CN112078596B - 一种列车联挂方法、解编方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种列车联挂方法、解编方法及装置，联挂方法包括：被联挂列车控制端车载设备根据地面设备移动授权控制被联挂列车运行至联挂区域第一指定位置，联挂列车控制端车载设备根据地面设备移动授权控制联挂列车运行至联挂区域第二指定位置；被联挂列车控制端车载设备接收到联挂命令后，输出紧急制动，以使得被联挂列车在联挂过程中以最大制动力控制被联挂列车不移动；联挂列车控制端车载设备接收到联挂命令后，控制联挂列车以碰撞要求的特定速度向被联挂列车移动与被联挂列车联挂。通过本发明实施例，能够自动实现列车的灵活编组，通过信号系统自动控制列车的联挂与解编，提高列车编组效率，保障列车运行安全。

Description

一种列车联挂方法、解编方法及装置

技术领域

本发明涉及列车编组技术领域，尤其涉及一种列车联挂方法、解 编方法及装置。

背景技术

城市轨道交通信号系统的设计均以高峰期客流量为依据，车辆也 会按最大运力来采购。但实际运营统计发现，城轨客流量有一定的波 动规律，比如早晚上下班时间是客流量最大的时候，趋近中午和午夜 客流量则接近最小。结合这些特点常规运营一般会选用调整发车间隔 的方法来降低列车空跑而带来的额外能耗和资源浪费，但这无疑会降 低乘客的乘坐体验。如果运营方全线采用短编组的车，在客流量高峰 期将多列短编组的列车联挂来运营，这样就可以在不改变发车间隔的 情况的降低能源消耗，不降低乘客的用户体验。

因为联挂是列车以特定速度和另一列车车钩相撞后，才能使两列 车车钩安全相连，因此存在较高的风险。目前国铁因联挂解编频率较 低，多采用人工联挂解编的方案，但在城轨运营中，联挂列车联挂解 编在一天内至少进行两次，这样高频率的联挂解编工作如果采用人工 方式不仅有大概率错误带来安全风险，更多的会影响列车上线的效率， 进而影响整条线路的运营间隔。

发明内容

本发明实施例提供一种列车联挂方法、解编方法及装置，用以解 决现有技术中通过人工联挂解编容易出现错误且影响列车上线效率 的缺陷，实现自动控制列车的联挂解编，提高效率，保障安全。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种列车联挂方法，包括：

被联挂列车控制端车载设备根据地面设备移动授权控制被联挂 列车运行至联挂区域第一指定位置，联挂列车控制端车载设备根据地 面设备移动授权控制联挂列车运行至联挂区域第二指定位置；

被联挂列车控制端车载设备接收到联挂命令后，输出紧急制动， 以使得被联挂列车在联挂过程中以最大制动力控制被联挂列车不移 动；

联挂列车控制端车载设备接收到联挂命令后，控制联挂列车以碰 撞要求的特定速度向被联挂列车移动与被联挂列车联挂。

在上述技术方案的基础上，本发明实施例还可以作出如下改进。

可选的，当联挂列车与被联挂列车碰撞后，联挂列车控制端车载 设备通知本车非控制端车载设备与被联挂列车控制端车载设备开始 建立通信，被联挂列车控制端车载设备与联挂列车非控制端车载设备 开始建立通信；

通信建立完成后，联挂列车非控制端车载设备和被联挂列车控制 端车载设备作为联挂后列车的非控制端车载设备和控制端车载设备。

可选的，当联挂列车与被联挂列车建立相互通信后还包括：

联挂列车非控制端车载设备向本车控制端车载设备发送联挂列 车首尾通信已建立的通知消息；

当接收到联挂列车控制端车载设备返回的第一确认信息时，断开 联挂列车本车的通信，且联挂列车控制端车载设备转入待机模式；

其中，所述第一确认信息表征联挂列车非控制端车载设备与被联 挂列车控制端车载设备通信建立完成。

可选的，当联挂列车与被联挂列车建立相互通信后还包括：

被联挂列车控制端车载设备向本车非控制端车载设备发送被联 挂列车首尾通信已建立的通知消息；

当接收到被联挂列车非控制端车载设备返回的第二确认信息时， 断开被联挂列车本车的通信；

所述第二确认信息表征被联挂列车控制端车载设备与联挂列车 非控制端车载设备通信建立完成。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种列车解编方法，包括：

已联挂列车的控制端车载设备根据地面设备移动授权控制已联 挂列车运行至联挂区域指定位置；

已联挂列车的非控制端车载设备等待地面设备移动授权并满足 发车条件后，自动驾驶原联挂列车移动，在监控原联挂列车的联挂信 号无效后紧急制动，待原联挂列车停稳后，自动缓解紧急制动；

已联挂列车的控制端车载设备待原被联挂列车的联挂信号无效 后，自动缓解紧急制动；

其中，已联挂列车由原联挂列车和原被联挂列车联挂形成，所述 已联挂列车的非控制端车载设备为原联挂列车的非控制端车载设备， 已联挂列车的控制端车载设备为原被联挂列车的控制端车载设备。

可选的，所述已联挂列车的控制端车载设备根据地面设备移动授 权控制已联挂列车运行至联挂区域指定位置后还包括：

已联挂列车的控制端车载设备收到地面设备的解编命令后，向已 联挂列车的非控制端车载设备发送解编命令和本端位置报告；

当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的对端已注册的 消息时，通知已联挂列车的非控制端车载设备断开联挂通信；其中， 所述对端已注册的消息为当已联挂列车的非控制端车载设备接收到 已联挂列车的控制端车载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本 端定位，并与地面设备建立通信后，向已联挂列车的控制端车载设备 发送的；

当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的联挂通信断开 的确认消息时，断开与已联挂列车非控制端车载设备的通信，恢复与 原被联挂列车的非控制端车载设备的通信，并施加紧急制动。

可选的，所述已联挂列车的控制端车载设备根据地面设备移动授 权控制已联挂列车运行至联挂区域指定位置后还包括：

已联挂列车的非控制端车载设备接收到已联挂列车的控制端车 载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本端定位，并与地面设备 建立通信；

待与地面设备建立通信后，向已联挂列车的控制端车载设备发送 本端已注册的通知消息；

当接收到已联挂列车控制端车载设备发送的断开联挂通信的通 知消息时，断开与原被联挂列车的控制端车载设备的通信，恢复与原 联挂列车的控制端车载设备的通信，并向已联挂列车控制端车载设备 回复联挂通信断开的确认消息，所述断开联挂通信的通知消息为当已 联挂列车控制端接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的对端 已注册的消息时，向已联挂列车的非控制端车载设备发送的。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种列车联挂装置，包括 被联挂列车控制端车载设备和联挂列车控制端车载设备；

所述被联挂列车控制端车载设备，用于根据地面设备移动授权控 制被联挂列车运行至联挂区域第一指定位置；以及接收到联挂命令后， 输出紧急制动，以使得被联挂列车在联挂过程中以最大制动力控制被 联挂列车不移动；

联挂列车控制端车载设备，用于根据地面设备移动授权控制联挂 列车运行至联挂区域第二指定位置；以及接收到联挂命令后，控制联 挂列车以碰撞要求的特定速度向被联挂列车移动与被联挂列车联挂。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种列车解编装置，包括 已联挂列车的控制端车载设备和已联挂列车的非控制端车载设备；

所述已联挂列车的控制端车载设备，用于根据地面设备移动授权 控制已联挂列车运行至联挂区域指定位置；以及用于接收到联挂命令 后，输出紧急制动；还用于待原被联挂列车的联挂信号无效后，自动 缓解紧急制动；

所述已联挂列车的非控制端车载设备，用于等待地面设备移动授 权并满足发车条件后，自动驾驶原联挂列车移动，在监控原联挂列车 的联挂信号无效后紧急制动，待原联挂列车停稳后，自动缓解紧急制 动；

其中，已联挂列车由原联挂列车和原被联挂列车联挂形成，所述 已联挂列车的非控制端车载设备为原联挂列车的非控制端车载设备， 已联挂列车的控制端车载设备为原被联挂列车的控制端车载设备。

本发明实施例提供的列车联挂方法、解编方法及装置，能够自动 实现列车的灵活编组，通过信号系统自动控制列车的联挂与解编，提 高列车编组效率，保障列车运行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显 而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普 通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附 图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种列车联挂方方法的流程示意图；

图2为列车联挂过程中的联挂准备阶段示意图；

图3为列车联挂动作示意图；

图4为列车联挂控制流程示意图；

图5为列车解编方法流程示意图；

图6为解编列车待命位置示意图；

图7为解编动作示意图；

图8为解编列车解编控制流程示意图；

图9为一种列车联挂装置示意图；

图10为一种列车解编装置示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结 合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有 作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护 的范围。

参见图1，提供了一种列车联挂方法，包括：被联挂列车控制端 车载设备根据地面设备移动授权控制被联挂列车运行至联挂区域第 一指定位置，联挂列车控制端车载设备根据地面设备移动授权控制联 挂列车运行至联挂区域第二指定位置；被联挂列车控制端车载设备接 收到联挂命令后，输出紧急制动，以使得被联挂列车在联挂过程中以 最大制动力控制被联挂列车不移动；联挂列车控制端车载设备接收到 联挂命令后，控制联挂列车以碰撞要求的特定速度向被联挂列车移动 与被联挂列车联挂。

可以理解的是，基于背景技术中人工进行列车的联挂和解编的缺 陷，本发明实施例提供了城市轨道交通CBTC(Communication Based Train Control System，基于无线通信的列车自动控制系统)系统中列 车灵活编组的实现方案，通过信号系统自动控制列车的联挂与解编， 提高效率，保障安全。

本发明实施例提供一种列车联挂的过程，列车联挂是实现两个短 编组列车通过车钩相连成一个长编组列车的过程，即本发明实施例中 的联挂列车和被联挂列车为两个短编组列车，首先进行列车联挂准备， 被联挂列车(Train B)控制端车载设备根据地面设备移动授权自动控 制列车运行至联挂区域第一指定位置停车等待[动作编号TBC2-1]， 联挂列车(Train A)控制端车载设备根据地面设备移动授权自动控制 列车运行至联挂区域第二指定位置停车等待[动作编号TAC2-1]，其中， 被联挂列车停车的联挂区域指定位置与联挂列车停车的指定位置虽 然均位于联挂区域内，但具体的指定位置不同，联挂列车和被联挂列 车的停车位置如图2所示。

等到联挂列车和被联挂列车均停靠到联挂区域的指定位置后，联 挂列车与被联挂列车的联挂过程为，被联挂车控制端(Train B)车载 设备收到联挂命令后，输出紧急制动来保证被联挂列车在联挂过程中 以最大制动力控制列车不移动[动作编号TBC2-2]；联挂列车(Train A) 控制端车载设备收到联挂命令后，控制联挂列车以碰撞要求的特定速度向前移动与被联挂列车进行碰撞联挂，直至采集到车辆反馈的已联 挂信号后施加紧急制动，来保证双车能最大限度不发生溜逸，列车停 稳后自动缓解紧急制动[动作编号TAC2-2]，如图3所示。

作为一种可能的实施方式，当联挂列车与被联挂列车碰撞后，联 挂列车控制端车载设备通知本车非控制端车载设备与被联挂列车控 制端车载设备开始建立通信，被联挂列车控制端车载设备与联挂列车 非控制端车载设备开始建立通信；通信建立完成后，联挂列车非控制 端车载设备和被联挂列车控制端车载设备作为联挂后列车的非控制 端车载设备和控制端车载设备。

其中，当联挂列车与被联挂列车建立相互通信后还包括：联挂列 车非控制端车载设备向本车控制端车载设备发送联挂列车首尾通信 已建立的通知消息；当接收到联挂列车控制端车载设备返回的第一确 认信息时，断开联挂列车本车的通信，且联挂列车控制端车载设备转 入待机模式；其中，所述第一确认信息表征联挂列车非控制端车载设 备与被联挂列车控制端车载设备通信建立完成。

其中，当联挂列车与被联挂列车建立相互通信后还包括：被联挂 列车控制端车载设备向本车非控制端车载设备发送被联挂列车首尾 通信已建立的通知消息；当接收到被联挂列车非控制端车载设备返回 的第二确认信息时，断开被联挂列车本车的通信；第二确认信息表征 被联挂列车控制端车载设备与联挂列车非控制端车载设备通信建立 完成。

可以理解的是，在联挂列车与被联挂列车联挂变成已联挂列车后， 已联挂列车的通信端需要发生转变，具体的通信转换过程为，可参见 图4，联挂列车控制端(Train ATC2)车载设备通知本车非控制端车 载设备(Train A TC1)与被联挂列车控制端(Train BTC2)车载设备 开始建立通信[动作编号TAC2-3]，被联挂列车控制端(Train B TC2) 车载设备与联挂列车非控制端(Train A TC1)车载设备开始建立通信 [动作编号TBC2-3]。两端建立相互通信后[动作编号TAC1-1]，联挂 列车非控制端(Train A TC1)车载设备通知联挂列车控制端车载设备 联挂列车首尾通信已建立[动作编号TAC1-2]，收到联挂列车控制端(Train ATC2)车载设备确认后[动作编号TAC2-4]，开始断开联挂列 车本车通信[动作编号TAC1-3]，联挂列车控制端车载设备转入待机模 式[动作编号TAC2-5]。被联挂列车控制端(Train B TC2)车载设备 通知被联挂列车非控制端车载设备联挂列车首尾通信已建立[动作编 号TBC2-4]，收到被联挂列车非控制端(Train B TC1)车载设备确认 后[动作编号TBC1-1]，开始断开被联挂列车本车通信[动作编号 TBC2-5]。此时两车联挂完成作为一个长编单车控制，调整本车控车 参数，按短编组列车参数进行控制，由原联挂列车非控制端(Train A TC1)车载设备和原被联挂车控制端(Train B TC2)车载设备作为联挂 后列车的两端完成对整车(Train A+B)的控制，至此联挂完成，列 车待命等待地面设备移动授权进入正线运行。

参见图5，提供了一种列车解编方法，包括：已联挂列车的控制 端车载设备根据地面设备移动授权控制已联挂列车运行至联挂区域 指定位置；已联挂列车的非控制端车载设备等待地面设备移动授权并 满足发车条件后，自动驾驶原联挂列车移动，在监控原联挂列车的联 挂信号无效后紧急制动，待原联挂列车停稳后，自动缓解紧急制动； 已联挂列车的控制端车载设备待原被联挂列车的联挂信号无效后，自 动缓解紧急制动；其中，已联挂列车由原联挂列车和原被联挂列车联 挂形成，所述已联挂列车的非控制端车载设备为原联挂列车的非控制 端车载设备，已联挂列车的控制端车载设备为原被联挂列车的控制端车载设备。

可以理解的是，列车解编是实现已联挂长编组列车拆分成两个独 立短编组列车的过程，首先进行解编准备，已联挂列车(Train A+B) 根据地面设备移动授权自动控制列车运行至联挂区域指定位置停车 等待[动作编号TABC2-1]，如图6所示。

当已联挂列车(Train A+B)停靠于联挂区域的指定位置后，其 解编动作为，已联挂列车非控制端(Train A+B TC1)车载设备等待 移动授权并满足发车条件后，自动驾驶原联挂列车列车移动，并监控 原联挂列车已联挂信号无效后紧急制动，待原联挂列车停稳后，自动 缓解紧急制动，调整本车控车参数，按短编组列车参数进行控制，等 待进入正线服务指令[动作编号TABC1-4]。已联挂列车控制端(Train车载设备待列车已联挂信号无效后，自动缓解紧急制动， 调整本车控车参数，按短编组列车参数进行控制，等待进入正线服务 指令[动作编号TABC2-6]，解编后两短编组列车的位置如图7所示。

作为一种可能的实施方式，对于解编过程中通信转换过程，从控 制端车载设备侧来说，已联挂列车的控制端车载设备收到地面设备的 解编命令后，向已联挂列车的非控制端车载设备发送解编命令和本端 位置报告；当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的对端已注 册的消息时，通知已联挂列车的非控制端车载设备断开联挂通信；其 中，对端已注册的消息为当已联挂列车的非控制端车载设备接收到已 联挂列车的控制端车载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本端 定位，并与地面设备建立通信后，向已联挂列车的控制端车载设备发 送的；当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的联挂通信断开 的确认消息时，断开与已联挂列车非控制端车载设备的通信，恢复与 原被联挂列车的非控制端车载设备的通信。

作为一种可能的实施方式，对于解编过程中通信转换过程，从非 控制端车载设备侧来说，已联挂列车的非控制端车载设备接收到已联 挂列车的控制端车载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本端定 位，并与地面设备建立通信；待与地面设备建立通信后，向已联挂列 车的控制端车载设备发送本端已注册的通知消息；当接收到已联挂列 车控制端车载设备发送的断开联挂通信的通知消息时，断开与原被联 挂列车的控制端车载设备的通信，恢复与原联挂列车的控制端车载设 备的通信，并向已联挂列车控制端车载设备回复联挂通信断开的确认 消息，所述断开联挂通信的通知消息为当已联挂列车控制端接收到已 联挂列车的非控制端车载设备返回的对端已注册的消息时，向已联挂 列车的非控制端车载设备发送的。

可以理解的是，参见图8，长编组列车(已联挂列车)解编拆分 为两列短编组列车后，控制端的通信转变过程为，已联挂列车控制端 (Train A+B TC2)车载设备收到地面设备的解编命令后，通知已联 挂车非控制端(Train A+B TC1)车载设备解编准备，并发送本端位 置报告[动作编号TABC2-2]。已联挂列车非控制端(Train A+B TC1) 车载设备收到解编命令和位置报告后，先建立本端定位，并连接地面 设备，待与地面设备建立通信后，通知已联挂列车控制端(Train A+B TC2)车载设备本端已注册[动作编号TABC1-1]。已联挂列车控制端 (Train A+B TC2)车载设备收到对端已注册后，通知已联挂列车非 控制端(TrainA+B TC1)车载设备断开联挂通信[动作编号TABC2-3]， 已联挂列车非控制端(Train A+BTC1)车载设备收到后回复已联挂 列车控制端(Train A+B TC2)车载设备联挂通信断开确认信息，并 断开与已联挂列车控制端(Train A+B TC2)车载设备的通信[动作编 号TABC1-2]，恢复与本车(拆分后的短编组列车)控制端车载设备 (Train A TC2)的通信[动作编号TABC1-3]。已联挂列车控制端(Train A+B TC2)车载设备收到联挂通信断开确认信息后，断开与已联挂列 车非控制端(Train A+B TC1)车载设备的通信[动作编号TABC2-4]， 并恢复与本车非控制端(Train B TC1)车载设备的通信，并施加紧急 制动，通知地面设备[动作编号TABC2-5]。

参见图9，提供了一种列车联挂装置，包括被联挂列车控制端车 载设备91和联挂列车控制端车载设备92。

被联挂列车控制端车载设备91，用于根据地面设备移动授权控 制被联挂列车运行至联挂区域第一指定位置；以及接收到联挂命令后， 输出紧急制动，以使得被联挂列车在联挂过程中以最大制动力控制被 联挂列车不移动；联挂列车控制端车载设备92，用于根据地面设备 移动授权控制联挂列车运行至联挂区域第二指定位置；以及接收到联 挂命令后，控制联挂列车以碰撞要求的特定速度向被联挂列车移动与 被联挂列车联挂。

可以理解的是，本发明实施例提供的列车联挂装置与前述实施例 提供的列车联挂方法相对应，列车联挂装置的相关技术特征可参考列 车联挂方法的相关技术特征，在此不再赘述。

参见图10，提供了一种列车解编装置，包括已联挂列车的控制 端车载设备101和已联挂列车的非控制端车载设备102。

已联挂列车的控制端车载设备101，用于根据地面设备移动授权 控制已联挂列车运行至联挂区域指定位置；以及用于接收到联挂命令 后，输出紧急制动；还用于待原联挂列车的联挂信号无效后，自动缓 解紧急制动；已联挂列车的非控制端车载设备102，用于等待地面设 备移动授权并满足发车条件后，自动驾驶原联挂列车移动，在监控原 联挂列车的联挂信号无效后紧急制动，待原联挂列车停稳后，自动缓 解紧急制动；其中，已联挂列车由原联挂列车和原被联挂列车联挂形 成，所述已联挂列车的非控制端车载设备为原联挂列车的非控制端车 载设备，已联挂列车的控制端车载设备为原被联挂列车的控制端车载设备。

可以理解的是，本发明实施例提供的列车解编装置与前述实施例 提供的列车解编方法相对应，列车解编装置的相关技术特征可参考列 车解编方法的相关技术特征，在此不再赘述。

本发明实施例提供的一种列车联挂方法、解编方法及装置，能够 自动完成短编组列车的联挂作业和长编组列车的解编作业，提高列车 的联挂解编效率，保证列车运营间隔，提高联挂解编安全性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而 非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领 域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技 术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修 改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方 案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种列车联挂方法，其特征在于，包括：

被联挂列车控制端车载设备根据地面设备移动授权控制被联挂列车运行至联挂区域第一指定位置，联挂列车控制端车载设备根据地面设备移动授权控制联挂列车运行至联挂区域第二指定位置；

被联挂列车控制端车载设备接收到联挂命令后，输出紧急制动，以使得被联挂列车在联挂过程中以最大制动力控制被联挂列车不移动；

联挂列车控制端车载设备接收到联挂命令后，控制联挂列车以碰撞要求的特定速度向被联挂列车移动与被联挂列车联挂；

当联挂列车与被联挂列车碰撞后，联挂列车控制端车载设备通知本车非控制端车载设备与被联挂列车控制端车载设备开始建立通信，被联挂列车控制端车载设备与联挂列车非控制端车载设备开始建立通信；

通信建立完成后，联挂列车非控制端车载设备和被联挂列车控制端车载设备作为联挂后列车的非控制端车载设备和控制端车载设备。

2.根据权利要求1所述的列车联挂方法，其特征在于，当联挂列车与被联挂列车建立相互通信后还包括：

联挂列车非控制端车载设备向本车控制端车载设备发送联挂列车首尾通信已建立的通知消息；

当接收到联挂列车控制端车载设备返回的第一确认信息时，断开联挂列车本车的通信，且联挂列车控制端车载设备转入待机模式；

其中，所述第一确认信息表征联挂列车非控制端车载设备与被联挂列车控制端车载设备通信建立完成。

3.根据权利要求1所述的列车联挂方法，其特征在于，当联挂列车与被联挂列车建立相互通信后还包括：

被联挂列车控制端车载设备向本车非控制端车载设备发送被联挂列车首尾通信已建立的通知消息；

当接收到被联挂列车非控制端车载设备返回的第二确认信息时，断开被联挂列车本车的通信；

所述第二确认信息表征被联挂列车控制端车载设备与联挂列车非控制端车载设备通信建立完成。

4.一种列车解编方法，其特征在于，包括：

已联挂列车的控制端车载设备根据地面设备移动授权控制已联挂列车运行至联挂区域指定位置；

已联挂列车的非控制端车载设备等待地面设备移动授权并满足发车条件后，自动驾驶原联挂列车移动，在监控原联挂列车的联挂信号无效后紧急制动，待原联挂列车停稳后，自动缓解紧急制动；

已联挂列车的控制端车载设备待原被联挂列车的联挂信号无效后，自动缓解紧急制动；

其中，已联挂列车由原联挂列车和原被联挂列车联挂形成，所述已联挂列车的非控制端车载设备为原联挂列车的非控制端车载设备，已联挂列车的控制端车载设备为原被联挂列车的控制端车载设备；

所述已联挂列车的控制端车载设备根据地面设备移动授权控制已联挂列车运行至联挂区域指定位置后还包括：

已联挂列车的控制端车载设备收到地面设备的解编命令后，向已联挂列车的非控制端车载设备发送解编命令和本端位置报告；

当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的对端已注册的消息时，通知已联挂列车的非控制端车载设备断开联挂通信；其中，所述对端已注册的消息为当已联挂列车的非控制端车载设备接收到已联挂列车的控制端车载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本端定位，并与地面设备建立通信后，向已联挂列车的控制端车载设备发送的；

当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的联挂通信断开的确认消息时，断开与已联挂列车非控制端车载设备的通信，恢复与原被联挂列车的非控制端车载设备的通信，并施加紧急制动；

已联挂列车的非控制端车载设备接收到已联挂列车的控制端车载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本端定位，并与地面设备建立通信；

待与地面设备建立通信后，向已联挂列车的控制端车载设备发送本端已注册的通知消息；

当接收到已联挂列车控制端车载设备发送的断开联挂通信的通知消息时，断开与原被联挂列车的控制端车载设备的通信，恢复与原联挂列车的控制端车载设备的通信，并向已联挂列车控制端车载设备回复联挂通信断开的确认消息，所述断开联挂通信的通知消息为当已联挂列车控制端接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的对端已注册的消息时，向已联挂列车的非控制端车载设备发送的。

5.一种列车联挂装置，其特征在于，包括被联挂列车控制端车载设备和联挂列车控制端车载设备；

所述被联挂列车控制端车载设备，用于根据地面设备移动授权控制被联挂列车运行至联挂区域第一指定位置；以及接收到联挂命令后，输出紧急制动，以使得被联挂列车在联挂过程中以最大制动力控制被联挂列车不移动；

联挂列车控制端车载设备，用于根据地面设备移动授权控制联挂列车运行至联挂区域第二指定位置；以及接收到联挂命令后，控制联挂列车以碰撞要求的特定速度向被联挂列车移动与被联挂列车联挂；

联挂列车控制端车载设备接收到联挂命令后，控制联挂列车以碰撞要求的特定速度向被联挂列车移动与被联挂列车联挂；

当联挂列车与被联挂列车碰撞后，联挂列车控制端车载设备通知本车非控制端车载设备与被联挂列车控制端车载设备开始建立通信，被联挂列车控制端车载设备与联挂列车非控制端车载设备开始建立通信；

通信建立完成后，联挂列车非控制端车载设备和被联挂列车控制端车载设备作为联挂后列车的非控制端车载设备和控制端车载设备。

6.一种列车解编装置，其特征在于，包括已联挂列车的控制端车载设备和已联挂列车的非控制端车载设备；

所述已联挂列车的控制端车载设备，用于根据地面设备移动授权控制已联挂列车运行至联挂区域指定位置；以及用于接收到联挂命令后，输出紧急制动；还用于待原被联挂列车的联挂信号无效后，自动缓解紧急制动；

所述已联挂列车的非控制端车载设备，用于等待地面设备移动授权并满足发车条件后，自动驾驶原联挂列车移动，在监控原联挂列车的联挂信号无效后紧急制动，待原联挂列车停稳后，自动缓解紧急制动；

其中，已联挂列车由原联挂列车和原被联挂列车联挂形成，所述已联挂列车的非控制端车载设备为原联挂列车的非控制端车载设备，已联挂列车的控制端车载设备为原被联挂列车的控制端车载设备；

已联挂列车的控制端车载设备收到地面设备的解编命令后，向已联挂列车的非控制端车载设备发送解编命令和本端位置报告；

当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的对端已注册的消息时，通知已联挂列车的非控制端车载设备断开联挂通信；其中，所述对端已注册的消息为当已联挂列车的非控制端车载设备接收到已联挂列车的控制端车载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本端定位，并与地面设备建立通信后，向已联挂列车的控制端车载设备发送的；

当接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的联挂通信断开的确认消息时，断开与已联挂列车非控制端车载设备的通信，恢复与原被联挂列车的非控制端车载设备的通信，并施加紧急制动；

已联挂列车的非控制端车载设备接收到已联挂列车的控制端车载设备的解编命令和本端位置报告后，建立本端定位，并与地面设备建立通信；

待与地面设备建立通信后，向已联挂列车的控制端车载设备发送本端已注册的通知消息；

当接收到已联挂列车控制端车载设备发送的断开联挂通信的通知消息时，断开与原被联挂列车的控制端车载设备的通信，恢复与原联挂列车的控制端车载设备的通信，并向已联挂列车控制端车载设备回复联挂通信断开的确认消息，所述断开联挂通信的通知消息为当已联挂列车控制端接收到已联挂列车的非控制端车载设备返回的对端已注册的消息时，向已联挂列车的非控制端车载设备发送的。

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