CN112077863A - 多功能夹爪装置 - Google Patents

Abstract

一种多功能夹爪装置，配合于一机械手臂上且可用以夹取一第一工件、一第二工件，及一第三工件。该多功能夹爪装置包含一气缸单元、一支架单元，及一设置于该支架单元上的夹爪单元。该气缸单元结合于该机械手臂上且受该机械手臂控制。该支架单元包括一第一夹爪。该夹爪单元包括一第二夹爪，及一第三夹爪。借由该多功能夹爪装置结合于该机械手臂上且配合该多功能夹爪装置的夹爪单元设置于该支架单元上，并该机械手臂控制该气缸本体控制所述驱动臂带动所述支架移动的设计，而透过兼具该第一夹爪、第二夹爪与第三夹爪的巧思，可达成不需更换夹爪就可进行夹取所需的该第一工件、该第二工件或该第三工件，有效省时省力且提高效率。

Description

多功能夹爪装置

技术领域

本发明是有关于一种夹爪，特别是指一种多功能夹爪装置。

背景技术

现今自动化机械设备，已广泛应用于工厂中，而利用机械手臂夹取工件进行测试或制造等自动化设备，也随处可见。通常来说，机械手臂须依每一种工件的种类配合对应的夹爪才可进行夹取工件的作业，例如，金融交易之设备POS(Point of Sales)机出厂前，需经过撕纸测试作业、刷卡测试作业等，而机械手臂需搭配不同的夹具才可进行对应的测试作业，所以用户在进行不同测试作业时，需更换不同的夹具，然而在每次更换不同夹具需要麻烦地准备拆卸工具，且夹具有一定重量以及安装于机械手臂的程序繁琐，不仅非常花费时间与力气且造成使用者的麻烦与困扰，极需探讨改善。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种有效率的多功能夹爪装置。

为解决上述技术问题，本发明多功能夹爪装置，配合于一机械手臂上且可用以夹取一第一工件、一第二工件，及一第三工件。该机械手臂包括一法兰转接板。该多功能夹爪装置包含一气缸单元、一支架单元，及一设置于该支架单元上的夹爪单元。

该气缸单元包括一气缸本体、二设置于该气缸本体之两相反侧且受该气缸本体控制地伸缩移动的驱动臂，及一设置于该气缸本体上且可结合于该机械手臂之法兰转接板上的锁固板。

该支架单元包括二固定于所述驱动臂上的支架，及一第一夹爪。所述支架彼此相对应且每一支架受对应的驱动臂带动。该机械手臂可控制该气缸本体控制所述驱动臂带动所述支架移动。该第一夹爪具有二形成于所述支架上的第一夹爪件。每一第一夹爪件受对应的支架带动且所述第一夹爪件彼此相对应，并受所述支架控制地带动开合而可夹取该第一工件。

该夹爪单元包括一第二夹爪，及一第三夹爪。该第二夹爪具有二设置于所述支架上的第二夹爪件，每一第二夹爪件受对应的支架带动且所述第二夹爪件彼此相对应，并受所述支架控制地带动开合而可夹取该第二工件。该第三夹爪具有二设置于所述支架上的第三夹爪件，每一第三夹爪件受对应的支架带动且所述第三夹爪件彼此相对应并受所述支架控制地带动开合而可夹取该第三工件。

相较于现有技术,本发明多功能夹爪装置结合于该机械手臂上且配合该多功能夹爪装置的夹爪单元设置于该支架单元上，并该机械手臂控制该气缸本体控制所述驱动臂带动所述支架移动的设计，达成该机械手臂带动所述支架移动至所需夹取的该第一工件、该第二工件或该第三工件，且依可依该第一工件、该第二工件或该第三工件的种类而使所述支架控制地带动所述第一夹爪件开合夹取该第一工件、带动所述第二夹爪件开合夹取该第二工件或带动所述第三夹爪件开合夹取该第三工件，透过兼具该第一夹爪、第二夹爪与第三夹爪的设计巧思，可达成不需更换夹爪就可进行夹取多种不同类型的工件，有效省时省力且提高效率。

【附图说明】

本发明之其他的特征及功效，将于参照图式的实施方式中清楚地呈现，其中：

图1是一立体图，说明本发明多功能夹爪装置的实施例配合于一机械手臂；

图2是一立体图，说明该实施例中，一支架单元的一第一夹爪夹取一第一工件；

图3是一立体图，说明该实施例中，一夹爪单元的一第二夹爪夹取一第二工件；

图4是一立体分解图，说明该实施例中，该夹爪单元的一第三夹爪与一第三工件的结合关系；及

图5是一立体示意图，说明该实施例中，该夹爪单元的该第三夹爪夹取该第三工件且该第三工件夹取一卡片。

【具体实施方式】

在本发明被详细描述之前，应当注意在以下的说明内容中，类似的组件是以相同的编号来表示。

参阅图1、图2、图3、图4与图5，本发明多功能夹爪装置1，配合于一机械手臂50上且可用以夹取一第一工件60、一第二工件70，及一第三工件80。该机械手臂50包括一法兰转接板51。该多功能夹爪装置1包含一气缸单元2、一支架单元3，及一设置于该支架单元3上的夹爪单元4。

该气缸单元2包括一气缸本体21、二设置于该气缸本体21之两相反侧且受该气缸本体21控制地伸缩移动的驱动臂22，及一设置于该气缸本体21上且可结合于该机械手臂50之法兰转接板51的锁固板23。

该支架单元3包括二固定于所述驱动臂22上的支架31，及一第一夹爪32。所述支架31彼此相对应且每一支架31受对应的驱动臂22带动。该机械手臂50可控制该气缸本体21控制所述驱动臂22带动所述支架31移动。该第一夹爪32具有二设置于所述支架31上的第一夹爪件321。每一第一夹爪件321受对应的支架31带动且所述第一夹爪件321彼此相对应，并受所述支架31控制地带动开合而可夹取该第一工件60。

该夹爪单元4包括一第二夹爪41，及一第三夹爪42。该第二夹爪41具有二设置于所述支架31上的第二夹爪件411，每一第二夹爪件411受对应的支架31带动且所述第二夹爪件411彼此相对应，并受所述支架31控制地带动开合而可夹取该第二工件70。该第三夹爪42具有二设置于所述支架31上的第三夹爪件421，每一第三夹爪件421受对应的支架31带动且所述第三夹爪件421彼此相对应并受所述支架31控制地带动开合而可夹取该第三工件80。简单来说，就是该机械手臂50可控制该气缸本体21控制所述驱动臂22带动所述支架31移动至所需夹取的该第一工件60、该第二工件70或该第三工件80，且依该第一工件60、该第二工件70或该第三工件80的种类而使所述支架31控制地带动所述第一夹爪件321开合夹取该第一工件60、带动所述第二夹爪件411开合夹取该第二工件70或带动所述第三夹爪件421开合夹取该第三工件80。

要特别说明的是，于本实施例中，该第一工件60具有一POS机61。该POS机61体具有位于两相反侧的二夹取侧62。该第一夹爪32的每一第一夹爪件321具有二间隔设置于对应的支架31内侧上的第一限位块322，每一第一夹爪件321的所述第一限位块322与对应的支架31共同界定出一用以夹取该POS机61的任一夹取侧62的限位空间323。当该机械手臂50执行一第一夹取作业时，该机械手臂50先移动且带动该多功能夹爪装置1至一第一夹取位置后，该机械手臂50控制该气缸本体21控制所述驱动臂22带动所述支架31移动至该POS机61且控制所述支架31带动该所述第一夹爪件321开合，并将该POS机61所述夹取侧62限位于所述限位空间内而使所述第一夹爪件321可夹取所述夹取侧62。

于本实施例中，该第二工件70具有一纸本体71。该第二夹爪41的每一第二夹爪件411具有一锁设于对应的支架31上的第二固定部412，及一由该第二固定部412往另一第二夹爪件411的方向延伸的第二夹取部413。所述第二夹取部413可分离地互相连结抵靠。当该机械手臂50执行一第二夹取作业时，该机械手臂50先自体转动且带动该多功能夹爪装置1至一第二夹取位置后，也就是说，该机械手臂50会依该第二夹取作业所需的工作位置先控制该多功能夹爪装置1整体转至该第二夹取位置后，该机械手臂50再控制该气缸本体21使所述驱动臂22带动所述支架31移动且控制所述支架31带动所述第二夹爪件411的所述第二夹取部413开合，并使所述第二夹取部413夹持该纸本体71后，而该机械手臂50控制使所述驱动臂22带动所述支架31连动所述第二夹取部413将所夹持的该纸本体71撕离。

于本实施例中，该第三夹爪42的每一第三夹爪件421具有一锁设于对应的支架31上的第三固定部422，及一由该第三固定部422往另一第三夹爪件421的方向延伸的第三夹取部423。该第三工件80具有一卡片夹具单元81，该卡片夹具单元81具有一链接该机械手臂50且受该机械手臂50控制的第一气缸82、一受该第一汽缸控制且用以夹取一卡片90的卡片夹持部83，及一可供所述第三夹取部423夹取的夹合部84。当该机械手臂50执行一第三夹取作业时，该机械手臂50先自体转动且带动该多功能夹爪装置1至一第三夹取位置后，也就是说，该机械手臂50会依该第三夹取作业所需的工作位置先控制该多功能夹爪装置1整体转至该第三夹取位置后，该机械手臂50再控制该气缸本体21使所述驱动臂22带动所述支架31移动且控制所述支架31带动所述第三夹爪件421的所述第三夹取部423开合，并使所述第三夹取部423夹起该卡片夹具单元81的夹合部84后，而该机械手臂50控制使所述驱动臂22带动所述支架31连动所述第三夹取部423带动该卡片夹具单元81移动至该卡片90时，该机械手臂50控制该卡片夹具单元81的第一气缸82控制该卡片夹持部83夹取该卡片90。进一步详细来说，就是该机械手臂50控制所述支架31带动所述第三夹爪件421的所述第三夹取部423夹起该卡片夹具单元81的夹合部84后，用户须将该卡片夹具单元81链接至该机械手臂50而使该机械手臂50可控制该卡片夹具单元81的第一气缸82控制该卡片夹持部83开合。再来，该机械手臂50控制使所述支架31连动所述第三夹取部423带动该卡片夹具单元81移动至该卡片90后，并该机械手臂50控制该卡片夹具单元81的第一气缸82控制该卡片夹持部83夹取该卡片90。

借由该多功能夹爪装置1结合于该机械手臂50上且配合该多功能夹爪装置1的夹爪单元4设置于该支架单元3上，并该机械手臂50控制该气缸本体21控制所述驱动臂22带动所述支架31移动的设计，达成该机械手臂50带动所述支架31移动至所需夹取的该第一工件60、该第二工件70或该第三工件80，且依可依该第一工件60、该第二工件70或该第三工件80的种类而使所述支架31控制地带动所述第一夹爪件321开合夹取该第一工件60、带动所述第二夹爪件411开合夹取该第二工件70或带动所述第三夹爪件421开合夹取该第三工件80，透过兼具该第一夹爪32、第二夹爪41与第三夹爪42的设计巧思，可达成不需更换夹爪就可进行夹取多种不同类型的工件，有效省时省力且提高效率。

综上所述，本发明多功能夹爪装置1，借由该多功能夹爪装置1结合于该机械手臂50上且配合该多功能夹爪装置1的夹爪单元4设置于该支架单元3上，并该机械手臂50控制该气缸本体21控制所述驱动臂22带动所述支架31移动的设计，而透过兼具该第一夹爪32、第二夹爪41与第三夹爪42的巧思，可达成不需更换夹爪就可进行夹取所需的该第一工件60、该第二工件70或该第三工件80，有效省时省力且提高效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种多功能夹爪装置，配合于一机械手臂上且可用以夹取一第一工件、一第二工件，及一第三工件，该机械手臂包括一法兰转接板，其特征在于，该多功能夹爪装置包含：

一气缸单元，包括一气缸本体、二设置于该气缸本体之两相反侧且受该气缸本体控制地伸缩移动的驱动臂，及一设置于该气缸本体上且可结合于该机械手臂之法兰转接板上的锁固板；

一支架单元，包括二固定于所述驱动臂上的支架，及一第一夹爪，所述支架彼此相对应且每一支架受对应的驱动臂带动，该机械手臂可控制该气缸本体控制所述驱动臂带动所述支架移动，该第一夹爪具有二形成于所述支架上的第一夹爪件，每一第一夹爪件受对应的支架带动且所述第一夹爪件彼此相对应，并受所述支架控制地带动开合而可夹取该第一工件；及

一设置于该支架单元上的夹爪单元，包括、一第二夹爪，及一第三夹爪，该第二夹爪具有二设置于所述支架上的第二夹爪件，每一第二夹爪件受对应的支架带动且所述第二夹爪件彼此相对应，并受所述支架控制地带动开合而可夹取该第二工件，该第三夹爪具有二设置于所述支架上的第三夹爪件，每一第三夹爪件受对应的支架带动且所述第三夹爪件彼此相对应并受所述支架控制地带动开合而可夹取该第三工件。

2.根据权利要求1所述的多功能夹爪装置，其特征在于，该第一工件具有一POS机，该POS机体具有位于两相反侧的二夹取侧，每一第一夹爪件具有二间隔设置于对应的支架内侧上的第一限位块，每一第一夹爪件的所述第一限位块与对应的支架共同界定出一用以夹取该POS机的任一夹取侧的限位空间，当该机械手臂执行一第一夹取作业时，该机械手臂控制该气缸本体控制所述驱动臂带动所述支架移动至该POS机且控制所述支架带动该所述第一夹爪件开合，并将该POS机所述夹取侧限位于所述限位空间内而使所述第一夹爪件可夹取所述夹取侧。

3.根据权利要求2所述的多功能夹爪装置，其特征在于，该第二工件具有一纸本体，每一第二夹爪件具有一锁设于对应的支架上的第二固定部，及一由该第二固定部往另一第二夹爪件的方向延伸的第二夹取部，所述第二夹取部可分离地互相连结抵靠，当该机械手臂执行一第二夹取作业时，该机械手臂控制该气缸本体使所述驱动臂带动所述支架移动且控制所述支架带动所述第二夹爪件的所述第二夹取部开合，并使所述第二夹取部夹持该纸本体后，而机械手臂控制使所述驱动臂带动所述支架连动所述第二夹取部将所夹持的该纸本体撕离。

4.根据权利要求3所述的多功能夹爪装置，其特征在于，每一第三夹爪件具有一锁设于对应的支架上的第三固定部，及一由该第三固定部往另一第三夹爪件的方向延伸的第三夹取部，该第三工件具有一卡片夹具单元，该卡片夹具单元具有一链接该机械手臂且受该机械手臂控制的第一气缸、一受该第一汽缸控制且用以夹取一卡片的卡片夹持部，及一可供所述第三夹取部夹取的夹合部，当该机械手臂执行一第三夹取作业时，该机械手臂控制该气缸本体使所述驱动臂带动所述支架移动且控制所述支架带动所述第三夹爪件的所述第三夹取部开合，并使所述第三夹取部夹起该卡片夹具单元的夹合部后，而该机械手臂控制使所述驱动臂带动所述支架连动所述第三夹取部带动该卡片夹具单元移动至该卡片时，该机械手臂控制该卡片夹具单元的第一气缸控制该卡片夹持部夹取该卡片。

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