CN112077846A - 非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法。本发明的技术方案包括反演控制器、受外源干扰机器人和非线性干扰观测器,其特征在于,包括如下步骤:a、不考虑外源干扰d,设计反演控制器使其输出为τ0;b、在外源干扰d的情况下,设计非线性干扰观测器对机器人受到的外源干扰进行估计,得到外源干扰d的估计值c、由反演控制器输出τ0和外源干扰的估计值得到抗外源干扰控制器输出τ;d、以抗外源干扰控制器输出τ对机器人进行控制,使得对外源干扰抑制的同时实现机器人实际位置q对其期望位置qd的跟踪。本发明能够有效抑制机器人系统的外源干扰,显著提高机器人系统的位置跟踪精确性和系统运行稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域,特别涉及非线性机器人受到干扰时的控制方法,具体是非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法。
背景技术
在实际应用中,机器人系统会受到各种各样的外部干扰,这些干扰会降低机器人系统位置跟踪的精确性,甚至影响系统的稳定性。因此,需要设计有效的控制方法以补偿外部干扰。
补偿机器人受到的外部干扰的一个有效途径是采用干扰观测器。Li等【Z.J.Li,C.Y.Su,L.Y.Wang,et al.Nonlinear disturbance observer-based control design fora robotic exoskeleton incorporating fuzzy approximation.IEEE Transactions onIndustrial Electronics,2015,62(9):5763-5775.】设计了一种非线性干扰观测器对机器人所受到的未知输入饱和、模糊逼近误差、粘性摩擦、重力和负载等因素引起的扰动力矩进行补偿。Kim等【M.Kim,J.H.Kim,S.Kim,et al.Disturbance observer based linearfeedback controller for compliant motion of humanoid robot.IEEE InternationalConference Robotics and Automation(ICRA),Brisbane,QLD,Australia,2018:403-410.】设计基于干扰观测器的估计器,以抑制机器人的建模误差和系统受到的外部干扰。然而,以上文献均没有考虑机器人受到外源干扰的情况。外源干扰是一类由外源系统产生的干扰,外源干扰可以广泛的代表部分信息已知的一类工程干扰,如振幅和相位未知,频率已知的谐波干扰等等。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法,提高机器人抗外源干扰的能力。
为了实现上述目的,根据本发明具体实施方式的一个方面,提供了一种非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法,包括反演控制器、受外源干扰机器人和非线性干扰观测器,其特征在于,包括如下步骤:
a、不考虑外源干扰d,设计反演控制器使其输出为τ0;
d、以抗外源干扰控制器输出τ对机器人进行控制,使得对外源干扰抑制的同时实现机器人实际位置q对其期望位置qd的跟踪;
所述非线性干扰观测器表达式为:
其中,x=[x1 x2]T为机器人的状态变量;x1=q为机器人实际位置;为机器人实际速度;F和H为外源系统的系数矩阵;L(x)为非线性观测器的增益函数;δ为非线性干扰观测器的状态变量;为δ的一阶导数;p(x)为待设计的非线性函数;为线性外源系统的状态变量ε的估计;为外源干扰d的估计值;M(x1)为机器人对称的正定惯性矩阵;M-1(x1)为M(x1)的逆矩阵;C(x1,x2)为机器人的哥氏力和离心力项;G(x1)为机器人的重力项。
进一步的:
进一步的:
所述反演控制器输出τ0表达式为:
其中,τ0为反演控制器的输出;M(x1)为机器人对称的正定惯性矩阵;M-1(x1)为M(x1)的逆矩阵;C(x1,x2)为机器人的哥氏力和离心力项;G(x)为机器人的重力项;c1和c2为大于零的常数;r1=x1-x1d为机器人实际位置x1=q和期望位置x1d=qd之间的位置误差;为r1的一阶导数;为x1d的二阶导数;x2为机器人实际速度;r2=x2-α1为机器人速实际速度和期望速度α1之间的速度误差。
进一步的:
进一步的:
所述抗外源干扰控制器的输出τ的表达式为:
根据本发明技术方案及其在某些实施例中进一步改进的技术方案,本发明具有如下有益效果是:
能够有效抑制机器人系统的外源干扰,显著提高机器人系统的位置跟踪精确性和系统运行稳定性。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的具体实施方式、示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1为本发明非线性机器人的外源干扰控制系统框图。
其中,
1为反演控制器;
2为受外源干扰机器人;
3为非线性干扰观测器。
具体实施方式
需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的具体实施方式、实施例以及其中的特征可以相互组合。现将参考附图并结合以下内容详细说明本发明。
为了使本领域技术人员更好的理解本发明方案,下面将结合本发明具体实施方式、实施例中的附图,对本发明具体实施方式、实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的具体实施方式、实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式、实施例,都应当属于本发明保护的范围。
如图1所示,本发明的非线性机器人抗外源干扰控制器,包括反演控制器1和机器人非线性干扰观测器3。
首先,在不考虑外源干扰d的情况下,设计反演控制器1,使其输出为τ0,确保系统的位置跟踪性能。
1、非线性机器人抗外源干扰控制器设计
反演控制器的输入包括机器人实际位置x1=q、实际速度和期望位置x1d=qd,反演控制器的输出为τ0;非线性干扰观测器输入包括机器人实际位置x1、关节的实际速度x2、期望位置x1d=qd和抗外源干扰控制器输出τ,通过非线性干扰观测器得到外源干扰的估计值
演控制器1的输出τ0表达式为:
其中,τ0为反演控制器的输出;M(x1)为机器人对称的正定惯性矩阵;M-1(x1)为M(x1)的逆矩阵;C(x1,x2)是机器人的哥氏力和离心力项;G(x)表示机器人的重力项;c1和c2是大于零的常数;r1=x1-x1d为机器人实际位置x1=q和期望位置x1d=qd之间的位置误差;为r1的一阶导数;为x1d的二阶导数。x2为机器人实际速度;r2=x2-α1为机器人速实际速度和期望速度α1之间的速度误差。
非线性干扰观测器3表达式为:
其中,x=[x1 x2]T为机器人的状态变量;x1=q为机器人实际位置;为机器人实际速度;F和H为外源系统的系数矩阵;L(x)为非线性观测器的增益函数;δ为非线性干扰观测器的状态变量;为δ的一阶导数;p(x)为待设计的非线性函数;为线性外源系统的状态变量ε的估计;为外源干扰d的估计值;M(x1)为机器人对称的正定惯性矩阵;M-1(x1)为M(x1)的逆矩阵;C(x1,x2)为机器人的哥氏力和离心力项;G(x1)为机器人的重力项。
抗外源干扰控制器输出τ表达式为:
其中,τ为抗外源干扰控制器的输出。
2、非线性机器人的外源干扰控制系统稳定性和位置跟踪性能的证明
在不考虑外源干扰d的情况下,针对机器人系统定义2个Lyapunov函数:
求得其导数为:
将反演控制器τ0代入得:
因此,在不考虑外源干扰的情况下,通过反演控制器输出τ0的设计,可以保证不考虑外源干扰的非线性机器人系统的渐近稳定性。
Vd(e)=eTPe
求得其导数为:
由于机器人闭环系统在反演控制器输出τ0的控制下是渐进稳定的,那么一定存在一个Lyapunov函数Vc(x),且其导数满足:
其中,μ为正标量。
对于由机器人反演控制器、机器人非线性干扰观测器和受外源干扰机器人组成的闭环系统,选取Lyapunov函数:
V(x,e)=Vc(x)+ξVd(e)
=Vc(x)+ξeTPe
其中,ξ为正标量。
求得其导数为:
Claims (5)
1.非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法,包括反演控制器、受外源干扰机器人和非线性干扰观测器,其特征在于,包括如下步骤:
a、不考虑外源干扰d,设计反演控制器使其输出为τ0;
d、以抗外源干扰控制器输出τ对机器人进行控制,使得对外源干扰抑制的同时实现机器人实际位置q对其期望位置qd的跟踪;
所述非线性干扰观测器表达式为:
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