CN112092349A - 压膜系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种压膜系统，用于将膜片压制在牙颌模型上，获取牙颌模型的图像信息，对图像信息进行解析并提取所述牙颌模型的身份识别信息；根据所述身份识别信息在数据库中检索出与所述牙颌模型匹配的膜片参数并配置对应的膜片；配置完膜片后，根据所述身份识别信息在数据库中检索出与所述膜片对应的加热参数，并按照预设加热工艺信息对配置的所述膜片进行加热处理；加热处理后，根据所述身份识别信息在数据库中检索出与所述膜片对应的压膜参数信息，并按照预设压膜工艺信息对加热处理后的所述膜片进行的压膜处理，在所述牙颌模型上形成壳状牙齿矫治器。基于身份标识信息可实现快速匹配加工参数信息，以及实现壳状牙齿矫治器的溯源。

Description

压膜系统

技术领域

本发明属于牙齿矫治器生产技术领域，更确切的说涉及壳状牙齿矫治器制造技术，尤其涉及一种压膜系统。

背景技术

通过佩戴壳状牙齿矫治器对牙齿进行矫治的隐形矫治技术，由于矫治器佩戴舒适、可摘戴，并且美观，被越来越多的人选择。在壳状牙齿矫治器制备的技术中，一种制备方法是，首先制备出实体的牙颌模型，之后将膜片采用热压成型的方式在实体的牙颌模型上形成包含牙齿形状的壳状牙齿矫治器，之后通过切割得到能够容纳牙齿的壳状牙齿矫治器，再对壳状牙齿矫治器进行清洗、消毒、包装、派发等过程，使患者能够直接佩戴使用。

现有的一种多工位齿科压膜机，采用的是自动上料、加热、加压、自动下料的方式，该压膜机的问题是，各处理步骤之间相对独立，没有实现全部处理步骤的自动化衔接，不能满足多压膜数量、快节拍生产的要求，无法满足大批量的自动化生产。

因此，研究如何提升压膜机的工作效率，以高效地生产壳状牙齿矫治器具有重要意义。

发明内容

本发明的主要目的是克服现有技术缺陷，提供压膜系统，用于将膜片压制在牙颌模型上，形成壳状牙齿矫治器，以解决现有压膜机无法高效生产壳状牙齿矫治器的问题。

本发明提供的技术方案如下：

一种压膜系统，用于将膜片压制在牙颌模型上，形成壳状牙齿矫治器，包括：控制装置、信息识别装置、转运装置、配膜装置、加热装置、及压膜装置，所述转运装置、所述信息识别装置、所述配膜装置、所述加热装置、及所述压膜装置分别与所述控制装置通信连接；

其中，所述转运装置，通过所述控制装置控制转运，使所述牙颌模型在配膜工位、加热工位、及压膜工位之间依次流转；所述信息识别装置，用于获取牙颌模型的图像信息；所述配膜装置，设置在配膜工位处，对流转到所述配膜工位的所述牙颌模型配置对应参数的膜片至所述转运装置上，并且所述膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方；所述加热装置，对应所述加热工位处设置，对流转到所述加热工位处所述牙颌模型上方的膜片根据加热参数进行加热处理；所述压膜装置，设置在压膜工位处，对流转到所述压膜工位处加热完成后的所述膜片进行压制；所述控制装置控制所述信息识别装置获取所述牙颌模型的图像信息，并对所述图像信息进行解析并提取所述牙颌模型的身份识别信息；根据所述身份识别信息在数据库中检索出对应的膜片参数、加热参数、压膜参数，以及各工位对应的加工工艺参数；

其中，所述控制装置控制所述配膜装置为所述配膜工位上的牙颌模型配置对应所述膜片参数的膜片；配置完成后，所述控制装置控制所述转运装置运动以将所述牙颌模型以及配置的膜片转运至所述加热工位处，所述控制装置控制所述加热装置根据所述加热参数按照预设加热工艺信息对配置的所述膜片进行加热处理；加热完成后，所述控制装置控制所述转运装置继续运动将所述牙颌模型及加热处理后的膜片转运至所述压膜工位，根据对应的所述压膜参数按照预设压膜工艺信息对所述膜片进行的压膜处理，将所述膜片压制在所述牙颌模型上形成壳状牙齿矫治器。

优选地，还包括上料装置，所述上料装置与所述控制装置通信连接，用于搬运所述牙颌模型；具体为：所述控制装置还用于从解析后的所述图像信息中获取牙颌模型上的位置标定信息，根据所述位置标定信息进一步的获取牙颌模型当前的放置位置信息，从上料线进行搬运时，按照所述放置位置信息调整所述上料装置的拾取姿态，以使所述上料装置以相对所述牙颌模型调整机械手的拾取姿态进行牙颌模型的拾取。

优选地，所述上料装置设置在所述配模工位之前的上料工位处；所述控制装置控制所述上料装置从上料线将牙颌模型放置到所述转运装置的上料工位，并进一步控制所述转运装置将所述牙颌模型流转到所述配模工位处。

优选地，所述上料线包括用于输送牙颌模型输送线和推料机构，以及用于承载所述牙颌模型的承载台；所述推料机构和所述承载台分别位于所述输送线的相对的两侧，所述推料机构用于将所述输送线上的牙颌模型推送至所述承载台上。

优选地，所述信息识别装置包括相机和与所述相机连接的相机驱动部，所述相机和相机驱动部与所述控制装置通信连接，当所述承载台承载有牙颌模型时，所述控制装置控制所述相机驱动部运动以使所述相机移动至所述承载台上方，并控制所述相机对所述承载台上的牙颌模型进行拍照，拍照完成后，所述控制装置控制所述相机驱动部运动以使所述相机复位。

优选地，所述信息识别装置还包括与所述控制装置通信连接的光源，所述承载台为透光的承载台，所述光源位于所述承载台下方，当所述相机对所述承载台上的牙颌模型进行拍照时，所述控制装置控制打开所述光源以照亮所述承载台上的牙颌模型。

优选地，所述输送线上设置有多个标识件，每个所述标识件与所述输送线上的一个牙颌模型相邻近，所述上料线还包括与控制装置通信连接的接近检测器，所述接近检测器用于检测所述输送线上的标识件是否接近所述接近检测器，所述控制装置通信连接所述推料机构，当所述接近检测器检测所述输送线上的标识件接近所述接近检测器时，所述控制装置控制所述推料机构将所述输送线上的与所述标识件邻近的牙颌模型推送至所述承载台上。

优选地，所述推料机构包括推块和连接所述推块的推块驱动部，所述推块驱动部与所述控制装置通信连接，当所述接近检测器检测所述输送线上的标识件接近所述接近检测器时，所述控制装置控制所述推块驱动部驱动所述推块运动以将所述输送线上的与所述标识件邻近的牙颌模型推送至所述承载台上。

优选地，所述上料装置包括：分别与所述控制装置通信连接的第一机械臂、第一吸盘驱动部和齿模吸盘，所述第一吸盘驱动部分别连接所述第一机械臂和齿模吸盘并驱动所述齿模吸盘移动；

所述控制装置控制所述第一机械臂运动并带动所述第一吸盘驱动部和齿模吸盘移动至所述承载台上方，所述控制装置根据所述信息识别装置识别到的牙颌模型的放置位置信息控制调整所述第一吸盘驱动部和齿模吸盘的拾取姿态，并控制所述齿模吸盘从所述承载台上吸附牙颌模型并放置在所述转运装置上。

优选地，还包括设置在所述配模工位与所述加热工位之间预热工位，所述预热工位处设置有预热装置，所述预热装置与所述控制装置通信连接；

所述控制装置控制所述转运装置运动以将所述牙颌模型以及配置的膜片转运至所述预热工位处，更根据所述身份标识信息在数据库中进行检索出对应的预热参数，对并所述牙颌模型上方的膜片根据预热参数进行预加热处理。

优选地，所述预热工位包括至少一个第一预热工位，所述预热装置包括至少一个第一预热装置，每个所述第一预热工位处分别设置有第一预热装置，第一预热装置用于对流转到所述第一预热工位处所述牙颌模型上方的膜片根据第一预热参数进行预热处理。

优选地，所述预热工位包括至少一个第二预热工位，沿所述牙颌模型流转方向设置，所述第二预热工位位于所述第一预热工位之后，所述预热装置包括至少一个第二预热装置，每个所述第二预热工位处分别设置有第二预热装置，所述第二预热装置用于对流转到所述第二预热工位处所述牙颌模型上方的膜片根据第二预热参数进行预热处理。

优选地，所述第二预热装置对膜片施加的预热温度大于所述第一预热装置对膜片施加的预热温度。

优选地，所述预热装置包括可升降的预热部，所述预热装置通过改变所述预热部与所述膜片之间的距离改变施加在所述膜片上的预热温度；

所述加热装置包括可升降的加热部，所述加热装置通过改变所述加热部与所述膜片之间的距离改变施加在所述膜片上的加热温度。

优选地，所述预热装置还包括连接所述预热部的预热升降机构，所述预热部和预热升降机构分别与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述预热升降机构升降并带动所述预热部升降，进一步控制所述预热部预热所述膜片；

及所述加热装置还包括连接所述加热部的加热升降机构，所述加热部和加热升降机构分别与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述加热升降机构升降并带动所述加热部升降，进一步控制所述加热部加热所述膜片。

优选地，所述转运装置包括一转运盘和多个载具机构，所述多个载具机构沿所述转运盘周缘间隔设置，所述载具机构用于承载牙颌模型和膜片，所述控制装置控制所述转运盘运转以使所述载具机构在预设工位之间往复流转；

所述预设工位还包括设置所述配膜工位之前的上料工位以及设置在所述压膜工位之后的下料工位。

优选地，还包括：在所述下料工位设置下料装置，所述下料装置与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述下料装置将所述下料工位的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。

优选地，所述上料工位复用为下料工位，所述上料装置复用为下料装置。

优选地，所述转运盘具有多个贯穿上下两面的第一安装孔，所述载具机构包括：齿模安装座、浮动底板、浮动轴、限位柱和齿模托盘；

所述齿模安装座固定在所述转运盘的顶面上，所述齿模安装座具有上下贯穿的连通所述转运盘的一个第一安装孔的容置孔；所述浮动底板的顶面用于承载牙颌模型，所述浮动底板可升降地容置在所述齿模安装座的容置孔内；所述浮动轴的两端分别连接所述浮动底板的底面和所述齿模托盘，所述浮动轴可升降地穿过所述转运盘的第一安装孔；所述限位柱的顶端固定在所述转运盘的底面上，所述齿模托盘具有限位孔，所述限位柱穿过所述齿模托盘的限位孔，所述齿模托盘在所述限位柱和所述齿模托盘的限位孔的导向作用下升降。

优选地，所述载具机构包括多个限位柱，所述齿模托盘具有沿周缘间隔设置的多个限位孔，每个所述限位柱分别穿过所述齿模托盘的一个限位孔。

优选地，还包括位于压膜工位的第一顶升机构，所述第一顶升机构位于所述转运盘下方并与所述控制装置通信连接，所述压膜装置包括：气阀、压头和连接所述压头的压头升降机构，所述压头位于所述转运盘上方，所述气阀和压头升降机构分别与所述控制装置通信连接；

所述控制装置控制所述第一顶升机构顶升所述齿模托盘并带动所述浮动轴、所述浮动底板和所述浮动底板上的牙颌模型上升，同时，所述控制装置控制所述压头升降机构运动并带动所述压头将所述膜片压紧在所述浮动底板上并覆盖在牙颌模型上，所述压头与所述浮动底板形成一容置有牙颌模型的密闭空间，所述控制装置控制所述气阀向所述密封空间内通气以使所述膜片压制在牙颌模型上形成为壳状牙齿矫治器。

优选地，所述转运盘具有多个贯穿上下两面的第二安装孔，所述转运装置还包括多个夹紧机构，所述夹紧机构包括：夹紧件和两组导向组件，所述导向组件包括：轴座、导向轴、弹性件；

所述两组导向组件的轴座分别位于所述载具机构的相对的两侧并固定在所述转运盘的顶面上，所述轴座具有上下贯穿的连通所述转运盘的一个第二安装孔的轴孔；所述导向轴可升降地穿过所述轴座的轴孔和所述转运盘的第二安装孔，所述导向轴的顶端连接所述夹紧件，所述夹紧件位于所述齿模安装座上方，所述弹性件的弹性力作用在所述导向轴上以使所述导向轴具有下降的趋势，并将所述膜片通过所述夹紧件夹紧在所述齿模安装座上。

优选地，所述导向轴的底端具有抵接部，所述弹性件是压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述导向轴外，所述压缩弹簧的两端分别抵接所述转运盘的底面和所述导向轴的抵接部以使所述导向轴具有下降的趋势。

优选地，所述夹紧件具有缺口，所述夹紧件的缺口用于供所述膜片穿过并放置在所述齿模安装座上。

优选地，所述夹紧件具有环状压紧部以及连接环状压紧部的两个安装部，所述两个安装部分别位于所述环状压紧部的相对的两侧，所述安装部用于连接所述导向轴的顶端，所述环状压紧部用于将膜片压紧在齿模安装座上，所述缺口形成在所述夹紧件的环状压紧部上。

优选地，所述转运装置还包括位于配膜工位的第二顶升机构，所述第二顶升机构位于所述转运盘下方并与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述第二顶升机构顶升所述导向轴以使所述夹紧件上升和远离所述齿模安装座并与所述齿模安装座产生距离，所述膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方后，所述第二顶升机构复位并通过所述夹紧件将所述膜片夹紧在所述齿模安装座上。

优选地，所述转运装置还包括位于下料工位的第三顶升机构，所述第三顶升机构位于所述转运盘下方并与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述第三顶升机构顶升所述导向轴以使所述夹紧件上升和远离所述齿模安装座并与所述齿模安装座产生距离，同时，所述控制装置控制所述下料装置将压膜完成后的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。

优选地，所述配模装置包括配模机构和配模机，所述配膜机构用于从所述配模机内获取膜片并将膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方；

所述配膜机构包括：第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘，所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘用于吸附同一膜片，所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘可同步升降设置并分别位于所述第二膜片吸盘的相对的两侧。

优选地，所述配膜机构还包括：第二吸盘驱动部，所述控制装置分别与所述第一膜片吸盘、所述第二膜片吸盘和所述第三膜片吸盘、所述第二吸盘驱动部通信连接，所述第二吸盘驱动部分别连接所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘以驱动所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘升降；

所述控制装置控制所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘吸附同一膜片，并控制所述第二吸盘驱动部上升并带动所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘上升；当所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘运动至膜片的放料位置时，所述控制装置控制所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘将膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方。

优选地，所述第二吸盘驱动部具有呈U型结构的部分，所述第一膜片吸盘和所述第三膜片吸盘分别连接在呈U型结构的两侧部分上，所述第二膜片吸盘穿过所述第二吸盘驱动部的U型结构部分的中间缺口。

优选地，所述配模机包括：箱体、推拉机构和膜片盛放机构，所述推拉机构设置在所述箱体上，所述膜片盛放机构设置在所述推拉机构上；所述箱体具有顶部开口；所述推拉机构包括下底板、上台板和膜片保护罩，所述上台板安装在所述下底板上方并封闭所述箱体的至少部分顶部开口，所述上台板上设置有供所述膜片盛放机构穿过的通孔，所述膜片保护罩具有供膜片盛放机构穿过的顶部开口并罩设在所述上台板上；所述膜片盛放机构用于盛放膜片，所述膜片盛放机构可拆卸地穿过所述膜片保护罩的顶部开口和所述上台板的通孔并支撑在所述下底板上。

优选地，在所述配模机内还设置加热除湿器，所述加热除湿器设置在所述箱体内，所述加热除湿器用于向所述箱体内吹入干燥的热气体以调节所述箱体内的温度和湿度。

优选地，所述箱体还包括设置在所述箱体内的导轨，所述推拉机构还包括滑动设置在所述导轨上的滑块，所述下底板设置在所述滑块上；

所述箱体的侧壁具有侧面开口，在所述导轨和滑块的配合下，至少部分的所述推拉机构能够沿所述导轨方向穿过所述箱体的侧面开口并从所述箱体内向外移动或从所述箱体外向内移动。

优选地，所述箱体的具有侧面开口的侧壁上设置有滑动支撑件，所述滑动支撑件邻近所述箱体的侧面开口，在所述推拉机构从所述箱体内向外移动或从所述箱体外向内移动过程中，所述上台板滑动支撑在所述滑动支撑件上。

优选地，所述上台板上设置有挡块，所述箱体的具有侧面开口的侧壁上设置有第一限位缓冲器，所述第一限位缓冲器用于抵接所述挡块，以在部分所述推拉机构从所述箱体内向外移动后阻挡所述推拉机构继续向外移动。

优选地，所述箱体内还设置有第二限位缓冲器，所述第二限位缓冲器用于抵接所述下底板，以在所述推拉机构从所述箱体外向内移动到指定位置时阻挡所述推拉机构继续向内移动。

优选地，所述配模机内还包括位于所述膜片盛放机构下方的升降机构，所述升降机构用于顶升所述膜片盛放机构盛放的膜片以使所述膜片盛放机构盛放的最上层膜片具有指定高度。

优选地，所述膜片盛放机构的底部具有镂空结构，所述下底板上设置有位于所述膜片盛放机构下方的避让孔，所述避让孔贯穿所述下底板的上下两面，所述膜片盛放机构支撑在所述下底板的避让孔的外周，所述升降机构的顶升面从所述下底板的下方穿过所述下底板的避让孔和所述膜片盛放机构的底部的镂空结构的内孔以顶升所述膜片盛放机构内的膜片。

通过本发明提供基于壳状牙齿矫治器的一种压膜系统，能够带来以下至少一种有益效果：

本发明的牙颌模型的压膜系统中，通过设置控制装置、转运装置、上料装置、配膜机构、预热装置、加热装置、压膜装置及下料装置，并由控制装置控制各装置的运行，转运装置将牙颌模型按照预设的工位进行转运，牙颌模型在预设的各工位分别完成牙颌模型上料、配置膜片、预热膜片、加热膜片、压制膜片以及转移带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型，最终将所述膜片压制在所述牙颌模型成上形成为壳状牙齿矫治器，各处理步骤之间紧密衔接，能够满足多压膜数量、快节拍生产的要求，能够显著提升膜片压制的工作效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1为本发明实施例提供的压膜系统的原理示意图；

图2为本发明实施例提供的压膜系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的省略部分外部结构的转运装置的结构示意图；

图4为图3中S1部分的放大图，其中，S11部分为省略部分转运盘结构的部分。

图5为本发明实施例提供的载具机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的载具机构的主视图；

图7为图6中沿AA线的截面示意图；

图8为本发明实施例提供的上料线、下料线和上料装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的信息识别装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的夹紧机构的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的夹紧机构放置有膜片时的结构示意图；

图12为本发明提供的配膜机的结构示意图；

图13为本发明提供的配膜机省略部分外部结构的结构示意图，其中，S3部分为省略部分箱体结构的部分；

图14为图13中S2部分的放大图；

图15为本发明提供的箱体的省略部分外部结构的结构示意图，其中，S4部分和S5部分为省略部分箱体结构的部分；

图16为本发明提供的推拉机构的结构示意图；

图17为本发明提供的下底板和上台板支撑在导轨上的结构示意图；

图18为本发明提供的支撑在导轨上的下底板和上台板与第一限位缓冲器的结构示意图；

图19为本发明提供的膜片盛放机构的结构示意图；

图20为本发明提供的升降机构的结构示意图。

图21为本发明实施例提供的配膜机构的结构示意图；

图22为本发明实施例提供的配膜机构的第二吸盘驱动部、第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘的结构示意图；

图23为本发明实施例提供的预热装置和加热装置的结构示意图；

图24为本发明实施例提供的加热装置的结构示意图；

图25为本发明实施例提供的压膜装置的结构示意图；

图26为本发明实施例提供的压膜装置和第三顶升机构相配合对载具机构上的膜片进行压制前的示意图；

图27为图26中的第三顶升机构顶升后的示意图；

图28为本发明实施例提供的压膜装置和第三顶升机构相配合对载具机构上的膜片进行压制时的示意图；

图29为本发明实施例提供的压膜系统压制膜片的流程示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为改变现有技术中通过小作坊式的生成壳状牙齿矫治器中带来的生产效率低、无法保证矫治器生产过程中安全清洁问题，基于此本申请中提供满足大规模生产矫治器的实施方式，可实现动态的获取加工工艺参数，通过控制装置与MES系统建立通信连接，通过MES下发或者传输命令信息以及加工工艺参数信息，在本申请的压膜系统中，包括了配模、加热以及压膜加工工序，每个工序获取加工参数通过唯一身份标识信息在MES中检索获取，该身份标识信息是通过对牙颌模型进行图像识别，并对该图像进行解析获取对应的身份标识信息，通过身份标识信息可实现快速获取加工参数，以及矫治器从制造牙颌模型到矫治器配送至客户手中，可实现信息溯源。具体的实施如下：

获取牙颌模型的图像信息，对所述图像信息进行解析并提取所述牙颌模型的身份识别信息和牙颌模型的位置标定信息；根据所述位置标定信息进一步的获取牙颌模型放置位置信息，根据所述放置位置信息调控所述牙颌模型在进行加热处理、压膜处理的放置姿态信息。根据所述身份识别信息在数据库中检索出与所述牙颌模型匹配的膜片参数并配置对应的膜片；配置完膜片后，根据所述身份识别信息在数据库中检索出与所述膜片对应的加热参数，并按照预设加热工艺信息对配置的所述膜片进行加热处理；加热处理后，根据所述身份识别信息在数据库中检索出与所述膜片对应的压膜参数信息，并按照预设压膜工艺信息对加热处理后的所述膜片进行的压膜处理，在所述牙颌模型上形成壳状牙齿矫治器。

参照图1至图28，本发明实施例提供一种压膜系统1，用于将膜片2压制在牙颌模型上形成壳状牙齿矫治器，该压膜系统1包括：控制装置10、转运装置20、信息识别装置90、配膜装置100、加热装置50、及压膜装置60；进一步还包括上料装置30、配膜机70、配模机构40、上料线80、下料线100。上料装置30、配膜机70、配模机构40、上料线80、下料线100、转运装置20、信息识别装置90、配膜装置100、加热装置50、及压膜装置60分别与所述控制装置通信连接；控制装置10控制压膜系统1中各装置的有序运转，通过将膜片2压制在牙颌模型上形成壳状牙齿矫治器，实现壳状牙齿矫治器的制备。其中，所述转运装置，通过所述控制装置10控制转运，使所述牙颌模型在上料工位、配膜工位、加热工位、压膜工位及下料工位之间依次流转；

控制装置10可以是任何适用的计算装置，比如个人计算机、服务器、可编程控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC控制器)、单片机等，也可以是计算机装置的集成，控制装置10具有接收信息以及发送控制命令等功能，控制装置10可以通过有线通信或无线通信的方式控制各装置执行相应的动作，以完成壳状牙齿矫治器的制备。

沿转运装置20依次设置有上料工位、配膜工位、预热工位、加热工位、压膜工位及下料工位，其中，上料装置30设置在上料工位处，配膜装置设置在配膜工位处，加热装置50设置在加热工位处，压膜装置60设置在压膜工位处，下料装置设置在下料工位处。

控制装置10控制转运装置20使牙颌模型在上料工位、配膜工位、加热工位、压膜工位及下料工位之间依次流转。上料线80用于输送牙颌模型，信息识别装置90用于获取输送来的牙颌模型的放置位置信息以及确定牙颌模型身份的信息标识。控制装置10控制信息识别装置90获取所述牙颌模型的图像信息，并对图像信息进行解析并提取牙颌模型的身份识别信息；根据身份识别信息在数据库中检索出对应的膜片参数、加热参数、压膜参数，以及各工位对应的加工工艺参数。

上料装置30用于将牙颌模型放置在转运装置20上。配模机70用于提供膜片2，配膜机构40用于对流转到配膜工位的牙颌模型配置对应参数的膜片2至转运装置20的载具机构22上，并且膜片2放置在牙颌模型牙冠一侧的上方，配置的膜片2可以从配模机70获取。加热装置50对流转到加热工位处牙颌模型上方的膜片2根据加热参数进行加热处理。压膜装置60对流转到压膜工位处加热完成后的膜片2进行压制，完成膜片2在牙颌模型上的热压成型，使膜片2压制在牙颌模型成上形成为壳状牙齿矫治器。下料装置对流转到下料工位处压膜完成后的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。

压膜系统1将膜片压制在牙颌模型上形成壳状牙齿矫治器的过程包括：上料装置30将牙颌模型放置在上料工位上，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型转运至配膜工位，控制装置10控制配膜机构40为配膜工位上的牙颌模型配置对应参数的膜片2，膜片2放置在牙颌模型牙冠一侧的上方，配置完成后，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型以及对应参数的膜片2转运至加热工位，控制装置10控制加热装置52根据加热参数对膜片2进行加热，加热完成后转运装置20继续运动将牙颌模型及加热后膜片2转运至压膜工位，控制装置10根据对应的压膜参数将加热后的膜片2压制在牙颌模型上，压膜结束后，转运装置20继续运动将压膜后形成的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转运至下料工位，控制装置10控制下料装置将带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。下料线100用于输送带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型。

本发明一些实施方式中，上料工位复用为下料工位，上料装置30复用为下料装置，换言之，转运装置20中，预设的上料工位和下料工位是同一工位，上料装置30除用于将牙颌模型放置在转运装置20上，还用于对流转到下料工位处将压膜完成后的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。

参照图2和图9，压膜系统1还包括承载台83和信息识别装置90。承载台83用于承载牙颌模型，上料装置30将承载台83上获取的牙颌模型搬运至转运装置20上；信息识别装置90与控制装置10通信连接，信息识别装置90用于获取承载台83上的牙颌模型的放置位置信息，信息识别装置90例如是CCD数码图像采集装置，控制装置10根据信息识别装置90获取的牙颌模型的放置位置信息控制调整上料装置30的拾取姿态，以使上料装置30以相对牙颌模型调整机械手的拾取姿态进行牙颌模型的拾取，通过信息识别装置90，使上料装置30从承载台83准确获取牙颌模型。

本发明一些实施例中，信息识别装置90还用于识别设置在牙颌模型上用以确定牙颌模型身份的信息标识，信息标识可以是设置在牙颌模型上的由字母、数字或其组合形成的字符串信息，控制装置10根据获取的牙颌模型身份的信息标识对应的身份标识信息，获取预热参数并控制预热装置51对膜片2进行预加热处理，获取加热参数并控制加热装置52对膜片2进行加热和根据压膜工艺参数控制压膜装置60对膜片2进行压制，形成壳状牙齿矫治器。牙颌模型是医生及医学设计人员根据患者诉求及口内情况进行设计后制备出来的，不同患者的口内情况和矫治需求均存在个体差异，制备出来的牙颌模型也是个性化产品，用于热压成型的膜片2也有差异，输送至承载台83上的牙颌模型需要经识别后，将单个牙颌模型与患者的相关病例信息关联起来，从预存的参数数据中获取单个牙颌模型对应规格的膜片2及膜片2的个性化加工参数，例如预热参数、加热参数、压制参数等，才能进行后续的个性化加工。因此，通过信息识别装置90获取牙颌模型身份的信息标识，并与上层数据库通讯，可以得到对应牙颌模型的膜片2的加工参数，便于后续的个性化加工。

参照图8，上料装置30用于将牙颌模型放置在转运装置20上，并对流转到下料工位处将压膜完成后的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。上料装置30包括第一机械臂31、第一吸盘驱动部32和齿模吸盘33，第一机械臂31、第一吸盘驱动部32和齿模吸盘33分别与控制装置10通信连接，第一吸盘驱动部32分别连接第一机械臂31和齿模吸盘33，并驱动齿模吸盘33移动至拾料位置进行牙颌模型的拾取以及移动至放料位置并放置牙颌模型。

具体地说，控制装置10控制第一机械臂31运动并带动第一吸盘驱动部32和齿模吸盘33移动至承载台83上方，控制装置10根据信息识别装置90获取的牙颌模型的放置位置信息控制调整第一吸盘驱动部32和齿模吸盘33的拾取姿态，并控制齿模吸盘33从承载台83上吸附牙颌模型并放置在转运装置20的载具机构22上，完成牙颌模型的上料。

本发明一些实施例中，参照图9，信息识别装置90邻近上料装置30，信息识别装置90通过支架设置在承载台83上方，信息识别装置90包括相机91和与相机91连接的相机驱动部92。相机91和相机驱动部92与控制装置10通信连接，当承载台83承载有牙颌模型时，控制装置10控制相机驱动部92运动以使相机91移动至承载台83上方，并控制相机91对承载台83上的牙颌模型进行拍照，拍照完成后，控制装置10控制相机驱动部92运动以使相机91复位，相机91复位后能够避让上料装置30，方便上料装置30从承载台83上获取牙颌模型。

本发明一些实施例中，信息识别装置90还包括与控制装置10通信连接的光源(未示出)，承载台83为透光的承载台83，承载台83例如是玻璃材质，光源位于承载台83下方，当相机91对承载台83上的牙颌模型进行拍照时，控制装置10控制打开光源以照亮承载台83上的牙颌模型，在光源的照射下，相机91能够获得牙颌模型的清晰的照片，进而准确获取牙颌模型的准确位置和用于确定牙颌模型身份的信息标识。

参照图8，压膜系统1还包括上料线80，上料线80包括输送线81和推料机构82，输送线81用于输送牙颌模型，输送线81可以是皮带线，推料机构82和承载台83分别位于输送线81的相对的两侧，推料机构82用于将输送线81上的牙颌模型推送至承载台83上。

具体地说，输送线81上设置有多个标识件811，多个标识件811可以沿输送线81输送方向等间距间隔设置的多个限位条，每个标识件811与输送线81上的一个牙颌模型相邻近，相邻两个标识件811之间可放置有一个牙颌模型。上料线80还包括与控制装置10通信连接的第四接近检测器(未示出)，第四接近检测器可以是接近感应器，第四接近检测器用于检测输送线81上的标识件811是否接近第四接近检测器，第四接近检测器可以设置在邻近输送线81的末端的位置。

推料机构82包括推块821和连接推块821的推块驱动部822，推块821邻近输送线81并在推块驱动部822的作用下能够将输送线81上的牙颌模型推送至输送线81另一侧的承载台83上，推块驱动部822例如是推料气缸，推块驱动部822与控制装置10通信连接。当第四接近检测器检测输送线81上的标识件811接近第四接近检测器时，控制装置10控制推料机构82将输送线81上的与标识件811邻近的牙颌模型推送至承载台83上，具体地，控制装置10控制推块驱动部822运动并带动推块821向承载台83方向移动，推块821将输送线81上的牙颌模型推动至承载台83上，接着推块驱动部822带动推块821反方向移动，推块821复位，牙颌模型从输送线81转移至承载台83上。

在申请的实施例中设置有与预热工位，该预热工位设置在配模工位以及加热工位之间，并设置有预热装置51。

下面结合附图对本发明实施例的转运装置20、上料装置30、配膜机构40、预热装置51、加热装置52、压膜装置60、配模机70的结构进行详细描述。

参照图3，转运装置20包括一转运盘21和多个载具机构22。转运盘21呈圆形或大致呈圆形结构，转运盘21例如为一分度盘，沿转运盘21的圆周方向依次设有上料工位、配膜工位、预热工位、加热工位、压膜工位以及下料工位。多个载具机构22沿转运盘21周缘间隔设置，载具机构22设置在转运盘21的邻近边缘处，多个载具机构22优选沿转运盘21周缘等间距间隔设置。控制装置10控制转运盘21运转以使载具机构22在预设的工位之间往复流转，具体地，转运装置20运转使载具机构22依次在上料工位、配膜工位、预热工位、加热工位、压膜工位以及下料工位之间往复循环运动。

转运装置20还可以包括转运驱动机构(未示出)，转运驱动机构用于驱动转运盘21按照预设的工位依次流转。转运驱动机构例如包括凸轮分割器(未示出)和电机(未示出)，其中，转运盘21连接凸轮分割器的输出轴，电机的输出轴连接凸轮分割器的输入轴以驱动凸轮分割器运动，凸轮分割器用于实现转运盘21的间歇转动，即实现转运盘21转动-停止-转动-停止的循环转动，转运盘21转动时，载具机构22在预设的工位之间依次流转，转运盘21停止时，可以对膜片2进行配膜、预热、加热、压制以及对牙颌模型进行上料、下料等操作。

载具机构22用于承载牙颌模型和膜片2，并在载具机构22上完成膜片2的预热、加热和压制。参照图4至图7，载具机构22包括：齿模安装座221、浮动底板222、浮动轴223、限位柱224和齿模托盘225。

转运盘21具有多个贯穿上下两面的第一安装孔(未示出)，第一安装孔可以是圆孔，多个第一安装孔沿转运盘21周缘间隔设置，第一安装孔设置在转运盘21的邻近边缘处，优选沿转运盘21周缘等间距间隔设置。齿模安装座221例如通过螺接方式固定在转运盘21的顶面21a上，齿模安装座221具有上下贯穿的连通转运盘21的一个第一安装孔的容置孔221a，容置孔221a的径向截面形状与浮动底板222的形状相匹配，容置孔221a可以是圆孔。浮动底板222呈圆形或大致呈圆形，浮动底板222的顶面用于承载牙颌模型，浮动底板222的直径可略小于齿模安装座221的容置孔221a的内径，浮动底板222可升降地容置在齿模安装座221的容置孔221a内。

浮动轴223可以呈圆筒形，浮动轴223的外径可以略小于第一安装孔的直径，浮动轴223的两端分别连接浮动底板222的底面和齿模托盘225，浮动轴223的两端分别突出转运盘21的上下两面，浮动轴223可升降地穿过转运盘21的第一安装孔。

限位柱224大致呈圆柱形，限位柱224的顶端固定在转运盘21的底面21b上，限位柱224自转运盘21的底面21b向下延伸，齿模托盘225位于转运盘21下方，齿模托盘225具有限位孔225a，齿模托盘225呈圆形或大致呈圆形，齿模托盘225的直径大于浮动轴223的外径，齿模托盘225的外缘突出浮动轴223，限位孔225a形成在齿模托盘225突出浮动轴223的邻近外缘的部分上。

限位柱224穿过齿模托盘225的限位孔225a，限位孔225a与限位柱224的径向截面形状相适配，齿模托盘225在限位柱224和齿模托盘225的限位孔225a的导向作用下升降。具体地说，齿模托盘225受到外力的顶升作用时，在限位柱224和齿模托盘225的限位孔225a的导向作用下，齿模托盘225向上移动，带动浮动轴223和浮动底板222向上移动，浮动底板222上的牙颌模型同时向上移动，浮动底板222和牙颌模型上升时可以用于压膜操作。

参照图5，载具机构22包括多个限位柱224，齿模托盘225具有沿周缘间隔设置的多个限位孔225a，每个限位柱224分别穿过齿模托盘225的一个限位孔225a。

本发明一些实施方式中，浮动底板222位于转运盘21上方，浮动底板222的直径大于转运盘21的第一安装孔的直径，浮动底板222的直径可略大于转运盘21的第一安装孔的直径，转运盘21的第一安装孔的外周缘可以防止浮动底板222向下移动脱离齿模安装座221的容置孔221a。

在一替换实施方式中，齿模安装座221的容置孔221a的邻近下端开口的内壁上设置有止挡部(未示出)，止挡部可以呈圆环形结构，止挡部的内孔直径可略小于浮动底板222的直径，止挡部位于浮动底板222下方以阻挡浮动底板222下降，同样可以防止浮动底板222向下移动脱离齿模安装座221的容置孔221a。

参照图4、图10和图11，转运装置20还包括多个夹紧机构23，每个夹紧机构23与载具机构22一一对应设置，夹紧机构23包括：夹紧件231和两组导向组件，导向组件包括：轴座232、导向轴233、弹性件234。

转运盘21上具有多个贯穿上下两面的第二安装孔(未示出)，第二安装孔可以是圆孔，转运盘21的每个载具机构22的相对的两侧可分别设置有一个第二安装孔，两组导向组件的轴座232分别位于载具机构22的相对的两侧并固定在转运盘21的顶面21a上，轴座232可通过螺接方式固定在转运盘21的顶面21a上，轴座232具有上下贯穿的连通转运盘21的一个第二安装孔的轴孔，轴孔可以是圆孔，轴座232的轴孔与转运盘21的一个第二安装孔可同轴心设置。

导向轴233大致呈圆柱形，导向轴233可升降地穿过轴座232的轴孔和转运盘21的第二安装孔，导向轴233的顶端连接夹紧件231，导向轴233的顶端例如通过螺接方式固定连接夹紧件231。夹紧件231位于齿模安装座221上方，夹紧件231具有大致呈环形的环状压紧部2311以及连接环状压紧部2311的两个安装部2312，两个安装部2312分别位于环状压紧部2311的相对的两侧，环状压紧部2311用于将膜片2压紧在齿模安装座221上，环状压紧部2311的形状与齿模安装座221的顶端形状相匹配，安装部2312用于连接导向轴233的顶端。夹紧件231优选具有缺口2313，缺口2313形成在夹紧件231的环状压紧部2311上，夹紧件231的缺口2313用于供膜片2穿过并放置在齿模安装座221上。

弹性件234的弹性力作用在导向轴233上以使导向轴233具有下降的趋势，并将膜片2通过夹紧件231夹紧在齿模安装座221上。具体地说，导向轴233的底端具有抵接部2331，弹性件234是压缩弹簧，压缩弹簧套设在导向轴233外，压缩弹簧的两端分别抵接转运盘21的底面21b和导向轴233的抵接部2331以使导向轴233具有下降的趋势，导向轴233的底端受到外力的顶升作用时，导向轴233带动夹紧件231向上移动，压缩弹簧被压缩，夹紧件231和齿模安装座221的顶端之间产生间隙，膜片2可通过夹紧件231的缺口2313放置在夹紧件231和齿模安装座221的顶端之间；导向轴233的底端受到外力的顶升作用消失时，在压缩弹簧的作用下，导向轴233带动夹紧件231向下移动，膜片2被夹紧在夹紧件231和齿模安装座221的顶端之间。

参照图3，转运装置20还包括位于配膜工位的第二顶升机构25，第二顶升机构25位于转运盘21下方并与控制装置10通信连接，控制装置10控制第二顶升机构25顶升夹紧机构23的导向轴233以使夹紧件231上升和远离齿模安装座221并与齿模安装座221产生距离，膜片2放置在牙颌模型牙冠一侧的上方后，第二顶升机构25复位，通过夹紧件231将膜片2夹紧在齿模安装座221上。

本发明一些实施例中，转运装置20的预设的工位包括两个相邻的上料工位，上料装置30包括两个第一吸盘驱动部32和两个齿模吸盘33，上料装置30一次吸附两个牙颌模型并分别放置在转运装置20的两个载具机构22上。

参照图12，配模机70用于提供膜片2，配模机70包括：箱体71、推拉机构72和膜片盛放机构73，其中，推拉机构72设置在箱体71上，膜片盛放机构73设置在推拉机构72上。

参照图15，箱体71大致呈具有顶部开口71a的长方体结构，箱体71内具有容置空间。

参照图16，推拉机构72包括下底板721、上台板722和膜片保护罩723。上台板722安装在下底板721上方并封闭箱体71的至少部分顶部开口71a，上台板722可通过设置在下底板721的相对的两侧边缘上的多个支撑板7213安装在下底板721上方，上台板722封闭箱体71的至少部分顶部开口71a，使上台板722与箱体71形成相对密封的空间。参照图17和图19，上台板722上设置有供膜片盛放机构73穿过的通孔722a，上台板722的通孔722a的形状与膜片盛放机构73的径向截面形状相适配，本实施例的上台板722上设置有多个通孔722a以供多个膜片盛放机构73分别穿过。

膜片保护罩723具有供膜片盛放机构73穿过的顶部开口723a并罩设在上台板722上，膜片保护罩723的顶部开口723a的形状与膜片盛放机构73的径向截面形状相适配，本实施例的膜片保护罩723具有多个顶部开口723a以供多个膜片盛放机构73分别穿过。膜片保护罩723膜大致呈中空的长方体结构并具有底部开口，膜片保护罩723罩设在上台板722上后，膜片保护罩723与上台板722的顶面形成一容置空间。

膜片盛放机构73用于盛放膜片2，膜片盛放机构73可拆卸地穿过膜片保护罩723的顶部开口723a和上台板722的通孔722a并支撑在下底板721上，本实施例的配模机70包括多个膜片盛放机构73，每个膜片盛放机构73分别穿过膜片保护罩723的一个顶部开口723a和上台板722的一个通孔722a并支撑在下底板721上，使配膜机70上可以放置足够多的膜片2以及不同种类的膜片2。

如果膜片2所处环境中的湿度过大，则会造成膜片2吸水，在进行压膜过程中会造成壳状牙齿矫治器产生气泡，另外，在压膜后形成的壳状牙齿矫治器和牙颌模型之间也会产生气泡，造成生产的壳状牙齿矫治器佩戴不合适，容易导致壳状牙齿矫治器的矫治力下降，达不到理想的矫治效果。

本发明的配膜机70中，盛放有膜片2的膜片盛放机构73安装在推拉机构72上以后，膜片盛放机构73封闭膜片保护罩723的顶部开口723a和上台板722的通孔722a，膜片保护罩723与上台板722的顶面形成相对封闭的空间，上台板722与箱体71形成相对封闭的空间，上述结构减少了配膜机70内外的空气流通，有利于配膜机70形成恒温恒湿的环境，提升了膜片2存放时的稳定性，减少了壳状牙齿矫治器上气泡的产生，有利于制备出理想的壳状牙齿矫治器。

参照图13，配膜机70还包括加热除湿器74，加热除湿器74设置在箱体71内，加热除湿器74通过向箱体71内吹入干燥的热气体以调节箱体71内的温度和湿度，本实施例的配膜机70包括多个设置在箱体71内不同位置的加热除湿器74，使箱体71内的温度分布更加均匀。加热除湿器74可与控制装置10通信连接，通过控制装置10控制加热除湿器74的运行。

配膜机70还可以包括用于检测箱体71内温湿度的温湿度检测器(未示出)，温湿度检测器可设置在箱体71内，控制装置10可与温湿度检测器通信连接以获取箱体71内的温湿度的检测结果，加热除湿器74根据温湿度检测器的检测结果和箱体71内温湿度的设定值选择性运行。具体地说，当温湿度检测器检测到箱体71内的温度低于设定温度范围时，控制装置10控制加热除湿器74增加吹入的热气体的量或温度；当温湿度检测器检测到箱体71内的温度处于设定温度范围时，控制装置10控制加热除湿器74停止或减少吹入的热气体的量或降低吹入的热气体的温度；通过控制和调节向箱体71内吹入的干燥的热气体的温度和体积，排出箱体71内的湿空气，可将配膜机70内的湿度维持在设定范围内。

参照图15和图17，箱体71内还设置有用于滑动支撑推拉机构72的导轨711，导轨711水平设置并沿箱体71的长度方向延伸，导轨711距离箱体71的顶部和底部均具有一定距离。参照图15，箱体71还包括多个支撑柱712和导轨支撑块713，多个支撑柱712设置在箱体71内，支撑柱712可竖直固定安装在箱体71的底部，导轨支撑块713安装在多个支撑柱712上，导轨711安装在导轨支撑块713上。

参照图16，推拉机构72还包括滑动设置在导轨711上的滑块724，导轨711和滑块724可设置相配合的滑槽和凸起，下底板721设置在滑块724上。参照图15，箱体71的侧壁具有侧面开口71b，本实施例的箱体71的侧面开口71b邻近导轨711的一端，箱体71的侧面开口71b允许推拉机构72的上台板722以下的部分穿过，在导轨711和滑块724的配合下，至少部分的推拉机构72能够沿导轨711方向穿过箱体71的侧面开口71b并从箱体71内向外移动或从箱体71外向内移动。膜片保护罩723的顶面上可设置有拉手7231，膜片盛放机构73内的膜片2用完时，拉动拉手7231并带动推拉机构72向箱体71外移动，推拉机构72的一部分穿过箱体71的侧面开口71b移出箱体71，取出膜片盛放机构73，将装满膜片2的膜片盛放机构73放回推拉机构72，拉动拉手7231并带动推拉机构72向箱体71内移动，推拉机构72的穿过箱体71的侧面开口71b返回箱体71内，完成膜片2的快速装料。

参照图15，箱体71的具有侧面开口71b的侧壁上设置有滑动支撑件714，滑动支撑件714可以是支撑轴承，滑动支撑件714邻近箱体71的侧面开口71b，并优选邻近箱体71的顶部开口71a，在推拉机构72从箱体71内向外移动或从箱体71外向内移动过程中，上台板722滑动支撑在滑动支撑件714上，在推拉机构72移动过程中，除导轨711提供支撑力外，滑动支撑件714也能够提供支撑力，使推拉机构72移动时更加稳定。箱体71的具有侧面开口71b的侧壁上优选设置有两个滑动支撑件714，两个滑动支撑件714分别位于箱体71的侧面开口71b的两侧。

参照图15和图18，上台板722上设置有挡块7221，箱体71的具有侧面开口71b的侧壁上设置有第一限位缓冲器715，本发明一些实施例中，挡块7221设置在上台板722的侧面，第一限位缓冲器715设置在箱体71的具有侧面开口71b的侧壁的内侧。第一限位缓冲器715用于抵接挡块7221，以在部分推拉机构72从箱体71内向外移动后阻挡推拉机构72继续向外移动，通过挡块7221和第一限位缓冲器715的限位配合，使推拉机构72具有固定的移动行程，防止推拉机构72完全移出箱体71和脱落。箱体71的具有侧面开口71b的侧壁上优选设置有两个第一限位缓冲器715，两个第一限位缓冲器715分别位于箱体71的侧面开口71b的两侧。

参照图15和图18，箱体71内还设置有第二限位缓冲器716，第二限位缓冲器716用于抵接下底板721，以在推拉机构72从箱体71外向内移动到指定位置时阻挡推拉机构72继续向内移动。本发明一些实施例中，第二限位缓冲器716邻近导轨711的背向箱体71的侧面开口71b的一端，第二限位缓冲器716用于抵接下底板721的背向箱体71的侧面开口71b的一端。通过第二限位缓冲器716和下底板721的限位配合，在推拉机构72在向箱体71内移动到位时，第二限位缓冲器716对推拉机构72起到碰撞缓冲作用，减少推拉机构72移动时的硬碰撞和振动。箱体71内优选设置有两个第二限位缓冲器716，两个第二限位缓冲器716分别位于导轨的相对的两侧。

参照图18，推拉机构72还包括设置在上台板722的背向箱体71的侧面开口71b的一侧的第一接近检测器725，第一接近检测器725用于检测是否接近标识物以判断推拉机构72是否向内移动到指定位置。具体地说，标识物例如是转运牙颌模型和膜片2的转运装置20，转运装置20邻近配膜机70，第一接近检测器725可以是接近感应器，第一接近检测器725与控制装置10通信连接，第一接近检测器725例如通过感应方式检测到接近标识物时，控制装置10控制压膜机或配膜机70执行后续的动作。

参照图14和图18，下底板721上设置有第一限位部7212，箱体71内还设置有第二限位部717，第二限位部717例如设置在导轨支撑块713的背向箱体71的侧面开口71b的一端，当第一接近检测器725检测到接近标识物时，第一限位部7212和第二限位部717相配合以限制推拉机构72移动。具体地说，第一限位部7212可以是设置在下底板721的背向箱体71的侧面开口71b一侧的限位孔225a，第二限位部717是在驱动作用下能够插入限位孔225a内的限位柱224；或者，第二限位部717可以是限位孔225a，第一限位部7212是设置在下底板721的背向箱体71的侧面开口71b一侧的在驱动作用下能够插入限位孔225a内的限位柱224。图14中，第一限位部7212是限位孔225a，第二限位部717是受气缸驱动的限位柱224，气缸与控制装置10通信连接，将推拉机构72推入箱体71过程中，当第一接近检测器725检测到接近标识物时，控制装置10控制气缸将限位柱224插入下底板721的限位孔225a内，推拉机构72移动到位且无法继续移动。

参照图16，推拉机构72还包括设置在下底板721上并位于膜片盛放机构73下方的第二接近检测器726，第二接近检测器726用于检测是否接近膜片盛放机构73的底部732以判断膜片盛放机构73是否放置在推拉机构72上。第二接近检测器726可以是接近感应器，第二接近检测器726与控制装置10通信连接，当第二接近检测器726检测到膜片盛放机构73的底部732时，控制装置10获得膜片盛放机构73放回的信息，结合第一接近检测器725的检测结果，控制装置10能够获得推拉机构72是否完成膜片2的上料操作，以及能否控制压膜机能否开始从配膜机70获取膜片2的信息。

参照图16和图19，下底板721上设置有邻近膜片盛放机构73底部732的限位块7211，膜片盛放机构73的底部732设置有限位缺口732a，当膜片盛放机构73放置在下底板721上并旋转膜片盛放机构73时，膜片盛放机构73的限位缺口732a卡在下底板721的限位块7211上以限制膜片盛放机构73上下移动。本发明一些实施例中，膜片盛放机构73具有相对的顶部731和底部732、以及连接顶部731和底部732的多个连杆733，膜片盛放机构73的顶部731还可以设置有提手734，膜片盛放机构73的顶部731和底部732均具有环形结构，通过膜片盛放机构73的顶部731放入或取出膜片2，限位缺口732a形成在膜片盛放机构73的底部732的环形结构上，限位块7211大致呈倒L型，将膜片盛放机构73穿过膜片保护罩723的顶部开口723a和上台板722的通孔722a放回到下底板721上后，再将膜片盛放机构73逆时针旋转例如20度，限位块7211进入膜片盛放机构73的底部732的限位缺口732a内并相互卡合，膜片盛放机构73无法上下移动。

参照图13和图20，配膜机70还包括位于膜片盛放机构73下方的升降机构75，升降机构75用于顶升膜片盛放机构73盛放的膜片2以使膜片盛放机构73盛放的最上层膜片2具有指定高度。本发明一些实施例中，升降机构75包括伺服电机751、连接伺服电机751的滚珠丝杆752、连接滚珠丝杆752的升降台753、连接在升降台753上的支柱754和安装在支柱754顶端的膜片顶板755，伺服电机751与控制装置10通信连接，当膜片盛放机构73盛放的最上层膜片2被取走以后，控制装置10控制伺服电机751运行并顶升膜片盛放机构73盛放的膜片2上升一个膜片厚度的距离，使膜片盛放机构73盛放的当前最上层膜片2始终保持指定高度，以方便膜片吸盘沿指定路径从膜片盛放机构73拾取膜片2。

参照图17和图19，膜片盛放机构73的底部732具有镂空结构，升降机构75的顶升面可穿过镂空结构以顶升膜片盛放机构73内的膜片2，下底板721上设置有位于膜片盛放机构73下方的避让孔721a，避让孔721a贯穿下底板721的上下两面，膜片盛放机构73支撑在下底板721的避让孔721a的外周，升降机构75位于下底板721下方，升降机构75的顶升面从下底板721的下方穿过下底板721的避让孔721a和膜片盛放机构73的底部732的镂空结构的内孔以顶升膜片盛放机构73内的膜片2。

参照图21和图22，配膜机构40用于对流转到配膜工位的牙颌模型配置对应参数的膜片2至转运装置20上，并且膜片2放置在牙颌模型牙冠一侧的上方。配膜机构40包括：第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43，进一步包括第二吸盘驱动部44和第二机械臂45，第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42、第三膜片吸盘43、第二吸盘驱动部44和第二机械臂45分别与控制装置10通信连接。第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43用于从配膜机70上吸附同一膜片2，第一膜片吸盘41和第三膜片吸盘43可同步升降设置并分别位于第二膜片吸盘42的相对的两侧。

具体地说，第二吸盘驱动部44连接在第二机械臂45上，第二吸盘驱动部44分别连接第一膜片吸盘41和第三膜片吸盘43以驱动第一膜片吸盘41和第三膜片吸盘43同步升降，第二吸盘驱动部44具有大致呈U型结构的部分，第一膜片吸盘41和第三膜片吸盘43分别连接在呈U型结构的两侧部分上，第二膜片吸盘42通过第二吸盘驱动部44的U型结构部分的中间缺口44a并连接第二机械臂45，初始状态下，第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43的吸附面可大致位于同一平面上。控制装置10控制第二机械臂45运动并带动第二吸盘驱动部44、第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43移动。

当第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43移动至膜片2的拾取位置时，控制装置10控制第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43产生真空或负气压并吸附同一膜片2，并控制第二吸盘驱动部44上升并带动第一膜片吸盘41和第三膜片吸盘43同步上升。三个吸盘吸附的膜片2可能包括粘连的两层膜片2，当第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43吸附两层膜片2时，第一膜片吸盘41和第三膜片吸盘43同步上升并带动吸附的上层膜片2向上翘起，下层膜片2与上层膜片2分离并掉落，使第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43仅吸附上层膜片，从而防止由两层膜片2形成壳状牙齿矫治器。

当第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43运动至膜片2的放料位置时，控制装置10控制第二吸盘驱动部44下降并带动第一膜片吸盘41和第三膜片吸盘43下降，接着控制第一膜片吸盘41、第二膜片吸盘42和第三膜片吸盘43将膜片2放置在牙颌模型牙冠一侧的上方，作为示例，配置膜片2的过程具体包括，控制装置10控制转运盘21下方的第二顶升机构25顶升夹紧机构23的导向轴233，压缩弹簧被压缩，夹紧件231上升和远离齿模安装座221，并与齿模安装座221产生距离，膜片2穿过夹紧机构23的夹紧件231的缺口2313放置在夹紧件231和齿模安装座221的顶端之间，控制装置10控制三个吸盘内气压为零或稍为正的气压，膜片2脱离三个吸盘并放置在齿模安装座221，控制装置10控制第二顶升机构25的顶升面下降，在压缩弹簧的作用下，导向轴233带动夹紧件231向下移动，膜片2被夹紧在夹紧件231和齿模安装座221的顶端之间，完成膜片2的配膜过程。

参照图2、图23和图24，预热装置51对流转到预热工位处牙颌模型上方的膜片2根据预热参数进行预加热处理。预热装置51包括可升降的预热部511，进一步包括连接预热部511的预热升降机构512，预热部511和预热升降机构512分别与控制装置10通信连接，控制装置10控制预热升降机构512升降并带动预热部511升降，还用于控制预热部511预热膜片2，预热装置51可通过预热升降机构512改变预热部511与膜片2之间的距离改变施加在膜片2上的预热温度。

加热装置52对流转到加热工位处牙颌模型上方的膜片2根据加热参数进行加热处理。加热装置52包括可升降的加热部521，及连接加热部521的加热升降机构522，加热部521和加热升降机构522分别与控制装置10通信连接，控制装置10控制加热升降机构522升降并带动加热部521升降，还用于控制加热部521加热膜片2，加热装置52可通过加热升降机构522改变加热部521与膜片2之间的距离改变施加在膜片2上的加热温度。图2中，压膜系统1设置有两个相邻的加热装置52，可用于同时分别对两个膜片2进行加热。

预热装置51与加热装置52可以具有相同的结构，下面以加热装置52为例对加热升降机构522进行详细描述。

参照图24，加热升降机构522包括伺服电机5221和连接伺服电机5221的丝杆5222，加热部521连接在丝杆5222上。控制装置10根据信息识别装置90获取的牙颌模型的信息标识，结合预存的参数，配置加热参数和控制参数，当牙颌模型移动至加热工位时，控制装置10控制加热升降机构522带动加热部521移动至指定加热位置处，根据配置的加热参数和控制参数对膜片2进行加热。

膜片2所处环境中的湿度过大会造成膜片2吸水，在进行压膜过程中会造成壳状牙齿矫治器产生气泡，另外，在压膜后形成的壳状牙齿矫治器和牙颌模型之间也会产生气泡，造成生产的壳状牙齿矫治器佩戴不合适，容易导致壳状牙齿矫治器的矫治力下降，达不到理想的矫治效果。

本发明一些实施例中，预热工位包括至少一个第一预热工位，预热装置51包括至少一个第一预热装置513，每个第一预热工位处分别设置有第一预热装置513，第一预热装置513用于对流转到第一预热工位处牙颌模型上方的膜片2根据预热参数进行预热除湿处理，图23中，预热装置51包括两个相邻的第一预热装置513，可用于同时分别对两个膜片2进行预热。用除湿后的膜片2进行压制成的壳状牙齿矫治器不容易产生气泡，在压膜后形成的壳状牙齿矫治器和牙颌模型之间也不会产生气泡，有利于制备出理想的壳状牙齿矫治器，提高矫治效果。

本发明一些实施例中，预热工位包括至少一个第二预热工位，沿牙颌模型流转方向设置，第二预热工位位于第一预热工位之后，预热装置51包括至少一个第二预热装置514，每个第二预热工位处分别设置有第二预热装置514，第二预热装置514用于对流转到第二预热工位处牙颌模型上方的膜片2根据预热参数进行预加热处理，图23中，预热装置51包括两个相邻的第二预热装置514，可用于同时分别对两个膜片2进行预热。第二预热装置514对膜片2施加的预热温度优选大于第一预热装置513对膜片2施加的预热温度，防止膜片2在预热阶段温度下降吸水。膜片2流转至第一预热工位时，第一预热装置513对膜片2进行加热除湿，加热温度较低；膜片2继续流转至第二预热工位时，由第二预热装置514对膜片2进行预加热；膜片2继续流转至加热工位时，通过加热装置52将膜片2加热至热压成型所需的温度，第一预热装置513、第二预热装置514和加热装置52施加在膜片2上的温度优选依次升高，上述分段式连续加热方式能够更好地对膜片2进行除湿，减少壳状牙齿矫治器上产生的气泡，从而制备出理想的壳状牙齿矫治器。

在本申请中结合加热装装置的各附图中每一个工位对应一个加热装置移机预加热装置，根据使用需求还可以同一个工位设置多个加热装置，具体的设置方式，以及工作工作与停留的节拍可以自行调整并设定，时间的长短与在转运装置上各预设工位中操作时间最长的进行调配，保证每个工位对应的工作任务完成，设置对应的统一工作节拍。

参照图25，压膜系统1还包括位于压膜工位的第一顶升机构24，第一顶升机构24位于转运盘21下方并与控制装置10通信连接，第一顶升机构24的顶升面用于顶升载具机构22的齿模托盘225。压膜装置60包括：气阀(未示出)、压头61和连接压头61的压头升降机构62，压头61位于转运盘21上方，气阀和压头升降机构62分别与控制装置10通信连接。压头升降机构62例如包括伺服电机621和连接伺服电机621的丝杆(未示出)，压头61连接在丝杆上。

具体地说，参照图26，压膜装置60实施压膜前，转运盘21带动载具机构22及载具机构22上的牙颌模型和位于牙颌模型上方的膜片2移动至压膜装置60的压头61下方；参照图27，控制装置10控制第一顶升机构24顶升载具机构22的齿模托盘225并带动浮动轴223、浮动底板222和浮动底板222上的牙颌模型上升；参照图28，控制装置10控制压头升降机构62运动并带动压头61向下移动，将膜片2压紧在浮动底板222上并覆盖在牙颌模型牙冠一侧上，压头61具有内凹的结构，压头61的内凹部分可以呈半圆形结构，压头61与浮动底板222形成一容置有牙颌模型和部分膜片2的密闭空间，牙颌模型上覆盖有膜片2，控制装置10控制气阀向密封空间内通气以使膜片2压制在牙颌模型上，膜片2贴附在牙颌模型牙冠一侧的表面，形成为壳状牙齿矫治器。压头61上升、第一顶升机构24的顶升面下降，完成膜片2的热压成型。

本发明一些实施例中，转运装置20的预设的工位包括两个相邻的压膜工位，每个压膜工位分别设置有第一顶升机构24和压膜装置60，每个压膜工位的第一顶升机构24和压膜装置60相配合对转运盘21上的一个载具机构22上的膜片2进行热压成型

参照图2和图3，在将加热后的膜片2压制在牙颌模型上之后，控制装置10还用于控制转运装置20运动以将牙颌模型送入下料工位，下料工位与上料工位可以是同一工位，上料装置30复用为下料装置，转运装置20还包括位于下料工位的第三顶升机构26，第三顶升机构26的顶升面用于顶升夹紧机构23的导向轴233，第三顶升机构26位于转运盘21下方并与控制装置10通信连接，控制装置10控制第三顶升机构26顶升导向轴233以使夹紧件231上升和远离齿模安装座221并与齿模安装座221产生距离，牙颌模型上的壳状牙齿矫治器被解除压紧，同时，控制装置10控制上料装置30将压膜完成后的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。本发明一些实施例中，转运装置20的预设的工位包括两个相邻的下料工位，每个下料工位分别设置有第三顶升机构26，第三顶升机构26用于解除夹紧机构23对壳状牙齿矫治器的夹紧作用，便于上料装置30拾取和转移牙颌模型和热压成型的壳状牙齿矫治器。

参照图2和图8，压膜系统1还可以包括用于接收和输送带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型的下料线100，下料线100可以是皮带线并邻近上料线80，上料装置30将下料工位的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型从转运装置20上移除并放置在下料线100上，并流转至下一个加工工序，进行后续的切割、贴标等工序，完成壳状牙齿矫治器的生产作业。

参照图29，本发明提供了一个实施例的压膜系统1压制膜片2的过程包括以下步骤：

(1)上料线80将压膜前一个工序的牙颌模型输送至邻近第四接近检测器，当第四接近检测器检测输送线81上的标识件811接近第四接近检测器时，控制装置10控制推块驱动部822运动并带动推块821向承载台83方向移动，推块821将输送线81上的牙颌模型推动至承载台83上，接着推块驱动部822带动推块821反方向移动，推块821复位，牙颌模型从输送线81转移至承载台83上；

由于一个牙颌模型对应一位患者的某个时期的壳状牙齿矫治器，在本申请中，从患者的矫治病例信息到对应的矫治器的生产信息，可通过MES系统获取(数据处理服务器)，MES系统并将数据信息发送至到控制装置10(在本申请中的实施例中控制装置10包括为PLC控制器)，控制装置10根据接到的数据信息控制压膜系统1中的各装置进行作业。

(2)控制装置10控制相机驱动部92运动以使相机91移动至承载台83上方，并控制相机91对承载台83上的牙颌模型进行拍照，获取牙颌模型在承载台83上的放置位置信息，拍照完成后，控制装置10控制相机驱动部92运动以使相机91复位；

(3)相机91复位后，控制装置10控制上料装置30的第一机械臂31运动并带动第一吸盘驱动部32和齿模吸盘33移动至承载台83上方，控制装置10根据相机91获取的牙颌模型的放置位置信息控制调整第一吸盘驱动部32和齿模吸盘33的拾取姿态，并控制齿模吸盘33从承载台83上吸附牙颌模型并放置在转运装置20的载具机构22上，完成牙颌模型的上料，上料装置30可以一次完成两个牙颌模型的上料；

(4)完成牙颌模型的上料后，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型从上料工位转运至配膜工位，控制装置10控制配膜机构40从配膜机70获取膜片2，并控制转运盘21下方的第二顶升机构25顶升夹紧机构23的导向轴233，夹紧件231上升和远离齿模安装座221，并与齿模安装座221产生距离，配膜机构40带动膜片2穿过夹紧机构23的夹紧件231的缺口2313放置在夹紧件231和齿模安装座221的顶端之间，膜片2放置在牙颌模型牙冠一侧的上方，完成膜片2的配膜过程；

(5)配膜完成后，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型从配膜工位转运至第一预热工位，控制装置10控制第一预热装置513的预热升降机构512带动预热部511移动至指定预热位置，根据配置的预热参数和控制参数对流转到第一预热工位处牙颌模型上方的膜片2进行预热除湿处理；

(6)预热除湿处理后，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型从第一预热工位转运至第二预热工位，控制装置10控制第二预热装置514的预热升降机构512带动预热部511移动至指定预热位置，根据配置的预热参数和控制参数对流转到第二预热工位处牙颌模型上方的膜片2进行预加热处理；

(7)预加热处理后，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型从第二预热工位转运至加热工位，控制装置10控制加热装置52的加热升降机构522带动加热部521移动至指定加热位置，根据配置的加热参数和控制参数对膜片2进行加热处理；

(8)加热处理后，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型从加热工位转运至压膜工位，控制装置10控制第一顶升机构24顶升载具机构22的齿模托盘225并带动浮动轴223、浮动底板222和浮动底板222上的牙颌模型上升，控制装置10控制压头升降机构62运动并带动压头61向下移动，将膜片2压紧在浮动底板222上并覆盖在牙颌模型牙冠一侧上，控制装置10控制气阀向密封空间内通气以使膜片2压制在牙颌模型上，膜片2贴附在牙颌模型牙冠一侧的表面，形成壳状牙齿矫治器；

(9)压膜完成后，控制装置10控制转运装置20运动以将牙颌模型从压膜工位转运至复用为下料工位的上料工位，控制装置10控制第三顶升机构26顶升导向轴233以使夹紧件231上升和远离齿模安装座221并与齿模安装座221产生距离，牙颌模型上的壳状牙齿矫治器被解除压紧，控制装置10控制复用为下料装置的上料装置30将带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下料线100上，下料线100将壳状牙齿矫治器和牙颌模型转移到下一工序，以进行后续的切割等工序。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (37)

1.一种压膜系统，用于将膜片压制在牙颌模型上，形成壳状牙齿矫治器，其特征在于，包括：控制装置、信息识别装置、转运装置、配膜装置、加热装置及压膜装置；所述转运装置、所述信息识别装置、所述配膜装置、所述加热装置及所述压膜装置分别与所述控制装置通信连接；

其中，所述转运装置，通过所述控制装置控制转运，使所述牙颌模型在配膜工位、加热工位、及压膜工位之间依次流转；

所述信息识别装置，获取牙颌模型的图像信息；

所述配膜装置，设置在配膜工位处，对流转到所述配膜工位的所述牙颌模型配置对应参数的膜片至所述转运装置上，并且所述膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方；

所述加热装置，对应所述加热工位处设置，对流转到所述加热工位处所述牙颌模型上方的膜片根据加热参数进行加热处理；

所述压膜装置，设置在压膜工位处，对流转到所述压膜工位处加热完成后的所述膜片进行压制；

所述控制装置控制所述信息识别装置获取所述牙颌模型的图像信息，并对所述图像信息进行解析并提取所述牙颌模型的身份识别信息；根据所述身份识别信息在数据库中检索出对应的膜片参数、加热参数、压膜参数，以及各工位对应的加工工艺参数；

其中，所述控制装置控制所述配膜装置为所述配膜工位上的牙颌模型配置对应所述膜片参数的膜片；配置完成后，所述控制装置控制所述转运装置运动以将所述牙颌模型以及配置的膜片转运至所述加热工位处，所述控制装置控制所述加热装置根据所述加热参数按照预设加热工艺信息对配置的所述膜片进行加热处理；加热完成后，所述控制装置控制所述转运装置继续运动将所述牙颌模型及加热处理后的膜片转运至所述压膜工位，根据对应的所述压膜参数按照预设压膜工艺信息对所述膜片进行的压膜处理，将所述膜片压制在所述牙颌模型上形成壳状牙齿矫治器。

2.根据权利要求1所述压膜系统，其特征在于，还包括上料装置，所述上料装置与所述控制装置通信连接，用于搬运所述牙颌模型；

具体为：所述控制装置还用于从解析后的所述图像信息中获取牙颌模型上的位置标定信息，根据所述位置标定信息进一步的获取牙颌模型当前的放置位置信息，从上料线进行搬运时，按照所述放置位置信息调整所述上料装置的拾取姿态，以使所述上料装置以相对所述牙颌模型调整机械手的拾取姿态进行牙颌模型的拾取。

3.根据权利要求2所述压膜系统，其特征在于，所述上料装置设置在所述配模工位之前的上料工位处；所述控制装置控制所述上料装置从上料线将牙颌模型放置到所述转运装置的上料工位，并进一步控制所述转运装置将所述牙颌模型流转到所述配模工位处。

4.根据权利要求3所述压膜系统，其特征在于，所述上料线包括用于输送牙颌模型输送线和推料机构，以及用于承载所述牙颌模型的承载台；

所述推料机构和所述承载台分别位于所述输送线的相对的两侧，所述推料机构用于将所述输送线上的牙颌模型推送至所述承载台上。

5.根据权利要求4所述压膜系统，其特征在于，所述信息识别装置包括相机和与所述相机连接的相机驱动部，所述相机和相机驱动部与所述控制装置通信连接，当所述承载台承载有牙颌模型时，所述控制装置控制所述相机驱动部运动以使所述相机移动至所述承载台上方，并控制所述相机对所述承载台上的牙颌模型进行拍照，拍照完成后，所述控制装置控制所述相机驱动部运动以使所述相机复位。

6.根据权利要求3所述压膜系统，其特征在于，所述输送线上设置有多个标识件，每个所述标识件与所述输送线上的一个牙颌模型相邻近，所述上料线还包括与控制装置通信连接的接近检测器，所述接近检测器用于检测所述输送线上的标识件是否接近所述接近检测器，所述控制装置通信连接所述推料机构，当所述接近检测器检测所述输送线上的标识件接近所述接近检测器时，所述控制装置控制所述推料机构将所述输送线上的与所述标识件邻近的牙颌模型推送至所述承载台上。

7.根据权利要求6所述压膜系统，其特征在于，所述推料机构包括推块和连接所述推块的推块驱动部，所述推块驱动部与所述控制装置通信连接，当所述接近检测器检测所述输送线上的标识件接近所述接近检测器时，所述控制装置控制所述推块驱动部驱动所述推块运动以将所述输送线上的与所述标识件邻近的牙颌模型推送至所述承载台上。

8.根据权利要求3所述压膜系统，其特征在于，所述上料装置包括：分别与所述控制装置通信连接的第一机械臂、第一吸盘驱动部和齿模吸盘，所述第一吸盘驱动部分别连接所述第一机械臂和齿模吸盘并驱动所述齿模吸盘移动；

所述控制装置控制所述第一机械臂运动并带动所述第一吸盘驱动部和齿模吸盘移动至所述承载台上方，所述控制装置根据所述信息识别装置识别到的牙颌模型的放置位置信息控制调整所述第一吸盘驱动部和齿模吸盘的拾取姿态，并控制所述齿模吸盘从所述承载台上吸附牙颌模型并放置在所述转运装置上。

9.根据权利要求2所述压膜系统，其特征在于，还包括设置在所述配模工位与所述加热工位之间预热工位，所述预热工位处设置有预热装置，所述预热装置与所述控制装置通信连接；

所述控制装置控制所述转运装置运动以将所述牙颌模型以及配置的膜片转运至所述预热工位处，更根据所述身份标识信息在数据库中进行检索出对应的预热参数，对并所述牙颌模型上方的膜片根据预热参数进行预加热处理。

10.根据权利要求9所述压膜系统，其特征在于，所述预热工位包括至少一个第一预热工位，所述预热装置包括至少一个第一预热装置，每个所述第一预热工位处分别设置有第一预热装置，第一预热装置用于对流转到所述第一预热工位处所述牙颌模型上方的膜片根据第一预热参数进行预热处理。

11.根据权利要求10所述压膜系统，其特征在于，所述预热工位包括至少一个第二预热工位，沿所述牙颌模型流转方向设置，所述第二预热工位位于所述第一预热工位之后，所述预热装置包括至少一个第二预热装置，每个所述第二预热工位处分别设置有第二预热装置，所述第二预热装置用于对流转到所述第二预热工位处所述牙颌模型上方的膜片根据第二预热参数进行预热处理。

12.根据权利要求11所述压膜系统，其特征在于，所述第二预热装置对膜片施加的预热温度大于所述第一预热装置对膜片施加的预热温度。

13.根据权利要求1所述压膜系统，其特征在于，所述预热装置包括可升降的预热部，所述预热装置通过改变所述预热部与所述膜片之间的距离改变施加在所述膜片上的预热温度；

所述加热装置包括可升降的加热部，所述加热装置通过改变所述加热部与所述膜片之间的距离改变施加在所述膜片上的加热温度。

14.根据权利要求13所述压膜系统，其特征在于，所述预热装置还包括连接所述预热部的预热升降机构，所述预热部和预热升降机构分别与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述预热升降机构升降并带动所述预热部升降，进一步控制所述预热部预热所述膜片；

及所述加热装置还包括连接所述加热部的加热升降机构，所述加热部和加热升降机构分别与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述加热升降机构升降并带动所述加热部升降，进一步控制所述加热部加热所述膜片。

15.根据权利要求9所述压膜系统，其特征在于，所述转运装置包括一转运盘和多个载具机构，所述多个载具机构沿所述转运盘周缘间隔设置，所述载具机构用于承载牙颌模型和膜片，所述控制装置控制所述转运盘运转以使所述载具机构在预设工位之间往复流转；

所述预设工位还包括设置所述配膜工位之前的上料工位以及设置在所述压膜工位之后的下料工位。

16.根据权利要求15所述压膜系统，其特征在于，还包括：在所述下料工位设置下料装置，所述下料装置与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述下料装置将所述下料工位的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。

17.根据权利要求16所述压膜系统，其特征在于，所述上料工位复用为下料工位，所述上料装置复用为下料装置。

18.根据权利要求15所述压膜系统，其特征在于，所述转运盘具有多个贯穿上下两面的第一安装孔，所述载具机构包括：齿模安装座、浮动底板、浮动轴、限位柱和齿模托盘；

所述齿模安装座固定在所述转运盘的顶面上，所述齿模安装座具有上下贯穿的连通所述转运盘的一个第一安装孔的容置孔；所述浮动底板的顶面用于承载牙颌模型，所述浮动底板可升降地容置在所述齿模安装座的容置孔内；所述浮动轴的两端分别连接所述浮动底板的底面和所述齿模托盘，所述浮动轴可升降地穿过所述转运盘的第一安装孔；所述限位柱的顶端固定在所述转运盘的底面上，所述齿模托盘具有限位孔，所述限位柱穿过所述齿模托盘的限位孔，所述齿模托盘在所述限位柱和所述齿模托盘的限位孔的导向作用下升降。

19.根据权利要求18所述压膜系统，其特征在于，所述载具机构包括多个限位柱，所述齿模托盘具有沿周缘间隔设置的多个限位孔，每个所述限位柱分别穿过所述齿模托盘的一个限位孔。

20.根据权利要求18所述压膜系统，其特征在于，还包括位于压膜工位的第一顶升机构，所述第一顶升机构位于所述转运盘下方并与所述控制装置通信连接，所述压膜装置包括：气阀、压头和连接所述压头的压头升降机构，所述压头位于所述转运盘上方，所述气阀和压头升降机构分别与所述控制装置通信连接；

所述控制装置控制所述第一顶升机构顶升所述齿模托盘并带动所述浮动轴、所述浮动底板和所述浮动底板上的牙颌模型上升，同时，所述控制装置控制所述压头升降机构运动并带动所述压头将所述膜片压紧在所述浮动底板上并覆盖在牙颌模型上，所述压头与所述浮动底板形成一容置有牙颌模型的密闭空间，所述控制装置控制所述气阀向所述密封空间内通气以使所述膜片压制在牙颌模型上形成为壳状牙齿矫治器。

21.根据权利要求18所述压膜系统，其特征在于，所述转运盘具有多个贯穿上下两面的第二安装孔，所述转运装置还包括多个夹紧机构，所述夹紧机构包括：夹紧件和两组导向组件，所述导向组件包括：轴座、导向轴、弹性件；

所述两组导向组件的轴座分别位于所述载具机构的相对的两侧并固定在所述转运盘的顶面上，所述轴座具有上下贯穿的连通所述转运盘的一个第二安装孔的轴孔；所述导向轴可升降地穿过所述轴座的轴孔和所述转运盘的第二安装孔，所述导向轴的顶端连接所述夹紧件，所述夹紧件位于所述齿模安装座上方，所述弹性件的弹性力作用在所述导向轴上以使所述导向轴具有下降的趋势，并将所述膜片通过所述夹紧件夹紧在所述齿模安装座上。

22.根据权利要求21所述压膜系统，其特征在于，所述导向轴的底端具有抵接部，所述弹性件是压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述导向轴外，所述压缩弹簧的两端分别抵接所述转运盘的底面和所述导向轴的抵接部以使所述导向轴具有下降的趋势。

23.根据权利要求21所述压膜系统，其特征在于，所述夹紧件具有缺口，所述夹紧件的缺口用于供所述膜片穿过并放置在所述齿模安装座上。

24.根据权利要求23所述压膜系统，其特征在于，所述夹紧件具有环状压紧部以及连接环状压紧部的两个安装部，所述两个安装部分别位于所述环状压紧部的相对的两侧，所述安装部用于连接所述导向轴的顶端，所述环状压紧部用于将膜片压紧在齿模安装座上，所述缺口形成在所述夹紧件的环状压紧部上。

25.根据权利要求21所述压膜系统，其特征在于，所述转运装置还包括位于配膜工位的第二顶升机构，所述第二顶升机构位于所述转运盘下方并与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述第二顶升机构顶升所述导向轴以使所述夹紧件上升和远离所述齿模安装座并与所述齿模安装座产生距离，所述膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方后，所述第二顶升机构复位并通过所述夹紧件将所述膜片夹紧在所述齿模安装座上。

26.根据权利要求21所述压膜系统，其特征在于，所述转运装置还包括位于下料工位的第三顶升机构，所述第三顶升机构位于所述转运盘下方并与所述控制装置通信连接，所述控制装置控制所述第三顶升机构顶升所述导向轴以使所述夹紧件上升和远离所述齿模安装座并与所述齿模安装座产生距离，同时，所述控制装置控制所述下料装置将压膜完成后的带有壳状牙齿矫治器的牙颌模型转移到下一工序。

27.根据权利要求1所述压膜系统，其特征在于，所述配模装置包括配模机构和配模机，所述配膜机构用于从所述配模机内获取膜片并将膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方；

所述配膜机构包括：第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘，所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘用于吸附同一膜片，所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘可同步升降设置并分别位于所述第二膜片吸盘的相对的两侧。

28.根据权利要求27所述压膜系统，其特征在于，所述配膜机构还包括：第二吸盘驱动部，所述控制装置分别与所述第一膜片吸盘、所述第二膜片吸盘和所述第三膜片吸盘、所述第二吸盘驱动部通信连接，所述第二吸盘驱动部分别连接所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘以驱动所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘升降；

所述控制装置控制所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘吸附同一膜片，并控制所述第二吸盘驱动部上升并带动所述第一膜片吸盘和第三膜片吸盘上升；当所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘运动至膜片的放料位置时，所述控制装置控制所述第一膜片吸盘、第二膜片吸盘和第三膜片吸盘将膜片放置在所述牙颌模型牙冠一侧的上方。

29.根据权利要求28所述压膜系统，其特征在于，所述第二吸盘驱动部具有呈U型结构的部分，所述第一膜片吸盘和所述第三膜片吸盘分别连接在呈U型结构的两侧部分上，所述第二膜片吸盘穿过所述第二吸盘驱动部的U型结构部分的中间缺口。

30.根据权利要求27所述压膜系统，其特征在于，所述配模机包括：箱体、推拉机构和膜片盛放机构，所述推拉机构设置在所述箱体上，所述膜片盛放机构设置在所述推拉机构上；所述箱体具有顶部开口；

所述推拉机构包括下底板、上台板和膜片保护罩，所述上台板安装在所述下底板上方并封闭所述箱体的至少部分顶部开口，所述上台板上设置有供所述膜片盛放机构穿过的通孔，所述膜片保护罩具有供膜片盛放机构穿过的顶部开口并罩设在所述上台板上；

所述膜片盛放机构用于盛放膜片，所述膜片盛放机构可拆卸地穿过所述膜片保护罩的顶部开口和所述上台板的通孔并支撑在所述下底板上。

31.根据权利要求30所述压膜系统，其特征在于，在所述配模机内还设置加热除湿器，所述加热除湿器设置在所述箱体内，所述加热除湿器用于向所述箱体内吹入干燥的热气体以调节所述箱体内的温度和湿度。

32.根据权利要求30所述压膜系统，其特征在于，所述箱体还包括设置在所述箱体内的导轨，所述推拉机构还包括滑动设置在所述导轨上的滑块，所述下底板设置在所述滑块上；

所述箱体的侧壁具有侧面开口，在所述导轨和滑块的配合下，至少部分的所述推拉机构能够沿所述导轨方向穿过所述箱体的侧面开口并从所述箱体内向外移动或从所述箱体外向内移动。

33.根据权利要求32所述压膜系统，其特征在于，所述箱体的具有侧面开口的侧壁上设置有滑动支撑件，所述滑动支撑件邻近所述箱体的侧面开口，在所述推拉机构从所述箱体内向外移动或从所述箱体外向内移动过程中，所述上台板滑动支撑在所述滑动支撑件上。

34.根据权利要求33所述压膜系统，其特征在于，所述上台板上设置有挡块，所述箱体的具有侧面开口的侧壁上设置有第一限位缓冲器，所述第一限位缓冲器用于抵接所述挡块，以在部分所述推拉机构从所述箱体内向外移动后阻挡所述推拉机构继续向外移动。

35.根据权利要求34所述压膜系统，其特征在于，所述箱体内还设置有第二限位缓冲器，所述第二限位缓冲器用于抵接所述下底板，以在所述推拉机构从所述箱体外向内移动到指定位置时阻挡所述推拉机构继续向内移动。

36.根据权利要求30所述压膜系统，其特征在于，所述配模机内还包括位于所述膜片盛放机构下方的升降机构，所述升降机构用于顶升所述膜片盛放机构盛放的膜片以使所述膜片盛放机构盛放的最上层膜片具有指定高度。

37.根据权利要求36所述压膜系统，其特征在于，所述膜片盛放机构的底部具有镂空结构，所述下底板上设置有位于所述膜片盛放机构下方的避让孔，所述避让孔贯穿所述下底板的上下两面，所述膜片盛放机构支撑在所述下底板的避让孔的外周，所述升降机构的顶升面从所述下底板的下方穿过所述下底板的避让孔和所述膜片盛放机构的底部的镂空结构的内孔以顶升所述膜片盛放机构内的膜片。

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