CN112124367B - 列车连挂控制方法及控制系统 - Google Patents

列车连挂控制方法及控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112124367B
CN112124367B CN202010985537.3A CN202010985537A CN112124367B CN 112124367 B CN112124367 B CN 112124367B CN 202010985537 A CN202010985537 A CN 202010985537A CN 112124367 B CN112124367 B CN 112124367B
Authority
CN
China
Prior art keywords
trailer
passive
active
ats
zone controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010985537.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112124367A (zh
Inventor
孙玉鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Traffic Control Technology TCT Co Ltd
Original Assignee
Traffic Control Technology TCT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Traffic Control Technology TCT Co Ltd filed Critical Traffic Control Technology TCT Co Ltd
Priority to CN202010985537.3A priority Critical patent/CN112124367B/zh
Publication of CN112124367A publication Critical patent/CN112124367A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112124367B publication Critical patent/CN112124367B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
    • B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
    • B61L23/16—Track circuits specially adapted for section blocking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
    • B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
    • B61L23/18—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated specially adapted for changing lengths of track sections in dependence upon speed and traffic density

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本申请实施例提供一种列车连挂控制方法及控制系统，其中，系统包括：ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态；ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；被动连挂车和主动连挂车的其中一个向ZC汇报连挂后车的车辆位置。本申请实施例提供的列车连挂控制方法及控制系统能够实现自动连挂。

Description

列车连挂控制方法及控制系统
技术领域
本申请涉及列车连挂技术，尤其涉及一种列车连挂控制方法及控制系统。
背景技术
轨道车辆是连结各城市的重要交通纽带，也逐渐成为城市内的主要交通工具，轨道车辆还是实现货物运输的主要载体。以客运轨道车辆为例，在不同的时段客流量差异较大，采用列车连挂/解编的方式可以灵活改变列车编组数量，满足不同时段的运力要求，提高运输经济性。但目前的列车连挂与解编均通过人工操作，操作过程需要多人协作，而且效率较低。在连挂与解编之后，列车上的控制器与区域控制器之间的通信也需要特殊设置，过程较为繁琐。
发明内容
为了解决上述技术缺陷之一，本申请实施例中提供了一种列车连挂控制方法及控制系统。
本申请第一方面实施例提供一种列车连挂控制系统，包括：
列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态；
列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；
主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；
区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；
被动连挂车和主动连挂车的其中一个向区域控制器ZC汇报连挂后车的车辆位置。
本申请第二方面实施例提供一种列车连挂控制方法，包括：
列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态；
列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；
列车自动监控子系统ATS向主动连挂车发送去连挂指令后，以使主动连挂车根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂、以及在连挂完成之后由被动连挂车和主动连挂车的其中一个向区域控制器ZC汇报连挂后车的车辆位置。
本申请第三方面实施例提供一种列车连挂控制方法，包括：
在获取到被动连挂车根据列车自动监控子系统ATS的指示行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态、主动连挂车根据列车自动监控子系统ATS的指示行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态之后，区域控制器ZC向主动连挂车发送运行碰撞的安全行车距离，以使主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；
区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，区域控制器ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；
区域控制器ZC接收被动连挂车和主动连挂车的其中一个汇报的连挂后车的车辆位置。
本申请实施例提供的技术方案，通过列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，及指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；被动连挂车和主动连挂车的其中一个向区域控制器ZC汇报连挂后车的车辆位置，实现了两车自动连挂，提高了效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例一提供的列车连挂控制方法的流程图；
图2为本申请实施例二提供的被动连挂车行驶的示意图；
图3为本申请实施例二提供的控制被动连挂车行驶的流程图；
图4为本申请实施例三提供的主动连挂车行驶的示意图；
图5为本申请实施例三提供的控制主动连挂车行驶的流程图；
图6为本申请实施例四提供的主动连挂车行驶的示意图；
图7为本申请实施例四提供的控制主动连挂车行驶至连挂完成的流程图；
图8为本申请实施例五提供的连挂完成操作的流程图；
图9为本申请实施例五提供的车辆连挂后运行的示意图；
图10为本申请实施例六提供的列车连挂控制方法的流程图；
图11为本申请实施例七提供的列车连挂控制方法的流程图。
具体实施方式
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
本实施例提供一种列车连挂控制系统，包括：列车自动监控子系统、联锁、区域控制器、主动连挂车和被动连挂车。基于该系统，本实施例提供一种列车连挂控制方法，能够实现列车之间的自动连挂。该列车可以动车组、地铁、轻轨或有轨电车等。
实际应用中，该列车连挂控制方法中的各步骤可以通过计算机程序实现，例如，应用软件等；或者，该方法也可以实现为存储有相关计算机程序的介质，例如，U盘、云盘等；再或者，该方法还可以通过集成或安装有相关计算机程序的实体装置实现，例如，芯片、可移动智能设备等。
首先，对本实施例中出现的名词进行说明：
基于通信的列车自动控制系统：Communication Based Train Control System，简称：CBTC；
列车自动监控子系统：Automatic Train Supervision，简称：ATS；
区域控制器：Zone Controller，简称：ZC；
联锁：Computer Interlocking，简称：CI；
车载控制器：Vehicle On-board Controller，简称：VOBC；
列车控制与监控系统：Train Control and Monitoring System，简称：TCMS。
本实施例以两辆车连挂为例，其中一辆作为被动连挂车，另一辆作为主动连挂车。被动连挂车和主动连挂车均为与ZC进行正常通信的CBTC车，简称CT车。
图1为本申请实施例一提供的列车连挂控制方法的流程图。如图1所示，基于上述列车连挂控制系统，本实施例提供的列车连挂控制方法包括：
步骤101、ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态。
列车自动监控子系统ATS根据连挂解编计划，在运营高峰时段到来之前，向被动连挂车下达指令，指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，等待与主动连挂车进行连挂。
步骤102、ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
在被动连挂车在待连挂区域停稳后，ATS根据连挂解编计划，在运营高峰时段到来之前向主动连挂车下达指令，指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，等待与被动连挂车进行连挂。
步骤103、主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂。
待主动连挂车和被动连挂车均到达预设位置，并进入待连挂状态之后，ATS向主动连挂车发送去连挂指令。在此之前，主动连挂车存储有ZC发来的允许碰撞的安全行车距离。主动连挂车在接收到去连挂指令之后，根据允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶，直至两辆车的车钩连挂。
之后，主动连挂车和被动连挂车分别向ZC发送连挂完成信息。
步骤104、ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息。
ZC获取到主动连挂车和被动连挂车分别发送的连挂完成信息，获知二者完成车钩连挂。之后，ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，例如：ZC将被动连挂车的标识作为连挂后车辆的标识，或将主动连挂车的标识作为连挂后车辆的标识。ZC将被动连挂车和主动连挂车连挂后的全长作为车长，并根据该车长确定车辆位置。
之后，ZC向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息。
步骤105、被动连挂车和主动连挂车的其中一个向ZC汇报连挂后车的车辆位置。
在连挂完成之后，被动连挂车和主动连挂车中的其中一个用于与ZC进行数据交互执行行驶任务。
本实施例提供的技术方案，通过列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，及指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；被动连挂车和主动连挂车的其中一个向区域控制器ZC汇报连挂后车的车辆位置，实现了两车自动连挂，提高了效率。
实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上，对列车连挂控制方法进行优化，尤其是对被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态的实现方式进行优化。
上述步骤101中，列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，具体可以采用如下方式：
列车自动监控子系统ATS向被动连挂车发送第一连挂指令，该第一连挂指令包含目的地码。然后被动连挂车根据目的地码行驶至待连挂区域。
图2为本申请实施例二提供的被动连挂车行驶的示意图，图3为本申请实施例二提供的控制被动连挂车行驶的流程图。如图2和图3所示，本实施例提供一种具体的实现方式：
步骤201、ATS首先向CI发送被动连挂车进路办理信息。
步骤202、CI根据被动连挂车进路办理信息为被动连挂车办理进路，产生进路锁闭及开放信息。
步骤203、CI在进路办理完成后向ATS反馈进路办理完成信息。
步骤204、CI在进路办理完成后将进路锁闭及开放信息发送给ZC。
步骤205、ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离(如图2中的箭头所示)。
步骤206、ZC将安全行车距离发送给被动连挂车的VOBC。
ZC将安全行车距离发送给被动连挂车的VOBC，以授权VOBC控制被动连挂车进入连挂/编区域并在指定的待连挂区域停车。
步骤207、ATS向被动连挂车的VOBC发送第一连挂指令。
ATS可以在向CI发送被动连挂车进路办理信息之后向被动连挂车发送第一连挂指令，也可以在收到CI反馈的进路办理完成信息之后向被动连挂车发送第一连挂指令。被动连挂车在接收到第一连挂指令后，根据ZC发送的安全行车距离行驶至待连挂区域。
进一步的，ATS向被动连挂车发送的第一连挂指令可以包括：目的地码、主动连挂车的标识。ATS向被动连挂车发送的第一连挂指令可以由人工触发，也可以经人工确认后自动触发。
ATS向被动连挂车发送的第一连挂指令具体是发送给被动连挂车的VOBC。
步骤208、VOBC根据第一连挂指令控制车辆行驶至待连挂区域停稳。
步骤209、VOBC向车辆发送连挂工况请求。
步骤210、车辆执行连挂准备工作。
例如；准备启动自动车钩、输出紧急制动。进入待连挂状态之后，车辆通过TCMS向VOBC反馈连挂准备就绪信息。
步骤211、车辆向VOBC反馈连挂准备工作完成信息。
步骤212、VOBC接收到车辆在连挂准备工作完成之后的反馈，并通过安全接口确定车辆已施加紧急制动之后，向ZC和ATS反馈待连挂状态就绪信息。
ATS在收到VOBC反馈的连挂准备就绪信息之后，通过界面显示被动连挂车处于等待被连挂状态。
实施例三
本实施例是在上述实施例的基础上，对列车连挂控制方法进行优化，尤其是对主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态的实现方式将进行优化。
上述步骤102中，ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，具体可以采用如下方式：
ATS向主动连挂车发送第二连挂指令，该第二连挂指令包含目的地码。然后主动连挂车根据目的地码行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
图4为本申请实施例三提供的主动连挂车行驶的示意图，图5为本申请实施例三提供的控制主动连挂车行驶的流程图。如图4和图5所示，本实施例提供一种具体的实现方式：
步骤301、ATS向CI发送主动连挂车进路办理信息。
步骤302、CI根据主动连挂车进路办理信息为主动连挂车办理进路，产生进路锁闭及开放信息。
步骤303、CI在进路办理完成后向ATS反馈进路办理完成信息。
步骤304、CI在进路办理完成后将进路锁闭及开放信息发送给ZC。
步骤305、ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离。
步骤306、ZC将安全行车距离发送给主动连挂车的VOBC。
授权主动连挂车进入连挂/编区域并在与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置停车。进一步的，ZC在收到被动连挂车的VOBC发送的待连挂状态就绪信息之后，再根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离。
步骤307、ATS向主动连挂车的VOBC发送第二连挂指令。
ATS可以在向CI发送主动连挂车进路办理信息之后向主动连挂车发送第二连挂指令，也可以在收到CI反馈的进路办理完成信息之后向主动连挂车发送第二连挂指令。
步骤308、主动连挂车的VOBC在接收到第二连挂指令后，根据ZC发送的安全行车距离控制车辆行驶。
进一步的，ATS向主动连挂车发送的第二连挂指令可以包括：目的地码、被动连挂车的标识。ATS向主动连挂车发送的第二连挂指令可以由人工触发，也可以经人工确认后自动触发。ATS向主动连挂车发送的第二连挂指令可以为发送一次，也可以为持续发送直至收到主动连挂车反馈的连挂成功信息停止。
ATS向主动连挂车发送的第二连挂指令具体是发送给主动连挂车的VOBC，VOBC根据第二连挂指令以及ZC发送的安全行车距离之后，生成连挂防护曲线，控制主动连挂车行驶，例如行驶至与被动连挂车的距离为4m的位置处。
步骤309、VOBC向车辆发送连挂工况请求。
步骤310、车辆执行连挂准备工作。
车辆执行连挂准备工作并进入待连挂状态，例如；准备启动自动车钩、输出紧急制动。
步骤311、车辆向VOBC反馈连挂准备工作完成信息。。
步骤312、VOBC接收到车辆在连挂准备工作完成之后的反馈，并通过安全接口确定车辆已施加紧急制动之后，向ZC和ATS反馈待连挂状态就绪信息。
ATS在收到VOBC反馈的连挂准备就绪信息之后，通过界面显示主动连挂车处于等待被连挂状态。
在ZC和ATS接收到主动连挂车和被动连挂车的VOBC发送的待连挂状态就绪信息之后，控制主动连挂车向前行驶至连挂。
实施例四
本实施例是在上述实施例的基础上，对列车连挂控制方法进行优化，尤其是对主动连挂车执行连挂过程进行优化。
上述步骤103，主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂，具体可采用如下方式：
图6为本申请实施例四提供的主动连挂车行驶的示意图，图7为本申请实施例四提供的控制主动连挂车行驶至连挂完成的流程图。如图6和图7所示：
步骤401、当ZC收到主动连挂车和被动连挂车发送的待连挂状态就绪信息之后，ZC计算允许碰撞的安全行车距离；
步骤402、ZC将允许碰撞的安全行车距离发送给主动连挂车的VOBC。
步骤403、当ATS收到主动连挂车和被动连挂车发送的待连挂状态就绪信息之后，向主动连挂车的VOBC发送去连挂指令。
以使VOBC根据允许碰撞的安全行车距离控制主动连挂车朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂。
一种实现方式为：ATS发送的第二连挂指令还包括：被动连挂车的车辆标识。ZC在发送允许碰撞的安全行车距离的同时，也将被动连挂车的标识发送给主动连挂车的VOBC。
步骤404、主动连挂车的VOBC判断第二连挂指令中的车辆标识与ZC发送的车辆标识是否相同。
在判断相同时，执行步骤405。
步骤405、主动连挂车的VOBC根据允许碰撞的安全行车距离生成碰撞防护曲线，防护紧急制动触发速度为5km/h，通过TCMS控制车辆朝向被动连挂车低速行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂。
一种实现方式为：主动连挂车的VOBC接收到ATS持续发送的去连挂指令时，按照上述操作控制车辆低速行驶完成车钩连挂。当主动连挂车的VOBC未持续接收到ATS发送的去连挂指令时，不动作，并向ATS发送报警信息。
另一种实现方式为：主动连挂车的VOBC接收到ATS持续发送的去连挂指令，但未收到ZC发送的被动连挂车的标识或收到的标识与ATS发送的标识不一致，则主动连挂车的VOBC不动作，并向ATS发送报警信息。
进一步的，在主动连挂车低速行驶执行车钩连挂时，ATS界面显示主动连挂车和被动连挂车正在处于连挂状态。
主动连挂车和被动连挂车的车钩在碰撞后自动连挂，车辆能获取到连挂成功且锁紧的状态，自动施加紧急制动，在车辆停稳后紧急制动自动缓解。
实施例五
本实施例是在上述实施例的基础上，对列车连挂控制方法进行优化，尤其是对车辆连挂成功之后的实现方式进行优化。
上述步骤104中，区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息。
图8为本申请实施例五提供的连挂完成操作的流程图。如图8所示，连挂完成操作采用如下方式实现：
步骤501、主动连挂车的VOBC与被动连挂车的VOBC建立通信。
在步骤104之前，主动连挂车的VOBC在采集到连挂成功且锁紧的状态有效之后，与被动连挂车的VOBC建立通信。通信建立成功之后，执行步骤502。
步骤502、主动连挂车的VOBC和被动连挂车的VOBC互相传递位置及测距误差信息。
步骤503、主动连挂车的VOBC将车辆位置进行融合处理，以按照最大包络向ZC汇报位置。
步骤504、被动连挂车的VOBC将车辆位置进行融合处理，以按照最大包络向ZC汇报位置。
具体的，主动连挂车和被动连挂车各自根据车辆电路决定是否能保持激活，车辆电路条件可能会导致连挂后立即去掉激活。若连挂后去掉激活，则VOBC转为连挂模式，在该模式下仍然保持与地面设备进行通信。
步骤505、主动连挂车的VOBC向ZC报告位置。
在采集到的连挂继电器吸起、收到TCMS反馈的车辆连挂成功信息、车辆已停稳、连挂车端的激活状态落下等条件时，按照连挂后列车总长向ZC报告位置。报告中的“车头端”、“车尾端”、“连挂解编状态”均按照连挂后的列车配置提供有效值。
步骤506、被动连挂车的VOBC向ZC报告位置。
被动连挂车的VOBC在采集到的连挂继电器吸起、收到TCMS反馈的车辆连挂成功信息、车辆已停稳、连挂车端的激活状态落下等条件时，按照连挂后列车总长向ZC报告位置。报告中的“车头端”、“车尾端”、“连挂解编状态”均按照连挂后的列车配置提供有效值。
步骤507、ZC将被动连挂车的标识与主动连挂车的标识进行动态组合。
ZC获取被动连挂车和主动连挂车在确定连挂工作完成之后分别发送的位置信息，之后，将被动连挂车的标识与主动连挂车的标识进行动态组合。
步骤508、ZC将被动连挂车的首端作为连挂后车辆的首端，将主动连挂车的尾端作为连挂后车辆的尾端。
ZC根据连挂后的列车首端和尾端包络进行防护。
ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作之后，执行步骤509。
步骤509、ZC分别向两车的VOBC发送连挂完成确认信息。
被动连挂车和主动连挂车中的其中一个在收到连挂完成确认信息后，向区域控制器ZC发起注销请求，并转为待机模式。被动连挂车和主动连挂车中的另一个在收到连挂完成确认信息后，向ZC和ATS发送连挂成功信息。
本实施例采用如下方式：
步骤510、主动连挂车的VOBC向ZC发起注销请求并转为待机模式。
步骤511、被动连挂车的VOBC确认列车首尾通信正常且检查主动连挂车的VOBC为待机模式后，向ZC、ATS发送连挂成功信息。
进一步的，被动连挂车的VOBC确认列车首尾通信正常且检查主动连挂车的VOBC为待机模式后，也向TCMS发送连挂成功信息。
在列车的运行过程中，由被动连挂车的VOBC与ZC进行通信汇报连挂后车的位置信息。ZC根据连挂后车辆的总长计算安全行车距离。
本实施例还提供一种连挂后运行的实现方式：
图9为本申请实施例五提供的车辆连挂后运行的示意图。如图9所示，ATS接收到被动连挂车的VOBC发送的连挂成功信息之后，自动完成车辆组号及车次号的分配工作，并向该VOBC发送运行方向及发车指令。在全自动驾驶模式下列车自动发车，在CBTC模式下通过列车自动驾驶子系统控车或司机手动驾驶。
若计划方向与当前的激活端不同，连挂后VOBC需要根据计划方向先执行折返换端。
主动连挂车的VOBC和被动连挂车的VOBC都要检测连挂成功及锁紧信号是否始终保持输出，一旦有连挂成功及锁紧信号丢失，激活的VOBC(也即与ZC在行驶中进行通信的VOBC)应输出紧急制动停车。
处于正线运行工况的车载设备按照编组后的车辆性能参数控车，并向车辆输出牵引制动。车辆按照激活端VOBC的输出进行全列车的牵引制动控制。
实施例六
本实施例是在上述实施例的基础上，提供一种列车连挂控制方法，该方法由ATS执行。
图10为本申请实施例六提供的列车连挂控制方法的流程图。如图10所示，本实施例提供的列车连挂控制方法包括：
步骤601、ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态。
步骤602、ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
步骤603、ATS向主动连挂车发送去连挂指令后，以使主动连挂车根据ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂、以及在连挂完成之后由被动连挂车和主动连挂车的其中一个向ZC汇报连挂后车的车辆位置。
本实施例提供的技术方案，通过ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，及指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；被动连挂车和主动连挂车的其中一个向ZC汇报连挂后车的车辆位置，实现了两车自动连挂，提高了效率。
在上述方案的基础上，步骤601具体可以采用如下方式：ATS向被动连挂车发送第一连挂指令，该第一连挂指令包含目的地码，以指示被动连挂车根据目的地码行驶至待连挂区域并进入待连挂状态。
另外，在ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态之前，ATS向CI发送被动连挂车进路办理信息。当接收到CI在进路办理完成后反馈的办理完成信息之后，ATS指示被动连挂车根据ZC计算的安全行车距离行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态。
步骤602具体可以采用如下方式：ATS向主动连挂车发送第二连挂指令，第二连挂指令包含目的地码，以指示主动连挂车根据目的地码行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
另外，在ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态之前，ATS向CI发送主动连挂车进路办理信息。当接收到CI在进路办理完成反馈的办理完成信息之后，ATS指示主动连挂车根据ZC计算的安全行车距离行驶与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
步骤603中ATS向主动连挂车发送去连挂指令，具体可以为ATS分别接收主动连挂车在进入待连挂状态之后发送的连挂就绪信息、和被动连挂车在进入待连挂状态之后发送的连挂就绪信息。当接到主动连挂车发送的连挂就绪信息和被动连挂车发送的连挂就绪信息之后，ATS持续向主动连挂车发送去连挂指令。
上述各步骤的具体实现方式可以参照实施例一至实施例五，本实施例不再赘述。
本实施例提供一种列车自动监控子系统ATS，包括存储器、处理器及计算机程序，其中计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现本实施例上述任一内容所提供的方法。
实施例七
本实施例是在上述实施例的基础上，提供一种列车连挂控制方法，该方法由ZC执行。
图11为本申请实施例七提供的列车连挂控制方法的流程图。如图11所示，本实施例提供的方法包括：
步骤701、在获取到被动连挂车根据ATS的指示行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态、主动连挂车根据ATS的指示行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态之后，ZC向主动连挂车发送运行碰撞的安全行车距离，以使主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂。
步骤702、ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息。
步骤703、ZC接收被动连挂车和主动连挂车的其中一个汇报的连挂后车的车辆位置。
本实施例提供的技术方案，通过ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，及指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；被动连挂车和主动连挂车的其中一个向ZC汇报连挂后车的车辆位置，实现了两车自动连挂，提高了效率。
在上述技术方案的基础上，在ZC向主动连挂车发送运行碰撞的安全行车距离之前，还包括：在接收到CI在被动连挂车进路办理后发送的进路锁闭及开放信息时，ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离，然后将安全行车距离发送给被动连挂车，以使被动连挂车根据安全行车距离行驶至待连挂区域。
在ZC向主动连挂车发送运行碰撞的安全行车距离之前，还包括：在接收到CI在主动连挂车进路办理后发送的进路锁闭及开放信息时，ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离，然后将安全行车距离发送给主动连挂车，以使主动连挂车根据安全行车距离行驶与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置。
上述步骤702中，ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，具体包括：ZC获取被动连挂车和主动连挂车在确定连挂工作完成之后分别发送的位置信息，将被动连挂车的标识与主动连挂车的标识进行动态组合，将被动连挂车的首端作为连挂后车辆的首端，将主动连挂车的尾端作为连挂后车辆的尾端。
之后，ZC分别向被动连挂车和主动连挂车发送连挂完成确认信息。ZC接收被动连挂车和主动连挂车中的其中一个发起的注销请求，ZC接收被动连挂车和主动连挂车中的另一个发送的连挂成功信息。
上述各步骤的具体实现方式可以参照实施例一至实施例五，本实施例不再赘述。
本实施例提供一种区域控制器ZC，包括存储器、处理器及计算机程序，其中计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现本实施例上述任一内容所提供的方法。
本实施例还提供一种VOBC，包括存储器、处理器及计算机程序，其中计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现上述任一实施例中所提到的由被动连挂车中的VOBC所执行的方法。
本实施例还提供一种VOBC，包括存储器、处理器及计算机程序，其中计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现上述任一实施例中所提到的由主动连挂车中的VOBC所执行的方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (17)

1.一种列车连挂控制系统，其特征在于，包括：
列车自动监控子系统ATS向联锁CI发送被动连挂车进路办理信息；
联锁CI在进路办理完成后向列车自动监控子系统ATS反馈进路办理完成信息，并将进路锁闭及开放信息发送给区域控制器ZC；
区域控制器ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离，并将安全行车距离发送给被动连挂车，以使被动连挂车根据安全行车距离行驶至待连挂区域；
列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态；
列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；
主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；
区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；
被动连挂车和主动连挂车的其中一个向区域控制器ZC汇报连挂后车的车辆位置；
列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，包括：
列车自动监控子系统ATS向主动连挂车发送第二连挂指令，所述第二连挂指令包含被动连挂车的车辆标识；
主动连挂车根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂，包括：
主动连挂车接收区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离和被动连挂车的车辆标识；
主动连挂车判断第二连挂指令中的车辆标识与区域控制器ZC发送的车辆标识是否相同；
在判断相同时，根据允许碰撞的安全行车距离控制车辆朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，包括：
列车自动监控子系统ATS向被动连挂车发送第一连挂指令，所述第一连挂指令包含目的地码；
被动连挂车根据所述目的地码行驶至待连挂区域并进入待连挂状态。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，被动连挂车根据所述目的地码行驶至待连挂区域并进入待连挂状态，包括：
被动连挂车根据所述目的地码控制车辆行驶至待连挂区域；
被动连挂车启动自动车钩、输出紧急制动进入待连挂状态；
被动连挂车向列车自动监控子系统ATS发送待连挂状态就绪信息。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，包括：
列车自动监控子系统ATS向主动连挂车发送第二连挂指令，所述第二连挂指令还包含目的地码；
主动连挂车根据所述目的地码行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，主动连挂车根据所述目的地码行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，包括：
主动连挂车根据所述目的地码行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置；
主动连挂车启动自动车钩、输出紧急制动进入待连挂状态；
主动连挂车向列车自动监控子系统ATS发送待连挂状态就绪信息。
6.根据权利要求1、4或5所述的系统，其特征在于，在列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态之前，还包括：
列车自动监控子系统ATS向联锁CI发送主动连挂车进路办理信息；
联锁CI在进路办理完成后向列车自动监控子系统ATS反馈办理完成信息，并将进路锁闭及开放信息发送给区域控制器ZC；
区域控制器ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离，并将安全行车距离发送给主动连挂车，以使主动连挂车根据安全行车距离行驶与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，包括：
区域控制器ZC获取被动连挂车和主动连挂车在确定连挂工作完成之后分别发送的位置信息；
区域控制器ZC将被动连挂车的标识与主动连挂车的标识进行动态组合；
区域控制器ZC将被动连挂车的首端作为连挂后车辆的首端，将主动连挂车的尾端作为连挂后车辆的尾端。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，在区域控制器ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作之后，还包括：
区域控制器ZC分别向被动连挂车和主动连挂车发送连挂完成确认信息；
被动连挂车和主动连挂车中的其中一个在收到连挂完成确认信息后，向区域控制器ZC发起注销请求，并转为待机模式；
被动连挂车和主动连挂车中的另一个在收到连挂完成确认信息后，向区域控制器ZC和列车自动监控子系统ATS发送连挂成功信息。
9.一种列车连挂控制方法，其特征在于，包括：
列车自动监控子系统ATS向联锁CI发送被动连挂车进路办理信息；
当接收到联锁CI在进路办理完成后反馈的办理完成信息之后，列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车根据区域控制器ZC计算的安全行车距离行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，其中，所述安全行车距离通过区域控制器ZC根据进路锁闭及开放信息计算得到，所述进路锁闭及开放信息通过联锁CI在进路办理完成后发送给区域控制器ZC；
列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态；
列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态；
列车自动监控子系统ATS向主动连挂车发送去连挂指令后，以使主动连挂车根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂、以及在连挂完成之后由被动连挂车和主动连挂车的其中一个向区域控制器ZC汇报连挂后车的车辆位置；
列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，包括：
列车自动监控子系统ATS向主动连挂车发送第二连挂指令，所述第二连挂指令包含被动连挂车的车辆标识；
主动连挂车根据区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂，包括：
主动连挂车接收区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离和被动连挂车的车辆标识；
主动连挂车判断第二连挂指令中的车辆标识与区域控制器ZC发送的车辆标识是否相同；
在判断相同时，根据允许碰撞的安全行车距离控制车辆朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，列车自动监控子系统ATS指示被动连挂车行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态，包括：
列车自动监控子系统ATS向被动连挂车发送第一连挂指令，所述第一连挂指令包含目的地码，以指示被动连挂车根据所述目的地码行驶至待连挂区域并进入待连挂状态。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，包括：
列车自动监控子系统ATS向主动连挂车发送第二连挂指令，所述第二连挂指令还包含目的地码，以指示主动连挂车根据所述目的地码行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
12.根据权利要求9或11所述的方法，其特征在于，在列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态之前，还包括：
列车自动监控子系统ATS向联锁CI发送主动连挂车进路办理信息；
当接收到联锁CI在进路办理完成反馈的办理完成信息之后，列车自动监控子系统ATS指示主动连挂车根据区域控制器ZC计算的安全行车距离行驶与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，列车自动监控子系统ATS向主动连挂车发送去连挂指令，包括：
列车自动监控子系统ATS分别接收主动连挂车在进入待连挂状态之后发送的连挂就绪信息、和被动连挂车在进入待连挂状态之后发送的连挂就绪信息；
当接到主动连挂车发送的连挂就绪信息和被动连挂车发送的连挂就绪信息之后，列车自动监控子系统ATS持续向主动连挂车发送去连挂指令。
14.一种列车连挂控制方法，其特征在于，包括：
在接收到联锁CI在被动连挂车进路办理后发送的进路锁闭及开放信息时，区域控制器ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离，其中，联锁CI接收列车自动监控子系统ATS发送的被动连挂车进路办理信息，并在进路办理完成后向列车自动监控子系统ATS反馈进路办理完成信息；
区域控制器ZC将安全行车距离发送给被动连挂车，以使被动连挂车根据安全行车距离行驶至待连挂区域；
在获取到被动连挂车根据列车自动监控子系统ATS的指示行驶至对应的待连挂区域并进入待连挂状态、主动连挂车根据列车自动监控子系统ATS的指示行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态之后，区域控制器ZC向主动连挂车发送运行碰撞的安全行车距离，以使主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂；
区域控制器ZC在获取到被动连挂车和主动连挂车完成车钩连挂之后，区域控制器ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，并向被动连挂车和主动连挂车发送合并完成信息；
区域控制器ZC接收被动连挂车和主动连挂车的其中一个汇报的连挂后车的车辆位置；
主动连挂车根据列车自动监控子系统ATS的指示行驶至与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置并进入待连挂状态，包括：
主动连挂车获取列车自动监控子系统ATS发送的第二连挂指令，所述第二连挂指令包含被动连挂车的车辆标识；
主动连挂车在接收到ATS发送的去连挂指令后，根据允许碰撞的安全行车距离朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂，包括：
主动连挂车接收区域控制器ZC发送的允许碰撞的安全行车距离和被动连挂车的车辆标识；
主动连挂车判断第二连挂指令中的车辆标识与区域控制器ZC发送的车辆标识是否相同；
在判断相同时，根据允许碰撞的安全行车距离控制车辆朝向被动连挂车行驶直至与被动连挂车完成车钩连挂。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，区域控制器ZC向主动连挂车发送运行碰撞的安全行车距离之前，还包括：
在接收到联锁CI在主动连挂车进路办理后发送的进路锁闭及开放信息时，区域控制器ZC根据进路锁闭及开放信息计算安全行车距离；
区域控制器ZC将安全行车距离发送给主动连挂车，以使主动连挂车根据安全行车距离行驶与被动连挂车之间的距离为预设距离的位置。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，区域控制器ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作，包括：
区域控制器ZC获取被动连挂车和主动连挂车在确定连挂工作完成之后分别发送的位置信息；
区域控制器ZC将被动连挂车的标识与主动连挂车的标识进行动态组合；
区域控制器ZC将被动连挂车的首端作为连挂后车辆的首端，将主动连挂车的尾端作为连挂后车辆的尾端。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，区域控制器ZC执行被动连挂车和主动连挂车的标识和位置合并操作之后，还包括：
区域控制器ZC分别向被动连挂车和主动连挂车发送连挂完成确认信息；
区域控制器ZC接收被动连挂车和主动连挂车中的其中一个发起的注销请求；
区域控制器ZC接收被动连挂车和主动连挂车中的另一个发送的连挂成功信息。
CN202010985537.3A 2020-09-18 2020-09-18 列车连挂控制方法及控制系统 Active CN112124367B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010985537.3A CN112124367B (zh) 2020-09-18 2020-09-18 列车连挂控制方法及控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010985537.3A CN112124367B (zh) 2020-09-18 2020-09-18 列车连挂控制方法及控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112124367A CN112124367A (zh) 2020-12-25
CN112124367B true CN112124367B (zh) 2022-07-19

Family

ID=73841354

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010985537.3A Active CN112124367B (zh) 2020-09-18 2020-09-18 列车连挂控制方法及控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112124367B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113844506B (zh) * 2021-08-31 2023-08-22 通号城市轨道交通技术有限公司 列车自动试拉方法及装置
CN113788054B (zh) * 2021-09-27 2023-10-13 卡斯柯信号有限公司 一种用于列车在线连挂的直通进路自动化管理方法
CN114148385B (zh) * 2021-11-23 2024-02-23 南京恩瑞特实业有限公司 一种城市轨道交通临时限速冗余存储和管理方法
CN114194251B (zh) * 2021-12-30 2023-07-07 交控科技股份有限公司 列车可碰撞连挂方法、系统、电子设备和存储介质
CN115257880A (zh) * 2022-06-30 2022-11-01 通号城市轨道交通技术有限公司 列车联挂控制系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6127939A (en) * 1996-10-14 2000-10-03 Vehicle Enhancement Systems, Inc. Systems and methods for monitoring and controlling tractor/trailer vehicle systems
CN106428126B (zh) * 2016-10-13 2018-09-21 交控科技股份有限公司 一种列车连挂的故障列车救援方法及系统
CN110936983B (zh) * 2019-11-25 2022-01-28 卡斯柯信号有限公司 一种用于轨道交通中的列车自动联挂方法
CN110803195A (zh) * 2019-11-28 2020-02-18 通号城市轨道交通技术有限公司 一种列车的虚拟联挂模式的切换方法及装置
CN111891138B (zh) * 2020-07-21 2021-12-07 通号城市轨道交通技术有限公司 列车联挂方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112124367A (zh) 2020-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112124368B (zh) 列车连挂控制方法及控制系统
CN112124367B (zh) 列车连挂控制方法及控制系统
CN113442972B (zh) 列车编组方法及系统
RU2632545C2 (ru) Железнодорожная транспортная система с автоматическим формированием состава
CN110936983B (zh) 一种用于轨道交通中的列车自动联挂方法
CN106428126B (zh) 一种列车连挂的故障列车救援方法及系统
US7263415B2 (en) Electronic drawbar
CN110264698A (zh) 列队行驶分离与重组方法
CN111891138B (zh) 列车联挂方法及系统
CN114179863B (zh) 一种进路控制方法、控制系统及存储介质
WO2023098903A1 (zh) 列车编组控制方法、系统、列车及交通控制系统
CN112061141A (zh) 用于cbtc系统的列车编组方法及装置
CN113715881B (zh) 列车调车编组方法、装置、电子设备和存储介质
CN101124112A (zh) 用于轨道车辆的制动装置
CN114194251B (zh) 列车可碰撞连挂方法、系统、电子设备和存储介质
CN114655283B (zh) 编组列车移交方法、装置、电子设备及存储介质
CN113734246B (zh) 车辆连挂控制方法、装置及系统
CN115649243A (zh) 列车疏散方法及装置
CN113844506B (zh) 列车自动试拉方法及装置
CN114987578A (zh) 一种轨道交通列车自动控制系统
CN115056831A (zh) 列车虚拟联挂融合控制系统及其控制方法
CN115303331A (zh) 轨道交通多编组列车联挂的安全检测方法、设备及介质
CN113232699B (zh) 列车自动连挂方法、装置、电子设备和存储介质
CN117022380A (zh) 列车连挂控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN116691785B (zh) 列车rsrm控车方法及装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Sun Yupeng

Inventor after: Zhu Di

Inventor before: Sun Yupeng

CB03 Change of inventor or designer information