CN112079118A - 一种熔断器自动填砂及上下料装置 - Google Patents

一种熔断器自动填砂及上下料装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种熔断器自动填砂及上下料装置，包括六轴机器人和填砂机构；六轴机器人通过法兰固定安装多工位夹具，用于自动夹取熔断器；填砂机构包括轨道、振动台、移动支架和填砂机，振动台包括固定在水平面的底座，在底座上固定用于放置熔断器的振动圆台，多工位夹具将夹取的熔断器放置于振动圆台上，在振动圆台正上方通过支撑架固定安装的夹持器，夹持器用于固定振动圆台上放置的熔断器；振动台的两侧水平固定两条平行的轨道，移动支架沿轨道移动，在移动支架上方安装填砂机，在填砂机的下端设置填砂嘴，填砂嘴下方正对熔断器。该装置极大程度上降低了工人的劳动强度，提高了生产效率，降低了劳动成本。

Description

一种熔断器自动填砂及上下料装置
技术领域
本发明属于熔断器工装技术领域，具体涉及一种熔断器自动填砂及上下料装置。
背景技术
传统熔断器填装主要通过人工敲击来使砂粒填实，同时使用人力搬运熔断器，工作强度高，对人力需求较大，故亟需设计一种可解决上述问题的工装装置来降低工人劳动强度和生产成本，提高生产效率。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种熔断器自动填砂及上下料装置。
本发明提供了如下技术方案：
一种熔断器自动填砂及上下料装置，包括六轴机器人和填砂机构；
所述六轴机器人通过法兰固定安装多工位夹具，所述多工位夹具用于自动夹取熔断器；
所述填砂机构包括轨道、振动台、移动支架和填砂机，所述振动台包括固定在水平面的底座，在所述底座上固定用于放置熔断器的振动圆台，所述振动圆台的振幅可根据实际需要调节，所述多工位夹具将夹取的熔断器放置于所述振动圆台上，在所述振动圆台正上方通过支撑架固定安装的夹持器，所述夹持器用于固定所述振动圆台上放置的熔断器；
所述振动台的两侧水平固定两条平行的所述轨道，所述移动支架沿所述轨道移动，在所述移动支架上方安装所述填砂机，在所述填砂机的下端设置填砂嘴，所述填砂嘴下方正对熔断器。
进一步的，所述多工位夹具包括固定框架，固定杆、移动杆、V型块和气缸，所述固定杆和所述移动杆相邻平行设置，一个所述固定杆和一个相邻所述移动杆组合为一对相互运动的组件，一个组件的所述固定杆和所述移动杆上安装若干所述V型块，所述固定杆上的所述V型块和所述移动杆上的所述V型块相互配对且开口朝向相向，所述固定杆固定于所述固定框架上，所述移动杆可沿所述固定框架滑动，所述固定框架上安装若干个所述组件，所有的所述移动杆被横杆固定为一体，所述气缸连接在最外端的所述移动杆上，从而带动所有的所述移动杆同时移动。
进一步的，在所述V型块夹取面都装备有压力传感器，能确保熔断器夹紧。
进一步的，在所述填砂嘴上安装固体流量计，用来监测沙粒的流量。
与现有技术相比本发明的有益效果如下：
通过六轴机械臂配合末端多工位夹具，同时借助传感器及视觉定位来完成对熔断器的抓取和放置，并利用可调振幅振动台来填实砂粒，极大程度上降低了工人的劳动强度，提高了生产效率，降低了劳动成本。
说明书附图
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明的填砂机与移动支架结构示意图。
图3为本发明的振动台结构示意图。
图4为本发明的多工位夹具结构示意图。
图5为该装置的工作流程图。
其中，1、六轴机器人，2、法兰，3、多工位夹具，31、固定框架，32、固定杆，33、移动杆，34、V型块，35、气缸，4、熔断器，5、轨道，6、振动台，61、底座，62、振动圆台，63、支撑架，64、夹持器，7、移动支架，8、填砂机，9、填砂嘴。
具体实施方式
下面结合具体的实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种熔断器自动填砂及上下料装置，包括六轴机器人1和填砂机构；六轴机器人1通过法兰2固定安装多工位夹具3，多工位夹具3用于自动夹取熔断器；
填砂机构包括轨道5、振动台6、移动支架7和填砂机8，振动台6包括固定在水平面的底座61，在底座61上固定用于放置熔断器的振动圆台62，振动圆台62的振幅可根据实际需要调节，多工位夹具3将夹取的熔断器放置于振动圆台62上，在振动圆台62正上方通过支撑架63固定安装的夹持器64，夹持器64用于固定振动圆台62上放置的熔断器；振动台6的两侧水平固定两条平行的轨道5，移动支架7沿轨道5移动，在移动支架7上方安装填砂机8，在填砂机8的下端设置填砂嘴9，填砂嘴9下方正对熔断器。
多工位夹具3包括固定框架31，固定杆32、移动杆33、V型块34和气缸35，固定杆32和移动杆33相邻平行设置，一个固定杆32和一个相邻移动杆33组合为一对相互运动的组件，一个组件的固定杆32和移动杆33上安装若干V型块34，固定杆32上的V型块34和移动杆33上的V型块34相互配对且开口朝向相向，固定杆32固定于固定框架31上，移动杆33可沿固定框架31滑动，固定框架31上安装若干个组件，所有的移动杆33被横杆固定为一体，气缸35连接在最外端的移动杆33上，从而带动所有的移动杆33同时移动。在抓取熔断器之前，熔断器被放置在固定杆32和移动杆33的V型块34之间，启动气缸，带动移动杆33向前运动，从而实现熔断器的夹紧抓取。在V型块34夹取面都装备有压力传感器，能确保熔断器夹紧。在填砂嘴9上安装固体流量计，用来监测沙粒的流量。
六轴机器人1采用机器视觉进行熔断器的识别与定位，完成识别与定位后，六轴机器人1带动多工位夹具3移动至目标位置，多工位夹具3施加夹紧力，抓取空熔断器，并通过V型块34上的压力传感器判断是否夹紧，夹紧后六轴机器人1将熔断器搬运至振动台6上；移动支架7和填砂机8沿轨道5移动至振动台6正上方，填砂嘴9与熔断器4对准后，启动填砂机8和振动台6，固体流量计监测砂粒的流量，根据不同型号熔断器的容积，确定砂粒流量的限制，达到最大流量限制后停止填砂，震动停止，填砂机8跟随移动支架7复位；机器视觉完成熔断器的识别与定位，六轴机器人1移动至振动台5的目标位置，压力传感器判断是否夹紧，夹紧后将熔断器搬运至指定位置，放置结束。

Claims (4)

1.一种熔断器自动填砂及上下料装置，其特征在于，包括六轴机器人(1)和填砂机构；
所述六轴机器人(1)通过法兰(2)固定安装多工位夹具(3)，所述多工位夹具(3)用于自动夹取熔断器；
所述填砂机构包括轨道(5)、振动台(6)、移动支架(7)和填砂机(8)，所述振动台(6)包括固定在水平面的底座(61)，在所述底座(61)上固定用于放置熔断器的振动圆台(62)，所述振动圆台(62)的振幅可根据实际需要调节，所述多工位夹具(3)将夹取的熔断器放置于所述振动圆台(62)上，在所述振动圆台(62)正上方通过支撑架(63)固定安装的夹持器(64)，所述夹持器(64)用于固定所述振动圆台(62)上放置的熔断器；
所述振动台(6)的两侧水平固定两条平行的所述轨道(5)，所述移动支架(7)沿所述轨道(5)移动，在所述移动支架(7)上方安装所述填砂机(8)，在所述填砂机(8)的下端设置填砂嘴(9)，所述填砂嘴(9)下方正对熔断器。
2.根据权利要求1所述的一种熔断器自动填砂及上下料装置，其特征在于，所述多工位夹具(3)包括固定框架(31)，固定杆(32)、移动杆(33)、V型块(34)和气缸(35)，所述固定杆(32)和所述移动杆(33)相邻平行设置，一个所述固定杆(32)和一个相邻所述移动杆(33)组合为一对相互运动的组件，一个组件的所述固定杆(32)和所述移动杆(33)上安装若干所述V型块(34)，所述固定杆(32)上的所述V型块(34)和所述移动杆(33)上的所述V型块(34)相互配对且开口朝向相向，所述固定杆(32)固定于所述固定框架(31)上，所述移动杆(33)可沿所述固定框架(31)滑动，所述固定框架(31)上安装若干个所述组件，所有的所述移动杆(33)被横杆固定为一体，所述气缸(35)连接在最外端的所述移动杆(33)上，从而带动所有的所述移动杆(33)同时移动。
3.根据权利要求2所述的一种熔断器自动填砂及上下料装置，其特征在于，在所述V型块(34)夹取面都装备有压力传感器，能确保熔断器夹紧。
4.根据权利要求1所述的一种熔断器自动填砂及上下料装置，其特征在于，在所述填砂嘴(9)上安装固体流量计，用来监测沙粒的流量。
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