CN112091453A - 一种激光切割路径规划方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光切割路径规划方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取目标切割路径；目标切割路径包括依次连接的待切割线段；根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径；根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径；根据实际运动路径，进行激光切割；其中，辅助运动路径的起点与相互连接的两个待切割线段中前一待切割线段的终点连接；辅助运动路径的终点与相互连接的两个待切割线段中后一待切割线段的起点连接。在本发明实施例中，通过在相互连接的两个待切割线段中确定对应的辅助运动路径，并根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径，提高了激光切割的效率。

Description

一种激光切割路径规划方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及激光切割技术领域，尤其涉及一种激光切割路径规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着自动化控制技术的发展，激光切割的应用越来越广泛。激光切割是指利用高功率激光束照射待切割材料，待切割材料的被照射部分被加热蒸发，形成宽度很窄的切缝。在切割过程中，通过控制激光束的切割路径以控制切缝的形成位置，从而完成对待切割材料的激光切割操作。

传统的激光切割技术通常不考虑待切割工件的切割形状，当待切割工件的切割形状发生改变时，会将激光切割头减速，进而使得激光切割头以待切割工件的形状进行运动进而实现对待切割工件的切割。但采用传统的激光切割方式对不规则切割光路的切割工件进行切割时，往往会影响切割效率且切割效果较差。

发明内容

本发明实施例提供一种激光切割路径规划方法、装置、设备和存储介质，以提高激光切割效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光切割路径规划方法，包括：

获取目标切割路径；所述目标切割路径包括依次连接的待切割线段；

根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径；

根据所述目标切割路径以及所述辅助运动路径确定实际运动路径；

根据所述实际运动路径，进行激光切割；

其中，所述辅助运动路径的起点与相互连接的两个待切割线段中前一待切割线段的终点连接；所述辅助运动路径的终点与相互连接的两个待切割线段中后一待切割线段的起点连接。

可选的，所述根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径；包括：

根据相互连接的两个待切割线段中的前一待切割线段确定辅助运动路径的第一辅助运动线段；所述第一辅助运动线段的起点与所述前一待切割线段的终点连接；

根据相互连接的两个待切割线段中的后一待切割线段确定辅助运动路径的第二辅助运动线段；所述第二辅助运动线段的终点与所述后一待切割线段的起点连接；

根据所述第一辅助运动线段和所述第二辅助运动线段确定第三辅助运动线段；所述第三辅助运动线段的起点与所述第一辅助运动线段的终点连接；所述第三辅助运动线段的终点与所述第二辅助运动线段起点连接；

将所述第一辅助运动线段的起点至终点、所述第三辅助运动线段的起点至终点，以及所述第二辅助运动线段的起点至终点的路径，确定为相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径。

可选的，所述第一辅助运动线段、所述第二辅助运动线段以及所述第三辅助运动线段均为直线段。

可选的，所述第一辅助运动线段与两个待切割线段中的前一待切割线段在同一直线上；所述第二辅助运动线段与两个待切割线段中的后一待切割线段在同一直线上。

可选的，所述根据所述实际运动路径，进行激光切割；包括：

若激光单元移动到所述待切割线段，控制所述激光单元开启；

若激光单元移动到所述辅助运动路径，控制所述激光单元关闭。

可选的，还包括：

控制激光单元在目标运动路径中匀速运动。

第二方面，本发明实施例提供一种激光切割装置，包括：

目标切割路径获取模块，用于获取待切割工件的初始切割轨迹；

辅助运动路径确定模块，用于根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径，其中，所述辅助运动路径的起点与相互连接的两个待切割线段中前一待切割线段的终点连接；所述辅助运动路径的终点与相互连接的两个待切割线段中后一待切割线段的起点连接；

实际运动路径确定模块，用于根据所述目标切割路径以及所述辅助运动路径确定实际运动路径；

激光切割控制模块，用于根据所述实际运动路径，进行激光切割。

可选的，辅助运动路径包括：

第一辅助运动线段确定模块，用于根据相互连接的两个待切割线段中的前一待切割线段确定辅助运动路径的第一辅助运动线段，所述第一辅助运动线段的起点与所述前一待切割线段的终点连接；

第二辅助运动线段确定模块，用于根据相互连接的两个待切割线段中的后一待切割线段确定辅助运动路径的第二辅助运动线段，所述第二辅助运动线段的终点与所述后一待切割线段的起点连接；

第三辅助运动线段确定模块，用于根据所述第一辅助运动线段和所述第二辅助运动线段确定第三辅助运动线段，所述第三辅助运动线段的起点与所述第一辅助运动线段的终点连接，所述第三辅助运动线段的终点与所述第二辅助运动线段起点连接；

第四确定模块，用于将所述第一辅助运动线段的起点至终点、所述第三辅助运动线段的起点至终点，以及所述第二辅助运动线段的起点至终点的路径，确定为相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径。

第三方面，本发明实施例还提供一种激光切割设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，还包括激光单元；所述激光单元用于在开启时出射激光，对待切割样品进行激光切割；所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述的激光切割路径规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的激光切割路径规划方法。

本发明实施例提供的激光切割路径规划方法、装置、设备和存储介质，根据在相互连接的两个待切割线段之间确定对应的辅助运动路径，并根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径，采用实际运动轨迹进行切割，使得对包含多个待切割线段的工件在切割过程中，无需将激光切割头减速，使得激光切割头以相同的速度沿辅助运动路径运动到下一个待切割线段，提高了激光切割效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种激光切割路径规划方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种激光切割路径示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种激光切割路径规划方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种激光切割装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种激光切割装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种激光切割设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的一种激光切割方法路径规划的流程示意图，如图1所示，激光切割方法包括：

S110、获取目标切割路径，目标切割路径包括依次连接的待切割线段。

在使用激光对待切割工件进行切割加工时，利用高功率激光束照射到待切割工件上，使待切割工件的被照射部分被加热蒸发，形成切割路径。由于激光光束能量较大，密度较集中，在采用激光光束对不规则切割路径的工件进行加工时，一般通过将待切割工件的切割轨迹分为多个切割线段，在不同的切割线段内使激光光束均匀出射实现对加工工件切割。但由于在对不规则切割路径的工件进行激光切割的过程中，在不同的待切割线段之间需要将激光切割头减速，待激光单元移动到后一个待切割线段的位置后再提高激光切割头速度，实现对该待切割线段的切割，由于相邻两个待切割线段之间对激光头减速会激光切割装置的切割效率，因此在进行激光切割工件的过程中，首先获取待切割工件的目标切割路径，并根据待切割路径中的待切割线段规划一实际运动路径，使得激光切割装置按照规划的实际运动路径进行工件的切割，且在激光切割装置对工件进行切割的过程中，无需关断激光单元，提高激光切割的效率。

S120、根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径。

在获取目标切割路径后，根据目标切割路径中相互连接的两个待切割线段的位置确定相互相连的两个待切割线路对应的辅助运动路径。示例性的，如图2所示，目标切割路径包括依次连接的待切割线段1、待切割线段2和待切割线段3，其中待切割线段1和待切割线段2为目标切割路径中的两个相互连接的待切割线段，待切割线段2和待切割线段3是为目标切割路径中的两个相互连接的待切割线段，且待切割线段2起点和待切割线段1的终点连接，待切割线段3的起点与待切割线段2的终点连接。根据待切割线段1和待切割线段2的连接方式确定待切割线段1和待切割线段2对应的辅助运动路径L1，图2示例性以点虚线表示辅助运动路径L1，同理根据待切割线段2和待切割线段3的连接方式确定待切割线段2和待切割线段3对应的辅助运动路径L2，图2示例性以断虚线表示辅助运动路径L2。

需要说明的是，图2示例性表示待切割线段包括3条，也可以设置待切割线段包括2条或多条，本发明实施例不对待切割线段的数量进行具体限定。

S130、根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径。

当确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径后，根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径。示例性，继续参见图2，由于已经确定待切割线段1和待切割线段2对应的辅助运动路径L1，以及待切割线段2和待切割线段3对应的辅助运动路径L2，此时可以根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径，在确定的实际运动中，辅助运动路径L1的起点与待切割线段1的终点连接，辅助切割路径L1的终端与待切割线段2的起点连接，辅助切割路径L2的起点与待切割线段2的终点连接，辅助切割路径L2的终点与待切割线段3的起点连接。

S140、根据实际运动路径，进行激光切割。

根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径后，根据实际运动路径进行切割。示例性，如图2所示，此时对于存在待切割线段1、待切割线段2和待切割线段3的一目标切割路径，确定的辅助运动路径包括L1和L2，确定的实际运动路径包括待切割线段1、待切割线段2、待切割线段3辅助运动路径包括L1和L2，按照实际运动路径进行激光切割的切割流程为待切割线段1、辅助运动路径L1、待切割线段2、辅助运动路径L2和待切割线段3。当根据目标切割路径以及辅助运动路径确定的实际运动路径进行激光切割时，由于待切割线段1和待切割线段2之间通过辅助运动路径连接，因此在对待切割线段1和待切割线段2进行切割时，当完成待切割线段1的切割工作进行待切割线段2的切割工作时，无需将激光切割头减速，使得激光切割头以相同的速度沿辅助运动路径L1运动到待切割线段2，提高了激光切割效率。

本发明实施例提供的激光切割路径规划方法，根据在相互连接的两个待切割线段之间确定对应的辅助运动路径，并根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径，采用实际运动轨迹进行切割，使得对包含多个待切割线段的工件在切割过程中，无需将激光切割头减速，使得激光切割头以相同的速度沿辅助运动路径运动到下一个待切割线段，提高了激光切割效率。

可选的，在上述实施例的基础上，图3是本发明实施例提供的另一种激光切割路径规划方法的流程示意图，如图3所示，激光切割路径规划方法包括：

S210、获取目标切割路径，目标切割路径包括依次连接的待切割线段。

S220、根据相互连接的两个待切割线段中的前一待切割线段确定辅助运动路径的第一辅助运动线段，第一辅助运动线段的起点与前一待切割线段的终点连接。

示例性的，继续参见图2，在根据待切割线段1和待切割线段2确定对应的辅助运动路径L1后，根据待切割线段1确定辅助运动路径L1中的第一辅助运动路段L11，且辅助运动路径L1中的第一辅助运动路段L11的起点和待切割线段1的终点连接。在根据待切割线段2和待切割线段3确定对应的辅助运动路径L2后，根据待切割线段2确定辅助运动路径L2中的第一辅助运动路段L21，且辅助运动路径L2中的第一辅助运动路段L21的起点和待切割线段2的终点连接。

S230、根据相互连接的两个待切割线段中的后一待切割线段确定辅助运动路径的第二辅助运动线段，第二辅助运动线段的终点与后一待切割线段的起点连接。

示例性的，继续参见图2，在根据待切割线段1和待切割线段2确定对应的辅助运动路径L1后，根据待切割线段2确定辅助运动路径L1中的第二辅助运动路段L12，且辅助运动路径L1中的第二辅助运动路段L12的终点和待切割线段2的起点连接。在根据待切割线段2和待切割线段3确定对应的辅助运动路径L2后，根据待切割线段3确定辅助运动路径L2中的第二辅助运动路段L22，且辅助运动路径L2中的第二辅助运动路段L22的终点和待切割线段3的起点连接。

S240、根据第一辅助运动线段和第二辅助运动线段确定第三辅助运动线段，第三辅助运动线段的起点与第一辅助运动线段的终点连接，第三辅助运动线段的终点与第二辅助运动线段起点连接。

在确定第一辅助运动线段以及第二辅助运动线段后，根据第一辅助运动线段和第二辅助运动线段确定第三辅助运动线段，其中第三辅助运动线段的起点与第一辅助运动线段的终点连接，第三辅助运动线段的终点与第二辅助运动线段起点连接。示例性的，继续参见图2，辅助运动路径L1中的第一辅助运动路段L11的终点与辅助运动路径L1中的第三辅助运动路段L13的起点连接，辅助运动路径L1中的第二辅助运动路段L12的起点与辅助运动路径L1中的第三辅助运动路段L13的终点连接。辅助运动路径L2中的第一辅助运动路段L21的终点与辅助运动路径L2中的第三辅助运动路段L23的起点连接，辅助运动路径L2中的第二辅助运动路段L22的起点与辅助运动路径L2中的第三辅助运动路段L23的终点连接。

S250、将第一辅助运动线段的起点至终点、第三辅助运动线段的起点至终点，以及第二辅助运动线段的起点至终点的路径，确定为相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径。

在确定第一辅助运动线段、第二辅助运动线段以及第三辅助运动线段后，将第一辅助运动线段、第三辅助运动线段和第二辅助运动线段依次连接确定为两个待切割线段对应的辅助运动路径。

S260、根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径。

S270、根据实际运动路径，进行激光切割。

可选的，第一辅助运动线段、第二辅助运动线段以及第三辅助运动线段均为直线段。

由于设置的第一辅助运动线段、第二辅助运动线段以及第三辅助运动线段均为直线段，因此在采用激光切割装置对待切割线段进行切割的过程中，激光切割装置的激光切割头可以沿直线运动，进而保证激光切割头出射的激光能量的均匀性，提高激光切割装置对待切割工件的切割效果。

可选的，第一辅助运动线段与两个待切割线段中的前一待切割线段在同一直线上，第二辅助运动线段与两个待切割线段中的后一待切割线段在同一直线上。

通过设置第一辅助运动线段与两个待切割线段中的前一待切割线段在同一直线上，第二辅助运动线段与两个待切割线段中的后一待切割线段在同一直线上，在进行相邻两个待切割线段的切割过程中，在保证激光切割装置的激光切割头沿匀速运动的同时，减少两个待切割线段之间确定的辅助运动路径。示例性的，如图2所示，辅助运动路径L1中的第一辅助运动路段L11与待切割线段1在同一直线上，辅助运动路径L1中的第二辅助运动路段L12与待切割线段2在同一直线上，辅助运动路径L2中的第一辅助运动路段L21与待切割线段2在同一直线上，辅助运动路径L2中的第二辅助运动路段L22与待切割线段3在同一直线上。

可选的，根据实际运动路径，进行激光切割包括：若激光单元移动到待切割线段，控制激光单元开启，若激光单元移动到辅助运动路径，控制激光单元关闭。

在确定实际运动路径进行激光切割的过程中，当判断到激光单元移动到待切割线段时，控制激光单元开启，当判断到激光单元移动到辅助运动路径时，控制激光单元关闭，保证激光切割装置的激光单元只有在待切割线段时开光对工件进行切割操作，在辅助运动路径时激光单元关光，不对工件进行切割操作，避免因在辅助运动路径激光单元对工件的切割操作造成的废料切断，影响后续的去废工序。

可选的，还包括：控制激光单元在目标运动路径中匀速运动。

通过控制激光单元在目标运动路径中保持匀速运动，可以保证激光头作用在切割工件上形成的切割宽度一致，保证激光的切割效果。

需要说明的是，在上述实施例中，均以目标切割路径包括切割线段1、切割线段2和切割线段3为例进行说明，当目标切割路径包括其他切割线段时，此时也可以通过在相互连接的待切割线段之间设置辅助运动路径，保证激光切割头以匀速运动对待切割工件进行切割，本发明实施例不对目标切割路径进行具体限定。

在上述实施例的基础上，图4是本发明实施例提供的一种激光切割装置的结构示意图，如图4所示，激光切割装置包括：

目标切割路径获取模块10，用于获取待切割工件的初始切割轨迹。

辅助运动路径确定模块20，用于根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径，其中，辅助运动路径的起点与相互连接的两个待切割线段中前一待切割线段的终点连接；辅助运动路径的终点与相互连接的两个待切割线段中后一待切割线段的起点连接。

实际运动路径确定模块30，用于根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径。

激光切割控制模块40，用于根据实际运动路径，进行激光切割。

本发明实施例提供的激光切割装置，通过在激光切割装置中设置目标切割路径获取模块、辅助运动路径确定模块、实际运动路径确定模块以及激光切割控制模块，其中目标切割路径获取模块用于获取目标切割路径，辅助运动路径确定模块根据获取的目标切割路径在相互连接的两个待切割线段之间确定对应的辅助运动路径，实际运动路径确定模块根据目标切割路径以及辅助运动路径确定实际运动路径，最后激光切割控制模块根据实际运动轨迹进行切割，当采用该激光切割装置对包含多个待切割线段的工件在切割过程中，无需将激光切割头减速，使得激光切割头以相同的速度沿辅助运动路径运动到下一个待切割线段，提高了激光切割效率。

可选的，在上述实施例的基础上，图5是本发明实施例提供的另一种激光切割装置的结构示意图，如图5所示，辅助运动路径确定模块20包括：

第一辅助运动线段确定模块21，用于根据相互连接的两个待切割线段中的前一待切割线段确定辅助运动路径的第一辅助运动线段，第一辅助运动线段的起点与前一待切割线段的终点连接。

第二辅助运动线段确定模块22，用于根据相互连接的两个待切割线段中的后一待切割线段确定辅助运动路径的第二辅助运动线段，第二辅助运动线段的终点与后一待切割线段的起点连接。

第三辅助运动线段确定模块23，用于根据第一辅助运动线段和第二辅助运动线段确定第三辅助运动线段，第三辅助运动线段的起点与第一辅助运动线段的终点连接，第三辅助运动线段的终点与第二辅助运动线段起点连接。

第四确定模块24，用于将第一辅助运动线段的起点至终点、第三辅助运动线段的起点至终点，以及第二辅助运动线段的起点至终点的路径，确定为相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径。

本发明实施例所提供的激光切割装置可执行本发明任意实施例所提供的激光切割路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

可选的，在上述实施例的基础上，图6是本发明实施例提供的一种激光切割设备的结构示意图，如图6所示，该激光切割设备包括处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640；还包括激光单元650，激光单元650用于在开启时出射激光，对待切割样品进行激光切割。激光切割设备中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；激光切割设备中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的激光切割方法对应的程序指令/模块。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的激光切割路径规划方法。

存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置640可包括显示屏等显示设备。

本实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的激光切割路径规划方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的激光切割路径规划方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述激光切割装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种激光切割路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标切割路径；所述目标切割路径包括依次连接的待切割线段；

根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径；

根据所述目标切割路径以及所述辅助运动路径确定实际运动路径；

根据所述实际运动路径，进行激光切割；

其中，所述辅助运动路径的起点与相互连接的两个待切割线段中前一待切割线段的终点连接；所述辅助运动路径的终点与相互连接的两个待切割线段中后一待切割线段的起点连接。

2.根据权利要求1所述的激光切割路径规划方法，其特征在于，所述根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径；包括：

根据相互连接的两个待切割线段中的前一待切割线段确定辅助运动路径的第一辅助运动线段；所述第一辅助运动线段的起点与所述前一待切割线段的终点连接；

根据相互连接的两个待切割线段中的后一待切割线段确定辅助运动路径的第二辅助运动线段；所述第二辅助运动线段的终点与所述后一待切割线段的起点连接；

根据所述第一辅助运动线段和所述第二辅助运动线段确定第三辅助运动线段；所述第三辅助运动线段的起点与所述第一辅助运动线段的终点连接；所述第三辅助运动线段的终点与所述第二辅助运动线段起点连接；

将所述第一辅助运动线段的起点至终点、所述第三辅助运动线段的起点至终点，以及所述第二辅助运动线段的起点至终点的路径，确定为相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径。

3.根据权利要求2所述的激光切割路径规划方法，其特征在于，所述第一辅助运动线段、所述第二辅助运动线段以及所述第三辅助运动线段均为直线段。

4.根据权利要求3所述的激光切割路径规划方法，其特征在于，所述第一辅助运动线段与两个待切割线段中的前一待切割线段在同一直线上；所述第二辅助运动线段与两个待切割线段中的后一待切割线段在同一直线上。

5.根据权利要求1所述的激光切割路径规划方法，其特征在于，所述根据所述实际运动路径，进行激光切割包括：

若激光单元移动到所述待切割线段，控制所述激光单元开启；

若激光单元移动到所述辅助运动路径，控制所述激光单元关闭。

6.根据权利要求1所述的激光切割路径规划方法，其特征在于，还包括：

控制激光单元在目标运动路径中匀速运动。

7.一种激光切割装置，其特征在于，包括：

目标切割路径获取模块，用于获取待切割工件的初始切割轨迹；

辅助运动路径确定模块，用于根据相互连接的两个待切割线段确定相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径，其中，所述辅助运动路径的起点与相互连接的两个待切割线段中前一待切割线段的终点连接；所述辅助运动路径的终点与相互连接的两个待切割线段中后一待切割线段的起点连接；

实际运动路径确定模块，用于根据所述目标切割路径以及所述辅助运动路径确定实际运动路径；

激光切割控制模块，用于根据所述实际运动路径，进行激光切割。

8.根据权利要求7所述的激光切割装置，其特征在于，所述辅助运动路径确定模块包括：

第一辅助运动线段确定模块，用于根据相互连接的两个待切割线段中的前一待切割线段确定辅助运动路径的第一辅助运动线段，所述第一辅助运动线段的起点与所述前一待切割线段的终点连接；

第二辅助运动线段确定模块，用于根据相互连接的两个待切割线段中的后一待切割线段确定辅助运动路径的第二辅助运动线段，所述第二辅助运动线段的终点与所述后一待切割线段的起点连接；

第三辅助运动线段确定模块，用于根据所述第一辅助运动线段和所述第二辅助运动线段确定第三辅助运动线段，所述第三辅助运动线段的起点与所述第一辅助运动线段的终点连接，所述第三辅助运动线段的终点与所述第二辅助运动线段起点连接；

第四确定模块，用于将所述第一辅助运动线段的起点至终点、所述第三辅助运动线段的起点至终点，以及所述第二辅助运动线段的起点至终点的路径，确定为相互连接的两个待切割线段对应的辅助运动路径。

9.一种激光切割设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，还包括激光单元；所述激光单元用于在开启时出射激光，对待切割样品进行激光切割；所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1~6中任一项所述的激光切割路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~6中任一项所述的激光切割路径规划方法。

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