CN112092898A - 车辆及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆及其控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：采集车辆内驾驶区域的图像，并根据采集到的图像确定驾驶员状态；当根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取车辆中的方向盘的输入参数；如果方向盘的输入参数超过预设阈值，则根据方向盘的输入参数向方向盘提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩，从而使得使驾驶员对方向盘操纵变得困难，避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

Description

车辆及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置和一种具有该控制装置的车辆。

背景技术

客车作为服务大众的交通工具，往往承担着众多乘客的生命安全保障，一辆客车事故往往导致多个家庭的支离破碎，因此客车驾驶安全尤为重要。客车驾驶员作为车辆操纵者，其驾驶行为有可能受到自身因素及外界环境影响，轻者影响车辆运行，重者导致交通事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，能够在驾驶员受到干扰且方向盘的输入参数出现异常时，提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩，从而使得使驾驶员对方向盘操纵变得困难，避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：采集所述车辆内驾驶区域的图像，并根据采集到的图像确定驾驶员状态；当根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取所述车辆中的方向盘的输入参数；如果所述方向盘的输入参数超过预设阈值，则根据所述方向盘的输入参数向所述方向盘提供与所述方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，采集车辆内驾驶区域的图像，并根据采集到的图像确定驾驶员状态；当根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取车辆中的方向盘的输入参数；如果方向盘的输入参数超过预设阈值，则根据方向盘的输入参数向方向盘提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩，从而使得使驾驶员对方向盘操纵变得困难，避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，如果连续M个单位时间内检测到所述驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，M为正整数；如果连续N个单位时间内检测到所述驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，N为正整数；如果连续P个单位时间内检测到所述驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；如果连续Q个单位时间内检测到所述驾驶员的闭眼状态，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，Q为正整数。

根据本发明的一个实施例，所述驾驶员状态包括非驾驶区域物体的进入，其中，如果检测到所述驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，R为正整数。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：当根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，还发出警告信息以提醒驾驶员。

根据本发明的一个实施例，所述方向盘的输入参数包括转向力矩和转向角度中的至少一个，其中，如果所述转向力矩大于转矩阈值或所述转向角度在预设时间内的变化量大于转角阈值，则判断所述方向盘的输入参数超过所述预设阈值。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：摄像头，采集所述车辆内驾驶区域的图像；转向电机，所述转向电机用于驱动与所述车辆中方向盘连接的转向管柱；控制模块，所述控制模块与所述摄像头进行通信，所述控制模块根据所述摄像头采集到的图像确定驾驶员状态，并在根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取所述方向盘的输入参数，并在所述方向盘的输入参数超过预设阈值时，则根据所述方向盘的输入参数控制所述转向电机，以向所述方向盘提供与所述方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过摄像头采集车辆内驾驶区域的图像，控制模块根据摄像头采集到的图像确定驾驶员状态，并在根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取方向盘的输入参数，并在方向盘的输入参数超过预设阈值时，则根据方向盘的输入参数控制转向电机，以向方向盘提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩，从而使得使驾驶员对方向盘操纵变得困难，避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，所述控制模块还用于，如果连续M个单位时间内检测到所述驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，M为正整数；如果连续N个单位时间内检测到所述驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，N为正整数；如果连续P个单位时间内检测到所述驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；如果连续Q个单位时间内检测到所述驾驶员的闭眼状态，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，Q为正整数。

根据本发明的一个实施例，所述驾驶员状态包括非驾驶区域物体的进入，其中，所述控制模块还用于，如果检测到所述驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，R为正整数。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制装置，还包括：警告组件，所述警告组件与所述控制模块相连；其中，所述控制模块用于在根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，还控制所述警告组件发出警告信息以提醒驾驶员。

根据本发明的一个实施例，所述方向盘的输入参数包括转向力矩和转向角度中的至少一个，其中，所述控制模块还用于在所述转向力矩大于转矩阈值或所述转向角度在预设时间内的变化量大于转角阈值时，判断所述方向盘的输入参数超过所述预设阈值。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的车辆的控制装置。

本发明实施例的车辆，能够避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的检测驾驶员状态的摄像头的安装示意图；

图3是根据本发明一个实施例的转向机构的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆转向运动的示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆的控制装置的方框示意图；以及

图7是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的控制方法、车辆的控制装置和具有该控制装置的车辆。

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法可包括以下步骤：

S1，采集车辆内驾驶区域的图像，并根据采集到的图像确定驾驶员状态。

具体地，可通过安装车内摄像头来采集车辆内驾驶区域的图像。例如，如图2所示，摄像头安装位置为车辆内前挡风玻璃上端距客车地板高度H处，安装俯仰角度为α，驾驶员驾驶区域投影在垂直于摄像头安装俯仰角度α的平面上的面积为S1，对应在摄像头内检测区域为S2，通过分析摄像头内S2区域的图像，不仅可以检测到驾驶员的脸部、头部信息，还可以检测到驾驶员躯干、上肢的详细状态，也就是说，可检测驾驶员整体状态，检测到的驾驶员状态可包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，以及非驾驶区域物体的进入。

S2，当根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取车辆中的方向盘的输入参数。

根据本发明的一个实施例，驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，如果连续M个单位时间内检测到驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰；如果连续N个单位时间内检测到驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰；如果连续P个单位时间内检测到驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；如果连续Q个单位时间内检测到驾驶员的闭眼状态，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰。

在本发明的一个实施例中，驾驶员状态可包括非驾驶区域物体的进入，其中，如果检测到驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰。

其中，可通过转向系统中转向管柱上的转向力矩与转角传感器检测驾驶员对方向盘的输入参数。M、N、P、Q、R为正整数，第一角度阈值、第二角度阈值、第三角度阈值和预设面积阈值可根据实际情况进行标定。

具体地，当满足以下五种判断条件中的一个时，就可以判断驾驶员的驾驶操作受到干扰。例如，判断条件1：检测到驾驶员连续M个单位时间内低头，并且低头角度超出第一角度阈值γ1；判断条件2：检测到驾驶员连续N个单位时间内侧身，并且侧身角度超出第二角度阈值γ2；判断条件3：检测到驾驶员连续P个单位时间内扭头，并且扭头角度超过第三角度阈值γ3，且转向灯未开启；判断条件4：检测到驾驶员连续Q个单位时间内闭眼；判断条件5：检测到驾驶区域内有面积大于预设面积阈值S3的物体进入，并且进入时间超过R个单位时间。

S3，如果方向盘的输入参数超过预设阈值，则根据方向盘的输入参数向方向盘提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

根据本发明的一个实施例，方向盘的输入参数包括转向力矩和转向角度中的至少一个，其中，如果转向力矩大于转矩阈值或转向角度在预设时间内的变化量大于转角阈值，则判断方向盘的输入参数超过预设阈值。其中，转矩阈值、预设时间和转角阈值可根据实际情况进行标定。

也就是说，如图3所示，当检测到的转向力矩大于转矩阈值Ts，或者，检测到转向预设时间内(单位时间)大于转角阈值αs时，即判断方向盘输入参数出现异常。

此时，通过安装在转向管柱上附近的转向电机提供与方向盘转动方向相反的阻尼力矩，该阻尼力矩通过涡轮蜗杆传递到转向管柱上，当驾驶状态异常的驾驶员作用于方向盘上的力传递到转向管柱上时，该阻尼为反方向的力矩，给驾驶员沉重的转向路感，让驾驶员操作方向盘转向的难度增加，迫使驾驶员回到正常驾驶状态。

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还可包括：当根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，还发出警告信息以提醒驾驶员。

也就是说，当检测到驾驶员的驾驶行为受到干扰时，判断驾驶员的状态异常，摄像头可通过CAN总线发送警告信号到蜂鸣器，以通过蜂鸣器发出声音提醒驾驶员，或者发送警告信息至驾驶员座椅的接收器，控制座椅以震动的方式发出警告，提醒驾驶员及时调整驾驶状态，克服干扰，专心驾驶。

由此，本发明实施例的控制方法，通过在车内安装的摄像头检测驾驶员的整体身体状态，包括驾驶员头部、脸部、颈部、上肢、躯干的状态，以及从外部突然进入检测范围的物体。当检测到驾驶员受到干扰时，及时通过车上的蜂鸣器声音和座椅震动对驾驶员发出警告，以提醒驾驶员及时克服干扰，安心驾驶。当驾驶员在受到干扰时，对方向盘的力矩、角度操作进行判断，当超出阈值时，视为异常操作，由电机生成反向阻尼，使驾驶员对方向盘操纵变得困难。当处于异常状态的驾驶员因操纵车辆引发潜在安全危险时，通过整车控制器发送减速制动信号，使车辆及时减速停车。

根据本发明的一个实施例，在判断方向盘的输入参数超过预设阈值之后，上述方法还包括：

S21，获取车辆的行驶状态。

其中，车辆的行驶状态可包括车辆与障碍物的潜在碰撞时间和车辆的横向加速度中的至少一个。

S22，当确定车辆处于危险行驶状态时，控制车辆进行制动，直至车辆停止。在本发明的一个实施例中，当潜在碰撞时间小于碰撞时间阈值或车辆的横向加速度大于横向加速度阈值时，确定车辆处于危险行驶状态。其中，碰撞时间阈值和横向加速度阈值可根据实际情况进行标定。

在本发明的一个实施例中，检测车辆与障碍物的潜在碰撞时间可包括：当通过摄像头检测到车辆周边存在障碍物时，获取摄像头的预瞄距离，并获取车辆的车速、横摆角和质心侧偏角；根据摄像头的预瞄距离以及车辆的车速、横摆角和质心侧偏角计算车辆与障碍物的潜在碰撞时间。

在本发明的另一个实施例中，检测车辆的横向加速度包括：获取车辆的车速、横摆角和质心侧偏角；根据多个横摆角计算平均偏离角变化量；根据平均偏离角变化量、车速和质心侧偏角计算车辆的横向加速度。

具体地，如图4所示，车辆正前轮廓中心(车外)安装一枚摄像头(需要说明的是，该摄像头也可以为用于检测车辆内驾驶区域的图像的摄像头)，用于检测客车与前方其他障碍物距离，以及车辆相对于车道的偏离情况。其中，预瞄距离为d，表示摄像头可以看到车辆正前方d的距离，车辆速度为v，表示车辆的质心速度，车辆横摆角为φ，表示车辆偏离当前车道的角度，车辆质心侧偏角记为β，表示车身的纵向速度与质心速度夹角。

当受干扰的驾驶员对方向盘的输入参数出现异常时，检测车辆侧向是否有障碍物，如果车辆侧向存在障碍物，则计算车辆与障碍物的潜在碰撞时间tc，例如，通过公式tc＝d/(vsinβ+vcosβtanφ)计算获得，其中，当潜在碰撞时间tc大于碰撞时间阈值ts时，即表示车辆将会发生碰撞，判断车辆处于危险行驶状态。此时，整车控制器通过CAN总线系统向动力机构及制动机构发出命令，车辆紧急减速制动，直至停止。

另外，还计算摄像头获取的图像中每帧得到的横摆角，连续预设帧内平均每帧横摆角的变化量记为平均偏离角变化量Δφ，并根据车辆的车速v、质心侧偏角β和平均质心侧偏角Δφ计算车辆的横向加速度，例如，通过公式Δφ*vcosβ来计算横向加速度。当Δφ*vcosβ大于横向加速度阈值as时，即车辆将会发生侧翻，判断车辆处于危险行驶状态。此时，整车控制器通过CAN总线系统向动力机构及制动机构发出命令，车辆紧急减速制动，直至停止。

由此，本发明的控制方法，能够对于驾驶员以异常状态操纵车辆，分三种情况进行不同的控制策略：实施警告、削弱操纵力(向方向盘输出与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩)以及剥夺操纵权(在车辆处于危险行驶状态时，动力机构及制动机构控制车辆进行制动，直至停止)，以维护客车驾驶安全，从而实现了以驾驶员操作为主，但当驾驶员操作危及车辆安全时，例如，潜在碰撞、翻车时，及时抑制驾驶员操纵，并减速停车。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制方法，采集车辆内驾驶区域的图像，并根据采集到的图像确定驾驶员状态；当根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取车辆中的方向盘的输入参数；如果方向盘的输入参数超过预设阈值，则根据方向盘的输入参数向方向盘提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩，从而使得使驾驶员对方向盘操纵变得困难，避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

图5是根据本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图。

如图5所示，本发明实施例的车辆的控制装置可包括：摄像头10、转向电机20和控制模块30。

其中，摄像头10用于采集车辆内驾驶区域的图像。转向电机20用于驱动与车辆中方向盘连接的转向管柱。控制模块30与摄像头10进行通信，控制模块30根据摄像头10采集到的图像确定驾驶员状态，并在根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取方向盘的输入参数，并在方向盘的输入参数超过预设阈值时，则根据方向盘的输入参数控制转向电机，以向方向盘提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

根据本发明的一个实施例，驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，控制模块30还用于，如果连续M个单位时间内检测到驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，M为正整数；如果连续N个单位时间内检测到驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，N为正整数；如果连续P个单位时间内检测到驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；如果连续Q个单位时间内检测到驾驶员的闭眼状态，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，Q为正整数。

根据本发明的一个实施例，驾驶员状态包括非驾驶区域物体的进入，其中，控制模块30还用于，如果检测到驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，R为正整数。

根据本发明的一个实施例，如图6所示，上述的车辆的控制装置，还可包括：警告组件40，警告组件40与控制模块30相连；其中，控制模块30用于在根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，还控制警告组件40发出警告信息以提醒驾驶员。

根据本发明的一个实施例，方向盘的输入参数包括转向力矩和转向角度中的至少一个，其中，控制模块30还用于在转向力矩大于转矩阈值或转向角度在预设时间内的变化量大于转角阈值时，判断方向盘的输入参数超过预设阈值。

根据本发明的一个实施例，在判断方向盘的输入参数超过预设阈值之后，控制模块30还用于获取车辆的行驶状态，并在确定车辆处于危险行驶状态时，控制车辆进行制动，直至车辆停止。

根据本发明的一个实施例，车辆的行驶状态包括车辆与障碍物的潜在碰撞时间和车辆的横向加速度中的至少一个，其中，控制模块30进一步用于在潜在碰撞时间小于碰撞时间阈值或车辆的横向加速度大于横向加速度阈值时，确定车辆处于危险行驶状态。

根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于在通过摄像头10检测到车辆周边存在障碍物时，获取摄像头10的预瞄距离，并获取车辆的车速、横摆角和质心侧偏角，以及根据摄像头10的预瞄距离以及车辆的车速、横摆角和质心侧偏角计算车辆与障碍物的潜在碰撞时间。

根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于获取车辆的车速、横摆角和质心侧偏角，并根据多个横摆角计算平均偏离角变化量，以及根据平均偏离角变化量、车速和质心侧偏角计算车辆的横向加速度。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的车辆的控制装置，通过摄像头采集车辆内驾驶区域的图像，控制模块根据摄像头采集到的图像确定驾驶员状态，并在根据驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取方向盘的输入参数，并在方向盘的输入参数超过预设阈值时，则根据方向盘的输入参数控制转向电机，以向方向盘提供与方向盘的转动方向相反的阻尼力矩，从而使得使驾驶员对方向盘操纵变得困难，避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

图7是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

如图7所示，本发明实施例的车辆100可包括：上述的车辆的控制装置110。

本发明实施例的车辆，能够避免处于异常状态的驾驶员因操纵车辆造成的安全隐患。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集所述车辆内驾驶区域的图像，并根据采集到的图像确定驾驶员状态；

当根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取所述车辆中的方向盘的输入参数；

如果所述方向盘的输入参数超过预设阈值，则根据所述方向盘的输入参数向所述方向盘提供与所述方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，

如果连续M个单位时间内检测到所述驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，M为正整数；

如果连续N个单位时间内检测到所述驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，N为正整数；

如果连续P个单位时间内检测到所述驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；

如果连续Q个单位时间内检测到所述驾驶员的闭眼状态，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，Q为正整数。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述驾驶员状态包括非驾驶区域物体的进入，其中，

如果检测到所述驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，R为正整数。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

当根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，还发出警告信息以提醒驾驶员。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方向盘的输入参数包括转向力矩和转向角度中的至少一个，其中，

如果所述转向力矩大于转矩阈值或所述转向角度在预设时间内的变化量大于转角阈值，则判断所述方向盘的输入参数超过所述预设阈值。

6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

摄像头，采集所述车辆内驾驶区域的图像；

转向电机，所述转向电机用于驱动与所述车辆中方向盘连接的转向管柱；

控制模块，所述控制模块与所述摄像头进行通信，所述控制模块根据所述摄像头采集到的图像确定驾驶员状态，并在根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，获取所述方向盘的输入参数，并在所述方向盘的输入参数超过预设阈值时，则根据所述方向盘的输入参数控制所述转向电机，以向所述方向盘提供与所述方向盘的转动方向相反的阻尼力矩。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述驾驶员状态包括驾驶员扭头、侧身、低头、闭眼，其中，所述控制模块还用于，

如果连续M个单位时间内检测到所述驾驶员的低头状态，且低头的角度超出第一角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，M为正整数；

如果连续N个单位时间内检测到所述驾驶员的侧身状态，且侧身的角度超出第二角度阈值，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，N为正整数；

如果连续P个单位时间内检测到所述驾驶员的扭头状态，且扭头的角度超出第三角度阈值，且转向灯未开启，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，P为正整数；

如果连续Q个单位时间内检测到所述驾驶员的闭眼状态，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，Q为正整数。

8.根据权利要求6或7所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述驾驶员状态包括非驾驶区域物体的进入，其中，所述控制模块还用于，

如果检测到所述驾驶区域内有面积大于预设面积阈值的物体进入，且进入时间超过R个单位时间，则判断所述驾驶员的驾驶操作受到干扰，其中，R为正整数。

9.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，还包括：

警告组件，所述警告组件与所述控制模块相连；

其中，所述控制模块用于在根据所述驾驶员状态判断驾驶员的驾驶操作受到干扰时，还控制所述警告组件发出警告信息以提醒驾驶员。

10.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述方向盘的输入参数包括转向力矩和转向角度中的至少一个，其中，

所述控制模块还用于在所述转向力矩大于转矩阈值或所述转向角度在预设时间内的变化量大于转角阈值时，判断所述方向盘的输入参数超过所述预设阈值。

11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6-10中任一项所述的车辆的控制装置。

Images