供的一种中转机构的示意图；

图18b是本申请实施例提供的一种中转机构的示意图；

图18c是本申请实施例提供的一种中转机构的示意图；

图19是本申请实施例提供的一种中转机构的驱动机构的示意图；

图20是本申请实施例提供的一种光纤配线设备的示意图；

图21是本申请实施例提供的一种光纤配线设备的示意图；

图22a是本申请实施例提供的一种配线机器人的示意图；

图22b是本申请实施例提供的一种配线机器人的示意图；

图22c是本申请实施例提供的一种配线机器人的示意图；

图23是本申请实施例提供的一种第二收纤机构的示意图；

图24是本申请实施例提供的一种光纤调度的方法的流程图。

图例说明

1、配线部；

11、插拔机器人轨道，12、插拔机器人同步带组件，121、插拔机器人同步带，122、插拔机器人转动轮；

13、丝杠机构，131、丝杠机构底座，132、传动丝杠，133、丝杠机构驱动电机，134、固定座；

2、连接器收回部；

20、光纤连接器；

21、连接器停泊区，211、连接器收纳底座，2111、连接器收回孔，212、中转机器人轨道，213、中转机器人同步带组件，2131、中转机器人同步带，2132、中转机器人转动轮，214、夹爪机器人导轨，215、夹爪机器人同步带组件，2151、夹爪机器人同步带，2152、夹爪机器人转动轮2152；

22、主动收纤区；

23、储纤区，231、储纤腔，232、重力环；

3、机器人系统；

31、插拔机器人，311、插拔机器人底座，312、插拔基座，3121、支撑板，312a、插拔驱动电机，312b、插拔驱动丝杠，313、夹持基座，313a、夹持驱动电机，313b、夹持驱动丝杠，314、夹持臂，314a、伸缩驱动电机，314b、齿轮柱；

32、第一收纤机构，320、收纤单元，321、转动轴，322、收纤轮，3221、凸起部，323a、转动轴电机，323b、转动轴主动齿轮，323c、转动轴从动齿轮；

33、夹爪机器人，331、夹爪机器人底座，332、横移基座，332a、横移基座驱动电机，332b、横移基座驱动齿轮，333、夹紧机构，3330、夹紧驱动装置，3331、驱动连杆，33311、连接孔，3332、夹紧臂，33321、连接凸起，3333、随动连接杆，33331、随动连接孔，334、夹爪对，335、夹爪旋转驱动装置，336、夹持板；

34、中转机器人，341、中转机器人底座，342、翻转驱动装置，3421、翻转驱动电机，3422、翻转驱动齿轮，3423、翻转从动齿轮，343、翻转板，3431、连接器携带孔；

35、换列机器人，351、换列机器人底座，352、换列轨道，353、换列同步带组件，3531、换列同步带，3532、换列转动轮；

36、配线机器人，361、第一导轨，361a、第一电机，361b、第一同步带，362、第二导轨，362a、第二电机，362b、第二同步带，363、第三导轨，363a、第三电机，363b、第三丝杠，364、夹持机构，3641、第一夹持臂，3642、第二夹持臂，3643、夹持驱动装置；

37、第二收纤机构，371、第二转动轴，372、第二收纤轮。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种光纤配线设备，该光纤配线设备可以实现自动化调纤，可以应用在任何有光纤调度需求的的场景中。例如，可以应用在数据中心(data center)、光分配网络(optical distribution network，odn)的上游光纤配线架(opticaldistribution frame，odf)和街边柜等场景。

本申请实施例提供了一种光纤配线设备，如图1和图20所示，光纤配线设备包括配线部1、连接器收回部2和机器人系统3。配线部1具有光纤适配器，光纤适配器用于对接连接有光纤的光纤连接器。连接器收回部2用于收纳光纤连接器和光纤连接器连接的光纤。机器人系统3用于将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出；将目标光纤连接器和目标光纤连接器连接的光纤收回至连接器收回部2，将目标光纤连接器从连接器收回部2取出，插入到目标光纤适配器。

其中，配线部1具有用于对接光纤连接器的光纤适配器，在配线部1处完成了光纤适配器和光纤连接器的连接。

连接器收回部2用于收纳光纤连接器和光纤连接器连接的光纤。连接器收回部2具有多个连接器收纳孔2111，且多个连接器收纳孔与多个光纤连接器一一对应，也便于光纤配线设备通过连接器收纳孔确定光纤连接器的位置。在机器人系统3需要对某一光纤连接器进行操作时，可以先驱动相应的机器人或机构运动到该光纤连接器对应的连接器收纳孔旁，然后在对连接器收纳孔对应的光纤连接器或光纤进行相应操作。示例性的，在将目标光纤连接器和连接的光纤收回至连接器收回部2时，机器人系统3将所连接的光纤穿过目标连接器收纳孔的光纤连接器收回至目标连接器收纳孔，将该光纤收回至连接器收回部。在将目标光纤连接器从连接器收回部2取出时，机器人系统3将目标连接器收纳孔中的光纤连接器取出。从而可以保证光纤连接器的收纳位置确定且唯一。连接器收回部2可以划分为三个区域，沿着光纤的走向分别为连接器停泊区21、主动收纤区22和储纤区23，且连接器停泊区21靠近光纤连接器。连接器停泊区21用于供光纤连接器停泊，主动收纤区22中具有能够主动收纤的机构，储纤区23用于储存光纤。

机器人系统3为光纤配线设备的主要操作部件，可以实现光纤连接器在光纤适配器中的插拔动作、光纤连接器和光纤收纳至连接器收回部2的收回动作和将光纤连接器从连接器收回部2取出的动作等。关于机器人系统3的实现方式可以有多种，本申请不做具体限定。

另外，光纤配线设备还可以包括控制器，从而控制器可以对机器人系统3以及各种驱动机构进行控制，以完成光纤的自动调度。而为了保证机器人系统3以及各种驱动机构动作的准确性，光纤配线设备还可以包括各种传感器，从而控制器可以基于传感器反馈的数据实现闭环控制。

本申请实施例提供的光纤配线设备，可以实现光纤的自动化调度，在将目标光纤连接器从初始光纤适配器调度到目标光纤适配器的过程中，先将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出，然后将目标光纤连接器和光纤收回至连接器收回部。在收回过程中，目标光纤连接器和光纤会从缠绕的光纤丛(如果存在光纤丛)中收回，从而解除目标光纤连接器连接的光纤与其他光纤的缠绕关系。然后，将目标光纤连接器从连接器收回部2取出，最后，插入到调度指令指示的目标光纤适配器。

可见，由于本申请实施例提供的光纤配线设备在光纤调度过程中，会将光纤连接器和光纤收回至连接器收回部，而通过这一收回过程解除了目标光纤连接器连接的光纤与其他光纤的缠绕关系，从而不必通过插拔机器人复杂的行驶路径来绕过所有可能发生缠绕的光纤，这大大降低了光纤的调度时间。

为了保证光纤和光纤连接器能够顺利的从光纤丛中收回，如图5所示，光纤连接器沿轴向具有导向结构(示例性的，导向结构为圆角结构和/或倒角结构)，且光纤连接器的外径为光纤连接器所连接的光纤的外径的一倍至五倍。这样，光纤连接器的外径小且具有导向结构，不易被光纤丛挂住。

另外，光纤可以保持在半张紧状态，使得光纤更加不易被光纤丛挂住，确保光纤回收可操作性。同时，也避免光纤的余长过长而导致自我缠绕成结。为了实现光纤的半张紧状态，如图4和图6所示，储纤区23还可以包括重力环232，每个储纤腔231中具有一个重力环232，重力环232可以挂设在储纤腔231中的光纤上，从而通过自身重力给予光纤一个张紧的拉力。示例性的，光纤可以按图5中虚线所示的缠绕方式，缠绕在重力环232上。另外，光纤可以使用低摩擦护套，以降低光纤之间的摩擦力。

由于光纤处于半张紧状态而不是完全的绷直状态，所以光纤可以采用常用的光纤，而不必采用定制抗拉光纤，这节省了光纤的制作成本。

下面，结合图1-图19对本申请实施例提供的一种光纤配线设备进行说明：

如图1所示，该光纤配线设备的配线面板和连接器收回面板(即连接器停泊区21)互相垂直。

如图2所示，连接器收回部2可以划分为三个区域，自上至下分别为连接器停泊区21、主动收纤区22和储纤区23。

连接器停泊区21用于停泊光纤连接器，连接器停泊区21具有一个或多个连接器收纳底座211，如图3a所示。如图3b所示，连接器收纳底座211具有多个连接器收纳孔2111，多个连接器收纳孔2111可以沿着平行于配线部1的方向(图中箭头所示的x方向)排布。每个连接器收纳孔2111用于收纳一个光纤连接器，且光纤连接器连接的光纤穿过该连接器收纳孔2111。在一种可能的实现方式中，为了便于收纳光纤连接器，连接器收纳孔2111可以为阶梯孔，光纤连接器可以停泊在阶梯孔的阶梯座上。

主动收纤区22中具有可以收纳光纤的机构，该机构的收纤原理可以是通过拖拽光纤连接器的光纤，将光纤连接器收纳在连接器停泊区21，并将光纤收纳至储纤区23。

储纤区23用于储存光纤连接器连接的光纤。为了防止储存的光纤缠绕，如图4所示，储纤区23可以具有多个互相分隔的储纤腔231(图中仅示出了4个储纤腔作示例性说明)，每个储纤腔231用于收纳一根光纤。并且，多个储纤腔231与多个连接器收纳孔2111一一对应。

如图1所示，机器人系统3包括插拔机器人31、第一收纤机构32和夹爪机器人33。插拔机器人31位于配线部1，用于实现光纤连接器在光纤适配器中的插入和拔出。第一收纤机构32位于连接器收回部2的主动收纤区22，用于将光纤连接器和光纤连接器连接的光纤收回至连接器收回部2。夹爪机器人33位于连接器收回部2的连接器停泊区21，用于将光纤连接器从连接器收回部2取出，以及向插拔机器人31传递取出的光纤连接器。

下面，按照光纤调度过程中各个机器人的工作顺序，对插拔机器人31、第一收纤机构32和夹爪机器人33进行更加详细的说明：

(1)首先，需要由插拔机器人31将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出并释放。

如图7所示，插拔机器人31包括插拔机器人底座311、插拔基座312、两个夹持基座313和两个夹持臂314。插拔基座312与插拔机器人底座311沿着第一方向(即z方向)滑动连接，第一方向垂直于配线部1。两个夹持基座313位于插拔基座312上，且与插拔基座312沿着第二方向(即y方向)滑动连接，第二方向与夹爪机器人导轨214的轴线方向平行，且两个夹持基座313的运动方向相反。两个夹持臂314分别位于两个夹持基座313上，夹持臂314与夹持基座313沿着第三方向(即z方向)滑动连接，第三方向与第一方向、第二方向均垂直。

其中，插拔机器人底座311可以包括两个支撑板3121，用于安装夹持臂314和夹持基座313的驱动机构。夹持臂314的端部可以具有夹紧槽，从而便于夹紧光纤连接器。为了使得插拔机器人31负责更多的光纤连接器的插拔，夹持臂314的两端可以均具有夹紧槽，从而插拔机器人31可以负责两侧的光纤连接器的插拔。

插拔基座312与插拔机器人底座311沿着z方向滑动连接，且两个夹持臂314均位于插拔基座312上，所以插拔基座312可以带动两个夹持臂314实现在z方向上的双向运动，从而实现光纤连接器的插入动作和拔出动作。

两个夹持基座313与插拔基座312沿着y方向滑动连接，且两个夹持基座313的运动方向相反，再加上两个夹持臂314分别位于两个夹持基座313上，所以夹持基座313可以带动两个夹持臂314在y方向上互相远离或互相靠近，从而可以实现光纤连接器的夹紧动作和松开动作。

两个夹持臂314与夹持基座313沿着x方向滑动连接，所以两个夹持臂314可以相对于夹持基座313伸出和缩回，从而可以实现插拔机器人31对光纤适配器的避让动作。在插拔机器人31行驶状态下，两个夹持臂314可以缩回以避让光纤适配器，在插拔机器人31插拔状态下，两个夹持臂314伸出。

本申请实施例对插拔基座312、夹持基座313和夹持臂314的驱动方式不做具体限定。示例性的，提供一种可能的实现方式：

如图7所示，插拔基座312的驱动装置为插拔驱动电机312a和插拔驱动丝杠312b，插拔驱动电机312a固定在插拔基座312上，插拔驱动丝杠312b与插拔机器人底座311转动连接。插拔基座312具有螺母结构与插拔驱动丝杠312配合。在插拔驱动电机312a带动插拔驱动丝杠312b旋转时，插拔驱动丝杠312b驱动插拔基座312沿着垂直与配线部1的方向运动(即在z轴方向的运动)，从而实现了光纤连接器的插入和拔出动作。

夹持基座313的驱动装置为夹持驱动电机313a和夹持驱动丝杠313b，夹持驱动电机313a位于插拔基座312的支撑板3121上，夹持驱动电机313a的输出轴与夹持驱动丝杠313b固定连接。夹持驱动丝杠313b穿过两个夹持基座313，两个夹持基座313具有螺母结构并与夹持驱动丝杠313b配合。并且，为了实现两个夹持基座313的运动方向相反，夹持驱动丝杠313b具有两种相反的旋向(相应的两个螺母结构的旋向也相反)，两种旋向分别对应两个夹持基座313。在夹持驱动电机313a带动夹持驱动丝杠313b旋转时，夹持驱动丝杠313b驱动两个夹持基座313带动两个夹持臂314互相靠近或远离(即在y轴方向的相反运动)，从而实现了夹紧动作。

夹持臂314的驱动装置为伸缩驱动电机314a和齿轮柱314b，伸缩驱动电机314a位于插拔基座312的支撑板3121上，伸缩驱动电机314a的输出轴与齿轮柱314b固定连接，齿轮柱314b与两个夹持臂314啮合(两个夹持臂314具有齿条结构)。在伸缩驱动电机314a驱动齿轮柱314b转动时，齿轮柱314b驱动两个夹持臂314相对于夹持基座313伸出和缩回(即沿着x方向运动)，从而实现了对光纤适配器的避让动作。

为了使得插拔机器人31负责更多的光纤连接器的插拔，插拔机器人31还可以在配线部1上运动。对于插拔机器人31运动的具体实现方式，本申请不做具体限定。下面，提供一种可能的实现方式：

如图8所示，配线部1具有插拔机器人轨道11和插拔机器人同步带组件12，插拔机器人同步带组件12位于插拔机器人轨道11的内部。插拔机器人轨道11位于至少一列光纤适配器的一侧(沿着y方向排布)。插拔机器人31与插拔机器人轨道11配合，且与插拔机器人同步带组件12啮合(图中未示出)。

其中，插拔机器人轨道11和插拔机器人同步带组件12位于配线部1沿y方向排布的凹槽中，从而便于插拔机器人31对准光纤连接器，避免插拔机器人31相对于光纤连接器过高。

插拔机器人轨道11与插拔机器人底座311配合，组成一个直线运动副。插拔机器人轨道11可以对插拔机器人底座311起到限位作用，使插拔机器人31只能沿着插拔机器人轨道11运动，且不会脱离插拔机器人轨道11。而对于插拔机器人31运动的动力可以由插拔机器人同步带组件12提供。

插拔机器人同步带组件12包括插拔机器人同步带121和插拔机器人转动轮122，插拔机器人转动轮122的外壁和插拔机器人同步带121的内侧均具有同步齿且两者相互啮合，从而插拔机器人同步轮122可以驱动插拔机器人同步带121转动。并且，插拔机器人同步带121的外侧以及插拔机器人底座311也均具有同步齿且两者互相啮合，从而插拔机器人同步带121可以驱动插拔机器人31运动。插拔机器人转动轮122可以由电机驱动。

在插拔机器人轨道11为多列的情况下，插拔机器人31需要在不同列的插拔机器人轨道11上进行切换。为了实现这一切换动作，如图9所示，机器人系统3还可以包括换列机器人35。换列机器人35位于配线部1，用于将插拔机器人31转移至不同的插拔机器人轨道11。

如图9所示，换列机器人35具有换列机器人底座351、换列轨道352和换列同步带组件353，换列轨道352固定在换列机器人底座351上，换列同步带组件353位于换列轨道352内部。如图10所示，配线部1还包括丝杠机构13，丝杠机构13的轴线方向与多列插拔机器人轨道11的排布方向平行，换列机器人底座351与丝杠机构13配合。在插拔机器人31换列状态下，插拔机器人31与换列轨道352配合，且与换列同步带组件353啮合。

其中，换列轨道352可以与插拔机器人底座311配合，组成直线运动副。换列轨道352可以对插拔机器人底座311起到限位作用，使插拔机器人31只能沿着换列轨道352运动，而不会发生过大的晃动。

换列同步带组件353包括换列同步带3531和换列转动轮3532，换列转动轮3532的外壁和换列同步带3531的内侧均具有同步齿且两者相互啮合，从而换列转动轮3532可以驱动换列同步带3531。并且，换列同步带3531的外侧以及插拔机器人底座311也均具有同步齿且两者可以互相啮合，从而便于换列同步带3531将插拔机器人31驱动到换列机器人35上。

换列机器人35携带插拔机器人31的原理为：

插拔机器人同步带121驱动插拔机器人31沿着插拔机器人轨道11向上运动，当运动到换列机器人35处时，插拔机器人底座351与换列轨道352配合。插拔机器人同步带121和换列同步带3531共同驱动插拔机器人31继续向上运动，直至插拔机器人底座351脱离插拔机器人同步带121。由于换列轨道352和换列同步带组件353外侧的同步齿的限位作用，则插拔机器人31可以停留在换列机器人35上。

如图10所示，丝杠机构13包括丝杠机构底座131、传动丝杠132、丝杠机构驱动电机133和固定座134。传动丝杠132、丝杠机构驱动电机133和固定座134都位于丝杠机构底座131上，丝杠机构驱动电机133驱动传动丝杠132转动，固定座134具有螺母结构与传动丝杠132配合。则在传动丝杠132转动时，传动丝杠132驱动固定座134沿着做直线运动。

如图11a所示，丝杠机构13与换列机器人35可以位于配线部1的顶部。

如图11b所示，示出了换列机器人35携带插拔机器人31的示意图。

(2)在插拔机器人31拔出光纤连接器并释放之后，需要由第一收纤机构32将光纤连接器和光纤收纳至连接器收回部2。

下面，对第一收纤机构32以进行说明：

如图12所示，第一收纤机构32包括两个收纤单元320，两个收纤单元320相对排布。收纤单元320包括转动轴321和收纤轮322，转动轴321的轴线方向与连接器收纳孔2111的排布方向平行，收纤轮322与转动轴321键连接，且收纤轮322能够沿转动轴321轴向运动。收纤轮322沿周向具有凸起部3221，且一个收纤单元320的收纤轮322的凸起部3221与另一个收纤单元320的收纤轮322的凸起部3221的位置对应。在第一收纤机构32收纤状态下，两个凸起部3221夹紧光纤连接器连接的光纤，且通过旋转收纳光纤连接器连接的光纤。

关于转动轴322的驱动方式，本申请不做具体限定。示例性的，如图12所示，转动轴的驱动装置包括转动轴电机323a、转动轴主动齿轮323b和两个转动轴从动齿轮323c。两个转动轴从动齿轮323c分别套设在两个转动轴321上且互相啮合，转动轴主动齿轮323b与其中一个转动轴从动齿轮323c啮合，且与转动轴电机323a的输出轴固定连接。

上述驱动装置驱动转动轴322转动的原理为：

转动轴电机323a的输出轴带动转动轴主动齿轮323b转动，转动轴主动齿轮323b带动与其啮合的一个转动轴从动齿轮323c转动，该转动轴从动齿轮323c又带动另一个转动轴从动齿轮323c转动。两个转动轴从动齿轮323c又分别带动两个转动轴321转动。这种驱动方式可以保证两个转动轴322转动的同步性。以上驱动装置仅为本申请实施例的一个实例，并不构成对本申请的限定。例如，驱动装置还可以为两个驱动电机，两个驱动电机的输出轴分别与两个转动轴321固定连接。

关于收纤轮322沿转动轴321的轴向运动的驱动方式，本申请也不做具体限定。示例性的，如图14b所示，夹爪机器人33具有夹持板336，夹持板336包括两个夹持片。收纤轮322位于两个夹持片之间。这样，在夹爪机器人33运动时，会带动收纤轮322沿着转动轴321滑动。关于夹爪机器人33的运动的原理，可以参照关于夹爪机器人33的说明部分。

第一收纤机构32位于光纤配线设备的主动收纤区22，具体位置可以参照如图13所示，第一收纤机构32位于连接器收纳座211的下方。

下面，结合图14a和图14b对第一收纤机构32的收纤原理进行说明，其中，在图14a中隐藏了用于驱动收纤轮322沿轴向运动的夹持板336，在图14b中示出了用于驱动收纤轮322沿轴向运动的夹持板336：

如图14a所示，在第一收纤机构322收纤状态下，两个收纤轮322的凸起部3221夹紧光纤，且沿图示箭头方向相对旋转，从而两个收纤轮322通过摩擦力带动光纤逐渐收纳至储纤区23。同时，光纤连接器也跟随光纤逐渐收纳至连接器停泊区21。

(3)在第一收纤机构32将光纤和光纤连接器收纳至连接器收回部2之后，需要由夹爪机器人33将连光纤连接器取出，并传递给插拔机器人31。

下面，对夹爪机器人33以及相关的部件进行说明：

如图15a和图15b所示，夹爪机器人33包括夹爪机器人底座331、横移基座332、夹紧机构333、夹爪对334和夹爪旋转驱动装置335。横移基座332与夹爪机器人底座331滑动连接，且滑动方向与连接器收纳孔2111的排布方向垂直。夹爪旋转驱动装置335固定在横移基座332上，夹爪对334套接在夹爪旋转驱动装置335的转动轴上。夹紧机构333位于横移基座332上，用于夹紧或松开夹爪对334。

其中，夹爪对334能够实现对光纤连接器的夹紧动作、松开动作和拔出动作等。夹紧机构333通过夹紧或松开夹爪对334，可以实现夹爪对334对光纤连接器的夹紧和松开动作。而对于光纤连接器的拔出动作，可以通过夹爪旋转驱动装置335驱动夹爪对334旋转实现。在夹爪对334夹紧光纤连接器之后，夹爪旋转驱动装置335可以通过驱动夹爪对334旋转来将光纤连接器从连接器收纳孔2111中拔出。

另外，为了使得夹爪机器人33可以避让光纤连接器，夹紧机构333、夹爪对334和夹爪旋转驱动装置335可以均固定在横移基座332上，而横移基座332与夹爪机器人底座331滑动连接，且滑动方向(即图15b所示的z方向)与连接器收纳孔2111的排布方向垂直。这样，可以实现夹爪对334靠近光纤连接器和远离光纤连接器的运动。

关于横移基座332的驱动方式，本申请不做具体限定。示例性的，如图15b所示，横移基座322的驱动装置包括横移基座驱动电机332a和横移基座驱动齿轮332b，横移基座驱动齿轮332b与横移基座驱动电机332a的转动轴固定连接，并且与横移基座332啮合(横移基座332具有齿条结构)。在驱动横移基座332横移时，横移基座驱动电机332a的输出轴带动横移基座驱动齿轮332b转动，横移基座驱动齿轮332b再驱动横移基座332做直线运动。

关于夹紧机构333的实现方式可以有多种，下面提供一种可能的实现方式：

如图16所示，夹紧机构333包括夹紧驱动装置3330、驱动连杆3331和两个夹紧臂3332。两个夹紧臂3332的中部铰接且铰接点固定，夹紧臂3332具有连接凸起33321，驱动连杆3331的两端具有连接孔33311，两个夹紧臂3332的连接凸起33321分别位于驱动连杆3331两端的连接孔33311中，且连接凸起33321能够在连接孔33311中滑动。两个夹紧臂3332的夹紧端分别夹持夹爪对334中的一个夹爪。夹紧驱动装置3330的推杆与驱动连杆3331固定连接，且推杆与驱动连杆3331垂直。

上述夹紧机构333的夹紧和松开原理为：

夹紧时，夹紧驱动装置3330的推杆向外伸出并推动驱动连杆3331运动，则两个夹紧臂3332在驱动连杆3331的推动下相向运动，两个夹紧臂3332带动夹爪对334实现夹紧动作。松开时，夹紧驱动装置3330的推杆向内回缩并拉动驱动连杆3331运动，则两个夹紧臂3332在驱动连杆3331的拉动下相背运动，两个夹紧臂3332带动夹爪对334实现松开动作。

另外，为了使得夹紧机构333更加稳定，如图16所示，夹紧机构333还可以包括随动连杆3333，每个夹紧臂3332具有两个连接凸起33321，则两个夹紧臂3332的另外两个连接凸起33321位于随动连杆3333的两个随动连接孔33331中。

为了使得夹爪机器人33能够负责更多的光纤连接器的插拔，夹爪机器人33可以在连接器停泊区21运动。下面，提供一种夹爪机器人33可能的实现方式：

如图17所示，连接器停泊区21具有夹爪机器人导轨214和夹爪机器人同步带组件215。夹爪机器人导轨214的轴线方向、夹爪机器人同步带组件215的运动方向与连接器收纳孔2111的排布方向平行(x方向)。夹爪机器人底座331与夹爪机器人导轨214配合，且与夹爪机器人同步带组件215固定连接。

其中，夹爪机器人导轨214与夹爪机器人33的夹爪机器人底座331配合，组成一个直线运动副。夹爪机器人导轨214可以对夹爪机器人底座331起到限位作用，使夹爪机器人33只能沿着夹爪机器人导轨214运动，且不会脱离夹爪机器人导轨214。而对于夹爪机器人33运动的动力可以由夹爪机器人同步带组件215提供。

夹爪机器人同步带组件215包括夹爪机器人同步带2151和夹爪机器人转动轮2152，夹爪机器人转动轮2152的外壁和夹爪机器人同步带2151的内侧均具有同步齿且两者相互啮合，从而中转机器人同步轮2132可以驱动夹爪机器人同步带2151转动。并且，夹爪机器人同步带2151的外侧可以与夹爪机器人底座331固定连接，夹爪机器人同步带2151可以驱动夹爪机器人33运动。在另一种可能的实现方式中，夹爪机器人同步带2151的外侧还可以与夹爪机器人底座331啮合。

如图15b所示，夹爪机器人33还包括夹持板336，夹持板336与夹爪对334在竖直方向(y方向)的位置相对应，且夹持板336与夹爪机器人底座331固定连接。夹持板336夹持第一收纤机构32中的收纤轮322，从而，夹爪机器人33运动时可以通过夹持板336驱动收纤轮322运动。

而由于夹持板336与夹爪对334在竖直方向(y方向)的位置相对应，所以，当第一收纤机构32将光纤连接器收纳至连接器收纳孔2111中时，夹爪机器人33不需要再运动，就可以直接通过夹爪对334夹持光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，夹爪机器人33将拔出的光纤连接器向插拔机器人31传递时，可以是直接传递。

在另一种可能的实现方式中，夹爪机器人33将拔出的光纤连接器向插拔机器人31传递时，还可以是间接传递，示例性的，可以通过中转机器人34传递。则机器人系统3还包括中转机器人34，中转机器人34位于配线部1和连接器停泊区21的交界区域(例如，可以位于配线部1或连接器停泊区21，本申请不做具体限定)，用于将夹爪机器人33携带的连接器向插拔机器人31传递。

如图18a和18b所示，中转机器人34包括中转机器人底座341、翻转驱动装置342和翻转板343。翻转驱动装置342固定在中转机器人底座341上，翻转驱动装置342与翻转板343传动连接。翻转板343靠近连接器收回部2的一面具有连接器携带孔3431，连接器携带孔3431与光纤连接器适配。

如图18c所示，翻转驱动装置342包括翻转驱动电机3421、翻转主动齿轮3422和翻转从动齿轮3423，翻转主动齿轮3422套接在翻转驱动电机3421的输出轴上，翻转主动齿轮3422和翻转从动齿轮3423啮合，翻转板343的一侧与翻转从动齿轮3423固定连接。则翻转驱动电机3421通过翻转主动齿轮3422驱动翻转从动齿轮3423转动，翻转板343跟随翻转从动齿轮3423转动，实现了翻转板343的翻转。

翻转板343具有第一翻转状态(如图18a所示)和第二翻转状态(如图18b所示)。

在第一翻转状态，翻转板343呈水平或近似水平状态用于接收夹爪机器人33携带的光纤连接器。示例性的，夹爪机器人33通过夹爪对334夹紧光纤连接器，并通过旋转将光纤连接器插入到连接器携带孔3431。

在第二翻转状态，翻转板343呈竖直状态或近似竖直状态用于供插拔机器人31从连接器携带孔3431拔出光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，中转机器人底座341可以固定在连接器停泊区21。翻转板343的长度较长，从而可以覆盖到多列夹爪机器人31的位置。

在另一种可能的实现方式中，中转机器人34还可以在连接器停泊区21运动。如图19所示，连接器停泊区21具有中转机器人轨道212和中转机器人同步带组件213。中转机器人轨道212的轴线方向与连接器收纳孔2111的排布方向垂直(即图19中的z方向)，且位于连接器停泊区21的一侧，中转机器人同步带组件213位于中转机器人轨道212内部。中转机器人底座341与中转机器人轨道212配合，且与中转机器人同步带组件22固定连接。

其中，中转机器人轨道212与中转机器人34的插拔机器人底座311配合，组成一个直线运动副。中转机器人轨道212可以对插拔机器人底座311起到限位作用，使中转机器人34只能沿着中转机器人轨道212运动，且不会脱离中转机器人轨道212。而对于中转机器人34运动的动力可以由中转机器人同步带组件213提供。

中转机器人同步带组件213包括中转机器人同步带2131和中转机器人转动轮2132，中转机器人转动轮2132的外壁和中转机器人同步带2131的内侧均具有同步齿且两者相互啮合，从而中转机器人同步轮2132可以驱动中转机器人同步带2131转动。并且，中转机器人同步带2131的外侧可以与中转机器人底座314固定连接，中转机器人同步带2131可以驱动中转机器人34运动。在另一种可能的实现方式中，中转机器人同步带2131的外侧还可以与中转机器人底座314啮合。

(4)在插拔机器人31接收到目标光纤连接器之后，即可以将光纤连接器插入到目标光纤适配器。这一部分的内容可以参照上述(1)中的有关说明，在此不再赘述。

综上，结合图1-19示出的光纤配线设备，对光纤调度的过程进行完整的说明：

第一步，光纤调度设备中的控制器接收到将目标光纤连接器插入到目标光纤适配器的指令。

第二步，控制器根据预先存储的光纤连接器的插接光纤，获取目标光纤连接器所插入到初始光纤适配器的位置。此时，还可以获取目标光纤适配器的位置。

第三步，控制器控制插拔机器人同步带组件12、换列机器人35和丝杠机构13将插拔机器人31移动至初始光纤适配器旁。

第四步，控制插拔机器人31将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出，并释放目标光纤连接器。

第五步，控制夹爪机器人33将收纤机构32移动至目标光纤连接器对应的光纤收纳孔2111旁。

第六步，控制第一收纤机构32将目标光纤连接器逐渐收纳至光纤收纳孔2111。在这一过程中，还可以实时检测是否收纳完成。

第七步，控制夹爪机器人33夹取目标光纤连接器。

第八步，控制夹爪机器人同步带组件215将夹爪机器人33移动至中转机器人34旁。

第九步，控制夹爪机器人33将目标光纤连接器插入到中转机器人34的连接器携带孔3431。

第十步，控制中转机器人34将翻转板343翻转至竖直状态。

第十一步，控制插拔机器人31从中转机器人34夹取目标光纤连接器。

第十二步，控制插拔机器人同步带组件12、换列机器人35和丝杠机构13将插拔机器人31移动至目标光纤适配器旁。

第十三步，控制插拔机器人31将目标光纤连接器插入到目标光纤适配器。

下面，结合图20-图22c，对本申请实施例提供的另一种光纤配线设备进行说明：

如图20所示，该光纤配线设备的配线部1和连接器收回面板(即连接器停泊区21)相对设置。

如图21所示，连接器收回部2可以划分为三个区域，沿着光纤的走向分别为连接器停泊区21、主动收纤区22和储纤区23，且连接器停泊区21靠近光纤连接器。

连接器停泊区21用于停泊光纤连接器，连接器停泊区21具有多个连接器收纳孔。每个连接器收纳孔用于收纳一个光纤连接器，且光纤连接器连接的光纤穿过该连接器收纳孔。在一种可能的实现方式中，为了便于收纳光纤连接器，连接器收纳孔可以为阶梯孔，光纤连接器可以停泊在阶梯孔的阶梯座上。

主动收纤区22中具有可以收纳光纤的机构，该机构的收纤原理可以是通过拖拽光纤连接器的光纤，将光纤连接器收纳在连接器停泊区21，并将光纤收纳至储纤区23。

储纤区23用于储存光纤连接器连接的光纤。为了防止储存的光纤缠绕，储纤区23可以具有多个互相分隔的储纤腔，每个储纤腔用于收纳一根光纤。并且，多个储纤腔与多个连接器收纳孔一一对应。

如图20所示，机器人系统3包括配线机器人36和第二收纤机构37。配线机器人36位于配线部1和连接器收回部2之间，用于实现光纤连接器在光纤适配器中的插入和拔出，以及光纤连接器从连接器收回部2取出。第二收纤机构37位于连接器收回部2，用于将光纤连接器和光纤连接器连接的光纤收回至连接器收回部2。

下面，按照光纤调度过程中各个机器人的工作顺序，对配线机器人36和配线机器人37进行更加详细的说明：

(1)首先，需要由配线机器人36将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出并释放。

如图22a所示，配线机器人36包括第一导轨361、第二导轨362、第三导轨363和夹持机构364。第一导轨361固定在光纤配线设备的底部，第二导轨362与第一导轨361滑动连接，第三导轨363固定在第一导轨361上，第一导轨361、第二导轨362和第三导轨363互相垂直。夹持机构364与第三导轨363滑动连接，用于实现光纤连接器的夹紧和松开。

下面对夹持机构364沿着第一导轨361、第二导轨362和第三导轨363运动的驱动进行说明：

如图22b所示，第二导轨362、第三导轨363和夹持机构364均位于第一导轨361上。第一导轨361的排布方向为z方向，通过沿着第一导轨361运动，可以实现夹持机构364在配线部1和连接器停泊区21之间的运动。驱动装置包括第一电机361a和第一同步带361b，第一电机361a驱动第一同步带361b转动，第一同步带361b与第二导轨362传动连接(如固定连接或啮合)。则第一电机361a可以驱动第二导轨362沿着第一导轨361运动，第三导轨363和夹持机构364位于第二导轨362上，跟随第二导轨362运动。

第三导轨363和夹持机构364位于第二导轨362上，第二导轨362的排布方向为x方向，通过沿着第二导轨362运动，可以实现在x方向上向目标光纤连接器运动。驱动装置包括第二电机362a和第二同步带362b，第二电机362a驱动第二同步带362b转动，第二同步带362b与第三导轨363传动连接(如固定连接或啮合)。则第二电机362a可以驱动第三导轨363沿着第二导轨362运动，夹持机构364会跟随第三导轨363运动。

夹持机构364位于第三导轨363上，第三导轨363的排布方向为y方向，通过沿着第三导轨363运动，可以实现在y方向上向目标光纤连接器运动，并避让光纤的动作。驱动装置包括第三电机363a和第三丝杠363b，第三电机363a和第三丝杠363b传动连接，夹持机构364与第三丝杠363b配合(夹持机构364具有螺母结构)。则第三电机363a驱动第三丝杠363b转动，夹持机构364会沿着第三导轨363运动。

可见，本申请实施例提供的配线机器人36实际上具有三轴机器人的结构，可以实现在x方向、y方向和z方向的运动。通过在z方向的运动，配线机器人36可以运动到配线部1和连接器停泊区21，在两者之间进行位置切换。通过在x方向和z方向的运动，配线机器人36可以运动到目标连接器处，且通过在y方向的运动可以避让光纤。

夹持机构364可以具有多种可能的实现方式，本申请实施例不做具体限定，下面提供一种可能的实现方式：

如图22c所示，夹持机构364包括第一夹持臂3641、第二夹持臂3642和夹持驱动装置3643。第一夹持臂3641和第二夹持臂3642滑动连接。夹持驱动装置3643与第一夹持臂3641传动连接，用于驱动第一夹持臂3641的夹持端远离或靠近第二夹持臂3642的夹持端。

夹持驱动装置3643可以通过推力第一夹持臂3641，实现第一夹持臂3641和第二夹持臂3642的夹紧动作和松开动作。

(2)在配线机器人36拔出光纤连接器并释放之后，需要由第二收纤机构37将光纤连接器和光纤收纳至连接器收回部2。

本申请实施例提供的第二收纤机构37的相关说明可以参照有关第一收纤机构32的相关说明，两者的收纤原理相同：

参照图23，第二收纤机构37也包括两个收纤单元，两个收纤单元相对排布。收纤单元包括第二转动轴371和第二收纤轮372，第二转动轴371的轴线方向与连接器收纳孔的排布方向平行，第二收纤轮372与第二转动轴371键连接，且第二收纤轮372能够沿第二转动轴371轴向运动。第二收纤轮372沿周向具有凸起部，且一个收纤单元的第二收纤轮372的凸起部与另一个收纤单元的第二收纤轮372的凸起部的位置对应。在第二收纤机构37收纤状态下，两个凸起部夹紧光纤连接器连接的光纤，且通过旋转收纳光纤连接器连接的光纤。

需要说明的是，第二收纤机构37中的第二收纤轮372需要配备专门的驱动装置，该驱动装置可以驱动第二收纤轮372沿着第二转动轴371轴向运动。该驱动装置可以与夹爪机器人33类似，均为同步带驱动。

(3)在第二收纤机构37将光纤和光纤连接器收纳至连接器收回部2之后，需要配线机器人36将连光纤连接器取出，并插入到目标光纤适配器中。这一过程可以参照上述(1)中的有关说明，在此不再赘述。

综上，结合图20-22c示出的光纤配线设备，对光纤调度的过程进行完整的说明：

第一步，光纤调度设备中的控制器接收到将目标光纤连接器插入到目标光纤适配器的指令。

第二步，控制器根据预先存储的光纤连接器的插接光纤，获取目标光纤连接器所插入到初始光纤适配器的位置。此时，还可以获取目标光纤适配器的位置。

第三步，控制器控制配线机器人36移动至初始光纤适配器旁，拔出目标光纤连接器并释放。

第四步，控制器控制第二收纤机构37将目标光纤连接器逐渐收纳至光纤收纳孔。在这一过程中，还可以实时检测是否收纳完成。

第五步，控制器控制配线机器人36从配线部1移动至连接器收回部2，并移动至目标光纤连接器对应的光纤收纳孔旁，夹取目标光纤连接器。携带目标光纤连接器从连接器收回部2移动至配线部1，并移动至目标光纤适配器旁，将目标光纤连接器插入到目标光纤适配器。

本申请实施例还提供了一种光纤调度的方法，如图24所示，该方法应用在光纤配线设备中，所述方法包括：

步骤2401，控制机器人系统3将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出；

步骤2402，将目标光纤连接器和目标光纤连接器连接的光纤收回至连接器收回部2；

步骤2403，将目标光纤连接器从连接器收回部2取出，插入到目标光纤适配器。

在一种可能的实现方式中，控制机器人系统3将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出之前，所述方法还包括：获取初始光纤适配器对应的位置；

将目标光纤连接器和目标光纤连接器的连接的光纤收回至连接器收回部2之前，所述方法还包括：获取目标光纤连接器对应的目标连接器收纳孔对应的位置；

插入到目标光纤适配器之前，所述方法还包括：获取目标光纤适配器对应的位置。

在一种可能的实现方式中，所述方法包括：

控制插拔机器人31将所述目标光纤连接器从所述初始光纤适配器拔出，并释放所述目标光纤连接器；

控制第一收纤机构32将目标光纤连接器和目标光纤连接器连接的光纤收回至连接器收回部2。

控制夹爪机器人33将目标光纤连接器从连接器收回部2取出，并向插拔机器人31传递目标光纤连接器；

控制插拔机器人31接收目标光纤连接器，并将目标光纤连接器插入到目标光纤适配器。

在一种可能的实现方式中，向插拔机器人31传递所述目标光纤连接器，包括：控制夹爪机器人33向中转机器人34传递目标光纤连接器；控制中转机器人34向插拔机器人31传递目标光纤连接器。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制中转机器人同步带组件213带动中转机器人34移动。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制夹爪机器人同步带组件215移动夹爪机器人33。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制插拔机器人同步带组件12移动插拔机器人31。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：控制换列机器人35将插拔机器人31从初始插拔机器人轨道转移目标插拔机器人轨道。

在一种可能的实现方式中，控制换列机器人35将插拔机器人31从初始插拔机器人轨道转移目标插拔机器人轨道，包括：控制换列同步带组件353和初始插拔机器人轨道对应的插拔机器人同步带组件12将插拔机器人31移动至换列轨道352。控制丝杠机构13将换列机器人35移动至目标插拔机器人轨道对应的位置。控制换列同步带组件353和目标插拔机器人轨道对应的插拔机器人同步带组件12将换列机器人35移动至目标插拔机器人轨道。

在一种可能的实现方式中，该方法包括：控制配线机器人36将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出，并释放目标光纤连接器。控制第二收纤机构37将目标光纤连接器和目标光纤连接器连接的光纤收回至连接器收回部2。控制配线机器人36将目标光纤连接器从连接器收回部2取出，并将目标光纤连接器插入到目标光纤适配器。

本申请实施例还提供了一种光纤调度的系统，该系统包括控制器和光纤配线设备，该控制器用于执行上述任一项所述的光纤调度的方法。

其中，该控制器可以包括在光纤配线设备中，也可以位于光纤配线设备之外，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括指令，当该计算机可读存储介质在光纤配线设备上运行时，使得光纤配线设备执行上述任一项所述的光纤调度的方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在光纤配线设备上运行时，该光纤配线设备执行上述任一项所述的光纤调度的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当该芯片运行时用于实现上述任一项所述的光纤调度的方法。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (34)

1.一种光纤配线设备，其特征在于，所述光纤配线设备包括配线部(1)、连接器收回部(2)和机器人系统(3)；

所述配线部(1)具有光纤适配器，所述光纤适配器用于对接连接有光纤的光纤连接器；

所述连接器收回部(2)用于收纳光纤连接器和光纤连接器连接的光纤；

所述机器人系统(3)用于将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出；释放所述目标光纤连接器；将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部(2)；将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部(2)取出，插入到目标光纤适配器。

2.根据权利要求1所述的光纤配线设备，其特征在于，所述连接器收回部(2)具有多个连接器收纳孔(2111)，且所述多个连接器收纳孔(2111)与多个光纤连接器一一对应，所述目标光纤连接器与所述多个连接器收纳孔(2111)中的目标连接器收纳孔对应，所述目标光纤连接器连接的光纤穿过所述目标连接器收纳孔；

在将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部(2)时，所述机器人系统(3)用于将穿过所述目标连接器收纳孔的目标光纤收回至所述连接器收回部(2)，将所述目标光纤连接的光纤连接器收回至所述目标连接器收纳孔；

在将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部(2)取出时，所述机器人系统(3)用于将所述目标连接器收纳孔中的光纤连接器取出。

3.根据权利要求1或2所述的光纤配线设备，其特征在于，所述机器人系统(3)包括插拔机器人(31)、第一收纤机构(32)和夹爪机器人(33)；

所述插拔机器人(31)位于所述配线部(1)，用于实现光纤连接器在光纤适配器中的插入和拔出；

所述第一收纤机构(32)位于所述连接器收回部(2)，用于将光纤连接器和光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部(2)；

所述夹爪机器人(33)位于所述连接器收回部(2)，用于将光纤连接器从所述连接器收回部(2)取出，以及向所述插拔机器人(31)传递取出的光纤连接器。

4.根据权利要求3所述的光纤配线设备，其特征在于，所述连接器收回部(2)包括连接器停泊区(21)、主动收纤区(22)和储纤区(23)；

所述连接器停泊区(21)、所述主动收纤区(22)和所述储纤区(23)沿着光纤的走向依次排布，且所述连接器停泊区(21)靠近光纤连接器；

所述夹爪机器人(33)位于所述连接器停泊区(21)，所述第一收纤机构(32)位于所述主动收纤区(22)。

5.根据权利要求4所述的光纤配线设备，其特征在于，所述机器人系统(3)还包括中转机器人(34)；

所述中转机器人(34)位于所述配线部(1)和所述连接器停泊区(21)的交界区域，用于将所述夹爪机器人(33)携带的光纤连接器向所述插拔机器人(31)传递。

6.根据权利要求3所述的光纤配线设备，其特征在于，所述第一收纤机构(32)包括两个收纤单元(320)，所述两个收纤单元(320)相对排布；

所述收纤单元(320)包括转动轴(321)和收纤轮(322)，所述转动轴(321)的轴线方向与连接器收纳孔(2111)的排布方向平行，所述收纤轮(322)与所述转动轴(321)键连接，且所述收纤轮(322)能够沿所述转动轴(321)轴向运动；

所述收纤轮(322)沿周向具有凸起部(3221)，且一个收纤单元(320)的收纤轮(322)的凸起部(3221)与另一个收纤单元(320)的收纤轮(322)的凸起部(3221)的位置对应；

在所述第一收纤机构(32)收纤状态下，两个凸起部(3221)夹紧光纤连接器连接的光纤，且通过旋转收纳光纤连接器连接的光纤。

7.根据权利要求5所述的光纤配线设备，其特征在于，所述中转机器人(34)包括中转机器人底座(341)、翻转驱动装置(342)和翻转板(343)；

所述翻转驱动装置(342)固定在所述中转机器人底座(341)上，所述翻转驱动装置(342)与所述翻转板(343)传动连接；

所述翻转板(343)靠近所述连接器收回部(2)的一面具有连接器携带孔(3431)，所述连接器携带孔(3431)与光纤连接器适配。

8.根据权利要求7所述的光纤配线设备，其特征在于，所述连接器停泊区(21)具有中转机器人轨道(212)和中转机器人同步带组件(213)；

所述中转机器人轨道(212)的轴线方向与连接器收纳孔(2111)的排布方向垂直，且位于所述连接器停泊区(21)的一侧，所述中转机器人同步带组件(213)位于所述中转机器人轨道(212)内部；

所述中转机器人底座(341)与所述中转机器人轨道(212)配合，且与所述中转机器人同步带组件(22)固定连接。

9.根据权利要求4所述的光纤配线设备，其特征在于，所述夹爪机器人(33)包括夹爪机器人底座(331)、横移基座(332)、夹紧机构(333)、夹爪对(334)和夹爪旋转驱动装置(335)；

所述横移基座(332)与所述夹爪机器人底座(331)滑动连接，且滑动方向与连接器收纳孔(2111)的排布方向垂直；

所述夹爪旋转驱动装置(335)固定在所述横移基座(332)上，所述夹爪对(334)套接在所述夹爪旋转驱动装置(335)的转动轴上；

所述夹紧机构(333)位于所述横移基座(332)上，用于夹紧或松开所述夹爪对(334)。

10.根据权利要求9所述的光纤配线设备，其特征在于，所述夹紧机构(333)包括夹紧驱动装置(3330)、驱动连杆(3331)和两个夹紧臂(3332)；

所述两个夹紧臂(3332)的中部铰接且铰接点固定，所述夹紧臂(3332)具有连接凸起(33321)，所述驱动连杆(3331)的两端具有连接孔(33311)，两个夹紧臂(3332)的连接凸起(33321)分别位于所述驱动连杆(3331)两端的连接孔(33311)中，且所述连接凸起(33321)能够在所述连接孔(33311)中滑动；

所述两个夹紧臂(3332)的夹紧端分别夹持所述夹爪对(334)中的一个夹爪；

所述夹紧驱动装置(3330)的推杆与所述驱动连杆(3331)固定连接，且所述推杆与所述驱动连杆(3331)垂直。

11.根据权利要求9所述的光纤配线设备，其特征在于，所述连接器停泊区(21)具有夹爪机器人导轨(214)和夹爪机器人同步带组件(215)；

所述夹爪机器人导轨(214)的轴线方向、所述夹爪机器人同步带组件(215)的运动方向与连接器收纳孔(2111)的排布方向平行；

所述夹爪机器人(33)的夹爪机器人底座(331)与所述夹爪机器人导轨(214)配合，且与所述夹爪机器人同步带组件(215)固定连接。

12.根据权利要求11所述的光纤配线设备，其特征在于，所述夹爪机器人(33)还包括夹持板(336)；

所述夹持板(336)与所述夹爪对(334)在竖直方向的位置相对应，且所述夹持板(336)与所述夹爪机器人底座(331)固定连接；

所述夹持板(336)夹持所述第一收纤机构(32)中的收纤轮(322)。

13.根据权利要求3所述的光纤配线设备，其特征在于，所述插拔机器人(31)包括插拔机器人底座(311)、插拔基座(312)、两个夹持基座(313)和两个夹持臂(314)；

所述插拔基座(312)与所述插拔机器人底座(311)沿着第一方向滑动连接，所述第一方向垂直于所述配线部(1)；

所述两个夹持基座(313)位于所述插拔基座(312)上，且与所述插拔基座(312)沿着第二方向滑动连接，且两个夹持基座(313)的运动方向相反，所述第二方向与光纤适配器的列的方向平行；

所述两个夹持臂(314)分别位于所述两个夹持基座(313)上，所述夹持臂(314)与所述夹持基座(313)沿着第三方向滑动连接，所述第三方向与所述第一方向、所述第二方向均垂直。

14.根据权利要求13所述的光纤配线设备，其特征在于，所述配线部(1)具有插拔机器人轨道(11)和插拔机器人同步带组件(12)，所述插拔机器人同步带组件(12)位于所述插拔机器人轨道(11)的内部；

所述插拔机器人轨道(11)位于至少一列光纤适配器的一侧；

所述插拔机器人(31)与所述插拔机器人轨道(11)配合，且与所述插拔机器人同步带组件(12)啮合。

15.根据权利要求14所述的光纤配线设备，其特征在于，所述插拔机器人轨道(11)为多列，所述机器人系统(3)还包括换列机器人(35)；

所述换列机器人(35)位于所述配线部(1)，用于将所述插拔机器人(31)转移至不同的插拔机器人轨道(11)。

16.根据权利要求15所述的光纤配线设备，其特征在于，所述换列机器人(35)具有换列机器人底座(351)、换列轨道(352)和换列同步带组件(353)，所述换列轨道(352)固定在所述换列机器人底座(351)上，所述换列同步带组件(353)位于所述换列轨道(352)内部；

所述配线部(1)还包括丝杠机构(13)，所述丝杠机构(13)的轴线方向与多列插拔机器人轨道(11)的排布方向平行，所述换列机器人底座(351)与所述丝杠机构(13)配合；

在所述插拔机器人(31)换列状态下，所述插拔机器人(31)与所述换列轨道(352)配合，且与所述换列同步带组件(353)啮合。

17.根据权利要求1或2所述的光纤配线设备，其特征在于，所述机器人系统(3)包括配线机器人(36)和第二收纤机构(37)；

所述配线机器人(36)位于所述配线部(1)和所述连接器收回部(2)之间，用于实现光纤连接器在光纤适配器中的插入和拔出，以及将光纤连接器从所述连接器收回部(2)取出；

所述第二收纤机构(37)位于所述连接器收回部(2)，用于将光纤连接器和光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部(2)。

18.根据权利要求17所述的光纤配线设备，其特征在于，所述连接器收回部(2)包括连接器停泊区(21)、主动收纤区(22)和储纤区(23)；

所述连接器停泊区(21)、所述主动收纤区(22)和所述储纤区(23)沿着光纤的走向依次排布，且所述连接器停泊区(21)靠近光纤连接器；

所述第二收纤机构(37)位于所述主动收纤区(22)。

19.根据权利要求18所述的光纤配线设备，其特征在于，所述配线机器人(36)包括第一导轨(361)、第二导轨(362)、第三导轨(363)和夹持机构(364)；

所述第一导轨(361)固定在所述光纤配线设备的底部，所述第二导轨(362)与所述第一导轨(361)滑动连接，所述第三导轨(363)固定在所述第二导轨(362)上，所述第一导轨(361)、所述第二导轨(362)和所述第三导轨(363)的轴线方向互相垂直；

所述夹持机构(364)与所述第三导轨(363)滑动连接，用于实现光纤连接器的夹紧和松开。

20.根据权利要求19所述的光纤配线设备，其特征在于，所述夹持机构(364)包括第一夹持臂(3641)、第二夹持臂(3642)和夹持驱动装置(3643)；

所述第一夹持臂(3641)和所述第二夹持臂(3642)滑动连接；

所述夹持驱动装置(3643)与所述第一夹持臂(3641)传动连接，用于驱动所述第一夹持臂(3641)的夹持端远离或靠近所述第二夹持臂(3642)的夹持端。

21.根据权利要求4所述的光纤配线设备，其特征在于，所述储纤区(23)包括重力环(232)，所述重力环(232)挂设在光纤连接器连接的光纤上。

22.根据权利要求1-2任一项所述的光纤配线设备，其特征在于，所述光纤连接器沿轴向具有导向结构，且所述光纤连接器的外径为所述光纤连接器所连接的光纤的外径的一倍至五倍。

23.一种光纤调度的方法，其特征在于，所述方法应用在如权利要求1-22任一项所述的光纤配线设备中，所述方法包括：

控制所述机器人系统(3)将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出；

将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部(2)；

将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部(2)取出，插入到目标光纤适配器。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人系统(3)将目标光纤连接器从初始光纤适配器拔出之前，所述方法还包括：

获取所述初始光纤适配器对应的位置；

所述将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器的光纤收回至所述连接器收回部(2)之前，所述方法还包括：

获取所述目标光纤连接器对应的目标连接器收纳孔对应的位置；

所述插入到目标光纤适配器之前，所述方法还包括：

获取所述目标光纤适配器对应的位置。

25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，当所述光纤配线设备包括插拔机器人(31)、第一收纤机构(32)和夹爪机器人(33)时，所述方法包括：

控制所述插拔机器人(31)将所述目标光纤连接器从所述初始光纤适配器拔出，并释放所述目标光纤连接器；

控制所述第一收纤机构(32)将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部(2)；

控制所述夹爪机器人(33)将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部(2)取出，并向所述插拔机器人(31)传递所述目标光纤连接器；

控制所述插拔机器人(31)接收所述目标光纤连接器，并将所述目标光纤连接器插入到所述目标光纤适配器。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，当所述光纤配线设备包括中转机器人(34)时，所述向所述插拔机器人(31)传递所述目标光纤连接器，包括：

控制所述夹爪机器人(33)向所述中转机器人(34)传递所述目标光纤连接器；

控制所述中转机器人(34)向所述插拔机器人(31)传递所述目标光纤连接器。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，当所述光纤配线设备的连接器停泊区(21)具有中转机器人轨道(212)和中转机器人同步带组件(213)时，所述方法还包括：

控制所述中转机器人同步带组件(213)带动所述中转机器人(34)移动。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，当所述连接器停泊区(21)具有夹爪机器人导轨(214)和夹爪机器人同步带组件(215)时，所述方法还包括：

控制所述夹爪机器人同步带组件(215)移动所述夹爪机器人(33)。

29.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，当所述光纤配线设备的配线部(1)具有插拔机器人轨道(11)和插拔机器人同步带组件(12)时，所述方法还包括：

控制所述插拔机器人同步带组件(12)移动所述插拔机器人(31)。

30.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，当所述机器人系统(3)还包括换列机器人(35)时，所述方法还包括：

控制所述换列机器人(35)将所述插拔机器人(31)从初始插拔机器人轨道转移目标插拔机器人轨道。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，当所述换列机器人(35)具有换列机器人底座(351)、换列轨道(352)和换列同步带组件(353)时，所述控制所述换列机器人(35)将所述插拔机器人(31)从初始插拔机器人轨道转移目标插拔机器人轨道，包括：

控制所述换列同步带组件(353)和所述初始插拔机器人轨道对应的插拔机器人同步带组件(12)将所述插拔机器人(31)移动至所述换列轨道(352)；

控制所述丝杠机构(13)将所述换列机器人(35)移动至所述目标插拔机器人轨道对应的位置；

控制所述换列同步带组件(353)和所述目标插拔机器人轨道对应的插拔机器人同步带组件(12)将所述换列机器人(35)移动至所述目标插拔机器人轨道。

32.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，当所述机器人系统(3)包括配线机器人(36)和第二收纤机构(37)时，所述方法包括：

控制所述配线机器人(36)将所述目标光纤连接器从所述初始光纤适配器拔出，并释放所述目标光纤连接器；

控制所述第二收纤机构(37)将所述目标光纤连接器和所述目标光纤连接器连接的光纤收回至所述连接器收回部(2)；

控制所述配线机器人(36)将所述目标光纤连接器从所述连接器收回部(2)取出，并将所述目标光纤连接器插入到所述目标光纤适配器。

33.一种光纤调度的系统，其特征在于，所述系统包括控制器和如权利要求1-16、21或22任一项所述的光纤配线设备，所述控制器用于执行如权利要求23-31任一项所述的光纤调度的方法。

34.一种光纤调度的系统，其特征在于，所述系统包括控制器和如权利要求17-20任一项所述的光纤配线设备，所述控制器用于执行如权利要求23或32所述的光纤调度的方法。

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